JP4195968B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、本体に自走機能を有し、被掃除面の清掃を自動的に行う自走式掃除機に関するものである。特に段差を乗り越えるための走行部構成に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の自走式掃除機はは特開平8−252203に記載されているようなものが一般的であった。以下、図10を用いてその構成を説明する。
【0003】
図10において、1は自走式掃除機の本体、2は本体1の左右に設けたローラで、駆動モータ3により左右独立に駆動される。4は本体1の後方に回転自在に取り付けられたキャスターである。以上ローラ2、駆動モータ3、キャスター4は本体1を自走させる走行部を構成している。そして上記走行部は全て本体1の底部に一体的に取り付けられている。5は電動送風機、6は集塵室、7はその内部に設けた紙袋からなるフィルタである。
【0004】
8は本体1の底部前方に設けた吸込部で床面上のゴミをかき上げる回転ブラシ(図示せず)を有する。吸込部8は接続パイプ9及び伸縮ホース10を介して集塵室6と接続し、床面上のゴミは電動送風機5で吸引されフィルター7内に集塵される。吸込部8は懸架レバー11で本体1に対して上下動自在に取り付けられている。12は本体1の周囲に設けた超音波センサ等からなる測距センサで、本体1の前方、左右側方、及び後方にある物体までの距離を測定して障害物を検出する障害物検知装置を構成している。13は本体1の周囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。14は、本体1の走行制御を行う走行制御装置で、ジャイロ等からなる位置認識手段(図示せず)や障害物検知装置からのデータに基づいて走行モータ2を制御し、本体1の前進、後退、方向転換、停止等の動作を制御する。
【0005】
15は操作部で、各種スイッチ類及びLED、ブザー等の表示器を備えた操作パネル16により本体1の操作を行う。17は手動清掃又は場所間移動の時に使用する本体ハンドルである。
【0006】
18は電池収納室で蓄電池からなり本体全体に電力を供給する電池(図示せず)を収納して、充電端子部19と結線されている。
【0007】
そして同図に1点鎖線で示すように、上記吸込部8が本体1に対して上下動して段差を乗りあがるようになっていた。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の構成では、ローラとキャスターが本体に固定されているので、本体の下端面の床面からの高さHの段差は乗り上っても、段差を降りる時、本体前方下端が床面に先当たりしてローラが空転するため降りられなかった。すなわち本体の前方下端とローラ下端までの距離をL0、ローラ下端とキャスター下端までの距離をLとするとh=H×L/L0となりL0がLより大きいとhはHより小さくなる。そのため乗り越える必要がある段差の高さより本体の下端面の床面からの高さを大きくする必要があり、本体を大型化させてしまうという課題があった。
【0009】
上記課題を解決するために本発明は、本体を大型化させることなく、安定した走行を実現できる自走式掃除機を提供することを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、被掃除面上の塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され本体を走行させるローラーと、前記本体を走行自在に支持するキャスターと、前記電動送風機および前記駆動モータに電源を供給する電源部とを備え、前記ローラーと前記キャスターを支持体に取り付け走行部を形成するとともに、前記走行部を前記本体に弾性体を介して取り付け、前記ローラーの背面の外周部にのみ、対向する本体側面に向かう略放射線状の凸部を形成して凹凸形状としたものである。
【0011】
上記発明によれば本体が床面上にあるときには、本体がほぼ水平状態に保持されており、段差を降りるときは本体の前方下端が床面に当たってローラに対する床面からの反力がなくなると同時に、ローラが本体の自重と弾性体の弾性力の相対関係により、本体の下端とキャスターの下端を結ぶ平面に対して突出する方向に床面に当たるまで変位するためローラの駆動力が伝達され、本体の下端面から床面までの高さと同じ高さの段差を降りることが可能となり、本体を小型化することができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項1にかかる自走式掃除機は、被掃除面上の塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され本体を走行させるローラーと、前記本体を走行自在に支持するキャスターと、前記電動送風機および前記駆動モータに電源を供給する電源部とを備え、前記ローラーと前記キャスターを支持体に取り付け走行部を形成するとともに、前記走行部を前記本体に弾性体を介して取り付け、前記ローラーの背面の外周部にのみ、対向する本体側面に向かう略放射線状の凸部を形成して凹凸形状としたもので、本体が床面上にあるときには、本体がほぼ水平状態に保持されており、段差を降りるときは本体の前方下端が床面に当たってローラに対する床面からの反力がなくなると同時に、ローラが本体の自重と弾性体の弾性力の相対関係により、本体の下端とキャスターの下端を結ぶ平面に対して突出する方向に床面に当たるまで変位するためローラの駆動力が伝達され、本体の下端面から床面までの高さと同じ高さの段差を降りることが可能となり、本体を小型化することができる。
【0013】
そして、走行部がローラとキャスター及び駆動モータをとともにユニット化できるため、本体に対して組み立て性を向上することができる。また、凹凸部を形成したので、段差 を本体の前方斜め方向から乗り越えるとき、ローラと段部とのグリップ力を高めるため段差乗り上がり性能を向上することができる。
【0014】
本発明の請求項2にかかる自走式掃除機は、被掃除面上の塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され本体を走行させるローラーと、前記電動送風機および前記駆動モータに電源を供給する電源部とを備え、前記ローラーを支持体に取り付け走行部を形成するとともに、前記走行部を前記本体に弾性体を介して取り付け、前記ローラーの背面の外周部にのみ、対向する本体側面に向かう略放射線状の凸部を形成して凹凸形状としたもので、段差の乗り上がり性能と乗り降り性能の双方をローラの少ない変位量で向上させることができる。また、凹凸部を形成したので、段差を本体の前方斜め方向から乗り越えるとき、ローラと段部とのグリップ力を高めるため段差乗り上がり性能を向上することができる。
【0015】
【実施例】
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。
【0016】
(実施例1)
図1は本発明の実施例1の全体構成を示す中央縦断面図、図2は同斜視図、図3は同正面図、図4は同下面図、図5は同段部を降りる状態の部分断面図、図6は同走行部断面図、図7は同ローラの拡大断面図(図6のa−a断面図)である。
【0017】
図1〜7に示すように、本体20は、前方底部に2個の回転ブラシ21を有する吸込部22を懸架レバー23で上下動自在でかつ本体底部枠体24に設けた変位規制部25に上端が当たる位置に固定し、回転ブラシ21により被掃除面上に付着した塵埃を掻き上げるよう構成している。電動送風機26は、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させるもので、集塵部27を介して吸込部22に連通し、電動送風機26により吸込部22から吸い込んだ塵埃を集塵部27に集塵するよう構成している。
【0018】
電源部28は、充電可能な二次電池を複数収納した電池パック29で構成し、電動送風機26と後述する駆動モータ30に電源を供給する。測距センサ31は、光(赤外線)を照射し家具などの障害物により反射してきた反射光の照射光との間の角度で距離を測定するもので、図2に示すように、本体20の前方、側方、後方にそれぞれ複数設けている。段差センサ32は、被掃除面の段差を検知するもので、上述の測距センサ31と同様に構成し、本体20のコーナー部に斜め下方に向けて設けている。
【0019】
ローラー33は、本体20を走行させるもので、本体20の左右に設け、駆動モータ30により左右独立して駆動される。駆動モータ30は、減速ギヤ(図示せず)を内蔵したギヤードモータで構成している。キャスター34は本体20を走行自在に支持している。前記ローラ33、駆動モータ30、キャスター34は図1及び図6に示すように硬質アルミ材を折り曲げて形成したフレームである支持体35に取り付け一体に走行部を構成し、本体底部枠体24に設けた4本の支持ボス36に圧縮バネからなる弾性体37を介してネジ38で締めつけ固定してある。
【0020】
操作部39は文字などを表示する機能と触れるとオン、オフする機能を有するパネルスイッチを備え、表示部40は発光ダイオード、ブザーなどの表示器を備え、これら操作部39と表示部40は制御装置41に接続しており、使用者がパネルスイッチを操作することにより、制御装置41により電動送風機26、駆動モータ30などの動作を制御して、電動送風機26により塵埃を吸引しながら、駆動モータ30により駆動されるローラー33により自動走行するように構成している。なお、42は電源スイッチである。
【0021】
本体20は、吸込部22、電動送風機26、集塵部27、電源部28、駆動モータ30、測距センサ31、段差センサ32、制御装置41などを内包し、図2に示すように、透明または半透明の外郭43で覆って図1に示す本体底部枠体24の締めつけボス44に図4に示すようにネジ45で固定している。このため、測距センサ31および段差センサ32は外郭43を通して光(赤外線)の送受を行い、段差センサ32は、本体20のコーナー部に斜め下方に向けて設けているので、外郭43の一部を突出させた突出部43−aを通して光(赤外線)の送受を行う。
【0022】
外郭43の下方に、弾性体で構成したバンパー45を設けている。
【0023】
把手46は、本体20の上面に引き出し可能に設けて本体20を持ち運ぶものである。
【0024】
さらに図1及び図3に示すように、吸込部22の前方及び側面には外周から吸込口側に向かって下がる傾斜面47を設け、下面前方には小ローラ48を取り付け、吸込部22が変位規制部25に当たった位置では小ローラ48は本体20の下端面(本実施例ではバンパー45の下端面)より下方に突出している。又図7に示すようにローラ33は駆動モータ30の軸にネジ止めされていると同時に内側にのみ複数の凹凸部49を形成してある。
【0025】
上記構成において動作を説明する。電源スイッチ42を入れて本体20を清掃領域の壁面にほぼ平行に置き、操作部39のスタートボタンを押すと、電動送風機26が作動し、駆動モータ30によりローラー33が駆動されて前方へ直進走行を開始する。走行中は、電動送風機26により集塵作業を行ないながら、常に測距センサ31により周囲の家具などの障害物までの距離を測定するとともに、段差センサ32により被掃除面の段差を確認している。
【0026】
本体20から家具などの障害物までの距離が所定の距離まで接近すると、一旦停止後、所定角度だけ角度を振って方向変換して走行する。被掃除面に段差がある場合も同様である。このように、家具などの障害物や段差を回避しながら清掃領域を自動走行して掃除を行う。
【0027】
そして吸込部22は本体20に上下動自在に固定されているので、被掃除面の凹凸に常に追従して床面と最適な隙間を確保でき掃除効率を最適に保つことができる。
【0028】
つぎに、走行中に段差を乗り越える時の動作について図1及び図5を使って説明する。前方に段差があった場合は吸込部22は全端の傾斜面47に作用する上方への押し上げ力で、図1に一点鎖線で示す位置に押し上げられローラ33の駆動力で乗りあがることができる。
【0029】
そして段差を降りるときは図5に示すように吸込部22は上端を変位規制部25にあてた状態で下端に設けた小ローラ48で床面に接しキャスター34で段差の高い方に接する状態となる。そしてローラ33とキャスター34で本体20の重量Gを支持していた状態よりキャスター34に作用する荷重Wcが増加するため、荷重Wcが弾性体37の弾性力Pより大きくなって支持体35は本体20に対してキャスター34が近づく方向に傾斜し、ローラ33が床面に接して空転することなく駆動力が伝達され前進して段差を降りることができる。
【0030】
すなわち前記弾性体37の弾性力Pは図1に示す床面上にある状態で本体重量Gの約1/2に設定してある。そして図4に示す状態になるとキャスター34に作用する荷重Wcは本体20の重心と吸込部22の小ローラ48との距離をL1、キャスター34との距離をL2とするとWc=G×L1/L1+L2≒G×2/3となるためWcがPより大きくなり弾性体37が圧縮変位するものである。
【0031】
そして先に床面に接した吸込部22は小ローラ48によって円滑に床面を前進することができ、かつ本体20の下端面(バンパー45)は床面に接することがない。
【0032】
さらにローラ33、駆動モータ30、キャスター34は支持体35で一体に構成してあるので本体20への着脱がし易く、組み立て性を向上させることができる。
【0033】
そして吸込部22には側面にも傾斜面47が設けてあるので回転中に段差に当たっても円滑に上方に変位することができ、ローラ33の内側にのみ凹凸部49を設けてあるので外観を損なうことなく斜めに段差に当たった時のローラ33のグリップ力を向上し、円滑に乗り越えることができる。ローラ33の外面に斜めに段差が当たった場合はスリップをして回避することができるものである。
【0034】
(実施例2)
図8は本発明の実施例2の段差を降りる状態を示す部分断面図である。
【0035】
本実施例2において、実施例1と異なる点はキャスター50を本体20に固定し、ローラ51と駆動モータ(図示せず)のみ支持体35に取り付け走行部を形成し、弾性体52を介して本体底部枠体24に設けた支持ボス53にネジ止めしたものである。
【0036】
なお、実施例1と同一符号のものは同一構造を有し、説明は省略する。
【0037】
次に動作、作用を説明すると、図8に示すように小ローラ48とキャスター50で本体20を保持する状態になってローラ51が空転する位置になると弾性体52の弾性力でローラが床面に接する位置まで押し下げるものである。
【0038】
この時、床面走行時のローラ51の位置は同図において一点鎖線で示す位置であり、小さな変位量h0ですむため大きな段差を乗り越える場合でも本体を小型化できる。
【0039】
(実施例3)
図9は本発明の実施例3の段差を降りる状態を示す部分断面図である。
【0040】
本実施例3において、実施例1(または2)と異なる点はローラ54と駆動モータ(図示せず)を本体20に固定し、キャスター55を支持体56に固定して本体底部枠体24に設けた軸57を中心に回転自在に弾性体58を介して本体20に取り付けたものである。
【0041】
なお、実施例1と同一符号のものは同一構造を有し、説明は省略する。
【0042】
次に動作、作用を説明すると、図9に示すように小ローラ48とキャスター55で本体20を保持する状態になってローラ54が空転する位置になるとキャスター55に作用する荷重Wcが弾性体58の弾性力Pより大きくなってローラ54が床面に接する位置までキャスター55が本体20方向に変位するものである。
【0043】
この時、構成部品は最小となり安価に構成できるものである。
【0044】
なお、前記各実施例において吸込部22は本体20に対して上下動自在としたが、本体20に固定した構成とすることもできるものである。
【0045】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、本体を大型化させることなく、安定した走行を実現できる自走式掃除機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施例1における自走式掃除機の中央縦断面図
【図2】 同自走式掃除機の斜視図
【図3】 同自走式掃除機の正面図
【図4】 同自走式掃除機の下面図
【図5】 同自走式掃除機の段部を降りる状態の部分断面図
【図6】 同自走式掃除機の走行部断面図
【図7】 図6のa−a断面図
【図8】 本発明の実施例2における自走式掃除機が段部を降りる状態の部分断面図
【図9】 本発明の実施例3における自走式掃除機が段部を降りる状態の部分断面図
【図10】 従来の自走式掃除機の中央縦断面図
【符号の説明】
20 本体
22 吸込部
26 電動送風機
27 集塵部
28 電源部
30 駆動モータ
33 ローラ
34 キャスター
35、56 支持体
37 弾性体
Claims (2)
- 被掃除面上の塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され本体を走行させるローラーと、前記本体を走行自在に支持するキャスターと、前記電動送風機および前記駆動モータに電源を供給する電源部とを備え、前記ローラーと前記キャスターを支持体に取り付け走行部を形成するとともに、前記走行部を前記本体に弾性体を介して取り付け、前記ローラーの背面の外周部にのみ、対向する本体側面に向かう略放射線状の凸部を形成して凹凸形状とした自走式掃除機。
- 被掃除面上の塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され本体を走行させるローラーと、前記電動送風機および前記駆動モータに電源を供給する電源部とを備え、前記ローラーを支持体に取り付け走行部を形成するとともに、前記走行部を前記本体に弾性体を介して取り付け、前記ローラーの背面の外周部にのみ、対向する本体側面に向かう略放射線状の凸部を形成して凹凸形状とした自走式掃除機。
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