CN211299791U - 机器人吸尘器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人吸尘器。能够抑制：在第2部件与清扫对象面接触的情况下第2部件从清扫对象面所受的阻力过大的情形。机器人吸尘器具备：第1部件，其具有吸入口；行进装置，其驱使第1部件向前方进行移动；第2部件，其具有下端部，该第2部件以所述下端部沿着上下方向进行移动的方式借助连结机构而可移动地连结于第1部件；以及弹性部件，其产生驱使下端部向下方进行移动的弹力。

Description

机器人吸尘器

技术领域

本实用新型涉及一种机器人吸尘器。

背景技术

在机器人吸尘器所涉及的技术领域中，众所周知这样一种机器人吸尘器，即，其具备：具有与清扫对象面相对置的吸入口的第1部件、以及向吸入口引导灰尘的第2部件。机器人吸尘器一边在清扫对象面自主行进一边进行吸尘。

专利文献

专利文献1：韩国授权登记专利第10-1352287号公报

发明内容

第2部件的下端部与清扫对象面接触。根据清扫对象面的状态，第2部件从清扫对象面所受的阻力呈现不同。例如，在清扫对象面是较硬的地面时、以及清扫对象面是地毯的表面时，第2部件从清扫对象面所受的阻力是不同的。如果第2部件从清扫对象面所受的阻力较大，则机器人吸尘器的行进稳定性有可能呈现出不良。此外，如果第2部件从清扫对象面所受的阻力越大，就有可能越发促使第2部件劣化。

本实用新型的技术方案的目的在于，在第2部件与清扫对象面接触时，能够抑制第2部件从清扫对象面所受的阻力过大的情形。

按照本实用新型的技术方案，提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具备：第1部件，其具有吸入口；行进装置，其驱使所述第1部件向前方进行移动；第2部件，其具有下端部，该第2部件以所述下端部沿着上下方向进行移动的方式借助连结机构而可移动地连结于所述第1部件；以及弹性部件，其产生驱使所述下端部向下方进行移动的弹力。

根据本实用新型的方式，能够抑制第2部件从清扫对象面所受的阻力过大的情形。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的立体图。

图2是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的俯视图。

图3是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的仰视图。

图4是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的侧视图。

图5是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的剖视图。

图6是示意性地表示第1实施方式涉及的底板以及引导部件的立体图。

图7是表示第1实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的剖视图。

图8是表示第1实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的剖视图。

图9是表示第1实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的剖视图。

图10是表示第2实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的剖视图。

图11是表示第2实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的立体图。

图12是表示第2实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的剖视图。

图13是表示第2实施方式涉及的底板以及引导部件的附近的立体图。

附图标号的说明

1…机器人吸尘器，2…主体，2A…顶面，2B…底面，2C…侧表面，3…缓冲器，4…蓄电池安装部，5…风扇单元，5A…盒体，5B…吸引叶片，5C…吸引马达，5D…进气口，5E…排气口，6…集尘箱，6A…主体部件，6B…托盘部件，6C…上板部件，6D…下侧回收口，6E…上侧回收口，6F…排气口，6G…过滤器，7…脚轮，8…滚轮，9…车轮，10…车轮马达，11…壳体，11A…上壳体，11B…下壳体，11C…罩板，11D…底板(第1部件)，12…行进装置，14…引导部件(第2部件)，14A…上端部，14B…下端部，14L…左端部，14R…右端部，14S…板部，14T…圆筒部，15…吸入口，16…主刷，16B…刷，16R…竿部件，17…主刷马达，18…侧刷，18B…刷，18D…圆板部件，19…侧刷马达，20…把手，30…连结机构，31…第1接合部，32…滚轮，33…弹性部件，34…支承部件，35…连杆部件(第3部件)，36…第2接合部，37…引导部，40…光学传感器，41…物体传感器，42…掉落防止传感器，42F…掉落防止传感器，42B…掉落防止传感器，42L…掉落防止传感器，42R…掉落防止传感器，43…部件传感器，50…界面装置，50A…电源按钮，50B…余量显示部，51…发光部，61…主体开口，62…缓冲器开口，141…第1部分，142…第2部分，371…第1引导部，372…第2引导部，AX…旋转轴，BT…蓄电池，EX1…第1旋转轴，EX2…第2旋转轴，FL…清扫对象面，MX…旋转轴，S…储存空间，S1…下侧储存空间，S2…上侧储存空间。

具体实施方式

<第1实施方式>

【机器人吸尘器】

图1是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的立体图。图2是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的俯视图。图3是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的仰视图。图4是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的侧视图。图5是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的剖视图。

在本实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”以及“下”的词语，来对各部的位置关系进行说明。这些的词语表示以机器人吸尘器1的中心为基准的相对位置或者方向。

机器人吸尘器1一边在清扫对象面FL自主行进一边进行吸尘。如图1、图2、图3、图4以及图5所示，机器人吸尘器1具备：主体2、缓冲器3、蓄电池安装部4、风扇单元5、集尘箱6、脚轮7、滚轮8、行进装置12、主刷16、主刷马达17、引导部件14、侧刷18、侧刷马达19、把手20、光学传感器40、物体传感器41、掉落防止传感器42、部件传感器43、以及界面装置50。

主体2具有顶面2A、与清扫对象面FL相对置的底面2B、以及将顶面2A的周边部与底面2B的周边部连结起来的侧表面2C。在与顶面2A平行的面内，主体2的外形实质为圆形状。

主体2包括具有内部空间的壳体11。壳体11包括：上壳体11A、比上壳体11A靠近下方位置配置并与上壳体11A连接的下壳体11B、可装拆地安装于上壳体11A的罩板11C、以及安装于下壳体11B的底板11D。顶面2A配置于上壳体11A以及罩板11C。底面2B配置于下壳体11B以及底板11D。

主体2在底面2B具有吸入口15。吸入口15设置于底板11D。吸入口15吸入清扫对象面FL上的灰尘。吸入口15与清扫对象面FL相对置。吸入口15设置于底面2B的前部。吸入口15是左右方向较长的矩形状。在左右方向上，吸入口15的中心与主体2的中心一致。此外，吸入口15的中心与主体2的中心也可以不一致。

缓冲器3能够以与侧表面2C的至少一部分相对置的状态进行移动。缓冲器3可移动地被支承于主体2。缓冲器3与侧表面2C的前部相对置。在与机器人吸尘器1的周围所存在的物体相碰撞时，通过缓冲器3相对于主体2进行移动，来缓和作用于主体2上的冲击。

蓄电池安装部4对蓄电池BT进行支承。蓄电池BT被安装于蓄电池安装部4。蓄电池安装部4设置于主体2的外表面的至少一部分。在上壳体11A的后部设置有凹部。蓄电池安装部4设置于上壳体11A的凹部的内侧。设置有两个蓄电池安装部4。

蓄电池BT在被安装于蓄电池安装部4的状态下，对搭载于机器人吸尘器1的电气设备或者电子设备供给电力。蓄电池BT是电动工具用的蓄电池。蓄电池BT包括：被用作电动工具电源的锂离子蓄电池。蓄电池BT包括：能够充电的充电式蓄电池。蓄电池安装部4具有：与电动工具的蓄电池安装部等同的结构。

机器人吸尘器1的使用者在壳体11的外部空间中能够实施：对蓄电池安装部4安装蓄电池BT的作业、以及从蓄电池安装部4卸下蓄电池BT的作业。蓄电池安装部4具有：引导将要被安装的蓄电池BT的引导部件、以及与设置于蓄电池BT的蓄电池端子相连接的主体端子。使用者能够通过从上方将蓄电池BT插入至蓄电池安装部4，来将蓄电池BT安装到蓄电池安装部4。蓄电池BT一边被引导部件引导，一边被插入至蓄电池安装部4。通过蓄电池BT被安装到蓄电池安装部4，蓄电池BT的蓄电池端子与蓄电池安装部4的主体端子进行电连接。机器人吸尘器1的使用者能够通过向上方移动蓄电池BT，来从蓄电池安装部4卸下蓄电池BT。

风扇单元5被收纳于主体2。风扇单元5在吸入口15产生出用于吸引灰尘的吸引力。风扇单元5被配置于壳体11的内部空间。风扇单元5在主体2的后部而被配置在两个蓄电池安装部4之间。风扇单元5经由集尘箱6而与吸入口15连接起来。风扇单元5经由集尘箱6而在吸入口15产生出吸引力。

如图5所示，风扇单元5具有：配置于壳体11的内部空间的盒体5A、设置于盒体5A的内侧的吸引叶片5B、以及产生出使吸引叶片5B进行旋转的动力的吸引马达5C。盒体5A具有：与集尘箱6连接起来的进气口5D和排气口5E。

吸引马达5C通过从蓄电池BT被供给来的电力而进行驱动。当吸引马达5C进行驱动而使吸引叶片5B进行旋转时，从进气口5D向排气口5E生成出气流。进气口5D经由集尘箱6而与吸入口15连接起来。当吸引叶片5B进行旋转时，从吸入口15向排气口5E生成出气流。由此，在吸入口15产生吸引力。

集尘箱6被收纳于主体2。集尘箱6对从吸入口15吸入的灰尘进行储存。集尘箱6被配置于壳体11的内部空间。集尘箱6是被配置在吸入口15与风扇单元5之间。集尘箱6对从吸入口15吸入的灰尘进行回收并储存。

如图5所示，集尘箱6具有：主体部件6A、配置于主体部件6A的上端部的托盘部件6B、以及配置于托盘部件6B的上端部的上板部件6C。在主体部件6A的上端部设置有开口。托盘部件6B被配置成：对主体部件6A的上端部的开口进行封堵。在托盘部件6B的上端部设置有开口。上板部件6C被配置成：对托盘部件6B的上端部的开口进行封堵。

集尘箱6在内部具有储存空间S。来自吸入口15的灰尘储存于集尘箱6的储存空间S。储存空间S包括：被规定在主体部件6A与托盘部件6B之间的下侧储存空间S1、以及被规定在托盘部件6B与上板部件6C之间的上侧储存空间S2。

集尘箱6具有：下侧回收口6D，其与下侧储存空间S1连接起来，用于对来自吸入口15的灰尘进行回收；上侧回收口6E，其与上侧储存空间S2连接起来，用于对来自吸入口15的灰尘进行回收；以及排气口6F，其与上侧储存空间S2连接起来，用于排出来自上侧储存空间S2的空气。

下侧回收口6D设置于主体部件6A的前部。上侧回收口6E被配置在：比下侧回收口6D靠近上方的位置。上侧回收口6E设置于：托盘部件6B的前部。排气口6F被配置在：比下侧回收口6D以及上侧回收口6E靠近后方的位置。排气口6F设置于：托盘部件6B的后部。下侧储存空间S1经由下侧回收口6D而与吸入口15连接起来。上侧储存空间S2经由上侧回收口6E而与吸入口15连接起来。排气口6F与风扇单元5的进气口5D连接起来。风扇单元5经由排气口6F以及上侧储存空间S2而与吸入口15连接起来。在排气口6F与上侧储存空间S2之间配置有：收集灰尘的过滤器6G。

罩板11C可装拆地安装于上壳体11A。罩板11C被配置成：对设置于上壳体11A的开口进行封堵。机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口从壳体11的内部空间取出集尘箱6。机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口而将集尘箱6收纳至壳体11的内部空间。

脚轮7以及滚轮8分别将主体2支承为能够进行移动。脚轮7以及滚轮8分别可旋转地支承于主体2。脚轮7在底面2B的后部设置有两个。一个脚轮7设置于主体2的左部。另一个脚轮7设置于主体2的右部。滚轮8在底面2B的前部设置有一个。

行进装置12驱使包括底板11D在内的主体2朝向前方以及后方的至少一方进行移动。行进装置12包括：车轮9以及车轮马达10。

车轮9将主体2支承为能够进行移动。车轮9以旋转轴AX为中心进行旋转。旋转轴AX沿左右方向延伸。车轮9设置有两个。一个车轮9设置于主体2的左部。另一个车轮9设置于主体2的右部。

车轮马达10产生：驱使车轮9旋转的动力。车轮马达10通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。车轮马达10配置于壳体11的内部空间。车轮马达10设置有两个。一个车轮马达10产生：驱使设置于主体2的左部的车轮9进行旋转的动力。另一个车轮马达10产生：驱使设置于主体2的右部的车轮9进行旋转的动力。车轮9通过车轮马达10的驱动而进行旋转。机器人吸尘器1通过车轮9进行旋转而自主行进。

车轮马达10能够改变车轮9的旋转方向。机器人吸尘器1通过车轮9向一方向旋转而前进。机器人吸尘器1通过车轮9向另一方向旋转而后退。两个车轮马达10能够以不同的驱动量进行驱动。机器人吸尘器1通过两个车轮马达10以不同的驱动量进行驱动而转弯。

行进装置12具有：支承车轮9的悬架装置。悬架装置与主体2连结。悬架装置的至少一部分配置于壳体11的内部空间。车轮9借助悬架装置而被支承于主体2。悬架装置将车轮9支承为：能够沿上下方向进行移动。悬架装置将车轮9支承为：能够以旋转轴AX为中心进行旋转。悬架装置以车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出出来的方式对车轮9进行支承。车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出出来。在车轮9被设置在清扫对象面FL的状态下，主体2的底面2B与清扫对象面FL隔着间隙相对置。

主刷16配置于吸入口15。主刷16与清扫对象面FL相对置。主刷16在左右方向上较长。主刷16以旋转轴MX为中心进行旋转。旋转轴MX在左右方向上延伸。主刷16具有：沿左右方向延伸的竿部件16R、以及与竿部件16R的外表面连接着的多个刷16B。竿部件16R的左端部以及右端部分别可旋转地支承于主体2。竿部件16R以刷16B的至少一部分从底面2B向下方突出出来的方式支承于主体2。在车轮9设置于清扫对象面FL的状态下，主刷16的至少一部分与清扫对象面FL接触。通过主刷16进行旋转，存在于清扫对象面FL的灰尘被扬起并从吸入口15被吸入。

主刷马达17产生：驱使主刷16进行旋转的动力。主刷马达17通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。主刷马达17配置于壳体11的内部空间。通过主刷马达17的驱动，主刷16进行旋转。

引导部件14将存在于清扫对象面FL上的灰尘向吸入口15引导。引导部件14配置在吸入口15的后端部。引导部件14配置在：比主刷16的旋转轴MX靠近后方的位置。引导部件14的下端部与清扫对象面FL接触。引导部件14对被主刷16扬起的灰尘的至少一部分进行收集。引导部件14能够抑制：被主刷16扬起的灰尘移动到比吸入口15靠近后方位置的情形。被主刷16扬起的灰尘的至少一部分又被引导部件14收集并从吸入口15被吸入。

侧刷18配置于底面2B的前部。侧刷18与清扫对象面FL相对置。侧刷18的至少一部分配置于：比主体2靠近前方的位置。侧刷18设置有两个。一个侧刷18设置于：比吸入口15靠近左方的位置。另一个侧刷18设置于：比吸入口15靠近右方的位置。侧刷18具有：圆板部件18D、以及呈放射状地连接于圆板部件18D的多个刷18B。圆板部件18D可旋转地支承于主体2。圆板部件18D以刷18B的至少一部分比侧表面2C向外侧突出的方式支承于主体2。在车轮9设置于清扫对象面FL的状态下，侧刷18的至少一部分与清扫对象面FL接触。

侧刷马达19产生：驱使侧刷18进行旋转的动力。侧刷马达19通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。侧刷马达19配置于壳体11的内部空间。通过侧刷马达19的驱动，侧刷18进行旋转。通过侧刷18进行旋转，存在于主体2周围的清扫对象面FL上的灰尘移动至吸入口15。

把手20设置于上壳体11A的前部。把手20的一端部以及另一端部分别可转动地连结于上壳体11A。机器人吸尘器1的使用者能够通过保持把手20，来提起机器人吸尘器1。机器人吸尘器1的使用者能够挪动机器人吸尘器1。

界面装置50配置于罩板11C的后部。界面装置50具有：供机器人吸尘器1的使用者操作的多个操作部以及多个显示部。作为界面装置50的操作部，例示了电源按钮50A。作为界面装置50的显示部，例示了蓄电池BT的余量显示部50B。此外，在上壳体11A的前部设置有：包括例如发光二极管的发光部51。

光学传感器40用于检测：存在于机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体。物体包括障碍物。光学传感器40配置于主体2的前部。光学传感器40设置有一个。光学传感器40以非接触的方式能够检测出比机器人吸尘器1靠近前方的物体。在本实施方式中，光学传感器40包括：通过取得物体的图像数据来检测物体的照相机。

光学传感器40配置于壳体11的内部空间。在主体2的至少一部分设置有主体开口61。在缓冲器3的至少一部分设置有缓冲器开口62。光学传感器40经由主体开口61以及缓冲器开口62来检测比机器人吸尘器1靠近前方的物体。

物体传感器41用于检测：存在于机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体。物体传感器41配置于主体2的前部。物体传感器41隔开间隔地设置有多个。物体传感器41以非接触的方式能够检测出机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体。在本实施方式中，物体传感器41通过射出能量波来检测物体。作为物体传感器41，可以例示出：通过射出激光来检测物体的激光传感器(LIDAR：Light Detection and Ranging)、通过射出电波来检测物体的雷达传感器(RADAR：Radio Detection and Ranging)、以及通过射出超声波来检测物体的超声波传感器(Ul trasonic Sensor)的至少一方。

机器人吸尘器1在基于光学传感器40以及物体传感器41至少一方的检测数据，判定为在机器人吸尘器1的周围的至少一部分存在有物体的情况下，以不与物体接触的方式行进。机器人吸尘器1例如改变前进方向，以使得不会与物体接触。此外，机器人吸尘器1还可以停止行进，以使得不会与物体接触。另外，机器人吸尘器1也可以与物体接触。机器人吸尘器1在与物体接触后，改变前进方向或停止行进。

掉落防止传感器42检测清扫对象面FL的有无。掉落防止传感器42配置于底面2B。如图3所示，掉落防止传感器42在底面2B的周边部隔开间隔地配置有多个。掉落防止传感器42包括：设置于底面2B的前部的掉落防止传感器42F、设置于底面2B的后部的掉落防止传感器42B、设置于底面2B的左部的掉落防止传感器42L、以及设置于底面2B的右部的掉落防止传感器42R。

掉落防止传感器42以非接触的方式能够检测出：在与底面2B相对置的位置是否存在有清扫对象面FL。掉落防止传感器42用于检测：底面2B与清扫对象面FL之间的距离。掉落防止传感器42通过向下方射出能量波来检测出与清扫对象面FL之间的距离。作为掉落防止传感器42，可以例示出：通过射出激光来检测物体的激光传感器、以及通过射出电波来检测物体的雷达传感器的至少一方。在底面2B与清扫对象面FL分离开规定距离以上的情况下，机器人吸尘器1基于掉落防止传感器42的检测数据而判定为：在与底面2B相对置的位置不存在有清扫对象面FL。在判定为：在底面2B相对置的位置不存在有清扫对象面FL的情况下，机器人吸尘器1停止行进。例如，在清扫对象面FL的边界与向下方沉陷的阶梯差连接起来的情况下，掉落防止传感器42能够检测出阶梯差。机器人吸尘器1在基于掉落防止传感器42的检测数据而判定为存在阶梯差的情况下，就会停止行进。由此，能够抑制机器人吸尘器1掉落阶梯差之下的情形。

部件传感器43用于检测：设置于清扫对象面FL的划分部件。部件传感器43配置于底面2B。如图3所示，部件传感器43在底面2B的前部隔开间隔地配置有多个。

部件传感器43分配配置在滚轮8的左方以及右方。两个部件传感器43在左右方向上配置。左侧的部件传感器43在相对于左侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比左侧的侧刷18更靠近外侧的位置。左侧的部件传感器43在左右方向上被配置在左侧的侧刷18与滚轮8之间。右侧的部件传感器43在相对于右侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比右侧的侧刷18更靠近外侧的位置。右侧的部件传感器43在左右方向上被配置在右侧的侧刷18与滚轮8之间。

机器人吸尘器1的使用者将划分部件配置在清扫对象面FL的任意的位置。作为划分部件，可以例示出包括磁性材料的磁条。作为部件传感器43，可以例示出能够检测磁条的磁传感器。通过划分部件，来规定清扫对象范围。机器人吸尘器1基于部件传感器43的检测数据，以不超过划分部件的方式行进。由此，能够抑制：机器人吸尘器1移动到清扫对象范围的外侧的情形，从而机器人吸尘器1能够对清扫对象范围进行清扫。

此外，划分部件还可以是包含有反射材料的反射条。部件传感器43还可以是检测反射条的红外线传感器。

【底板以及引导部件】

图6是示意性地表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的立体图。机器人吸尘器1具备：具有吸入口15的底板11D、借助连结机构30而可移动地连结于底板11D的引导部件14、可旋转地支承于引导部件14的滚轮32、以及对引导部件14赋予弹力的弹性部件33。

底板11D是具有吸入口15的第1部件。吸入口15包括：形成于底板11D的中央部的开口。

引导部件14可移动地被支承于底板11D。引导部件1是板状的部件。引导部件14具有：上端部14A、下端部14B、左端部14L、以及右端部14R。引导部件14是：以下端部14B沿上下方向进行移动的方式借助连结机构30而可移动地连结于底板11D的第2部件。

引导部件14具有：包括上端部14A的第1部分141、和包括下端部14B的第2部分142。第2部分142与第1部分141的下部连接起来。第1部分141例如是：如聚碳酸酯那样的合成树脂制的。第2部分142例如是：橡胶制的。

连结机构30配置在比吸入口15靠近后方的位置。连结机构30将引导部件14的左端部14L以及右端部14R分别与底板11D连结起来。

连结机构30具有：将底板11D与引导部件14连结起来的第1接合(joint)部31，以使得引导部件14以在左右方向上延伸的第1旋转轴EX1为中心进行旋转。第1接合部31包括：从左端部14L向左方突出出来的旋转销、以及从右端部14R向右方突出出来的旋转销。旋转销被支承于：分别设置于底板11D的左端部以及右端部的凹部。

在前后方向上，引导部件14配置在：比吸入口15的中心靠近后方的位置。

滚轮32可旋转地被支承于引导部件14。滚轮32分别配置于：引导部件14的左端部14L以及右端部14R。滚轮32的旋转轴在左右方向上延伸。

弹性部件33产生：驱使引导部件14的下端部14B向下方进行移动的弹力。弹性部件33配置在底板11D与引导部件14之间。弹性部件33例如包括扭簧。弹性部件33对引导部件14赋予弹力，以便下端部14B向下方进行移动。

【引导部件的动作】

图7是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的剖视图。如图7所示，引导部件14以引导部件14的表面朝前方且向下方倾斜的方式支承于底板11D。滚轮32可旋转地被支承于支承部件34。支承部件34固定于引导部件14。滚轮32借助支承部件34可旋转地被支承于引导部件14。支承部件34分别固定于：引导部件14的左端部14L以及右端部14R。

滚轮32的至少一部分配置在：比引导部件14的下端部14B靠近前方的位置。此外，滚轮32的下端部被配置在：与引导部件14的下端部14B相同的高度。另外，滚轮32的下端部也可以配置在：比引导部件14的下端部14B靠近上方的位置。

引导部件14能够以第1旋转轴EX1为中心进行旋转。引导部件14的下端部14B以在第1旋转轴EX1的周围回转的方式进行移动。引导部件14的下端部14B通过在第1旋转轴EX1的周围回转而沿上下方向进行移动。通过引导部件14的下端部14B在第1旋转轴EX1的周围回转，滚轮32与下端部14B一起在第1旋转轴EX1的周围回转。下端部14B与滚轮32之间的相对位置是恒定的。在下端部14B与滚轮32之间的相对位置被维持的状态下，引导部件14以第1旋转轴EX1为中心进行旋转。

在清扫对象面FL的清扫作业中，行进装置12驱使包括底板11D的主体2向前方进行移动。在引导部件14的下端部14B与清扫对象面FL接触的状态下，主体2向前方进行移动。下端部14B能够相对于底板11D的底面2B而沿上下方向进行移动。下端部14B顺着清扫对象面FL的状态而沿上下方向进行移动。

图7是表示清扫对象面FL是较硬的地面那样的清扫对象面FLa的例子。弹性部件33产生：驱使下端部14B向下方进行移动的弹力。由此，下端部14B能够与清扫对象面FLa持续接触。由于下端部14B与清扫对象面FLa持续接触，所以，通过主刷16的旋转而扬起来的灰尘不会移动到吸入口15后方而是被收集至引导部件14。引导部件14又将收集到的灰尘向吸入口15引导。

图8是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的剖视图。图8表示清扫对象面FLa存在有阶梯差ST的状态。在吸入口15的前方存在有向上方突出的阶梯差ST的情况下，引导部件14需要驶上阶梯差ST。下端部14B能够沿上下方向进行移动。因此，下端部14B能够以追随阶梯差ST的方式向上方进行移动。由此，能够抑制：对引导部件14的下端部14B作用过大的力的情形。

此外，滚轮32配置于：比下端部14B更靠前方的位置。因此，在存在有阶梯差ST的情况下，滚轮32一边旋转一边越过阶梯差ST后，下端部14B再越过阶梯差ST。因此，引导部件14能够顺畅地越过阶梯差ST。

另外，即使在清扫对象面FLa具有曲面的情况下，引导部件14的下端部14B也能够顺着清扫对象面FLa的形状而沿上下方向进行移动。通过弹性部件33所产生的弹力，下端部14B能够以实质上恒定的力而与清扫对象面FLa持续接触。

图9是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的剖视图。图9表示清扫对象面FL是如地毯那样的柔软的清扫对象面FLb的例子。在清扫对象面FL是地毯那样的清扫对象面FLb的情况下，存在引导部件14的下端部14B有可能沉陷入地毯。在下端部14B即将沉陷入地毯的情况下，有较大的阻力作用于下端部14B。在本实施方式中，引导部件14的下端部14B能够沿上下方向进行移动。因此，若有较大的阻力作用于下端部14B，下端部14B就会向上方进行移动。即，由于下端部14B能够沿上下方向进行移动，因此，能够抑制：下端部14B沉陷入地毯的情形。下端部14B能够一边与地毯的表面(毛的前端部)接触一边进行移动。另一方面，主刷16由于以强大的力进行旋转而能够陷入地毯。因此，主刷16能够将进入到地毯间的灰尘扬起来。

【机器人吸尘器的动作】

接下来，对机器人吸尘器1的动作进行说明。在车轮9与清扫对象面FL接触的状态下，主刷16以及侧刷18均与清扫对象面FL接触。从蓄电池BT输出的电力被分别供给至车轮马达10、吸引马达5C、主刷马达17以及侧刷马达19。

当在车轮9与清扫对象面FL接触的状态下，从蓄电池BT向车轮马达10供给电力，车轮9进行旋转时，机器人吸尘器1在清扫对象面FL上自主行进。

当从蓄电池BT向吸引马达5C供给电力，吸引叶片5B进行旋转时，从进气口5D向排气口5E会生成气流。进气口5D经由集尘箱6的上侧储存空间S2而与吸入口15连接起来。因此，当吸引叶片5B进行旋转时，从吸入口15经由上侧储存空间S2朝向排气口5E而生成气流。由此，在吸入口15产生：用于吸引灰尘的吸引力。

当从蓄电池BT向主刷马达17供给电力，主刷16进行旋转时，清扫对象面FL的灰尘就会被主刷16扬起来。吸入口15对被主刷16扬起来的灰尘的至少一部分进行吸引。

当从蓄电池BT向侧刷马达19供给电力，侧刷18进行旋转时，存在于主体2的周围的清扫对象面FL上的灰尘通过侧刷18而被移动至吸込口15。吸入口15就会对通过侧刷18而被移动至吸入口15并被主刷16扬起来的灰尘的至少一部分进行吸引。

存在于清扫对象面FL上的小的灰尘或者轻的灰尘会被从吸入口15吸入后，又经由上侧回收口6E而被送至上侧储存空间S2。灰尘被储存于上侧储存空间S2。在上侧储存空间S2与排气口6F之间设置有过滤器6G。因此，经由上侧回收口6E而被送至上侧储存空间S2的灰尘又被收集到过滤器6G而停留在上侧储存空间S2。从吸入口15吸入的空气在经过过滤器6G后，又经由排气口6F而被送至风扇单元5。被送至风扇单元5的空气又从排气口5E排出。

存在于清扫对象面FL上的大的灰尘或者重的灰尘会被主刷16扬起来，并经由下侧回收口6D而被送至下侧储存空间S1。灰尘被储存于下侧储存空间S1。

在清扫对象面FL是较硬的地面那样的清扫对象面FLa的情况下，引导部件14的下端部14B从清扫对象面FL所受的阻力就会较小。在弹性部件33赋予至引导部件14的弹力大于：引导部件14从清扫对象面FL所受的阻力时，如参照图7所说明的那样，下端部14B在下端部14B的可动范围内向下方进行移动。通过主刷16的旋转而扬起来的灰尘就不会移动到吸入口15后方，而是被引导部件14收集。引导部件14又将收集到的灰尘向吸入口15引导。

在清扫对象面FLa上存在有阶梯差ST时、或者清扫对象面FL是地毯那样的柔软的清扫对象面FLb时，引导部件14的下端部14B从清扫对象面FL所受的阻力就会较大。在引导部件14从清扫对象面FL所受的阻力大于：弹性部件33赋予至引导部件14的弹力时，如参照图8或者图9所说明的那样，下端部14B在下端部14B的可动范围内向上方进行移动。由此，能够抑制：引导部件14从清扫对象面FL所受的阻力过大的情形。

【效果】

如以上所说明的那样，根据本实施方式，引导部件14借助连结机构30而可移动地连结于底板11D，以便下端部14B沿上下方向进行移动。由此，即使清扫对象面FL的状态变化，也能够抑制：引导部件14从清扫对象面FL所受的阻力过大的情形。因此，能够抑制：机器人吸尘器1的行进稳定性变差或促使引导部件14的劣化的情形。

此外，设置有：产生驱使引导部件14的下端部14B向下方进行移动的弹力的弹性部件33。通过弹性部件33所产生的弹力，下端部14B能够以实质上恒定的力而与清扫对象面FLa持续接触。因此，引导部件14能够持续收集灰尘。

引导部件14配置于吸入口15的后端部。连结机构30配置在比吸入口15靠近后方的位置。由此，能够抑制连结机构30的大型化。

引导部件14在前后方向上，被配置在比吸入口15的中心靠近后方的位置。由此，引导部件14能够充分地收集到被主刷16扬起来的灰尘。

连结机构30分别将引导部件14的左端部14L以及右端部14R与底板11D连结起来。由此，引导部件14的移动呈现稳定。

连结机构30具有：将底板11D与引导部件14连结起来的第1接合部31，以便引导部件14以沿左右方向延伸的第1旋转轴EX1为中心进行旋转。由此，引导部件14能够稳定地进行旋转。通过引导部件14稳定地进行旋转，下端部14B能够顺畅地沿上下方向进行移动。

滚轮32可旋转地支承于引导部件14。在引导部件14一边与清扫对象面FL接触一边进行移动时，滚轮32也一边与清扫对象面FL一边进行旋转。由此，引导部件14能够以与清扫对象面FL接触的状态而顺畅地进行移动。

滚轮32的至少一部分配置在比引导部件14的下端部14B靠近前方的位置。由此，在引导部件14与清扫对象面FL接触、且机器人吸尘器1前进时，滚轮32能够与清扫对象面F充分地接触。此外，如参照图8所说明的那样，在吸入口15的前方存在有阶梯差ST的情况下，滚轮32一边旋转一边越过阶梯差ST后，下端部14B也能越过阶梯差ST。因此，引导部件14能够顺畅地越过阶梯差ST。

滚轮32分别配置于引导部件14的左端部14L以及右端部14R。由此，在引导部件14与清扫对象面FL接触、且机器人吸尘器1移动时，机器人吸尘器1能够顺畅地进行移动。

<第2实施方式>

对第2实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同的构成要素赋予相同的符号，并简略或省略其说明。

图10是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的剖视图。图11是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的立体图。

与上述的实施方式同样地，连结机构30具有：将底板11D与引导部件14连结起来的第1接合部31，以便引导部件14以沿左右方向延伸的第1旋转轴EX1为中心进行旋转。此外，连结机构30具有：产生驱使引导部件14的下端部14B向下方进行移动的弹力的弹性部件33。

在本实施方式中，连结机构30具有连杆部件35。连杆部件35是：借助第1接合部31分别与底板11D以及引导部件14连结起来的第3部件。

此外，连结机构30具有：按照连杆部件35以沿左右方向延伸的第2旋转轴EX2为中心进行旋转的方式而将底板11D与连杆部件35连结起来的第2接合部36、以及将引导部件14朝后方且向上方引导的引导部37。

在本实施方式中，连结机构30也配置在比吸入口15靠近后方的位置。在前后方向上，引导部件14配置在比吸入口15的中心靠近后方的位置。连结机构30将引导部件14与底板11D连结起来。在本实施方式中，引导部件14包括：板部14S、和与板部14S的后面连接起来的圆筒部14T。下端部14B配置于板部14S。引导部件14的圆筒部14T与底板11D借助第1接合部31而被连结起来。

其中，图11表示将引导部件14的左端部与底板11D连结起来的连结机构30。引导部件14的右端部与底板11D连结起来的连结机构30是：与将引导部件14的左端部与底板11D连结起来的连结机构30相同的结构。

连杆部件35沿前后方向延伸。第2接合部36配置在比第1接合部31靠近前方的位置。第2接合部36包括：将连杆部件35的前端部与底板11D的内侧表面连结起来的旋转销。底板11D的内侧表面包括：与第1旋转轴EX1以及第2旋转轴EX2分别正交的平面。连杆部件35的前端部以第2旋转轴EX2为中心进行旋转。连杆部件35的后端部能够在第2旋转轴EX2的周围回转。

连杆部件35的后端部与第1接合部31连结。第1接合部31包括：将引导部件14的圆筒部14T、连杆部件35的后端部、以及底板11D的内侧表面连结起来的旋转销。

第1接合部31能够在第2旋转轴EX2的周围回转。即，借助第1接合部31而被连结的圆筒部14T以及连杆部件35的后端部能够在第2旋转轴EX2的周围回转。

引导部37以引导部件14的至少一部分朝后方、且向上方进行移动的方式对引导部件14进行引导。此外，引导部37以引导部件14的至少一部分朝前方、且向下方进行移动的方式对引导部件14进行引导。

引导部37包括：在比第1接合部31靠近后方处对引导部件14的至少一部分进行引导的第1引导部371、和对所述第1接合部31进行引导的第2引导部372。

第1引导部371包括：设置于底板11D的内侧表面的引导槽、和从板部14S的后端部向底板11D的内侧表面突出且被引导槽引导的引导销。

第2引导部372包括：设置于底板11D的内侧表面且对第1接合部31的旋转销进行引导的引导槽。

引导部件14以板部14S的表面朝前方且向下方倾斜的方式被支承于底板11D。

引导部件14的圆筒部14T能够以第1旋转轴EX1为中心进行旋转。引导部件14的板部14S的后端部以朝后方且向上方进行移动的方式被第1引导部371引导。第1接合部31以朝后方且向上方进行移动的方式被第2引导部372引导。

引导部件14的下端部14B一边在第1旋转轴EX1的周围回转一边朝后方且向上方进行移动。此外，引导部件14的下端部14B一边在第1旋转轴EX1的周围回转一边朝前方且向下方进行移动。由此，引导部件14的下端部14B能够沿上下方向进行移动。

在清扫对象面FL的清扫作业中，行进装置12驱使包括底板11D的主体2向前方进行移动。在引导部件14的下端部14B与清扫对象面FL接触的状态下，主体2向前方进行移动。下端部14B能够相对于底板11D的底面2B沿上下方向进行移动。下端部14B顺着清扫对象面FL的状态而沿上下方向进行移动。

图10是表示清扫对象面FL是较硬的地面那样的清扫对象面FLa时的底板11D以及引导部件14的附近的剖视图。图11是表示清扫对象面FL是清扫对象面FLa时的底板11D以及引导部件14的附近的立体图。弹性部件33产生：驱使下端部14B向下方进行移动的弹力。由此，下端部14B能够与清扫对象面FLa持续接触。由于下端部14B与清扫对象面FLa持续接触，所以，通过主刷16的旋转而扬起来的灰尘不会移动至吸入口15后方，而是被引导部件14所收集。引导部件14又将收集到的灰尘向吸入口15引导。

图12是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的剖视图，表示清扫对象面FLa上存在有阶梯差ST时的状态。图13是表示本实施方式涉及的底板11D以及引导部件14的附近的立体图，表示清扫对象面FLa上存在有阶梯差ST时的状态。

在吸入口15的前方存在有向上方突出的阶梯差ST时，引导部件14需要驶上阶梯差ST。下端部14B能够沿上下方向进行移动。因此，下端部14B以追随阶梯差ST的方式向上方进行移动。由此，能够抑制：对引导部件14的下端部14B作用过大的力的情形。

当下端部14B从清扫对象面FLa受到向上方移动的力时，下端部14B以在第1旋转轴EX1的周围回转的方式向上方进行移动。此外，第1接合部31如图12的箭头G2所示那样，一边被第2引导部372引导，一边朝后方且向上方进行移动。连杆部件35的前端部能够通过第2接合部36以第2旋转轴EX2为中心进行旋转。因此，与连杆部件35连结起来的第1接合部31能够一边被第2引导部372引导一边进行移动。此外，板部14S的后端部如图12的箭头G1所示那样，一边被第1引导部371引导一边朝后方且向上方进行移动。引导部件14借助第1接合部31、第2接合部36以及连杆部件35而与底板11D连结起来，板部14S的后端部被第1引导部371引导，圆筒部14T(第1接合部31)被第2引导部372引导，由此引导部件14的下端部14B一边在第1旋转轴EX1的周围回转一边朝后方且向上方进行移动。

如箭头G1所示，第1引导部371对引导部件14的后端部朝后方且向上方进行引导。如箭头G2所示，第2引导部372对第1接合部31朝后方且向上方进行引导。平行于清扫对象面FL的面、与第2引导部372的引导方向G2所成的角度θ2大于：平行于清扫对象面FL的面、与第1引导部371的引导方向G1所成的角度θ1。即，第1引导部371主要将引导部件14向后方引导，第2引导部372主要将引导部件14向上方引导。由此，引导部件14能够顺畅地进行移动。

此外，即使在清扫对象面FLa上具有曲面的情况下，引导部件14的下端部14B也能够顺着清扫对象面FLa的形状而沿上下方向进行移动。通过弹性部件33产生的弹力，下端部14B能够以实质上恒定的力而与清扫对象面FLa持续接触。

此外，虽然省略图示，但当在清扫对象面FL是地毯那样的柔软的清扫对象面FLb的情况下对下端部14B作用有较大的阻力时，下端部14B就会向上方进行移动。下端部14B能够一边与地毯的表面(毛的前端部)接触一边进行移动。另一方面，主刷16由于以强大的力进行旋转，所以，能够陷入地毯。因此，主刷16能够扬起陷入地毯间的灰尘。

如以上所说明的那样，即使在本实施方式中，引导部件14也借助连结机构30而可移动地连结于底板11D，以便下端部14B沿上下方向进行移动。由此，即使清扫对象面FL的状态变化，也抑制了引导部件14从清扫对象面FL所受的阻力过大的情形。因此，能够抑制机器人吸尘器1的走行稳定性变差或促使引导部件14的劣化的情形。

Claims (10)

1.一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具备：第1部件，其具有吸入口；以及行进装置，其驱使所述第1部件向前方进行移动；其特征在于，

所述机器人吸尘器还具备：第2部件，其具有下端部，该第2部件以所述下端部沿着上下方向进行移动的方式借助连结机构而可移动地连结于所述第1部件；以及弹性部件，其产生驱使所述下端部向下方进行移动的弹力。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述连结机构配置在：比所述吸入口靠近后方的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，

在前后方向上，所述第2部件配置在：比所述吸入口的中心靠近后方的位置。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述连结机构将所述第2部件的左端部以及右端部分别与所述第1部件连结起来。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述连结机构具有：按照所述第2部件以沿左右方向延伸的第1旋转轴为中心进行旋转的方式将所述第1部件与所述第2部件连结起来的第1接合部。

6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，

具备：可旋转地被支承于所述第2部件的滚轮。

7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述滚轮的至少一部分配置在：比所述第2部件的下端部靠近前方的位置。

8.根据权利要求6或者权利要求7所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述滚轮分别配置在：所述第2部件的左端部以及右端部。

9.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述连结机构具有：

第3部件，其借助所述第1接合部而与所述第1部件以及所述第2部件分别连结起来；

第2接合部，其按照所述第3部件以沿左右方向延伸的第2旋转轴为中心进行旋转的方式将所述第1部件与所述第3部件连结起来；以及

引导部，其对所述第2部件朝后方且向上方进行引导。

10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述第2接合部配置在：比所述第1接合部靠近前方的位置，

所述引导部包括：在比所述第1接合部靠近后方处而对所述第2部件的至少一部分进行引导的第1引导部、以及对所述第1接合部进行引导的第2引导部。

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