CN211299792U - 机器人吸尘器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具备物体传感器且能够抑制异物的侵入。所述机器人吸尘器具备：具有吸入口的主体、射出检测波来检测主体的周围的物体的物体传感器、以及配置于物体传感器的周围的密封部件。

Description

机器人吸尘器

技术领域

本实用新型涉及一种机器人吸尘器。

背景技术

在清扫作业中使用机器人吸尘器。机器人吸尘器一边自主行进一边进行吸尘。机器人吸尘器具备检测周围的物体的物体传感器。专利文献1中公开了一种具备拍摄地面的照相机部的自主行进式吸尘器。

专利文献

专利文献1：专利第3626724号公报

发明内容

物体传感器存在着以物体传感器的至少一部分配置于机器人吸尘器的主体的外表面的方式支承于主体的情形。有可能异物经由物体传感器的周围的间隙而侵入。

本实用新型的技术方案的目的在于，提供一种具备物体传感器的且能够抑制异物的侵入的机器人吸尘器。

根据本实用新型的技术方案，所提供的机器人吸尘器具备：主体，其具有吸入口；物体传感器，其射出检测波来检测所述主体的周围的物体；以及密封部件，其配置于所述物体传感器的周围。

根据本实用新型的方式，具备物体传感器的机器人吸尘器能够抑制异物的侵入。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的立体图。

图2是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的俯视图。

图3是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的仰视图。

图4是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的侧视图。

图5是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的剖视图。

图6是表示第1实施方式涉及的光学传感器单元的剖视图。

图7是表示第1实施方式涉及的光学传感器单元的分解立体图。

图8是示意性表示第1实施方式涉及的密封部件以及光学传感器单元的图。

图9是表示第2实施方式涉及的超声波传感器单元的剖视图。

图10是表示第2实施方式涉及的超声波传感器单元的分解立体图。

附图标号的说明

1…机器人吸尘器、2…主体、2A…顶面、2B…底面、2C…侧面、3…缓冲器、4…蓄电池安装部、5…风扇单元、5A…盒体、5B…吸引叶片、5C…吸引马达、5D…进气口、5E…排气口、6…集尘箱、6A…主体部件、6B…托盘部件、6C…上板部件、6D…下侧回收口、6E…上侧回收口、6F…排气口、6G…过滤器、7…脚轮、8…滚轮、9…车轮、10…车轮马达、11…壳体、11A…上壳体、11B…下壳体、11C…罩板、11D…底板、12…行进装置、14…引导部件、15…吸入口、16…主刷、16B…刷、16R…竿部件、17…主刷马达、18…侧刷、18B…刷、18D…圆板部件、19…侧刷马达、20…把手、40…物体传感器、41…障碍物传感器、41A…射出部、42…掉落防止传感器、42A…射出部、42B…受光部、42F…掉落防止传感器、42L…掉落防止传感器、42R…掉落防止传感器、43…部件传感器、50…界面装置、50A…电源按钮、50B…余量显示部、51…发光部、60…光学传感器单元、61…密封部件、61A…第1接触面、61B…第2接触面、61M…开口、62…基板、62A…连接面、62B…凸缘面、63…支承部件、63A…窗部、63B…环部、63C…底板部、63D…框部、63E…臂部、63F…钩部、63G…支承面、64…保持部件、64A…收纳空间、64B…收纳部、64C…固定部、64D…抵接面、64E…内壁面、64F…开口、64G…钩孔、65…连接器、70…超声波传感器单元、71…密封部件、71A…凸缘部、71B…直线部、71M…开口、72…基板、72A…连接面、72B…凸缘面、73…支承部件、73A…开口、73G…支承面、74…保持部件、74A…第1抵接部、74B…第2抵接部、FL…清扫对象面。

具体实施方式

<第1实施方式>

【机器人吸尘器】

图1是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的立体图。图2是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的俯视图。图3是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的仰视图。图4是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的侧视图。图5是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的剖视图。

在本实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”以及“下”的词语，来对各部的位置关系进行说明。这些的词语表示以机器人吸尘器1的中心为基准的相对位置或者方向。

机器人吸尘器1一边在清扫对象面FL自主行进一边进行吸尘。如图1、图2、图3、图4以及图5所示，机器人吸尘器1具备：主体2、缓冲器3、蓄电池安装部4、风扇单元5、集尘箱6、脚轮7、滚轮8、行进装置12、主刷16、主刷马达17、引导部件14、侧刷18、侧刷马达19、把手20、光学传感器40以及界面装置50。

主体2具有：顶面2A、与清扫对象面FL相对置的底面2B、以及将顶面2A的周边部与底面2B的周边部连结起来的侧表面2C。在与顶面2A平行的面内，主体2的外形实质为圆形状。

主体2包括具有内部空间的壳体11。壳体11包括：上壳体11A、比上壳体11A靠近下方位置配置并与上壳体11A连接的下壳体11B、可开闭地安装于上壳体11A的罩板11C、以及安装于下壳体11B的底板11D。顶面2A配置于上壳体11A以及罩板11C。底面2B配置于下壳体11B以及底板11D。

主体2在底面2B具有吸入口15。吸入口15设置于底板11D。吸入口15吸入清扫对象面FL上的灰尘。吸入口15与清扫对象面FL相对置。吸入口15设置于底面2B的前部。吸入口15是左右方向较长的矩形状。在左右方向上，吸入口15的中心与主体2的中心一致。此外，吸入口15的中心与主体2的中心也可以不一致。

缓冲器3能够以与侧表面2C的至少一部分相对置的状态进行移动。缓冲器3可移动地被支承于主体2。缓冲器3与侧表面2C的前部相对置。在与机器人吸尘器1的周围所存在的物体相碰撞时，通过缓冲器3相对于主体2进行移动，来缓和作用于主体2上的冲击。

蓄电池安装部4对蓄电池BT进行支承。蓄电池BT被安装于蓄电池安装部4。蓄电池安装部4设置于主体2的外表面的至少一部分。在上壳体11A的后部设置有凹部。蓄电池安装部4设置于上壳体11A的凹部的内侧。设置有两个蓄电池安装部4。

蓄电池BT在被安装于蓄电池安装部4的状态下，对搭载于机器人吸尘器1的电气设备或者电子设备供给电力。蓄电池BT是电动工具用的蓄电池。蓄电池BT包括：被用作电动工具电源的锂离子蓄电池。蓄电池BT包括：能够充电的充电式蓄电池。蓄电池安装部4具有：与电动工具的蓄电池安装部等同的结构。

机器人吸尘器1的使用者在壳体11的外部空间中能够实施：对蓄电池安装部4安装蓄电池BT的作业、以及从蓄电池安装部4卸下蓄电池BT的作业。蓄电池安装部4具有：引导将要被安装的蓄电池BT的引导部件、以及与设置于蓄电池BT的蓄电池端子相连接的主体端子。使用者能够通过从上方将蓄电池BT插入至蓄电池安装部4，来将蓄电池BT安装到蓄电池安装部4。蓄电池BT一边被引导部件引导，一边被插入至蓄电池安装部4。通过蓄电池BT被安装到蓄电池安装部4，蓄电池BT的蓄电池端子与蓄电池安装部4的主体端子进行电连接。机器人吸尘器1的使用者能够通过向上方移动蓄电池BT，来从蓄电池安装部4卸下蓄电池BT。

风扇单元5被收纳于主体2。风扇单元5在吸入口15产生出用于吸引灰尘的吸引力。风扇单元5被配置于壳体11的内部空间。风扇单元5在主体2的后部而被配置在两个蓄电池安装部4之间。风扇单元5经由集尘箱6而与吸入口15连接起来。风扇单元5经由集尘箱6而在吸入口15产生出吸引力。

如图5所示，风扇单元5具有：配置于壳体11的内部空间的盒体5A、设置于盒体5A的内侧的吸引叶片5B、以及产生出使吸引叶片5B进行旋转的动力的吸引马达5C。盒体5A具有：与集尘箱6连接起来的进气口5D和排气口5E。

吸引马达5C通过从蓄电池BT被供给来的电力而进行驱动。当吸引马达5C进行驱动而使吸引叶片5B进行旋转时，从进气口5D向排气口5E生成出气流。进气口5D经由集尘箱6而与吸入口15连接起来。当吸引叶片5B进行旋转时，从吸入口15向排气口5E生成出气流。由此，在吸入口15产生吸引力。

集尘箱6被收纳于主体2。集尘箱6对从吸入口15吸入的灰尘进行储存。集尘箱6被配置于壳体11的内部空间。集尘箱6是被配置在吸入口15与风扇单元5之间。集尘箱6对从吸入口15吸入的灰尘进行回收并储存。

如图5所示，集尘箱6具有：主体部件6A、配置于主体部件6A的上端部的托盘部件6B、以及配置于托盘部件6B的上端部的上板部件6C。在主体部件6A的上端部设置有开口。托盘部件6B被配置成：对主体部件6A的上端部的开口进行封堵。在托盘部件6B的上端部设置有开口。上板部件6C被配置成：对托盘部件6B的上端部的开口进行封堵。

集尘箱6在内部具有储存空间S。来自吸入口15的灰尘储存于集尘箱6的储存空间S。储存空间S包括：被规定在主体部件6A与托盘部件6B之间的下侧储存空间S1、以及被规定在托盘部件6B与上板部件6C之间的上侧储存空间S2。

集尘箱6具有：下侧回收口6D，其与下侧储存空间S1连接起来，用于对来自吸入口15的灰尘进行回收；上侧回收口6E，其与上侧储存空间S2连接起来，用于对来自吸入口15的灰尘进行回收；以及排气口6F，其与上侧储存空间S2连接起来，用于排出来自上侧储存空间S2的空气。

下侧回收口6D设置于主体部件6A的前部。上侧回收口6E被配置在：比下侧回收口6D靠近上方的位置。上侧回收口6E设置于：托盘部件6B的前部。排气口6F被配置在：比下侧回收口6D以及上侧回收口6E靠近后方的位置。排气口6F设置于：托盘部件6B的后部。下侧储存空间S1经由下侧回收口6D而与吸入口15连接起来。上侧储存空间S2经由上侧回收口6E而与吸入口15连接起来。排气口6F与风扇单元5的进气口5D连接起来。风扇单元5经由排气口6F以及上侧储存空间S2而与吸入口15连接起来。在排气口6F与上侧储存空间S2之间配置有：收集灰尘的过滤器6G。

罩板11C可开闭地安装于上壳体11A。罩板11C被配置成：对设置于上壳体11A的开口进行封堵。机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口从壳体11的内部空间取出集尘箱6。机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口而将集尘箱6收纳至壳体11的内部空间。

脚轮7以及滚轮8分别将主体2支承为能够进行移动。脚轮7以及滚轮8分别可旋转地支承于主体2。脚轮7在底面2B的后部设置有两个。一个脚轮7设置于主体2的左部。另一个脚轮7设置于主体2的右部。滚轮8在底面2B的前部设置有一个。

行进装置12驱使主体2朝向前方以及后方的至少一方进行移动。行进装置12包括：车轮9以及车轮马达10。

车轮9将主体2支承为能够进行移动。车轮9以旋转轴AX为中心进行旋转。旋转轴AX沿左右方向延伸。车轮9设置有两个。一个车轮9设置于主体2的左部。另一个车轮9设置于主体2的右部。

车轮马达10产生：驱使车轮9旋转的动力。车轮马达10通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。车轮马达10配置于壳体11的内部空间。车轮马达10设置有两个。一个车轮马达10产生：驱使设置于主体2的左部的车轮9进行旋转的动力。另一个车轮马达10产生：驱使设置于主体2的右部的车轮9进行旋转的动力。车轮9通过车轮马达10的驱动而进行旋转。机器人吸尘器1通过车轮9进行旋转而自主行进。

车轮马达10能够改变车轮9的旋转方向。机器人吸尘器1通过车轮9向一方向旋转而前进。机器人吸尘器1通过车轮9向另一方向旋转而后退。两个车轮马达10能够以不同的驱动量进行驱动。机器人吸尘器1通过两个车轮马达10以不同的驱动量进行驱动而转弯。

行进装置12具有：支承车轮9的悬架装置。悬架装置与主体2连结。悬架装置的至少一部分配置于壳体11的内部空间。车轮9借助悬架装置而被支承于主体2。悬架装置将车轮9支承为：能够沿上下方向进行移动。悬架装置将车轮9支承为：能够以旋转轴AX为中心进行旋转。悬架装置以车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出出来的方式对车轮9进行支承。车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出出来。在车轮9被设置在清扫对象面FL的状态下，主体2的底面2B与清扫对象面FL隔着间隙相对置。

主刷16配置于吸入口15。主刷16与清扫对象面FL相对置。主刷16在左右方向上较长。主刷16以旋转轴MX为中心进行旋转。旋转轴MX在左右方向上延伸。主刷16具有：沿左右方向延伸的竿部件16R、以及与竿部件16R的外表面连接着的多个刷16B。竿部件16R的左端部以及右端部分别可旋转地支承于主体2。竿部件16R以刷16B的至少一部分从底面2B向下方突出出来的方式支承于主体2。在车轮9设置于清扫对象面FL的状态下，主刷16的至少一部分与清扫对象面FL接触。通过主刷16进行旋转，存在于清扫对象面FL的灰尘被扬起并从吸入口15被吸入。

主刷马达17产生：驱使主刷16进行旋转的动力。主刷马达17通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。主刷马达17配置于壳体11的内部空间。通过主刷马达17的驱动，主刷16进行旋转。

引导部件14将存在于清扫对象面FL上的灰尘向吸入口15引导。引导部件14配置在吸入口15的后端部。引导部件14配置在：比主刷16的旋转轴MX靠近后方的位置。引导部件14的下端部与清扫对象面FL接触。引导部件14对被主刷16扬起的灰尘的至少一部分进行收集。引导部件14能够抑制：被主刷16扬起的灰尘移动到比吸入口15靠近后方位置的情形。被主刷16扬起的灰尘的至少一部分又被引导部件14收集并从吸入口15被吸入。

侧刷18配置于底面2B的前部。侧刷18与清扫对象面FL相对置。侧刷18的至少一部分配置于：比主体2靠近前方的位置。侧刷18设置有两个。一个侧刷18设置于：比吸入口15靠近左方的位置。另一个侧刷18设置于：比吸入口15靠近右方的位置。侧刷18具有：圆板部件18D、以及呈放射状地连接于圆板部件18D的多个刷18B。圆板部件18D可旋转地支承于主体2。圆板部件18D以刷18B的至少一部分比侧表面2C向外侧突出的方式支承于主体2。在车轮9设置于清扫对象面FL的状态下，侧刷18的至少一部分与清扫对象面FL接触。

侧刷马达19产生：驱使侧刷18进行旋转的动力。侧刷马达19通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。侧刷马达19配置于壳体11的内部空间。通过侧刷马达19的驱动，侧刷18进行旋转。通过侧刷18进行旋转，存在于主体2周围的清扫对象面FL上的灰尘移动至吸入口15。

把手20设置于上壳体11A的前部。把手20的一端部以及另一端部分别可转动地连结于上壳体11A。机器人吸尘器1的使用者能够通过保持把手20，来提起机器人吸尘器1。机器人吸尘器1的使用者能够挪动机器人吸尘器1。

界面装置50配置于罩板11C的后部。界面装置50具有：供机器人吸尘器1的使用者操作的多个操作部以及多个显示部。作为界面装置50的操作部，例示了电源按钮50A。作为界面装置50的显示部，例示了蓄电池BT的余量显示部50B。此外，在上壳体11A的前部设置有：包括例如发光二极管的发光部51。

＜物体传感器＞

物体传感器40射出检测波，以非接触的方式来检测主体2的周围的物体。物体传感器40能够检测：存在于检测波的前进路上的物体。物体传感器40具有：射出检测波的射出部、以及接收被物体反射的检测波的接收部。作为检测波，可以例示出：检测光、电波以及超声波的至少一个。作为检测波的前进路，可以例示出：检测光的光路、电波的传播路以及超声波的传播路的至少一个。作为物体传感器40，可以例示出：射出检测光来检测物体的光学传感器、通过射出电波来检测物体的雷达传感器(RADAR：Radio Detection and Ranging)、以及以及通过射出超声波来检测物体的超声波传感器(Ultrasonic Sensor)的至少一个。作为光学传感器，可以例示出：通过射出激光来检测物体的激光传感器(LIDAR：LightDetect ion and Ranging)、以及通过射出红外光来检测物体的红外线传感器的至少一方。

在本实施方式中，物体传感器40包括：检测存在于机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体的障碍物传感器41、检测清扫对象面FL的有无的掉落防止传感器42、以及检测设置于清扫对象面FL的划分部件的部件传感器43。

在以下的说明中，障碍物传感器41是超声波传感器，掉落防止传感器42是光学传感器，部件传感器43是光学传感器。其在，障碍物传感器41可以是光学传感器或者雷达传感器。掉落防止传感器42可以是雷达传感器或者超声波传感器。部件传感器43可以是雷达传感器或者超声波传感器。

障碍物传感器41以非接触的方式对存在于机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体进行检测。障碍物传感器41配置于主体2的侧面2C。障碍物传感器41在侧面2C隔开间隔地设置有多个。

障碍物传感器41通过对主体2的周围射出超声波，来检测物体。机器人吸尘器1搭载控制装置(未图示)。控制装置包括计算机系统。控制装置基于障碍物传感器41的检测数据，来判定在机器人吸尘器1的周围的至少一部分是否存在物体。控制装置基于障碍物传感器41的检测数据，判定为在机器人吸尘器1的周围的至少一部分存在物体的情况下，以机器人吸尘器1不会与物体接触的方式使机器人吸尘器1行进。控制装置例如改变机器人吸尘器1的行进方向，以便机器人吸尘器1不会与物体接触。另外，控制装置还可以停止机器人吸尘器1的行进以便机器人吸尘器1不与物体接触。另外，机器人吸尘器1可以与物体接触。控制装置可以在机器人吸尘器1与物体接触后，改变机器人吸尘器1的行进方向或停止行进。

掉落防止传感器42检测清扫对象面FL的有无。掉落防止传感器42配置于底面2B。如图3所示，掉落防止传感器42在底面2B的周边部隔开间隔地配置有多个。掉落防止传感器42包括：设置于底面2B的前部的掉落防止传感器42F、设置于底面2B的后部的掉落防止传感器42B、设置于底面2B的左部的掉落防止传感器42L、以及设置于底面2B的右部的掉落防止传感器42R。

掉落防止传感器42F配置在比滚轮8靠近前方的位置。在左右方向上在底面2B的中心配置有1个掉落防止传感器42F。

掉落防止传感器42L在相对于左侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比左侧的侧刷18靠近外侧的位置。掉落防止传感器42L在前后方向上，被配置在左侧的侧刷18与左侧的车轮9的接地面(左侧的车轮9的旋转轴AX)之间。掉落防止传感器42L在左右方向上，被配置在比左侧的侧刷18的旋转轴以及左侧的车轮9靠近左侧的位置。

掉落防止传感器42R在相对于右侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比右侧的侧刷18靠近外侧的位置。掉落防止传感器42R在前后方向上，被配置在右侧的侧刷18与右侧的车轮9的接地面(右侧的车轮9的旋转轴AX)之间。掉落防止传感器42R在左右方向上，被配置在比右侧的侧刷18的旋转轴以及右侧的车轮9靠近右侧的位置。

掉落防止传感器42B在左右方向上被配置于底面2B的中心。

掉落防止传感器42以非接触的方式能够检测出：在与底面2B相对置的位置是否存在有清扫对象面FL。掉落防止传感器42用于检测：底面2B与清扫对象面FL之间的距离。掉落防止传感器42通过向下方射出能量波，来检测出与清扫对象面FL之间的距离。作为掉落防止传感器42，可以例示出：通过射出激光来检测物体的激光传感器、以及通过射出红外光来检测物体的红外线传感器的至少一方。在底面2B与清扫对象面FL分离开规定距离以上的情况下，机器人吸尘器1基于掉落防止传感器42的检测数据而判定为：在与底面2B相对置的位置不存在有清扫对象面FL。在判定为：在底面2B相对置的位置不存在有清扫对象面FL的情况下，机器人吸尘器1停止行进。例如，在清扫对象面FL的边界与向下方沉陷的阶梯差连接起来的情况下，掉落防止传感器42能够检测出阶梯差。机器人吸尘器1基于掉落防止传感器42的检测数据而判定为存在阶梯差的情况下，就会停止行进。由此，能够抑制机器人吸尘器1掉落阶梯差之下的情形。

部件传感器43用于检测：设置于清扫对象面FL的划分部件。部件传感器43配置于底面2B。如图3所示，部件传感器43在底面2B的前部隔开间隔地配置有多个。

部件传感器43分别配置在滚轮8的左方以及右方。两个部件传感器43在左右方向上配置。左侧的部件传感器43在相对于左侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比左侧的侧刷18更靠近外侧的位置。左侧的部件传感器43在左右方向上，被配置在左侧的侧刷18与滚轮8之间。右侧的部件传感器43在相对于右侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比右侧的侧刷18更靠近外侧的位置。右侧的部件传感器43在左右方向上，被配置在右侧的侧刷18与滚轮8之间。

机器人吸尘器1的使用者将划分部件配置在清扫对象面FL的任意的位置。作为划分部件，例示出包括反射材料的反射条。

部件传感器43通过朝下方射出检测光，来检测划分部件。作为划分部件，可以例示包含反射材料的反射条。作为检测光，可以例示如激光或者红外光那样的检测光。作为部件传感器43，可以例示出：通过射出激光来检测反射条的激传感器、以及通过射出红外光来检测反射条的红外线传感器的至少一方。通过划分部件来规定清扫对象范围。机器人吸尘器1基于部件传感器43的检测数据，以不会超过划分部件的方式行进。由此，能够抑制：机器人吸尘器1移动到清扫对象范围的外侧的情形，从而机器人吸尘器1能够对清扫对象范围进行清扫。

此外，划分部件还可以是包含有磁性材料的磁条。部件传感器43还可以是检测磁条的磁传感器。

掉落防止传感器42以及部件传感器43分别以在与底面2B平行的面内不会与侧刷18重复的方式配置

＜掉落防止传感器＞

图6是表示包含本实施方式涉及的掉落防止传感器42的光学传感器单元60的附近的剖视图。图7是表示包含本实施方式涉及的掉落防止传感器42的光学传感器单元60的分解立体图。如上述那样，在本实施方式中，掉落防止传感器42通过射出如激光或者红外光那样的检测光，来检测清扫对象面FL的光学传感器。在以下的说明中，掉落防止传感器42为：设置于底面2B的前部的掉落防止传感器42F。另外，包括掉落防止传感器42L、42R、42B的每一个的光学传感器单元为与包含掉落防止传感器42F的光学传感器单元60相同的结构。

如图6以及图7所示，光学传感器单元60具备：检测清扫对象面FL作为主体2的周围的物体的掉落防止传感器42、配置于掉落防止传感器42的周围的密封部件61、对掉落防止传感器42进行支承的基板62、至少一部分与掉落防止传感器42相对置的支承部件63、以及对掉落防止传感器42进行保持的保持部件64。

掉落防止传感器42具有：射出检测光的射出部42A、以及接收被物体反射的检测光的受光部42B。如图7所示，射出部42A和受光部42B沿左右方向配置。另外，射出部42A和受光部42B可以沿前后方向配置。掉落防止传感器42基于受光部42B的检测光的受光结果，来检测清扫对象面FL。

基板62配置在掉落防止传感器42的上方。基板62具有：与掉落防止传感器42相对置的下表面。基板62的下表面具有：连接有掉落防止传感器42的连接面62A、以及配置在连接面62A的周围的凸缘面62B。

基板62的外形为四边形。基板62是：具有控制掉落防止传感器42的控制电路的控制基板。在基板62的顶面配置有连接器65。连接器65经由线缆而与机器人吸尘器1所具有的控制装置(未图示)连接。掉落防止传感器42的检测数据经由连接器65以及线缆而被输出至控制装置。

密封部件61能够进行弹性形变。密封部件61柔软且具有缓冲性。密封部件61例如是氨基甲酸酯树脂制。另外，密封部件61也可以是泡沫橡胶制。

密封部件61配置在掉落防止传感器42的周围。密封部件61具有：供掉落防止传感器42配置的开口61M。如图6所示，密封部件61的至少一部分配置在：从掉落防止传感器42的射出部42A射出的检测光的光路的周围。检测光能够通过开口61M的内侧。在掉落防止传感器42配置于开口61M的状态下，密封部件61与基板62的凸缘面62B接触。

支承部件63对密封部件61进行支承。支承部件63借助密封部件61而对基板62以及掉落防止传感器42进行支承。支承部件63具有：窗部63A，其配置于检测光的光路上，且检测光可透过该窗部63A；环部63B，其配置于窗部63A的周围，且对窗部63A支承进行；底板部63C，其对环部63B支承进行；框部63D，其与底板部63C的周边部连接起来；臂部63E，其与框部63D连接起来；以及钩部63F，其设置于臂部63E的上端部。

支承部件63例如是聚碳酸酯树脂或者丙烯酸树脂那样的合成树脂制。窗部63A实质为透明的，让检测光透过。另外，窗部63A只要能够让检测光透过即可，也可以不透明。例如，在检测光为红外光的情况下，窗部63A可以是红外线透过滤波部(IR滤波器)。窗部63A与清扫对象面FL相对置。窗部63A配置于主体2的外表面(底面2B)。窗部63A露出于主体2的外部空间。

环部63B配置于窗部63A的周围且对窗部63A支承进行。窗部63A与环部63B无间隙地接合。另外，窗部63A与环部63B可以为一体。环部63B、底板部63C、框部63D、臂部63E、以及钩部63F可以为一体。

底板部63C配置于窗部63A的周围。底板部63C具备支承面63G，该支承面63G配置于检测光的光路的周围、且与基板62的凸缘面62B相对置。

框部63D与底板部63C的周边部连接起来。框部63D为矩形状。密封部件61配置于框部63D的内侧。密封部件61与支承面63G接触。

臂部63E配置在框部63D的周围的一部分。臂部63E分别配置在框部63D的左侧面以及右侧面。设置于框部63D的左侧面的臂部63E包括：从框部63D的左侧面朝向左方突出的突出部、以及从突出部的左端部朝向上方延伸的延伸部。设置于框部63D的右侧面的臂部63E包括：从框部63D的右侧面朝向右方突出的突出部、以及从突出部的右端部朝向上方延伸的延伸部。延伸部与框部63D隔着间隙相对置。延伸部的上端部配置在比框部63D靠近上方的位置。臂部63E能够从与框部63D接近的方向以及与框部63D分离开的方向之中的一方朝向另一方进行弹性形变。

钩部63F设置于臂部63E的延伸部的上端部。钩部63F钩挂于保持部件64的至少一部分。

保持部件64对基板62以及掉落防止传感器42进行保持。保持部件64具备：具有供基板62配置用的收纳空间64A的收纳部64B、以及与收纳部64B连接起来且固定于主体2的至少一部分的固定部64C。

收纳部64B具有：配置于收纳空间64A的基板62的顶面所接触的抵接面64D、以及配置于收纳空间64A的基板62的侧面所接触的内壁面64E。通过基板62的顶面与抵接面64D接触，上下方向上的基板62与保持部件64之间的相对位置被固定。通过基板62的侧面与内壁面64E接触，前后方向以及左右方向上的基板62与保持部件64之间的相对位置被固定。

固定部64C具有：供螺栓插入的开口64F。螺栓从下方插入开口64F。螺栓的前端部插入至设置于主体2的至少一部分的螺纹孔(未图示)。通过螺栓与螺纹孔结合，保持部件64被固定于主体2。

保持部件64具有：供钩部63F钩挂的钩孔64G。通过钩部63F钩挂于钩孔64G，支承部件63与保持部件64连结。通过钩部63F从钩孔64G脱离，支承部件63与保持部件64的连结被解除。通过钩部63F，支承部件63可释放地连结于保持部件64。

＜密封部件＞

图8是示意性地表示本实施方式涉及的密封部件61的图。如上述那样，密封部件61、与基板62的凸缘面62B以及支承部件63的支承面63G分别接触。密封部件61具有：与凸缘面62B接触的第1接触面61A、以及与支承面63G接触的第2接触面61B。

如图8(A)所示，在未对密封部件61赋予外力的状态下，第1接触面61A与第2接触面61B之间的距离为第1距离D1。

在密封部件61配置在基板62与支承部件63之间的状态下，钩部63F钩挂于钩孔64G而将支承部件63与保持部件64连结起来。如图8(B)所示，在支承部件63与保持部件64连结的状态下，凸缘面62B与支承面63G之间的距离成为比第1距离D1还短的第2距离D2。在凸缘面62B与支承面63G之间的距离为第2距离D2的状态下，密封部件61配置在凸缘面62B与支承面63G之间。即，密封部件61以被压破损的状态被配置在基板62与支承部件63之间。

密封部件61对掉落防止传感器42与窗部63A之间的光路K进行密封。密封部件61以被压破损的状态配置在基板62与支承部件63之间，由此能够对掉落防止传感器42以及光路K进行密闭。因此，能够有效抑制异物附着于掉落防止传感器42、或者异物侵入光路K。

＜效果＞

如以上说明所示那样，根据本实施方式，由于在掉落防止传感器42的周围配置有密封部件61，所以，能够抑制异物附着于在主体2的内部配置的掉落防止传感器42、或者异物侵入光路K。因此，能够抑制掉落防止传感器42的检测精度的降低。

在本实施方式中，密封部件61不仅配置于掉落防止传感器42的周围也配置在掉落防止传感器42的检测光的光路的周围。因此，能够充分抑制异物侵入光路K。

在本实施方式中，掉落防止传感器42支承于基板62。基板62具有：连接有掉落防止传感器42的连接面62A、以及配置于连接面62A的周围的凸缘面62B。密封部件61的第1接触面61A与凸缘面62B接触。因此，能够有效抑制异物附着于掉落防止传感器42、或者异物侵入光路K。

在本实施方式中，密封部件61的第2接触面61B与支承部件63的支承面63G接触，其中该支承部件63与凸缘面62B相对置。由此，能够有效抑制异物附着于掉落防止传感器42、或者异物侵入光路K。

如参照图8说明的那样，密封部件61在凸缘面62B与支承面63G之间的距离为第2距离D2的状态下被配置在凸缘面62B与支承面63G之间。即，密封部件61以压破损的状态被配置在基板62与支承部件63之间。由此，能够对掉落防止传感器42以及光路K进行密封。因此，能够有效抑制异物附着于掉落防止传感器42、或者异物侵入光路K。

支承部件63具有：检测光可透过的窗部63A。通过掉落防止传感器42与窗部63A之间的光路K被密封部件61密封，能够抑制掉落防止传感器42的检测精度的降低。

掉落防止传感器42保持于保持部件64。支承部件63借助钩部63F可释放地被连结于保持部件64。由此，例如，在维护掉落防止传感器42的情况下，能够通过解除支承部件63与保持部件64的连结，来维护掉落防止传感器42。另外，还能够在支承部件63劣化的情况下，更换新的支承部件63。

掉落防止传感器42配置于：与清扫对象面FL相对置的主体2的底面2B。亦即，机器人吸尘器1是以异物容易附着于掉落防止传感器42的状况下被使用的。异物包含：存在于清扫对象面FL的灰尘。根据本实施方式，通过设置有密封部件61，能够有效抑制异物附着于掉落防止传感器42、或者异物侵入光路K。

另外，在本实施方式中，设置成了密封部件61配置于掉落防止传感器42的周围。也可以设设置成：密封部件61配置于部件传感器43的周围。与掉落防止传感器42同样地，部件传感器43配置于主体2的底面2B。通过在部件传感器43的周围来配置密封部件61，能够抑制异物侵入部件传感器43的检测光的光路。

[第2实施方式]

对第2实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与上述的实施方式相同或者等同的构成要素赋予相同的符号，并简化或省略其说明。

在本实施方式中，对在障碍物传感器41的周围配置密封部件的例子进行说明。在以下的说明中，障碍物传感器41是设置于主体2的侧面2C的前部的障碍物传感器41。

图9是表示：本实施方式涉及的包含障碍物传感器41在内的超声波传感器单元70的附近的剖视图。图10是表示：本实施方式涉及的包含障碍物传感器41在内的超声波传感器单元70的分解立体图。如图9以及图10所示那样，超声波传感器单元70具备：检测障碍物以此来作为主体2的周围的物体的障碍物传感器41、配置于障碍物传感器41的周围的密封部件71、对障碍物传感器41进行支承的基板72、借助密封部件71而对障碍物传感器41进行支承的支承部件73、以及借助基板72而对障碍物传感器41进行保持的保持部件74。

障碍物传感器41具有：射出超声波的射出部41A。障碍物传感器41的外形为圆柱状。射出部41A包含障碍物传感器41的前端面。障碍物传感器41通过射出超声波并接收被障碍物反射的超声波，来检测障碍物。

基板72配置在障碍物传感器41的后方。基板72具有：与障碍物传感器41相对置的前表面。基板72的前表面具有：配置在连接有障碍物传感器41的连接面72A、以及配置在连接面72A的周围的凸缘面72B。

基板72的外形为四边形。基板72是：具有控制障碍物传感器41的控制电路的控制基板。

密封部件71能够进行弹性形变。密封部件71柔软且具有缓冲性。密封部件71是橡胶制。密封部件71也可以是泡沫橡胶制。另外，密封部件71例如可以是氨基甲酸酯树脂制。

密封部件71配置在障碍物传感器41的周围。密封部件71是圆筒状。在本实施方式中，密封部件71具有：凸缘部71A、配置在比凸缘部71A靠近后方的位置且比凸缘部71A外径还小的直线部71B。密封部件71具有：供障碍物传感器41配置的开口71M。密封部件71的凸缘部71A的前端面配置在：比障碍物传感器41的射出部41A靠近后方的位置。在障碍物传感器41配置于开口71M的状态下，密封部件71的直线部71B的后端面与基板72的凸缘面72B接触。

支承部件73对密封部件71进行支承。支承部件73借助密封部件71而对基板72以及障碍物传感器41进行支承。支承部件73配置在超声波的传播路的周围。在本实施方式中，支承部件73包括缓冲器3。射出部41A配置在主体2的外表面(侧面2C)。射出部41A经由支承部件73的开口73A而露出于主体2的外部空间。

支承部件73具有支承面73G，该支承面73G配置于超声波的传播路的周围、且与基板72的凸缘面72B相对置。密封部件71的凸缘部71A的前端部与支承面73G接触。

保持部件74对基板72以及障碍物传感器41进行保持。保持部件74被固定于主体2的至少一部分。保持部件74具有：基板72的后表面所接触的第1抵接部74A、以及基板72的侧面所接触的第2抵接部74B。通过基板72的后表面与第1抵接部74A接触，从而前后方向上的基板72与保持部件74的相对位置被固定。通过基板72的侧面与第2抵接部74B接触，上下方向以及左右方向上的基板72与保持部件74的相对位置被固定。

如以上说明的那样，在本实施方式中，由于密封部件71配置于障碍物传感器41的周围，能够抑制异物经由开口73A侵入主体2的内部。此外，障碍物传感器41是超声波传感器，通过产生超声波而进行振动。通过设置密封部件71，能够抑制：障碍物传感器41所产生的振动传递到壳体11的情形。

Claims (11)

1.一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具备：具有吸入口的主体，其特征在于，

所述机器人吸尘器具备：射出检测波来检测所述主体的周围的物体的物体传感器、以及配置于所述物体传感器的周围的密封部件。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述密封部件的至少一部分配置在所述检测波的前进路上的周围。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人吸尘器，其特征在于，

具备：对所述物体传感器进行支承的基板。

4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述基板具有：连接所述物体传感器的连接面、以及配置于所述连接面的周围的凸缘面，

所述密封部件与所述凸缘面接触。

5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其特征在于，

具备：配置于所述检测波的前进路上的周围的支承部件，所述支承部件具有：与所述凸缘面相对置的支承面，

所述密封部件与所述支承面接触。

6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述密封部件具有：与所述凸缘面接触的第1接触面、以及与所述支承面接触的第2接触面，

在未对所述密封部件赋予外力的状态下，所述第1接触面与所述第2接触面之间的距离为第1距离，

在所述凸缘面与所述支承面之间的距离为：比所述第1距离还短的第2距离的状态下，所述密封部件配置于所述凸缘面与所述支承面之间。

7.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述检测波包含检测光，

所述支承面配置于所述检测光的光路上的周围，

所述支承部件具有：配置于所述光路上、且所述检测光可透过的窗部，

所述密封部件对所述物体传感器与所述窗部之间的光路进行密封。

8.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述主体具有：侧面、和设置有所述吸入口的底面，

所述物体传感器配置于所述底面。

9.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述检测波包含超声波，

所述支承面配置于所述超声波的传播路上的周围。

10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述主体具有：侧面、以及设置有所述吸入口的底面，

所述物体传感器配置于所述侧面。

11.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，

具备：对所述物体传感器进行保持的保持部件，

所述支承部件可释放地连结于所述保持部件。

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