CN110573050A - 自走式扫除机 - Google Patents

Abstract

本发明提供自走式扫除机，能够根据障碍物的不同情况不进行避开动作而进行翻越，从而缩短清扫时间。自走式扫除机(1)设有：扫除机主体(2)、用于吸入地面(F)的尘埃等的吸入部(5)、驱动车轮(21)的走行驱动部(4)、用于检知处于走行方向前方的障碍物(S)的前方传感器(51)和使车轮(21)升降以调整扫除机主体(2)的车高的车高调整部(6)。在驱动走行驱动部(4)而执行自走的走行中，前方传感器(51检知到障碍物(S)的情况下，车高调整部(6)将车高提高至规定高度后，调整车高以将距障碍物(S)的距离保持在规定范围的同时翻越障碍物(S)。

Description

自走式扫除机

技术领域

本发明涉及扫除机技术领域，尤其涉及一种自走式扫除机。

背景技术

以往，作为用于清扫地面的自走式扫除机(机器人扫除机)，已知设有用于使扫除机主体走行的走行单元和将灰尘等从吸入口吸入扫除机主体内的集尘室的吸入单元的产品(参照专利文献1等)。走行单元设有左右一对车轮和向正转方向和逆转方向驱动各车轮的两台马达，能够使扫除机主体向前后方向走行并且向任意的方向转动。吸入单元设有与吸入口连通的通道以及送风机和设于吸入口的旋转刷，构成为将由旋转刷刮起的灰尘等从吸入口吸入。

这种普通的自走式扫除机编程为依据预先设定的走行地图自走的同时进行清扫。另外，能够在接触传感器检知接触到了墙壁或家具等障碍物的情况下，变更走行方向而避开障碍物后复归到走行地图的路线上。

在先技术文献

专利文献：

专利文献1：日本专利申请特开2016-135303号公报。

发明内容

发明要解决的课题

以往的自走式扫除机由于接触传感器是对接触到障碍物的状况进行检知，所以在接触之前不能识别障碍物的存在。另外，还存着由于利用接触传感器反复地一边接触障碍物一边试行错误地进行避开动作，因而在复归到走行地图的路线之前消耗时间的问题。

本发明的目的在于提供根据障碍物的不同情况不进行避开动作而进行翻越从而缩短清扫时间的自走式扫除机。

用于解决课题的手段

本发明的自走式扫除机是能够沿地面走行的同时进行清扫的自走式扫除机，其特征在于，设有：具有用于自走的车轮的扫除机主体、设于上述扫除机主体的下表面且用于吸入地面的灰尘等的吸入口、驱动上述车轮的走行驱动部、用于检知处于走行方向前方的障碍物的障碍检知部、使上述车轮升降以调整上述扫除机主体的车高的车高调整部、控制上述走行驱动部的走行控制部、以及控制上述车高调整部的车高控制部，其中，在驱动上述走行驱动部而自走的走行中，上述障碍检知部检知到上述障碍物的情况下，上述车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距上述障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物。

根据这样构成的本发明，走行中障碍检知部检知到障碍物的情况下，车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物，从而只要是能够翻越的障碍物就不进行避开动作，而能够继续走形，能够缩短清扫时间。另外，翻越障碍物时，调整车高以将距障碍物的距离保持在规定范围，从而能够使吸入口与地面或障碍物不会必要以上地过度离开，能够抑制吸入性能的降低。

本发明优选地，上述障碍检知部包括能够测量障碍物距地面的高度的高度传感器而构成，上述车高调整部基于上述高度传感器的测量结果提高车高。

根据这样的构成，车高调整部基于高度传感器的测量结果提高车高，从而能够对应障碍物距地面的高度来调整车高，能够使车高调整的精度提高，能够进一步抑制吸入性能的降低。

本发明优选地，上述高度传感器设于上述扫除机主体的前方，构成为伴随上述车高调整部对上述扫除机主体的车高的调整而上下方向的检知范围被变更，从而能够测量障碍物距地面的高度。

根据这样的构成，设于扫除机主体的前方的高度传感器的上下方向的检知范围伴随车高调整部的车高调整而变更，通过该车高调整而能够测量障碍物的高度，所以能够将对扫除机主体的前方进行检知的普通的前方传感器作为高度传感器利用，能够简化障碍检知部的构成。

本发明优选地，上述障碍检知部包括设于上述扫除机主体的前方下部并能够测量至障碍物的距离的距离传感器而构成，上述车高调整部基于上述距离传感器的测量结果调整车高以将距上述障碍物的距离保持在规定范围。

根据这样的构成，车高调整部基于距离传感器的测量结果调整车高以将距障碍物的距离保持在规定范围，从而能够使车高调整的精度进一步提高。

本发明优选地，上述距离传感器由检知地面的台阶的台阶传感器构成。

根据这样的构成，将检知地面的台阶的台阶传感作为距离传感器利用，从而由该距离传感器也能够检知至障碍物的距离，不需要另行设置距离传感器，所以能够防止部件数的增加。

本发明优选地，上述障碍检知部包括检知接触到了障碍物的状况的接触传感器而构成，上述接触传感器接触而检知障碍物的情况下，上述车高调整部将车高提高至规定高度。

根据这样的构成，接触传感器接触而检知到障碍物的情况下，车高调整部将车高提高至规定高度，从而能够由接触传感器53直接检知障碍物S的存在，基于其检知来实施翻越动作。

本发明优选地，上述吸入口从上述扫除机主体的下表面突收自如地被设置。

根据这样的构成，吸入口从扫除机主体的下表面突收自如地被设置，从而车高调整部提高了车高的情况下吸入口下降，能够将距地面的距离保持一定，能够维持吸入性能。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的自走式扫除机的立体图；

图2是上述自走式扫除机的剖面图；

图3是表示上述自走式扫除机的动作的剖面图；

图4是表示上述自走式扫除机的概略构成的功能框图；

图5(A)～(E)是表示上述自走式扫除机的动作的侧面图；

图6(A)～(C)是表示上述自走式扫除机的其他动作的侧面图；

图7(A)～(C)是表示上述自走式扫除机的再其他动作的侧面图；

图8是上述自走式扫除机的变形例的剖面图；

图9是本发明的第2实施方式的自走式扫除机的剖面图；

图10(A)、(B)是表示上述自走式扫除机的动作的侧面图；

图11(A)、(B)是表示上述自走式扫除机的变形例的侧面图。

附图标记说明：

1 自走式扫除机

2 扫除机主体

3 主体操作部

4 走行驱动部

5 吸入部

6 车高调整部

7 传感器部

8 控制部

21 车轮

32 吸入口

51 前方传感器(高度传感器)

52 距离传感器

53 接触传感器

81 走行控制部

84 车高控制部

F 地面

S 障碍物

具体实施方式

[第1实施方式]

以下，基于图1～图7说明本发明的第1实施方式。

图1是本发明的第1实施方式的自走式扫除机的立体图，图2是上述自走式扫除机的剖面图。

如图1、2所示，自走式扫除机1是沿地面F走行的同时对地面F进行清扫的扫除机器人，设有：扫除机主体2、用于操作自走式扫除机1的主体操作部3、具有用于自走的一对车轮21的走行驱动部4、设于机身10的下表面且用于吸入地面F上的灰尘或尘埃的吸入部5、使车轮21升降以调整扫除机主体2的车高的车高调整部6、用于对扫除机主体2的周边进行检知的作为障碍检知部的传感器部7、以及控制走行驱动部4、吸入部5、车高调整部6和传感器部7的控制部8。

扫除机主体2具有整体圆筒状的机身10，机身10具有圆板状的上表面11、圆筒状的侧面12和构成底面的底盘13。主体操作部3设于机身10的上表面11。在主体操作部13上设置有电源ON(接通)/OFF(断开)按钮、扫除模式选择按钮、停止按钮、充电按钮等。

走行驱动部11设有左右一对车轮21和分别独立地旋转驱动一对车轮21的马达22。另外，如图2所示，在机身10的后部侧设置有辅助轮23，在机身10的前部侧设置有通常与底面F不接触的导向轮24。

如图2所示，吸入部5设有：固定于底盘13并向机身10的内侧凹陷的引导凹部31和支承于该引导凹部31的内侧并设置成能够上下移动的吸入口32。在吸入口32的下端缘设置有能够抵接地面F的刷部33。另外，在吸入口32上连接着未图示的通道、送风机、集尘室以及排气口，能够将吸入的灰尘等由集尘室的过滤部件进行集尘，并将吸入的空气从排气口进行排气。

图3是表示自走式扫除机的动作的剖面图，是表示由车高调整部6使扫除机主体2的车高上升的状态的图。

车高调整部6设有一端侧转动自如地支承于底盘13并且另一端侧连结于走行驱动部4的马达22的臂部41和在上下方向驱动臂部41的促动器42。车高调整部6通过伸缩驱动促动器42从而藉由臂部41使车轮21上下变动，以变更扫除机主体2的车高及姿势。即，通过使车轮21下降从而以辅助轮23为支点使扫除机主体2的前方侧的车高上升，将扫除机主体2的姿势变更为前部上扬地倾斜的状态。

具体地，通过延伸促动器42的输出轴从而使臂部41向下转动，通过使马达22及车轮21相对于扫除机主体2下降，从而相对于地面F以辅助轮23为支点使扫除机主体2的前方侧上升。像这样地扫除机主体2的前方侧上升而与地面F离开距离的情况下，在吸入部5中吸入口32在重力作用下相对于引导凹部31下降，使得刷部33与地面F的接触被维持。

传感器部7构成为设有：设于机身10的侧面12上的前方上部的前方传感器51、设于机身10的前方下部的距离传感器52、和设于机身10的侧面12的前方下部的接触传感器53。

前方传感器51用于对扫除机主体2的前方进行检知，例如由LRF(LaserRangeFinder：激光测距仪)构成。该前方传感器51是照射红外线激光等激光来测定距离的激光测距仪器，根据照射出的激光照到障害物S而反射回来为止的时间算出距障害物S的距离。

距离传感器52用于对距扫除机主体2的走行方向前方的地面F或障碍物S的距离进行检知，例如使用作为位置检测元件的PSD(Position SensitiveDetector：位置敏感侧器)构成。该距离传感器52基于照射红外线激光等激光照到地面F或障碍物S而反射回的聚光(Spotlight)算出距地面F或障碍物S的距离。距离传感器52起到在走行中测量至地面F的距离从而当地面F上存在台阶的情况下检知该台阶而防止滚落台阶的台阶传感器发挥功能。

接触传感器53构成为具有从机身10的侧面12向前方突出设置的保险杠(バンパ)531和检知该保险杠531发生了后退的变位仪532。该接触传感器53当保险杠531接触存在于地面F的障碍物S或家具，墙壁等而后退时由变位仪532对此进行检知，从而检知接触到了障碍物S等。

图4是表示自走式扫除机的概略构成的功能框图。

扫除机主体2的控制部8设有：驱动控制走行驱动部4的走行控制部81、控制吸入部5的吸入控制部82、处理来自传感器部7的检测信号并计算至障碍物S的距离的检测计算部83、以及驱动控制车高调整部6的车高控制部84。

走行控制部81驱动控制走行驱动部4的马达22以使车轮21旋转，使自走式扫除机1前进或后退。吸入控制部82驱动控制吸入部5的未图示的风扇而从吸入口32吸引灰尘等。检测计算部83接收来自传感器部7的前方传感器51及距离传感器52的检测信号，计算至周边的障碍物的距离，并且在接收到来自接触传感器53的检知信号时对接触到了障碍物S的状况进行判断。车高控制部84，如图3所示，驱动控制车高调整部6的促动器42以使臂部41转动，由此使车轮21上下变动以调整扫除机主体2的车高。

以下，同时参照图5～7说明自走式扫除机1的动作。图5(A)～(E)是表示自走式扫除机的动作的侧面图。

如图5(A)所示，当自走式扫除机1的电源被接通，控制部8的走行控制部81对应预先设定的走行程序驱动控制走行驱动部4，由马达22使车轮21旋转以使扫除机主体2自走。伴随扫除机主体2的走行，吸入控制部82控制吸入部5开始吸入动作。另外，一边由检测计算部83接收来自传感器部7的前方传感器51的检测信号以计算周边的障碍物S的有无以及至障碍物S的距离，并接收来自距离传感器52的检测信号以计算至地面F的距离，一边通过走行驱动部4而自走的同时通过吸入部5实施地面F的清扫。在这样的沿着地面F的自走清扫中，距离传感器52测量至地面F的距离，从而以对与地面F连续的台阶进行检知的台阶检知模式进行控制，在检知到台阶的情况下，走行控制部81驱动控制走行驱动部4而避开台阶从而不滚落台阶

处于走行中的扫除机主体2的前方的障碍物S由前方传感器51检知到的情况下，检测计算部83通过计算来算出至障碍物S的距离。当至障碍物S接近规定距离以内，则车高控制部84如图5(B)所示，将车高调整部6的促动器42的输出轴在延伸该输出轴的方向上驱动以使车轮21下降，由此使扫除机主体2的前方侧上升。这时，作为使扫除机主体2的车高上升的高度，被设定为能够由车高调整部6使其上升的最大高度。另外，因为扫除机主体2的下表面与地面F隔离，所以使得吸入部5的吸入口32在重力作用下下降。通过车高调整部6使扫除机主体2的车高上升的情况下，距离传感器52从台阶检知模式切换为车高调整模式。

像这样地保持使扫除机主体2的前方侧的车高上升了的状态继续在走行驱动部4驱动下前进，如图5(C)所示，当切换为车高调整模式的距离传感器52位于障碍物S的上方时，检测计算部83基于其检测信号通过计算算出至障碍物S的距离。当判断算出的至障碍物S的距离大时，车高控制部84向降低车高的方向驱动车高调整部6，控制至障碍物S的距离为规定范围。若像这样地调整车高以使扫除机主体2的下表面与障碍物S接近，则吸入部5的吸入口32接触障碍物S并上升到扫除机主体2的内部侧。

进一步地，继续在走行驱动部4驱动下前进，如图5(D)所示，当车轮21翻上障碍物S而开始障碍物S的翻越动作，则扫除机主体2的前方侧下表面与障碍物S的距离再次变大，所以该距离由距离传感器52随时检测并由检测计算部83算出。基于随时算出的至障碍物S的距离，车高控制部84连续地使车高调整部6调整车高，控制至障碍物S的距离为规定范围。像这样地调整车高，从而吸入部5的吸入口32与障碍物S继续接触，所以吸入部5的吸入性能难以降低。

进一步地，继续在走行驱动部4驱动下前进，如图5(E)所示，当扫除机主体2的前方侧从障碍物S飞出，则距离传感器52检测距地面F的距离，所以由检测计算部83算出的距离突然变大。但是，距离传感器52变为车高调整模式，从而不避开障碍物S与地面F的台阶差而继续前进。这时，车高控制部84控制车高调整部6以调整车高使距地面F的距离为规定范围，所以向车轮21上升的方向(降低车高的方向)进行驱动，车高复归到初始位置。保持这样地继续在走行驱动部4驱动下前进，从而障碍物S的翻越动作终止。若翻越障碍物S，则距离传感器52从车高调整模式切换到台阶检知模式，之后继续进行沿着地面F的自走清扫。

图6(A)～(C)是表示自走式扫除机的其他动作的侧面图。图6中表示前方传感器51未能检知到障碍物S的情况下自走式扫除机1的动作。

前方传感器51不能检知障碍物S而继续走行的情况下，如图6(A)所示，接触传感器53的保险杠531接触障碍物S，该接触由变位计532检知。若检知这样的与障碍物S的接触，则接收到来自检测计算部83的信号的走行控制部81驱动控制走行驱动部4以使车轮21逆转，使扫除机主体2后退规定距离。

从障碍物S后退规定距离时，走行控制部81使走行驱动部4停止车轮21的旋转，车高控制部84如图6(B)所示驱动车高调整部6的促动器42使扫除机主体2的前方侧上升。这时，作为使扫除机主体2的车高上升的高度，被设定为能够由车高调整部6使其上升的最大高度。

保持像这样地使扫除机主体2的前方侧的车高上升了的状态，走行控制部81利用走行驱动部4驱动车轮21使扫除机主体2前进，如

图6(C)所示，若距离传感器52位于障碍物S的上方，则检测计算部83基于检测信号通过计算来算出至障碍物S的距离。当判断算出的至障碍物S的距离大时，车高控制部84向降低车高的方向驱动车高调整部6，控制至障碍物S的距离为规定范围。之后，与图5(D)～(E)同样地驱动走行驱动部4以及车高调整部6而继续清扫。

图7(A)～(C)是表示自走式扫除机的再其他动作的侧面图。图7表示前方传感器51未能检知到障碍物S的情况下自走式扫除机1的动作中存在高度比图6所示的大的障碍物S的情况下的动作。

前方传感器51不能检知障碍物S而继续走行的情况下，如图7(A)所示，接触传感器53的保险杠531接触障碍物S，该接触由变位计532检知。若检知这样的与障碍物S的接触，则接收到来自检测计算部83的信号的走行控制部81驱动控制走行驱动部4以使车轮21逆转，使扫除机主体2后退规定距离。

从障碍物S后退规定距离时，走行控制部81使走行驱动部4停止车轮21的旋转，车高控制部84如图7(B)所示驱动车高调整部6的促动器42使扫除机主体2的前方侧上升。这时，作为使扫除机主体2的车高上升的高度，被设定为能够由车高调整部6使其上升的最大高度。

保持像这样地使扫除机主体2的前方侧的车高上升了的状态，走行控制部81利用走行驱动部4驱动车轮21使扫除机主体2前进。因此，如图7(C)所示，若再次地接触传感器53的保险杠531接触障碍物S，则控制部8判断是障碍物S不能被翻越的高度。这样判断时，走行控制部81驱动控制走行驱动部4使一对车轮21以不同的转速旋转，使扫除机主体2转弯而避开障碍物S。避开障碍物S后，执行用于复归到对应于规定的走行程序的路径的复归动作，复归到路径上后继续清扫。

如以上这样而当规定的走行程序终止，则走行控制部81使走行驱动部4停止，并且吸入控制部82使吸入部5的动作停止，控制部8将自走式扫除机1变为待机状态。

此外，本实施方式的自走式扫除机1可以设有图8所示的构成来作为吸入部5。图8是表示自走式扫除机的变形例的剖面图。如图8所示，在吸入部5的引导凹部31设置引导吸入口32的导向部34，吸入口32被相对于导向部34藉由铰链部35转动自如地支承。铰链部35沿导向部34被上下引导，从而吸入口32在重力作用下下降，并以铰链部35为中心转动，从而刷部33容易紧密接触地面F。

根据这样构成的本实施方式，能够起到以下的作用和效果。

(1)在走行中前方传感器51检知到障碍物S的情况下，车高调整部6将车高提高至规定高度后，调整车高以使距障碍物S的距离保持在规定范围的同时翻越障碍物S，从而若是能够翻越的障碍物S就不进行回避动作，而能够继续走行，能够缩短清扫时间。

(2)另外，在翻越障碍物S时，调整车高以使距障碍物S的距离保持在规定范围，从而吸入口32与地面F或障碍物S能够不必要以上地过度离开，能够抑制吸入性能的降低。

(3)基于车高调整模式的距离传感器52的测量结果，车高调整部6调整车高以使距障碍物S的距离保持在规定范围，从而能够使车高调整的精度提高，进一步抑制吸入性能的降低。

(4)作为距离传感器52利用测量距地面F的距离以检测台阶的台阶传感器，从而不必另行设置距离传感器，因此防止部件数的增加，能够简化传感器部7的构造。

(5)接触传感器53接触而检知到障碍物S的情况下，车高调整部6将车高提高至规定高度，从而即使前方传感器51未能检知到障碍物S，也能够由接触传感器53直接检知障碍物S的存在，基于其检知实施翻越动作。

(6)吸入部5的吸入口32被从扫除机主体2的下表面突收自如地设置，从而车高调整部6提高了车高的情况下吸入口32下降，能够将距地面F的距离保持一定，能够维持吸入性能。另外，如图8所示，吸入口32由铰链部35转动自如地被支承，即使通过车高调整而使扫除机主体2的前方侧上升了的情况下，通过使刷部33紧密接触地面F，从而能够更可靠地维持吸入性能。

[第2实施方式]

图9是本发明的第2实施方式所涉及的自走式扫除机的剖面图，

图10(A)、(B)是表示自走式扫除机的动作的侧面图。

本实施方式的自走式扫除机1，与上述第1实施方式比较，不同在于传感器部7不仅检测至障碍物S的距离还检测障碍物S的高度。以下，详细说明与第1实施方式的不同点，与第1实施方式相同的构成，使用相同的附图标记，省略或简略其说明。

如图9所示，在前方传感器51上设置有转动驱动部511。该转动驱动部511使前方传感器51绕水平轴转动，从而将前方传感器51的检知范围在高度方向变更。另外，控制部8的检测计算部83(图4参照)构成为基于前方传感器51检知到的至障碍物S的距离和转动驱动部511的转动角度，通过计算也算出障碍物S的高度。即，本实施方式中前方传感器51作为高度传感器发挥功能。

作为本实施方式的自走式扫除机1的动作，如图10(A)所示，处于走行中的扫除机主体2的前方的障碍物S由前方传感器51检知到的情况下，检测计算部83通过计算来算出至障碍物S的距离以及障碍物S的高度。若至障碍物S接近规定距离以内时，则车高控制部84，如图10(B)所示，将车高调整部6的促动器42的输出轴在延伸该输出轴的方向上驱动以使车轮21下降，由此使扫除机主体2的前方侧上升。这时，使作为扫除机主体2的车高上升的高度，对应算出的障碍物S的高度设定，使得车高不过度提高必要以上。之后，与上述第1实施方式的图5(A)～(E)同样地驱动走行驱动部4以及车高调整部6而继续清扫。

此外，作为检测障碍物S的高度的方法，不限于使前方传感器51转动，也能够采用图11的构成。

图11(A)、(B)分别是表示自走式扫除机的变形例的侧面图。

如图11(A)所示，可以将车高调整部6的促动器42的输出轴在收缩该输出轴的方向上驱动以使车轮21上升，由此使扫除机主体2的前方侧下降，从而将前方传感器51的检知范围在高度方向变更。也可以如图11(B)所示，辅助轮23设有促动器231，将促动器231的输出轴232在将其延伸的方向上驱动以使辅助轮23下降，由此使扫除机主体2的后方侧上升，从而将前方传感器51的检知范围在高度方向变更。像这样地使扫除机主体2的前方侧下降后，导向轮24接触地面，从而防止距离传感器52抵接地面F。

根据这样构成的本实施方式，除了上述(1)～(6)的效果外，还能够起到以下的作用和效果。

(7)由前方传感器51进行测量，算出障碍物S的高度，从而判断通过车高调整部6的车高调整能否翻越障碍物S。在判断能翻越的情况下，不进行避开动作而翻越障碍物S，从而能够继续走行，能够缩短清扫时间。而判断是不能翻越的障碍物S的情况下，进行避开动作即可，不需要试行错误地进行避开动作，所以能够缩短清扫时间。

(8)基于根据前方传感器51的测量结果算出的障碍物S的高度，车高调整部6提高车高，从而不将车高提高至必要以上的高度，能够对应距障碍物S的地面F的高度来调整车高。因此，能够使车高调整的精度提高，车高不提高必要以上即可，所以能够进一步抑制吸入性能的降低。

(9)如图11所示，构成为通过利用车高调整部6使车轮21上下变动或在促动器231驱动下使辅助轮23上下变动来变更扫除机主体2的姿势，从而变更前方传感器51的检知范围，测量障碍物S的高度，则能够将前方传感器51也作为高度传感器发挥功能，能够简化传感器部7的构成。

[实施方式的变形]

此外，本发明不是由上述实施方式所限定的，在达成本发明的目的的范围内的变形和改良等是包含于本发明的。

例如，在上述实施方式中，作为前方传感器51采用LRF(Laser RangeFinder)，作为距离传感器52采用PSD(PositionSensitive Detector)，然而作为障碍检知部的传感器部，能够利用任意的检知手段。作为检知手段例如可以是超声波传感器或光传感器、电磁式传感器，也可以是CCD照相机等摄像手段。使用摄像手段的情况下，可以构成为在控制部设置图像处理手段等，通过图像分析检知周边的障碍物。

上述实施方式中，作为障碍检知部的传感器部7设有距离传感器52以及接触传感器53而构成，但是能够省略距离传感器52以及接触传感器53的至少一方。即，作为障碍检知部，设置像前方传感器51这样地能够检知扫除机主体2的前方的障碍物的检知手段即可。

在上述实施方式中，吸入部5设有能够上下移动的吸入口32而构成，但不限定于这样的构成，也可以是吸入口不能移动地设置于扫除机主体，或者相对于扫除机主体能够转动、能够滑动、能够弹性变形地设置，也可以是能够追踪障碍物的形状的构成。

在上述实施方式中，图11所示的自走式扫除机1构成为通过车轮21的上下变动或促动器231驱动下辅助轮23的上下变动使扫除机主体2的前方侧下降，从而将前方传感器51的检知范围在上下方向变更，将该前方传感器51作为高度传感器利用以测量障碍物的高度。但是，将前方传感器51作为高度传感器利用的情况下，不限于使扫除机主体2的前方侧下降倾斜，也可以使扫除机主体2不倾斜而上下移动。

另外，在图9、10所示的自走式扫除机1中，由转动驱动部511使其转动从而将前方传感器51的检知范围在上下方向变更，但是不限定于此，也可以构成为设置使前方传感器51相对于扫除机主体2在上下方向移动的上下驱动部，由该上下驱动部使前方传感器51上下移动，由此将检知范围在上下方向变更。

另外，本发明的自走式扫除机中，优选在扫除机主体设置有角落扫除装置或侧刷等。在这样的设有角落扫除装置或侧刷等的自走式扫除机中，侧刷等进入大地毯(carpet)或小地毯(rug)等的下方，会卷起小地毯等，但根据本发明的自走式扫除机，障碍检知部检知到小地毯等障碍物的情况下，车高调整部调整扫除机主体的车高的同时翻越障碍物，从而能够避免卷起小地毯等的事态。

产业上的利用可能性

如以上所示，本发明能够很好地应用于能够根据障碍物的不同情况不进行避开动作而进行翻越从而缩短清扫时间的自走式扫除机。

Claims (7)

1.一种自走式扫除机，能够沿地面走行的同时进行清扫，其特征在于，设有：

具有用于自走的车轮的扫除机主体；

设于所述扫除机主体的下表面，用于吸入地面的尘埃等的吸入口；

驱动所述车轮的走行驱动部；

用于检知处于走行方向前方的障碍物的障碍检知部；

使所述车轮升降以调整所述扫除机主体的车高的车高调整部；

控制所述走行驱动部的走行控制部；以及

控制所述车高调整部的车高控制部，

其中，在驱动所述走行驱动部而自走的走行中，所述障碍检知部检知到所述障碍物的情况下，所述车高调整部将车高提高至规定高度后，调整车高以将距所述障碍物的距离保持在规定范围的同时翻越该障碍物。

2.如权利要求1所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述障碍检知部包括能够测量障碍物距地面的高度的高度传感器而构成，

所述车高调整部基于所述高度传感器的测量结果提高车高。

3.如权利要求2所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述高度传感器设于所述扫除机主体的前方，构成为伴随所述车高调整部对所述扫除机主体的车高的调整而上下方向的检知范围被变更，从而能够测量障碍物距地面的高度。

4.如权利要求1～3任一项所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述障碍检知部包括设于所述扫除机主体的前方下部并能够测量至障碍物的距离的距离传感器而构成，

所述车高调整部基于所述距离传感器的测量结果调整车高以将距所述障碍物的距离保持在规定范围。

5.如权利要求4所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述距离传感器由检知地面的台阶的台阶传感器构成。

6.如权利要求1～5任一项所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述障碍检知部包括检知接触到了障碍物的状况的接触传感器而构成，

所述接触传感器接触而检知障碍物的情况下，所述车高调整部将车高提高至规定高度。

7.如权利要求1～6任一项所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述吸入口从所述扫除机主体的下表面突收自如地被设置。