CN106821157A - 一种扫地机器人扫地的清扫方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人扫地的清扫方法，包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，所述探测到障碍物时的自动处理清扫步骤是：第一步：停止前进，对障碍物进行扫描确定障碍物类型，根据障碍物类型分别进行处理；第二步：测定与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；第三步：在缓慢行走区域降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过障碍物；本发明解决了现有扫地机器人在得知其前方清扫路径上有障碍物后无法对障碍物与地面之间的缝隙或者障碍物与地面结合处的区域进行清理的问题。
Description
技术领域
本发明属于家用电器技术领域，涉及一种扫地机器人扫地的清扫方法，是一种扫地机器人在清扫区域内面对障碍物时的清扫方法。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高、生活节奏的加快，智能家用清扫设备也称扫地机器人，纷纷涌现出来而且应用也越来越广泛，市场前景广阔。然而，目前的扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，在清扫过程中，为了避免扫地机器人与障碍物相碰撞，当扫地机器人得知其前方路径会有障碍物时，一般是提前改变行进路径，以避免与障碍物相接触。此种方式虽然避免了发生碰撞的问题，却导致无法对障碍物附近的地面进行清理。
发明内容
本发明的目的是提出一种扫地机器人扫地的清扫方法，在清扫区域内面对不同障碍物分别进行处理，解决了现有扫地机器人在得知其前方清扫路径上有障碍物后无法对障碍物与地面之间的缝隙、或者障碍物与地面结合处的区域进行清理的问题，提高清扫效率。
为了实现上述目的，本实发明的技术方案是：一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入扫地机器人，扫地机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测距离至少是扫地机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其中：所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：
第一步：停止前进，对所述障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物类型数据比较，确定所述障碍物的类型，根据所述障碍物类型分别进行处理；
第二步：根据与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；
第三步：降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过所述障碍物。
进一步的，所述停止前进，是在距离障碍物有本身最大宽度至少两倍距离处停止前进。
进一步的，根据所述障碍物类型分别进行处理是：
当所述障碍物是一个实体无法逾越时，贴着所述障碍物清扫并绕过所述障碍物；
当所述障碍物是一个可以逾越的实体时，越过所述障碍物清扫；
当所述障碍物与地面之间有空间，判断所述空间的高度是否可以通过所述扫地机器人，如果不可以通过，则在所述空间处停留清扫至少5秒钟。
进一步的，所述缓慢行走距离范围的距离值为所述扫地机器人与所述障碍物之间距离值的1/5至1/4。
进一步的，所述在缓慢行走距离内降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。
进一步的，所述方法进一步包括：所述扫地机器人若判定不能由所述障碍物与地面之间的空间通过，则对所述障碍物进行定位、对比，确定所述清扫路径上所述障碍物的类型是原坐标内有的障碍物还是非原坐标内的障碍物。
进一步的，所述方法进一步包括：将所述机器人扫地的清扫滚刷或清扫口设置为可伸缩的，当所述障碍物与地面之间空间不可以通过所述机器人，但可以伸进滚刷或清扫口，则所述机器人将滚刷或清扫口伸进所述空间进行清扫。
进一步的，所述方法进一步包括：当所述障碍物是非原坐标内的障碍物时，根据所述障碍物的体积与形状判断是否为所述扫地机器人可以将其移动出所述清扫路径以外的区域；若确定所述障碍物可以被所述扫地机器人移动出所述清扫路径以外的区域，则所述扫地机器人与所述障碍物相接触时，将行走电机的当前转速值恢复至正常行走转速值，以使得所述扫地机器人能够推动着所述障碍物继续行进，将所述障碍物移动出所述清扫路径以外的区域。
进一步的，所述将被扫区域坐标输入机器人的方法是：将所述扫地机器人放置在所述清扫区域，扫地机器人通过WIFI与终端设备或服务器相连接；所述扫地机器人根据从终端设备或服务器所接收到的行走规则在所述清扫区域内首先进行行走，将所述扫地机器人行走过程中获得的具有空间坐标的图像、运动轨迹、以及所述扫地机器人与所述接触面之间的间距数据导入所述终端设备或服务器的GIS系统中，生成清扫区域地图，然后开始清扫。
本发明和现有扫地机器人比具有以下优点和效果：
解决了现有扫地机器人在得知其前方清扫路径上有障碍物后无法对障碍物与地面之间的缝隙、或者障碍物与地面结合处的区域进行清理的问题，实现了沿障碍物的边缘进行清理的效果；本发明还可根据扫地机器人与障碍物之间的距离设置行进速度，保证了扫地机器人在与障碍物相接触时不会产生较大的撞击力，避免了扫地机器人发生损坏。
附图说明
图1为本发明技术方案流程示意图。
具体实施方式
一种扫地机器人扫地的清扫方法，是扫地机器人在清扫区域进行清扫时面对障碍物时的处理方法。图1示意了本实施例的方法基本流程，所述扫地机器人在室内根据所制定的清扫路径进行清扫时，通过机体上摄像装置拍摄清扫路径上的前方图像，微处理器时时分析图像情况。
具体的过程是：
一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入机器人，坐标信息中包括已有的障碍物坐标，扫地机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测传感器可以是雷达或激光传感器，探测距离至少是扫地机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其中，所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：
第一步：停止前进，对所述障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物的类型数据比较确定障碍物的类型，根据障碍物类型分别进行处理；
第二步：测定扫地机器人与所述障碍物之间的距离，并根据与障碍物之间的距离确定缓慢行走距离范围；
第三步：降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过所述障碍物。
其中的障碍物类型可以根据长、宽、高数据进行区分存储在存储器中，并且将其与本身比较分为可逾越和不可逾越。
其中的停止前进时与障碍物的距离可以根据可对障碍物进行扫描分析的最佳距离而设定，本实施例是在距离障碍物有本身最大宽度至少两倍距离处停止前进，
实施例中，根据所述障碍物类型分别进行处理是：
当所述障碍物是一个实体无法逾越时，贴着所述障碍物清扫并绕过障碍物；
当所述障碍物是一个可以逾越的实体时，越过所述障碍物清扫；
当所述障碍物与地面之间有空间，判断所述空间的高度是否可以通过所述扫地机器人，如果不可以通过，则在所述空间处停留清扫至少5秒钟。
其中：所述缓慢行走距离范围的距离值为所述扫地机器人与所述障碍物之间距离值的1/5至1/4。并且，所述在缓慢行走距离内降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。
实施例中，所述方法进一步包括：所述扫地机器人若判定不能由所述障碍物与地面之间的空间通过，则对所述障碍物进行定位、对比，确定所述清扫路径上所述障碍物的类型是原坐标内有的障碍物还是非原坐标内的障碍物。
实施例中，所述方法进一步包括：将所述扫地机器人扫地的清扫滚刷或清扫口设置为可伸缩的，当所述障碍物与地面之间空间不可以通过所述机器人，但可以伸进滚刷或清扫口，则所述扫地机器人将滚刷或清扫口伸进所述空间进行清扫。
实施例中，所述方法进一步包括：当所述障碍物是非原坐标内的障碍物时，根据所述障碍物的体积与形状判断是否为所述扫地机器人可以将其移动出所述清扫路径以外的区域；若确定所述障碍物可以被所述扫地机器人移动出所述清扫路径以外的区域（当然判定的过程首先是通过体积尺寸判断，其次当扫地机器人碰到所述障碍物时，所述障碍物是否有移动，如果有移动说明可以），则所述扫地机器人与所述障碍物相接触时，将行走电机的当前转速值恢复至正常行走转速值，以使得所述扫地机器人能够推动着所述障碍物继续行进，将所述障碍物移动出所述清扫路径以外的区域。
实施例中，所述将被扫区域坐标输入机器人的方法可以是手动输入（通常区域不复杂），如果地形复杂则可以是：将所述扫地机器人放置在所述清扫区域，扫地机器人通过WIFI与终端设备或服务器相连接；所述扫地机器人根据从终端设备或服务器所接收到的行走规则在所述清扫区域内首先进行行走，将所述扫地机器人行走过程中获得的具有空间坐标的图像、运动轨迹、以及所述扫地机器人与所述接触面之间的间距数据导入所述终端设备或服务器的GIS系统中，生成清扫区域地图信息，并将信息输入扫地机器人。
在上述实施例中，所述扫地机器人在未探测到障碍物时正常行走清扫；探测到障碍物，判定所述扫地机器人不能由所述障碍物与地面之间的空间通过，则对所述障碍物进行定位，分别得出所述障碍物在清扫路径中的路径坐标点、以及在室内地图中的室内坐标点；将所述室内地图中坐标点图像与所述障碍物图像进行对比，得知所述清扫路径上所出现的障碍物的类型。
经过上述对比后，若判定所述障碍物图像为坐标点图像中全部图像或部分图像，则确定位于所述清扫路径上的障碍物为所述室内原有障碍物；若判定所述障碍物图像与坐标点图像不同，则确定为非所述室内原有障碍物。
为保证所述扫地机器人在与所述障碍物相接触时不会产生较大的撞击力，发生损坏，将所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离设定成正常行走距离范围和缓慢距离范围；所述缓慢行走距离范围的距离值为所述扫地机器人与所述障碍物之间距离值的1/5至1/4；所述缓慢行走范围内的行走速度是所述正常行速度的1/3至1/2。
确定了障碍物类型之后，测定所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离，计算出正常行走距离和缓慢行走距离，所述扫地机器人移动至所述正常行走距离范围的终点时，减速缓慢行走至所述障碍物；与所述障碍物表面相接触，并提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力贴着绕过所述障碍物，完成对障碍物与地面之间区域的清扫；离开障碍物，恢复正常状态。
其中，扫地机器人在首次室内清扫使用之前，需制作所述室内地图，步骤如下：
步骤一：所述扫地机器人在被放置在所述室内后，通过WIFI信号和路由器与服务器相连接，通过WIFI信号或蓝牙信号与终端设备相连接；
步骤二：所述扫地机器人根据所输入的行走规则在所述室内进行行走，并在行走过程中，获得具有空间坐标的图像、运动轨迹、所述扫地机器人与接触面之间的间距；在行进过程中，所述扫地机器人内部的定位装置会不断的将其位置信息发送至所述终端设备和/或服务器，所述服务器或终端设备中的扫地机器人控制程序根据所获得的全部位置信息生成所述扫地机器人在室内的运动轨迹；
另外，所述扫地机器人在进行沿边移动时，所述扫地机器人底部刷毛的前端会持续与所述接触面相接触，所述刷毛同侧的激光测距传感器会检测所述扫地机器人与所述接触面之间的间距；同时，所述扫地机器人上的摄像装置还会拍摄所述接触面和/或所述扫地机器人前方行进路径的图像，并记录图像的空间坐标；
步骤三：将具有所述空间坐标的图像、所述扫地机器人在所述室内的运动轨迹，以及所述扫地机器人与所述阻碍面之间的间距导入GIS系统中，生成所述室内地图，其中包括存储扫描所述阻碍物的图像及类型。
步骤四：开始清扫。
Claims (9)
1.一种扫地机器人扫地的清扫方法，机器人通过清扫滚刷或清扫口吸尘清扫地面，将被扫区域坐标输入机器人，机器人通过一个探测传感器沿所述输入的坐标探测清扫，探测距离至少是机器人本身最大宽度两倍的距离，所述方法包括：未探测到障碍物正常行走清扫和探测到障碍物时的自动处理清扫，其特征在于，所述探测到障碍物时的自动处理清扫的步骤是：
第一步：停止前进，对障碍物进行扫描，与预先存储的障碍物类型数据比较确定障碍物的类型，根据障碍物类型分别进行处理；
第二步：根据与障碍物之间的距离，确定缓慢行走距离范围；
第三步：在缓慢行走区域降低行走速度、提高清扫滚刷的转速或清扫口吸力直至越过或贴着绕过障碍物。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述停止前进，是在距离障碍物有本身最大宽度至少两倍距离处停止前进。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述根据障碍物类型分别进行处理是：
当障碍物是一个实体无法逾越时，贴着障碍物清扫并绕过障碍物；
当障碍物是一个可以逾越的实体时，越过障碍物清扫；
当障碍物与地面之间有空间，判断所述空间的高度是否可以通过机器人，如果不可以通过，则在空间处停留清扫至少5秒钟。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述缓慢行走距离范围的距离值为所述机器人与障碍物之间距离值的1/5至1/4。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述在缓慢行走距离内降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。
6.根据权利要求3所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述扫地机器人若判定所述扫地机器人不能由所述障碍物与所述地面之间的空间通过，则对所述障碍物进行定位、对比，确定所述清扫路径上所述障碍物的类型是原坐标内有的障碍物还是非原坐标内的障碍物。
7.根据权利要求3所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述方法进一步包括：将所述机器人扫地的清扫滚刷或清扫口设置为可伸缩的，当障碍物与地面之间空间不可以通过机器人，但可以伸进滚刷或清扫口，则机器人将滚刷或清扫口伸进所述空间进行清扫。
8.根据权利要求6所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当障碍物是非原坐标内的障碍物时，根据所述障碍物的体积与形状判断是否为所述扫地机器人可以将其移动出所述清扫路径以外的区域；若确定所述障碍物可以被所述扫地机器人移动出所述清扫路径以外的区域，则所述扫地机器人与所述障碍物相接触时，将所述行走电机的当前转速值恢复至正常行走转速值，以使得所述扫地机器人能够推动所述障碍物继续行进，将所述障碍物移动出所述清扫路径以外的区域。
9.根据权利要求1所述的扫地机器人扫地的清扫方法，其特征在于，所述将被扫区域坐标输入机器人的方法是，将所述扫地机器人放置在所述清扫区域，扫地机器人通过WIFI与终端设备或服务器相连接；所述扫地机器人根据从终端设备或服务器所接收到的行走规则在所述清扫区域内首先进行行走，将所述扫地机器人行走过程中获得的具有空间坐标的图像、运动轨迹、以及所述扫地机器人与所述接触面之间的间距数据导入终端设备或服务器的GIS系统中，生成清扫区域地图，然后开始清扫。
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Application publication date: 20170613 |
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