CN114451814A - 自动行走设备和自动行走设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动行走设备和自动行走设备的控制方法，涉及自动控制技术领域；自动行走设备包括：清洁机构；第一检测单元用于检测行进方向的前方的障碍物，得到第一检测结果；第二检测单元用于检测行进方向的后方的障碍物，得到第二检测结果；控制单元用于获取第一检测结果和第二检测结果；在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制清洁机构抬升，使得清洁机构与障碍物不接触；若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构降下，使得清洁机构与地面接触并执行清洁工作；可以解决自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题；提高自动行走设备的清洁效果。

Description

自动行走设备和自动行走设备的控制方法

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动行走设备和自动行走设备的控制方法。

背景技术

自动行走设备是指无需人工操作即可实现自动行走的设备。自动行走设备包括具有清洁功能的自动行走设备，比如：扫地机、拖地机、扫地拖地一体机等。

目前，具有清洁功能的自动行走设备还具有障碍物识别功能。此时，自动行走设备的工作过程包括：在行进过程中，使用清洁机构对地面进行清洁；在检测到可越过的障碍物时，按照预设的越障工作模式工作以越过该障碍物。

然而，清洁机构通常设置在自动行走设备的底盘上，此时，在越过障碍物的过程中，清洁机构会与障碍物接触，从而导致污染该障碍物的问题。

发明内容

本申请的提供一种自动行走设备和自动行走设备的控制方法，可以解决具有清洁功能的自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种自动行走设备，包括：

清洁机构；

第一检测单元，用于检测行进方向的前方的障碍物，得到第一检测结果；

第二检测单元，用于检测行进方向的后方的障碍物，得到第二检测结果；

分别与所述清洁机构、所述第一检测单元和所述第二检测单元通讯相连的控制单元；所述控制单元，用于：

获取所述第一检测结果和所述第二检测结果；

在所述自动行走设备行进过程中，若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，使得所述清洁机构与所述障碍物不接触；

若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，使得所述清洁机构与地面接触并执行清洁工作。

可选地，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述自动行走设备的壳体前端，所述控制单元，用于：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制所述清洁机构抬升。

可选地，在所述行进方向上，所述第一检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之前，所述控制单元，用于：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于所述第一预设值，则使得所述自动行走设备行走第一预设时长后，控制所述清洁机构抬升。

可选地，所述第一检测单元与所述清洁机构的边缘之间的距离为第二距离；

所述第一预设时长是基于所述第一距离与所述第二距离之和、以及所述自动行走设备的运动速度确定的。

可选地，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述清洁机构的前端边缘，所述控制单元，用于：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，则控制所述清洁机构抬升。

可选地，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的壳体后端，所述控制单元，用于：

若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制所述清洁机构降下。

可选地，在所述行进方向上，所述第二检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之后，所述控制单元，用于：

若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的第三距离大于或等于所述第三预设值，则控制所述自动行走设备向与所述行进方向相反的方向行走且降下所述清洁机构，行走的距离为第五预设值，所述第五预设值小于或等于所述第三预设值。

可选地，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的清洁机构后端边缘，所述控制单元，用于：

若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，则控制所述清洁机构降下。

可选地，所述自动行走设备还包括：与所述控制单元通讯相连的第三检测单元；

所述第三检测单元，用于检测所述自动行走设备的位姿状态，得到第三检测结果；

所述控制单元，还用于获取所述第三检测结果；基于所述第三检测结果指示的位姿状态，控制所述清洁机构抬升或降下。

可选地，所述控制单元，用于：

若所述第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态，则控制所述清洁机构抬升。

可选地，所述控制单元，用于：

若所述第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态，则控制所述清洁机构降下。

第二方面，提供一种自动行走设备的控制方法，用于第一方面提供的自动行走设备，所述方法包括：

获取所述第一检测结果和所述第二检测结果；

在所述自动行走设备行进过程中，若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，使得所述清洁机构与所述障碍物不接触；

若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，使得所述清洁机构与地面接触并执行清洁工作。

可选地，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述自动行走设备的壳体前端、且所述第一检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之前；所述若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，包括：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于所述第一预设值，则使得所述自动行走设备行走第一预设时长后，控制所述清洁机构抬升。

可选地，所述第一检测单元与所述清洁机构的边缘之间的距离为第二距离；

所述第一预设时长是基于所述第一距离与所述第二距离之和、以及所述自动行走设备的运动速度确定的。

可选地，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的清洁机构后端边缘，所述若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，包括：

若所述第二检测结果指示所述行进方向的后方存在所述障碍物，则控制所述清洁机构降下。

本申请的有益效果在于：通过设置与控制单元通讯相连的第一检测单元和第二检测单元，在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制单元控制清洁机构抬升，使得清洁机构与障碍物不接触；若第二检测结果满足第二预设规则，则控制单元控制清洁机构降下，使得清洁机构与地面接触并执行清洁工作；可以解决具有清洁功能的自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题；在第一检测结果满足第一预设规则时，说明自动行走设备前方存在障碍物，此时，控制清洁机构抬升使得清洁机构与障碍物不接触；之后，在第二检测结果满足第二预设规则时，说明自动行走设备已越过之前的障碍物，此时，控制清洁机构降下使得清洁机构与地面接触，可以保证清洁机构被及时降下，以执行清洁工作；整个过程中，清洁机构既不会污染障碍物，还可以正常执行清洁工作，可以提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第一检测单元设置于自动行走设备的壳体前端时，若第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第一预设值，说明自动行走设备的壳体前端足够接近障碍物，在这种情况下控制清洁机构抬升，可以尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制单元使得自动行走设备行走第一预设时长后，才控制清洁机构抬升；可以进一步缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第一检测单元设置于清洁机构的前端边缘时，若在第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，说明清洁机构的前端边缘足够接近障碍物，在这种情况下直接控制清洁机构抬升，可以尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第二检测单元设置于自动行走设备的壳体后端时，若在第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第三预设值，说明自动行走设备的壳体后端已与障碍物之间存在一定距离，即，自动行走设备已经越过该障碍物，在这种情况下控制清洁机构降下，可以保证清洁机构继续对地面进行清洁。

另外，若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制自动行走设备向与行进方向相反的方向行走且降下清洁机构，行走的距离为第五预设值，该第五预设值小于或等于第三预设值；可以使得第二检测单元与障碍物之间的地面区域被清洁，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第二检测单元设置于清洁机构的后端边缘时，若第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，说明清洁机构的后端边缘已与障碍物之间存在一定距离，在这种情况下控制清洁机构降下，可以保证清洁机构继续对地面进行清洁，且不与障碍物接触，同时尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离。

另外，通过设置第三检测单元，结合该第三检测单元检测到的位姿状态控制清洁机构抬起或降下，可以提高控制单元确定清洁机构抬起或降下的时机的准确性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自动行走设备的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的控制清洁机构抬升的示意图；

图3是本申请另一个实施例提供的控制清洁机构抬升的示意图；

图4是本申请一个实施例提供的控制清洁机构降下的示意图；

图5是本申请另一个实施例提供的控制清洁机构降下的示意图；

图6为本申请优选实施例中的自动行走设备的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1是本申请一个实施例提供的自动行走设备的结构示意图，如图1所示，该自动行走设备至少包括：清洁机构11、第一检测单元12、第二检测单元13和控制单元14。

清洁机构11用于完成清洁工作，且具有升降功能。可选地，清洁机构11包括：第一驱动件111、与第一驱动件111传动相连的升降机构112、与升降机构112相连的清洁件113。

第一驱动件111用于驱动升降机构112运行，以使升降机构112带动清洁件113抬升或降下。第一驱动件111可以为发动机、电机等，本实施例不对第一驱动件111的实现方式作限定。

其中，抬升是指：在垂直于自动行走设备的机身所在平面的方向上，清洁件113向自移动行走设备靠近的过程；降下是指：在垂直于自动行走设备的机身所在平面的方向上，清洁件113向自移动行走设备远离的过程。

升降机构112在垂直于自动行走设备的机身所在平面的方向上，支持进行升降运动。升降机构112可以实现为伸缩杆、伸缩气缸等，本实施例不对升降机构112的实现方式作限定。

清洁件113可以为抹布、和/或毛刷等具有清洁功能的部件，清洁件113的数量可以为一个或者多个，本实施例不对清洁件113的实现方式作限定。

需要补充说明的是，在其它实施例中，具有升降功能和清洁功能的清洁机构11还可以通过其它方式实现，本实施例不对清洁机构11的实现方式作限定。

第一检测单元12和第二检测单元13用于检测障碍物。可选地，第一检测单元12和第二检测单元13为反射式光电开关、超声波传感器、或者摄像头等，且第一检测单元12的类型和第二检测单元13的类型相同或不同，本实施例不对第一检测单元12和第二检测单元13的实现方式作限定。另外，第一检测单元12的数量为一个或多个，第二检测单元13的数量为一个或多个，本实施例不对第一检测单元12和第二检测单元13的数量作限定。

本实施例中，第一检测单元12用于检测行进方向的前方的障碍物，得到第一检测结果；第二检测单元13，用于检测行进方向的后方的障碍物，得到第二检测结果。此时，第一检测单元12的检测范围和第二检测单元13的检测范围不同，即，第一检测单元12的检测范围为自动行走设备的行进方向的前方范围；第二检测单元13的检测范围为自动行走设备的行进方向的后方范围。

可选地，在第一检测单元12检测到障碍物时，生成第一检测结果；或者，第一检测单元12每次检测都生成第一检测结果，该第一检测结果包括是否存在障碍物，本实施例不对第一检测结果的生成方式作限定。

可选地，在第一检测单元12检测到障碍物时，第一检测结果还可以包括障碍物的属性信息，该属性信息包括但不限于以下一种或多种：障碍物与第一检测单元12之间的距离、障碍物的尺寸、障碍物的类型等，本实施例不对属性信息的种类作限定。

可选地，在第二检测单元13检测到障碍物时，生成第二检测结果；或者，第二检测单元13每次检测都生成第二检测结果，该第二检测结果包括是否存在障碍物，本实施例不对第二检测结果的生成方式作限定。

可选地，在第二检测单元13检测到障碍物时，第二检测结果也可以包括障碍物的属性信息，第二检测结果中属性信息的种类与第一检测结果中属性信息的种类相同或不同。

控制单元14分别与清洁机构11(比如：清洁机构11中的第一驱动件111)、第一检测单元12和第二检测单元13通讯相连。控制单元14用于控制清洁机构11、第一检测单元12和第二检测单元13工作。

本实施例中，控制单元14还与自动行走设备中的其它组件相连，以控制其它组件工作。比如：用于驱动行走组件运行的第二驱动件。其中，行走组件与第二驱动件传动相连，行走组件用于实现自动行走设备的行走功能，该行走组件可以为轮体，且轮体的数量为多个。可选地，每个轮体对应一个第二驱动件，或者，多个轮体对应一个第二驱动件；第二驱动件可以为电机、马达等，本实施例不对行走组件和第二驱动件的实现方式作限定。

本实施例中，控制单元14，用于获取第一检测结果和第二检测结果；在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制清洁机构11抬升，使得清洁机构11与障碍物不接触；若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构11降下，使得清洁机构11与地面接触并执行清洁工作。

本实施例中，清洁机构11抬升后，清洁件113的离地高度增大。清洁机构11抬升后，清洁件113可以收缩至自动行走设备内部；或者，仍然伸出自动行走设备之外，本实施例不对清洁机构11抬升后的状态作限定。

清洁机构11降下后，清洁件113的离地高度为0。此时，自动行走设备在地面上行走的过程中，可以使得清洁件113与地面接触，以执行清洁工作。

由于第一检测单元12检测行进方向的前方的障碍物，在第一检测结果满足第一预设规则时，说明自动行走设备前方存在障碍物，此时，控制清洁机构11抬升使得清洁机构11与障碍物不接触，可以避免清洁机构11污染障碍物的问题；之后，由于第二检测单元13检测行进方向的后方的障碍物，在第二检测结果满足第二预设规则时，说明自动行走设备后方存在障碍物，即，自动行走设备已越过之前的障碍物，此时，控制清洁机构11降下使得清洁机构11与地面接触，可以保证清洁机构11被及时降下，以执行清洁工作。整个过程中，清洁机构11既不会污染障碍物，还可以正常执行清洁工作，可以提高自动行走设备的清洁效果。

可选地，控制单元14同时获取第一检测结果和第二检测结果，或者，控制单元14先获取第一检测结果和第二检测结果中的一者，再获取第一检测结果和第二检测结果中的另一者，本实施例不对控制单元14获取第一检测结果和第二检测结果的时序作限定。控制单元14获取第一检测结果和第二检测结果，包括：控制单元14每隔预设周期从第一检测单元12中读取第一检测结果、并从第二检测单元13中读取第二检测结果。或者，第一检测单元12每次生成第一检测结果，都将该第一检测结果发送至控制单元14，相应地，控制单元14接收第一检测结果；第二检测单元13每次生成第二检测结果，都将该第二检测结果发送至控制单元14，相应地，控制单元14接收第二检测结果。

第一检测结果满足第一预设规则时，说明自动行走设备行进方向的前方存在障碍物。可选地，第一预设规则包括但不限于以下几种实现方式：

第一种：在行进方向上，第一检测单元12设置于自动行走设备的壳体前端。此时，第一预设规则为第一检测单元12与障碍物之间的距离小于或等于第一预设值。相应地，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制单元14控制清洁机构11抬升，包括：若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制清洁机构11抬升。

第一预设值预设在自动行走设备中，第一预设值为大于等于0，或者为接近于0的数值，本实施例不对第一预设值取值作限定。

由于第一检测单元12设置于自动行走设备的壳体前端，因此，通过在第一检测单元12与障碍物之间的距离小于或等于第一预设值时，说明自动行走设备的壳体前端足够接近障碍物，在这种情况下控制清洁机构11抬升，可以尽量缩短清洁机构11未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

可选地，在行进方向上，第一检测单元12的安装位置位于清洁机构11的安装位置之前。此时，若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制单元14使得自动行走设备行走第一预设时长后，控制清洁机构11抬升。这样，可以进一步缩短清洁机构11未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

第一预设时长预设在自动行走设备中；或者，第一预设时长为控制单元14基于第一距离与第二距离之和、以及自动行走设备的运动速度确定。其中，第二距离为第一检测单元12与清洁机构11的边缘之间的距离。

在一个示例中，第一预设时长通过下式表示：

0＜T≤(S+S1)÷V

其中，S为第一距离，S1为第二距离，V为自动行走设备的运动速度。可选地，V为自动行走设备的平均行走速度；或者，V为自动行走设备在越障模式下的预设越障速度，本实施例不对V的取值方式作限定。

比如：参考图2所示的自动行走设备，在行进方向上(实线箭头所示)，第一检测单元12位于壳体前端，清洁机构11位于前端轮体21和后端轮体22之间。即，第一检测单元12的安装位置位于清洁机构11的安装位置之前。若第一检测结果指示第一检测单元12与障碍物23之间的第一距离为S，且S小于第一预设值，则控制单元14在第一预设时长后，控制清洁机构11抬升。其中，第一预设时长内自动行走设备的行走距离小于或等于第一距离S和第二距离S1之和。第二距离S1为第一检测单元12与清洁机构11的边缘之间的距离。

根据图2可知，相对于在第一检测单元12与障碍物23之间的第一距离为S时，立即控制清洁机构11抬升的方案来说，在行走第一预设时长后再控制清洁机构11抬升，可以缩短清洁机构11未与地面接触的距离(缩短的距离为S1)，且可以保证清洁机构11不与障碍物接触。

第二种：在行进方向上，第一检测单元12设置于清洁机构11(比如：设置于清洁机构11的清洁件113)的前端边缘。此时，第一预设规则为第一检测单元12与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值。需要补充说明的是，第一检测单元12设置在清洁机构11上时，自动行走设备上的其它组件(比如：前端车轮)未位于该第一检测单元12的检测范围内，以避免第一检测单元12将自动行走设备上的组件误检测为障碍物的问题。

相应地，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制单元14控制清洁机构11抬升，包括：若第一检测结果指示与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，则控制清洁机构11抬升。

第二预设值的取值与第一预设值的取值相同或不同。第二预设值预设在自动行走设备中，第一预设值为大于等于0，或者为接近于0的数值，本实施例不对第二预设值取值作限定。

由于第一检测单元12设置于清洁机构11的前端边缘，因此，通过在第一检测单元12与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值时，说明清洁机构11的前端边缘足够接近障碍物，在这种情况下直接控制清洁机构11抬升，可以尽量缩短清洁机构11未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

比如：参考图3所示的自动行走设备，在行进方向上(实线箭头所示)，第一检测单元12位于清洁机构11的前端边缘。若第一检测结果指示第一检测单元12与障碍物31之间的距离小于第二预设值d，则控制清洁机构11抬升。

根据图3可知，在清洁机构11靠近障碍物时才被抬起，清洁机构11未与地面接触的距离较短，且可以保证清洁机构11不与障碍物接触。

第二检测结果满足第二预设规则时，说明自动行走设备行进方向的后方存在障碍物，即，自动行走设备已越过第一检测单元12检测到的障碍物。可选地，第二预设规则包括但不限于以下几种实现方式：

第一种：在行进方向上，第二检测单元13设置于自动行走设备的壳体后端。此时，第二预设规则包括第二检测单元13与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值。相应地，若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构11降下，包括：若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制清洁机构11降下。

第三预设值预设在自动行走设备中，第三预设值为大于等于0，或者为接近于0的数值，本实施例不对第三预设值取值作限定。

由于第二检测单元13设置于自动行走设备的壳体后端，因此，通过在第二检测单元13与障碍物之间的距离大于或等于第三预设值时，说明自动行走设备的壳体后端已与障碍物之间存在一定距离，即，自动行走设备已经越过该障碍物，在这种情况下控制清洁机构11降下，可以保证清洁机构11继续对地面进行清洁。

可选地，在行进方向上，第二检测单元13的安装位置位于清洁机构11的安装位置之后。此时，若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制自动行走设备向与行进方向相反的方向行走且降下清洁机构11，行走的距离为第五预设值。其中，第五预设值小于或等于第三预设值。这样，可以使得第二检测单元13与障碍物之间的地面区域被清洁，从而提高自动行走设备的清洁效果。

第五预设值预设在自动行走设备中。

控制单元14控制自动行走设备反向行走第五预设值的距离之后，再次反向，使得控制单元14按照原始的行进方向行进，以进行清洁工作。

比如：参考图4所示的自动行走设备，在行进方向上(实线箭头所示)，第二检测单元13位于壳体后端，清洁机构11位于前端轮体21和后端轮体22之间。即，第二检测单元13的安装位置位于清洁机构11的安装位置之后。若第二检测结果指示第二检测单元13与障碍物41之间的第三距离S2等于第三预设值，则控制清洁机构11降下，并控制单元14向行进方向的反方向行走第五预设值的距离，该第五预设值为第三预设值。

根据图4可知，相对于在第二检测单元13与障碍物41之间的第三距离S2为第三预设值时，控制清洁机构11降下，并按照原始的行进方向继续行走的方案来说，先反向行走第五预设值，再按照原始的行进方向继续行走，可以使得壳体后端与障碍物之间的地面区域被清洁，可以提高自动行走设备的清洁效果。

第二种：在行进方向上，第二检测单元13设置于自动行走设备的清洁机构11(比如：设置于清洁机构11的清洁件113)后端边缘。此时，第二预设规则包括第二检测单元13与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值。需要补充说明的是，第二检测单元13设置在清洁机构11上时，自动行走设备上的其它组件(比如：后端车轮)未位于该第二检测单元13的检测范围内，以避免第二检测单元13将自动行走设备上的组件误检测为障碍物的问题。

相应地，若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构11降下，包括：若第二检测结果指示与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，则控制清洁机构11降下。

第四预设值与第三预设值相同或不同。预设在自动行走设备中，第四预设值为大于等于0，或者为接近于0的数值，本实施例不对第四预设值取值作限定。

由于第二检测单元13设置于清洁机构11的后端边缘，因此，通过在第二检测单元13与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值时，说明清洁机构11的后端边缘已与障碍物之间存在一定距离，在这种情况下控制清洁机构11降下，可以保证清洁机构11继续对地面进行清洁，且不与障碍物接触。

比如：参考图5所示的自动行走设备，在行进方向上(箭头所示)，第二检测单元13位于清洁机构11的后端边缘。若第二检测结果指示第二检测单元13与障碍物51之间的距离大于或等于第四预设值d’，则控制清洁机构11降下。

根据图5可知，在清洁机构11越过障碍物时就被降下，可以保证清洁机构11不与障碍物接触，且能够被及时降下以缩短清洁机构11未与地面接触的距离。

可选地，对于存在连续障碍物的场景，可能存在第一检测结果满足第一预设规则，同时第二检测结果满足第二预设规则的情况，此时，为了保证清洁机构11不会与障碍物接触，设置第一检测结果的优先级高于第二检测结果的优先级，即，在第一检测结果满足第一预设规则，同时第二检测结果满足第二预设规则时，控制清洁机构11抬升，使得清洁机构11与障碍物不接触。

可选地，自动行走设备包括越障模式和避障模式。其中，越障模式是指在行进方向上检测到障碍物后，依然向该障碍物行进，并越过该障碍物的工作模式；避障模式是指在行进方向上检测到障碍物后，改变行进方向以绕过该障碍物的工作模式。此时，控制单元14获取到第一检测结果后，还可以基于该第一检测结果确定当前的工作模式为越障模式还是避障模式；在当前的工作模式为越障模式时，执行若第一检测结果满足第一预设规则，则控制清洁机构11抬升，使得清洁机构11与障碍物不接触的步骤；在当前的工作模式为避障模式时，调整行进方向，以绕过该障碍物。

在一个示例中，第一检测结果包括障碍物的尺寸，该障碍物的尺寸包括障碍物高度。此时，基于该第一检测结果确定当前的工作模式为越障模式还是避障模式，包括：在障碍物高度大于高度阈值时，确定当前的工作模式为避障模式；在障碍物高度小于或等于高度阈值时，确定当前的工作模式为越障模式。

在另一个示例中，第一检测结果包括障碍物的类型。此时，基于该第一检测结果确定当前的工作模式为越障模式还是避障模式，包括：在障碍物的类型为预设类型时，确定当前的工作模式为越障模式；在障碍物的类型不是预设类型时，确定当前的工作模式为避障模式。

比如：预设类型为地毯、电线。此时，若第一检测结果中的障碍物的类型为地毯，则确定当前的工作模式为越障模式。

在其它实施方式中，控制单元14也可以使用其它方式确定当前的工作模式，本实施例在此不再一一列举。

可选地，为了提高控制单元14确定抬升或降下清洁机构11的时机的准确性，自动行走设备还包括与控制单元14通讯相连的第三检测单元15。第三检测单元15用于检测自动行走设备的位姿状态，得到第三检测结果。第三检测单元15可以为陀螺仪、或者倾角传感器等，本实施例不对第三检测单元15的实现方式作限定。另外，第三检测单元15的数量可以为一个或多个，本实施例不对第三检测单元15的数量作限定。此时，控制单元14还用于获取第三检测结果；基于第三检测结果指示的位姿状态，控制清洁机构11抬升或降下。

可选地，第三检测结果包括自动行走设备在各个连续时刻的倾角数据。

在一个示例中，控制单元14基于第三检测结果指示的位姿状态，控制清洁机构11抬升或降下，包括：若第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态，则控制清洁机构11抬升；若第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态，则控制清洁机构11降下。

可选地，自动行走设备中存储有开始越障状态对应的倾角数据变化规则，在第三检测结果指示的位姿状态符合该开始越障状态对应的倾角数据变化规则时，确定第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态。同理，自动行走设备中存储有为越障完成状态对应的倾角数据变化规则，在第三检测结果指示的位姿状态符合该为越障完成状态对应的倾角数据变化规则时，确定第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态。

可选地，控制单元14在第一检测单元12和第二检测单元13故障时，使用第三检测结果确定清洁机构11抬升或降下的时机；或者，控制单元14结合第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果确定清洁机构11抬升或降下的时机。

在一个示例中，控制单元14结合第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果控制清洁机构11抬升或降下，包括：在第一检测结果满足第一预设规则，或者第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态时，控制清洁机构11抬升；在第二检测结果满足第二预设规则、且第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态时，控制清洁机构11降下。

在其它实施方式中，控制单元14可以按照使用需求，按照其它方式结合第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果控制清洁机构11抬升或降下，本实施例在此不再一一列举。

需要补充说明的是，自动行走设备还可以包括其它组件，比如：供电组件、存储组件等，本实施例在此不对自动行走设备包括的组件一一进行列举。

综上所述，本实施例提供的自动行走设备，通过设置与控制单元通讯相连的第一检测单元和第二检测单元，在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制单元控制清洁机构抬升，使得清洁机构与障碍物不接触；若第二检测结果满足第二预设规则，则控制单元控制清洁机构降下，使得清洁机构与地面接触并执行清洁工作；可以解决具有清洁功能的自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题；在第一检测结果满足第一预设规则时，说明自动行走设备前方存在障碍物，此时，控制清洁机构抬升使得清洁机构与障碍物不接触；之后，在第二检测结果满足第二预设规则时，说明自动行走设备已越过之前的障碍物，此时，控制清洁机构降下使得清洁机构与地面接触，可以保证清洁机构被及时降下，以执行清洁工作；整个过程中，清洁机构既不会污染障碍物，还可以正常执行清洁工作，可以提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第一检测单元设置于自动行走设备的壳体前端时，若第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第一预设值，说明自动行走设备的壳体前端足够接近障碍物，在这种情况下控制清洁机构抬升，可以尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制单元使得自动行走设备行走第一预设时长后，才控制清洁机构抬升；可以进一步缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第一检测单元设置于清洁机构的前端边缘时，若在第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，说明清洁机构的前端边缘足够接近障碍物，在这种情况下直接控制清洁机构抬升，可以尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第二检测单元设置于自动行走设备的壳体后端时，若在第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第三预设值，说明自动行走设备的壳体后端已与障碍物之间存在一定距离，即，自动行走设备已经越过该障碍物，在这种情况下控制清洁机构降下，可以保证清洁机构继续对地面进行清洁。

另外，若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制自动行走设备向与行进方向相反的方向行走且降下清洁机构，行走的距离为第五预设值，该第五预设值小于或等于第三预设值；可以使得第二检测单元与障碍物之间的地面区域被清洁，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第二检测单元设置于清洁机构的后端边缘时，若第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，说明清洁机构的后端边缘已与障碍物之间存在一定距离，在这种情况下控制清洁机构降下，可以保证清洁机构继续对地面进行清洁，且不与障碍物接触，同时尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离。

另外，通过设置第三检测单元，结合该第三检测单元检测到的位姿状态控制清洁机构抬起或降下，可以提高控制单元确定清洁机构抬起或降下的时机的准确性。

图6是本申请一个实施例提供的自动行走设备的控制方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的自动行走设备中，且各个步骤的执行主体为自动行走设备中的控制单元14为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：

步骤601，获取第一检测结果和第二检测结果。

步骤602，在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制清洁机构抬升，使得清洁机构与障碍物不接触。

可选地，第一预设规则的实现方式包括但不限于以下几种：

第一种：在行进方向上，第一检测单元设置于自动行走设备的壳体前端。此时，第一预设规则包括第一检测单元与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值。相应地，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制单元控制清洁机构抬升，包括：若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制清洁机构抬升。

可选地，在行进方向上，第一检测单元的安装位置位于清洁机构的安装位置之前。此时，若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制单元使得自动行走设备行走第一预设时长后，控制清洁机构抬升。这样，可以进一步缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

第一预设时长预设在自动行走设备中；或者，第一预设时长为控制单元基于第一距离与第二距离之和、以及自动行走设备的运动速度确定。其中，第二距离为第一检测单元与清洁机构的边缘之间的距离。

在一个示例中，第一预设时长通过下式表示：

0＜T≤(S+S1)÷V

其中，S为第一距离，S1为第二距离，V为自动行走设备的运动速度。可选地，V为自动行走设备的平均行走速度；或者，V为自动行走设备在越障模式下的预设越障速度，本实施例不对V的取值方式作限定。

第二种：在行进方向上，第一检测单元设置于清洁机构的前端边缘。此时，第一预设规则为第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值。相应地，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制单元控制清洁机构抬升，包括：若第一检测结果指示与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，则控制清洁机构抬升。

步骤603，若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构降下，使得清洁机构与地面接触并执行清洁工作。

可选地，第二预设规则包括但不限于以下几种实现方式：

第一种：在行进方向上，第二检测单元设置于自动行走设备的壳体后端。此时，第二预设规则包括第二检测单元与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值。相应地，若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构降下，包括：若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制清洁机构降下。

可选地，在行进方向上，第二检测单元的安装位置位于清洁机构的安装位置之后。此时，若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制自动行走设备向与行进方向相反的方向行走且降下清洁机构，行走的距离为第五预设值。其中，第五预设值小于或等于第三预设值。这样，可以使得第二检测单元与障碍物之间的地面区域被清洁，从而提高自动行走设备的清洁效果。

第二种：在行进方向上，第二检测单元设置于自动行走设备的清洁机构后端边缘。此时，第二预设规则包括第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值。相应地，若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构降下，包括：若第二检测结果指示与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，则控制清洁机构降下。

可选地，自动行走设备还包括第三检测单元，第三检测单元用于检测自动行走设备的位姿状态，得到第三检测结果。此时，控制单元还用于获取第三检测结果；基于第三检测结果指示的位姿状态，控制清洁机构抬升或降下。

在一个示例中，控制单元基于第三检测结果指示的位姿状态，控制清洁机构抬升或降下，包括：若第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态，则控制清洁机构抬升；若第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态，则控制清洁机构降下。

可选地，控制单元在第一检测单元和第二检测单元故障时，使用第三检测结果确定清洁机构抬升或降下的时机；或者，控制单元结合第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果控制清洁机构抬升或降下。

其中，结合第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果控制清洁机构抬升或降下，包括：在第一检测结果满足第一预设规则，或者第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态时，控制清洁机构抬升；在第二检测结果满足第二预设规则、且第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态时，控制清洁机构降下。

本实施例的相关说明详见上述自动行走设备的实施例。

综上所述，本实施例提供的自动行走设备的控制方法，通过获取第一检测结果和第二检测结果；在自动行走设备行进过程中，若第一检测结果满足第一预设规则，则控制清洁机构抬升，使得清洁机构与障碍物不接触；若第二检测结果满足第二预设规则，则控制清洁机构降下，使得清洁机构与地面接触并执行清洁工作；可以解决具有清洁功能的自动行走设备在越障过程中，由于清洁机构可能与障碍物接触，导致清洁机构上的灰尘污染障碍物的问题；在第一检测结果满足第一预设规则时，说明自动行走设备前方存在障碍物，此时，控制清洁机构抬升使得清洁机构与障碍物不接触；之后，在第二检测结果满足第二预设规则时，说明自动行走设备已越过之前的障碍物，此时，控制清洁机构降下使得清洁机构与地面接触，可以保证清洁机构被及时降下，以执行清洁工作；整个过程中，清洁机构既不会污染障碍物，还可以正常执行清洁工作，可以提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第一检测单元设置于自动行走设备的壳体前端时，若第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第一预设值，说明自动行走设备的壳体前端足够接近障碍物，在这种情况下控制清洁机构抬升，可以尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，若第一检测结果指示与障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制单元使得自动行走设备行走第一预设时长后，才控制清洁机构抬升；可以进一步缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第一检测单元设置于清洁机构的前端边缘时，若在第一检测单元与障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，说明清洁机构的前端边缘足够接近障碍物，在这种情况下直接控制清洁机构抬升，可以尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第二检测单元设置于自动行走设备的壳体后端时，若在第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第三预设值，说明自动行走设备的壳体后端已与障碍物之间存在一定距离，即，自动行走设备已经越过该障碍物，在这种情况下控制清洁机构降下，可以保证清洁机构继续对地面进行清洁。

另外，若第二检测结果指示与障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制自动行走设备向与行进方向相反的方向行走且降下清洁机构，行走的距离为第五预设值，该第五预设值小于或等于第三预设值；可以使得第二检测单元与障碍物之间的地面区域被清洁，从而提高自动行走设备的清洁效果。

另外，在第二检测单元设置于清洁机构的后端边缘时，若第二检测单元与障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，说明清洁机构的后端边缘已与障碍物之间存在一定距离，在这种情况下控制清洁机构降下，可以保证清洁机构继续对地面进行清洁，且不与障碍物接触，同时尽量缩短清洁机构未与地面接触的距离。

另外，通过设置第三检测单元，结合该第三检测单元检测到的位姿状态控制清洁机构抬起或降下，可以提高控制单元确定清洁机构抬起或降下的时机的准确性。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自动行走设备的控制方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自动行走设备的控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：

清洁机构；

第一检测单元，用于检测行进方向的前方的障碍物，得到第一检测结果；

第二检测单元，用于检测行进方向的后方的障碍物，得到第二检测结果；

分别与所述清洁机构、所述第一检测单元和所述第二检测单元通讯相连的控制单元；所述控制单元，用于：

获取所述第一检测结果和所述第二检测结果；

在所述自动行走设备行进过程中，若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，使得所述清洁机构与所述障碍物不接触；

若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，使得所述清洁机构与地面接触并执行清洁工作。

2.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述自动行走设备的壳体前端，所述控制单元，用于：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于第一预设值，则控制所述清洁机构抬升。

3.如权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之前，所述控制单元，用于：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于所述第一预设值，则使得所述自动行走设备行走第一预设时长后，控制所述清洁机构抬升。

4.如权利要求3所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一检测单元与所述清洁机构的边缘之间的距离为第二距离；

所述第一预设时长是基于所述第一距离与所述第二距离之和、以及所述自动行走设备的运动速度确定的。

5.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述清洁机构的前端边缘，所述控制单元，用于：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的距离小于或等于第二预设值，则控制所述清洁机构抬升。

6.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的壳体后端，所述控制单元，用于：

若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的第三距离大于或等于第三预设值，则控制所述清洁机构降下。

7.如权利要求6所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第二检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之后，所述控制单元，用于：

若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的第三距离大于或等于所述第三预设值，则控制所述自动行走设备向与所述行进方向相反的方向行走且降下所述清洁机构，行走的距离为第五预设值，所述第五预设值小于或等于所述第三预设值。

8.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的清洁机构后端边缘，所述控制单元，用于：

若所述第二检测结果指示与所述障碍物之间的距离大于或等于第四预设值，则控制所述清洁机构降下。

9.如权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括：与所述控制单元通讯相连的第三检测单元；

所述第三检测单元，用于检测所述自动行走设备的位姿状态，得到第三检测结果；

所述控制单元，还用于获取所述第三检测结果；基于所述第三检测结果指示的位姿状态，控制所述清洁机构抬升或降下。

10.如权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制单元，用于：

若所述第三检测结果指示的位姿状态为开始越障状态，则控制所述清洁机构抬升。

11.如权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制单元，用于：

若所述第三检测结果指示的位姿状态为越障完成状态，则控制所述清洁机构降下。

12.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，用于权利要求1至11任一所述的自动行走设备中，所述方法包括：

获取所述第一检测结果和所述第二检测结果；

在所述自动行走设备行进过程中，若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，使得所述清洁机构与所述障碍物不接触；

若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，使得所述清洁机构与地面接触并执行清洁工作。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述行进方向上，所述第一检测单元设置于所述自动行走设备的壳体前端、且所述第一检测单元的安装位置位于所述清洁机构的安装位置之前；所述若所述第一检测结果满足第一预设规则，则控制所述清洁机构抬升，包括：

若所述第一检测结果指示与所述障碍物之间的第一距离小于或等于所述第一预设值，则使得所述自动行走设备行走第一预设时长后，控制所述清洁机构抬升。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一检测单元与所述清洁机构的边缘之间的距离为第二距离；

所述第一预设时长是基于所述第一距离与所述第二距离之和、以及所述自动行走设备的运动速度确定的。

15.如权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述行进方向上，所述第二检测单元设置于所述自动行走设备的清洁机构后端边缘，所述若所述第二检测结果满足第二预设规则，则控制所述清洁机构降下，包括：

若所述第二检测结果指示所述行进方向的后方存在所述障碍物，则控制所述清洁机构降下。

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