JP2003275157A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型化すると共に、障害物検知の信頼性を向
上させた移動装置を実現すること。 【解決手段】 本体１を移動させる走行手段２，３と、
前記本体周囲の障害物を検知する障害物検知手段７と、
前記走行手段を制御して本体の移動を制御する移動制御
手段６を備え、前記障害物検知手段７には光センサ１４
を用いるとともに、前記光センサの発光部１８または受
光部１９前方に筒部を配し発光部と受光部間を遮光する
構成の移動装置としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動的に移動する
移動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来よりセンサ類および移動制御手段を
付加して自動的に作業を行う、いわゆる自動誘導型の移
動装置が開発されている。

【０００３】たとえば、特開平０６−２０８４１６や特
開平０７−３３４２４３公報に記載されているような、
超音波センサを用いて障害物を回避して移動を行う移動
装置があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記従来
の移動装置では、障害物を検出するために超音波センサ
を用いているが、超音波センサは空気中に超音波を発信
してこの反射波を受信して障害物を検出するものである
ために、この超音波センサを外郭で覆う場合にはセンサ
部の外郭には穴が必要であり、センサはこの穴の影響を
受けやすいために超音波センサには複雑な取り付け構造
が必要であり、本体が大型化する傾向があった。

【０００５】また、本体組み立て時にバラツキや、運搬
時の振動等でセンサの取付位置が変化し、十分な性能を
発揮できないことがあった。

【０００６】本発明は、前記従来の課題を解決するもの
で、本体を小型化すると共に、障害物検知の信頼性を向
上させた移動装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るために本発明の移動装置は、本体を移動させる走行手
段と、前記本体周囲の障害物を検知する障害物検知手段
と、前記走行手段を制御して本体の移動を制御する移動
制御手段を備え、前記障害物検知手段には光センサを用
いるとともに、前記光センサは発光部から照射され障害
物で反射した光を受光部で受光して障害物までの距離を
検知し、前記光センサの発光部または受光部のそれぞれ
の前方に開口部を有する筒体を設け発光部と受光部間を
遮光する構成にしたものである。

【０００８】このことにより、本体を小型化すると共
に、障害物検知の信頼性を向上させた移動装置が実現で
きる。

【０００９】

【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、本体を
移動させる走行手段と、前記本体周囲の障害物を検知す
る障害物検知手段と、前記走行手段を制御して本体の移
動を制御する移動制御手段を備え、前記障害物検知手段
には光センサを用いるとともに、前記光センサは発光部
から照射され障害物で反射した光を受光部で受光して障
害物までの距離を検知し、前記光センサの発光部または
受光部のそれぞれの前方に開口部を有する筒体を設け発
光部と受光部間を遮光する構成の移動装置とすることに
より、本体を小型化すると共に、光センサを用いた障害
物検知の信頼性を向上させることができる。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
本体が光センサを保持するセンサ保持部を有し、前記セ
ンサ保持部に筒体を設けるすることにより、部品点数を
増やすことなく発光部からの光を漏らすことなく本体外
へ出せるので、光センサを用いた障害物検知の信頼性を
向上させることができる。

【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２記載の本体が光センサの発光部の照射する光が透過す
る材質からなるカバ−体を有し、筒体先端を前記カバ−
体近傍まで突出させたことにより発光部からの光が漏れ
ることなく本体外に出ると共に、障害物からの反射光以
外受光しないので光センサを用いた障害物検知の信頼性
を著しく向上させることができる。

【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項３記載の
筒体先端部を軟質部材で構成することにより、筒体先端
部を圧縮させ外郭内壁との隙間を無くし光センサを用い
た障害物検知の信頼性を著しく向上させることができ
る。

【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項４記載の
軟質部材の筒体先端側に接着剤が塗布されると共に、筒
体先端に接着されることにより、筒体先端部の軟質部材
を圧縮させカバ−体内壁との隙間を無くし光センサを用
いた障害物検知の信頼性を保ちながらセンサ保持部の製
造を簡単にすることができる。

【００１４】請求項６に記載の発明は、請求項５記載の
筒体先端とカバ−体の内壁との間に軟質部材の厚みより
も小なる間隙を有することにより、軟質部材をカバ−体
に圧接させて隙間を無くし光センサを用いた障害物検知
の信頼性を保ちながら本体の組立を簡単にすることがで
きる。

【００１５】請求項７に記載の発明は、請求項６記載の
筒体先端面に突出するとともに前記筒体の開口部内壁と
同一の内壁を有する枠体を形成し、前記枠体高さを軟質
部材厚みより低くすることにより、軟質部材が圧縮によ
り圧延され光センサの発光部や受光部前面にはみ出すこ
とを防ぎ、光センサを用いた障害物検知の信頼性を著し
く向上させることができる。

【００１６】請求項８に記載の発明は、請求項１から７
のいずれかに１項に記載の筒体先端面が、二つの平面を
前記筒体先端面中央近傍で稜線をなすように設けられる
ことにより、筒体先端部の軟質部材の圧縮均一化を促進
し光センサを用いた障害物検知の信頼性を著しく向上さ
せることができる。

【００１７】請求項９に記載の発明は、請求項８記載の
枠体先端面が、二つの平面を前記枠体先端面中央近傍で
稜線をなすように設けられることにより、軟質部材が圧
縮により圧延され光センサの発光部や受光部前面にはみ
出すことを防ぎ、光センサを用いた障害物検知の信頼性
を著しく向上させることができる。

【００１８】請求項１０に記載の発明は、請求項８記載
の筒体先端面が、二つの平面を前記筒体先端面中央近傍
で凸となる稜線をなすように設けられることにより、筒
体先端部の軟質部材の圧縮均一化を著しく促進し光セン
サを用いた障害物検知の信頼性を著しく向上させること
ができる。

【００１９】請求項１１に記載の発明は、請求項１０記
載の枠体先端面が、二つの平面を前記枠体先端面中央近
傍で凸となる稜線をなすように設けられることにより、
枠体先端面とカバ−体の内壁間の隙間の均一化を促進し
軟質部材が圧縮により圧延され光センサの発光部や受光
部前面にはみ出すことを防ぎ、光センサを用いた障害物
検知の信頼性を著しく向上させることができる。

【００２０】請求項１２に記載の発明は、請求項６記載
の筒体先端面とカバ−体の内壁との間の間隙を一定にす
ることにより、筒体先端面の軟質部材の圧縮均一化を促
進し、光センサを用いた障害物検知の信頼性を著しく向
上させることができる。

【００２１】請求項１３に記載の発明は、請求項１２記
載の枠体先端面とカバ−体の内との間の間隙を一定にす
ることにより、枠体先端とカバ−体の内壁間の隙間を均
一化し軟質部材が圧縮により圧延され光センサの発光部
や受光部前面にはみ出すことを防ぎ、光センサを用いた
障害物検知の信頼性を著しく向上させることができる。

【００２２】請求項１４に記載の発明は、請求項５記載
の筒体先端面より大なる軟質部材が筒体先端面に接着さ
れると共に、前記軟質部材端部が筒体側面に接着される
されることにより、カバ−体着脱時の軟質部材へ加えら
れる外力を低減し軟質部材のはがれを防止すると共に、
カバ−体の着脱に対する抵抗力を低減し光センサを用い
た障害物検知の信頼性を保ちながら本体の組立を簡単に
することができる。

【００２３】請求項１５に記載の発明は、請求項１４記
載の軟質部材のカバ−体側の表面の接触抵抗を低下させ
たことにより、カバ−体着脱時の軟質部材への外力を低
減しはがれを防止すると共に、カバ−体の着脱に対する
抵抗力を低減し光センサを用いた障害物検知の信頼性を
保ちながら本体の組立を簡単にすることができる。

【００２４】請求項１６に記載の発明は、請求項１から
１５のいずれかに１項に記載の筒体内壁の反射率を低下
させることにより、センサ保持部内での光の反射を防ぎ
受光部の誤検知を防ぎ光センサを用いた障害物検知の信
頼性を著しく向上させることができる。

【００２５】請求項１７に記載の発明は、請求項１６記
載の枠体内壁の反射率を低下させることにより、センサ
保持部内での光の反射を防ぎ受光部の誤検知を防ぎ光セ
ンサを用いた障害物検知の信頼性を著しく向上させるこ
とができる。

【００２６】請求項１８に記載の発明は、請求項１７記
載のカバ−体の内壁に筒体と嵌合する凸部を配設するこ
とにより、センサ保持部の筒体とカバ−体の内壁の位置
を固定し光センサを用いた障害物検知の信頼性を著しく
向上させることができる。

【００２７】請求項１９に記載の発明は、請求項１７記
載のカバ−体の内壁に枠体と嵌合する凸部を配設するこ
とにより、センサ保持部の筒体とカバ−体の内壁の位置
を固定し光センサを用いた障害物検知の信頼性を著しく
向上させることができる。

【００２８】請求項２０に記載の発明は、請求項１７記
載のカバ−体の内壁に筒体先端の軟質部材と嵌合する凸
部を配設することにより、センサ保持部の筒体とカバ−
体の内壁の位置を固定し光センサを用いた障害物検知の
信頼性を著しく向上させることができる。

【００２９】請求項２１に記載の発明は、請求項１８〜
２０のいずれか１項に記載の凸部が軟質部材からなるこ
とにより、本体の組立を簡単にすると共にセンサ保持部
の筒体とカバ−体の内壁の位置を固定し光センサを用い
た障害物検知の信頼性を著しく向上させることができ
る。

【００３０】請求項２２に記載の発明は、請求項１〜２
１のいずれか１項に記載のセンサ保持部外郭に電気抵抗
の低い塗料を塗布することにより、強電界により信号が
乱れることを防ぎ光センサを用いた障害物検知の信頼性
を著しく向上させることができる。

【００３１】請求項２３に記載の発明は、請求項２０記
載の筒体先端には導電塗料を塗布しないことにより、軟
質部材の接着のはがれを防止しカバ−体着脱を繰り返し
ても光センサを用いた障害物検知の信頼性を保つことが
できる。

【００３２】請求項２４に記載の発明は、請求項２２ま
たは２３記載の光センサを、センサ保持部と導電部材で
固定することにより、強電界により信号が乱れることを
防ぎ光センサを用いた障害物検知の信頼性を著しく向上
させることができる。

【００３３】請求項２５に記載の発明は、請求項２〜２
４のいずれか１項に記載のセンサ保持部を固定する筐体
を有し、前記センサ保持部外郭から突出した突起体を前
記筐体に当接することにより、商品搬送中や移動作業中
などにセンサ保持部の位置が変わることを防ぎ光センサ
を用いた障害物検知の信頼性を著しく向上させることが
できる。

【００３４】請求項２６に記載の発明は、請求項２５記
載の筐体はセンサ保持部方向に突出する突起体を有し、
前記突起体側面をセンサ保持部から突出した突起体の側
面に接することで、商品搬送中や移動作業中などにセン
サ保持部の位置が変わることを防ぎ光センサを用いた障
害物検知の信頼性を著しく向上させることができる。

【００３５】請求項２７に記載の発明は、請求項２〜２
４いずれか１項に記載のセンサ保持部を固定する筐体を
有し、前記筐体から突出した突起体が前記センサ保持部
外郭に当接することで、商品搬送中や移動作業中などに
センサ保持部の位置が変わることを防ぎ光センサを用い
た障害物検知の信頼性を著しく向上させることができ
る。

【００３６】請求項２８に記載の発明は、請求項２７記
載のセンサ保持部は筐体方向に突出した突起体を有し、
前記突起体側面を筐体から突出した突起体の側面に接す
ることで、商品搬送中や移動作業中などにセンサ保持部
の位置が変わることを防ぎ光センサを用いた障害物検知
の信頼性を著しく向上させることができる。

【００３７】

【実施例】以下本発明の一実施例を自走式掃除機に応用
した場合を例にとって、図面を参照しながら説明する。

【００３８】図１は本発明の第１の実施例における自走
式掃除機の内部透視斜視図を、図２は本実施例のシステ
ム構成を示すブロック図をそれぞれ示すものである。１
は移動しながら清掃を行う自走式掃除機の本体で、清掃
領域を移動する。２，３は左右の駆動モータで、それぞ
れの出力軸は左右の走行輪４，５を駆動する。この左駆
動モータ２と右駆動モータ３を独立に回転制御すること
により本体１を移動させるもので、走行駆動手段をかね
ている。６は各種入力に応じて左右の駆動モータ２，３
を制御し、本体１の移動制御を行う移動制御手段で、マ
イクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。７
は障害物検知手段で、本体の前方および側方、後方、上
方、下方の障害物までの距離を光センサ１４により検知
するようになっている。８は作業手段である床面を掃除
する清掃ノズルで、ファンモータ９で発生させた真空圧
によりゴミを吸引する。１０は電池などからなる電源
で、本体１内に電力を供給する。

【００３９】移動制御手段６は複数の障害物検知手段７
と位置認識手段１１からの入力に応じて、左右の駆動モ
ータ２，３とファンモータ９，ノズルモータ１５および
ブラシモータ１６への出力を制御する。また移動制御手
段６は複数の障害物検知手段７からの入力に基づいて、
壁から一定距離で本体１を移動させる壁沿い走行や、清
掃領域の内側部分を障害物をさけながら移動する内部走
行を行うものである。つまり、障害物検知手段７である
光センサ１４が本体１から清掃領域内の壁までの距離や
障害物までの距離を正確に測定することで、壁沿い走行
や障害物回避走行を正確に行うことが可能になる。

【００４０】図３は、光センサ１４の形状を示す図で、
図４は、光センサ１４の距離測定の原理を示す図であ
る。光センサ１４は、発光部１８と受光部１９を有して
おり、発光部１８から出た赤外線が障害物で反射して受
光部１９がその反射光を受光し、三角測量の原理に基づ
いて障害物までの距離を測定するものである。

【００４１】反射物１７Aと反射物１７Bの様に光センサ
１４からの距離が異なると、受光部１９上の反射光の光
スポット位置が変化する。このスポット位置を電気的に
処理し、反射物までの距離を検出する。このため発光部
１８が発光した光が、乱反射等により直接受光部１９に
入ると障害物までの距離を誤検知したり、障害物が存在
しないにもかかわらず障害物が存在すると検知してしま
うことになる。

【００４２】図５はセンサ保持部であるセンサホルダ２
０の正面の形状を示す図、図６は右から見た形状を示す
図、図７は上方より見た形状を示す図、図８は内部構造
を示す中央断面図であり、図９はセンサホルダ２０の光
センサ１４保持状態を示す中央断面図である。光センサ
１４の発光部１８の前方にはセンサホルダ２０の発光先
端筒体２１が、受光部１９の前方には受光先端筒体２２
が形成され発光部１８と受光部１９を完全に遮光してい
る。このことにより発光部からの光が直接受光部に入射
することを防止し、受光部が障害物からの反射光を受光
し障害物までの距離を正確に測定することを部品点数を
増やすことなく実現している。またこれらの内壁面２３
はシボ加工などにより反射率を低減させてあり、発光部
からの光や、障害物からの反射光がセンサホルダ２０の
内壁面で反射することがないため乱反射による誤検知を
防止している。

【００４３】発光先端筒部２１の先端には平面２４，２
５が、受光先端筒部２２の先端には平面２６，２７が、
さらに平面２４，２５上に枠体２８が、平面２６，２７
上に枠体２９がそれぞれ形成されている。枠体２８の内
壁面５１は発光先端筒体２１先端の平面２４，２５の開
口部５２の内壁と同一面になっている。また枠体２９の
内壁面５３は受光先端筒体２２先端の平面２６，２７の
開口部５４の内壁と同一面になっている。これら枠体２
８の内壁面５１および枠体２９の内壁面５３はシボ加工
などにより反射率を低減させてあり、発光部からの光
や、障害物からの反射光がセンサホルダ２０の内壁面で
反射することがないため乱反射による誤検知を防止して
いる。

【００４４】発光先端筒体２１の先端および受光先端筒
体２２の先端の平面２４，２５，２６，２７の４平面は
透明もしくは半透明の外郭部１２の内壁面３０からわず
かに離れている。同様に枠体２８先端および枠体２９先
端の平面３１，３２，３３，３４は外郭部１２の内壁面
３０からわずかに離れている。

【００４５】図１０は本体１の外郭部１２とセンサホル
ダ２０の位置関係の代表例として、センサホルダ２０の
面２４の点３６ａ、３６ｂの２点と、本体１の外郭部１
２の内壁面３０との位置関係を示しているものである。
同様に図１１はセンサホルダ２０の面３１の点３７ａ、
３７ｂの２点と、本体１の外郭部１２の内壁面３０との
位置関係を示しているものである。

【００４６】以下にそれぞれの面の形成方法を説明す
る。

【００４７】面２４は、点３６ａ，３６ｂ、３６ｃが外
郭部１２の内壁面３０からの距離がｄ１になるように形
成されている。同様に面２５は点３６ａ，３６ｃ、３６
ｄが外郭部１２の内壁面３０からの距離がｄ１に、面２
６は点３６ｄ、３６ｃ，３６ｆが外郭部１２の内壁面３
０からの距離がｄ１に、面２７は点３６ｄ、３６ｅ、３
６ｆが外郭部１２の内壁面３０からの距離がｄ１になる
と共に、面２４と面２５の稜線、面２６と面２７の稜線
が凸になるように形成されている。

【００４８】また、面３１は、点３７ａ，３７ｂ、３７
ｃが外郭部１２の内壁面３０からの距離がｄ２に、面３
２は点３７ａ，３７ｃ、３７ｄが外郭部１２の内壁面３
０からの距離がｄ２に、面３３は点３７ｅ、３７ｆ，３
７ｇが外郭部１２の内壁面３０からの距離がｄ２に、面
３４は点３７ｅ、３７ｈ、３７ｇが外郭部１２の内壁面
３０からの距離がｄ２になると共に、面３１と面３２の
稜線、面３３と面３４の稜線が凸になるように形成され
ている（ただしｄ１＞ｄ２）。

【００４９】図１２に示すような形状で軟質部材からな
るパッキン４０の発光先端筒体２１及び受光先端筒体２
２側には接着剤４３が塗布してあり、センサホルダ２０
の平面２４，２５，２６，２７に貼り付ける。センサホ
ルダ２０のパッキン貼付け面を細い二点鎖線で示してい
る。パッキン４０の厚みｄ３は面２４，２５，２６，２
７から外郭部１２の内壁面３０までの距離ｄ１より大き
くなっておりその差分だけ圧縮される。またそれぞれの
面の中央近傍の稜線が他の部分より凸になっていること
から面２４，２５，２６，２７から外郭部１２の内壁面
３０までの隙間を完全にシールすることができる。この
ため光センサの発光部１８から出た赤外線が外郭部１２
で反射し受光部１９に入射されることがないのである。
パッキン４０は圧縮されると圧延されるが、センサホル
ダ２０先端の枠体２８，２９が光センサ１４の発光部１
８・受光部１９の上方への圧延を阻止するので、光セン
サ１４がパッキン４０の端部を障害物と誤検知すること
を防止している。

【００５０】ここで本体１の外郭１２の形状は複雑な３
次元形状であることが多く、その内壁面３０の形状も同
様に複雑な３次元形状である。このためセンサホルダ２
０の発光先端筒体２１と受光先端筒体２２のそれぞれの
先端面と外郭の内壁間の間隙を一定にすること、つまり
発光先端筒体２１と受光先端筒体２２のそれぞれの先端
面の形状を外郭１２の内壁面３０の形状をｄ１だけオフ
セットした形状にすることによってパッキン４０の圧縮
寸法を均一することができよりシールの効果を上げるこ
とができる。さらにセンサホルダ２０先端の枠体２８，
２９も外郭１２の内壁面３０の形状をｄ２だけオフセッ
トした形状にすることによって障害物検知の精度を下げ
ることなくシールの効果を上げることができるものであ
る。

【００５１】パッキン４０の接着の方法は、パッキン４
０の端部４１ａ，４１ｂ、４１ｃ、４２ｄを折り返して
センサホルダの側面４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄに
貼り付けると共に、パッキン４０の表面は接触抵抗を著
しく低下させるよう表面加工を施してあるため外郭部１
２の着脱作業を行ったとしても外力によりパッキン４０
の貼り付け状態が変わり面２４，２５，２６，２７から
外郭部１２の内壁面３０までのシール状態が変わってし
まうことがないだけではなく外郭部１２の着脱作業を容
易にするのである。

【００５２】さらに、外郭部１２の内壁面３０に軟質体
からなりセンサホルダ２０の先端形状に嵌合する凸部
（図示せず）を突出させれば、着脱作業時の外力に対す
る柔軟性が増し前述のシールの信頼性が向上するもので
ある。ここで言うセンサホルダ２０の先端形状は、筒体
先端部、枠体、筒体先端部に接着された軟質部材の何れ
の外形であっても同様の効果が得られるものである。

【００５３】また、センサホルダ２０の側面には導電塗
料を塗布してあると共に、光センサ１４をこのセンサホ
ルダ２０と導電体（たとえば板金）で挟み込んで固定す
るので、強電界により信号が乱れて、誤動作することが
ない。さらにパッキン４０の貼り付け面である面２４，
２５，２６，２７には導電塗料を塗布しないので、パッ
キン４０の貼り付け強度が低下せず外郭部１２の着脱作
業が繰り返し行われたとしても面２４，２５，２６，２
７から外郭部１２の内壁面３０までのシール状態が変わ
らないのである。

【００５４】図１３に示す様にセンサホルダ２０の位置
を固定するために側壁４３から位置決め突起体４４を突
出させセンサホルダ２０を締結する筐体４５に当接させ
ている。また筐体４５の突起体４３が当接している箇所
の両側に固定突起体４６，４７を設け、センサホルダ２
０の突起体４４を挟み込む構成にしている。このことに
より本体１の組立て時のセンサホルダ２０を筐体４５に
締結する際や、装置搬送や装置が走行中にセンサホルダ
２０と本体１の外郭１２の位置関係が変化することが無
いため、光センサの受発光のシールが保たれ障害物検知
の信頼性を確保するものである。

【００５５】また図１４に示す様に、センサホルダ２０
を締結する筐体４５から位置決め突起体４８を突出させ
センサホルダ２０に当接させ、センサホルダ２０に筐体
４５の位置決め突起体４８が当接している箇所の両側に
固定突起体４９，５０を設け筐体の位置決め突起体４８
を挟み込む構成にしても同様の効果が得られることは明
らかである。

【００５６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、光センサ
を用いることで本体を小型化すると共に、光センサの発
光を漏らさずに確実に受光し障害物検知の信頼性を向上
させることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における移動装置の内部透視
斜視図

【図２】同システム構成を示すブロック図

【図３】同光センサの形状を示す図

【図４】同光センサの距離測定原理を示す図

【図５】同センサ保持部であるセンサホルダの正面形状
を示す図

【図６】同センサ保持部であるセンサホルダの上方斜視
図

【図７】同センサ保持部であるセンサホルダの右側面図

【図８】同センサ保持部であるセンサホルダの内部構造
を示す中央断面図

【図９】同センサホルダの光センサ保持状態を示す中央
断面図

【図１０】同本体外郭とセンサホルダの位置関係を示す
図

【図１１】同本体外郭とセンサホルダの位置関係を示す
図

【図１２】同軟質部材からなるパッキンの形状を示す図

【図１３】同センサホルダの位置決め方法を示す図

【図１４】同センサホルダの位置決め方法を示す図

【符号の説明】

１ 本体 ２ 左駆動モ−タ ３ 右駆動モ−タ ６ 移動制御手段 ７ 障害物検知手段 １２ 外郭 １４ 光センサ １８ 発光部 １９ 受光部 ２０ センサホルダ ２１ 発光先端筒体 ２２ 受光先端筒体 ２４、２５、２６、２７ 平面 ２８、２９ 枠体 ３０ 内壁面 ３１、３２、３３、３４ 平面 ４０ 軟質部材パッキン ４３ 接着剤 ４４ 位置決め突起体 ４５ センサホルダを固定する筐体 ４６、４７ 固定突起体 ４８ 位置決め突起体 ４９、５０ 固定突起体

フロントページの続き (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 森 宏 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 尾原 直行 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 香山 博之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小立 徹 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00

Claims (28)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体を移動させる走行手段と、前記本体
   周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、前記走行手
   段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段を備
   え、前記障害物検知手段には光センサを用いるととも
   に、前記光センサは発光部から照射され障害物で反射し
   た光を受光部で受光して障害物までの距離を検知し、前
   記光センサの発光部または受光部のそれぞれの前方に開
   口部を有する筒体を設け発光部と受光部間を遮光する構
   成の移動装置。
2. 【請求項２】 本体は光センサを保持するセンサ保持部
   を有し、前記センサ保持部に筒体を設ける請求項１記載
   の移動装置。
3. 【請求項３】 本体は光センサの発光部の照射する光が
   透過する材質からなるカバ−体を有し、筒体先端を前記
   カバ−体近傍まで突出させた請求項１または２記載の移
   動装置。
4. 【請求項４】 筒体先端部を軟質部材で構成する請求項
   ３記載の移動装置。
5. 【請求項５】 軟質部材は筒体先端側に接着剤が塗布さ
   れると共に、筒体先端に接着される請求項４記載の移動
   装置。
6. 【請求項６】 筒体先端とカバ−体の内壁との間に軟質
   部材の厚みよりも小なる間隙を有する請求項５記載の移
   動装置。
7. 【請求項７】 筒体先端面に突出すると共に前記筒体の
   開口部内壁と同一の内壁を有する枠体を形成し、前記枠
   体高さを軟質部材厚みより低くした請求項６記載の移動
   装置。
8. 【請求項８】 筒体先端面は二つの平面が前記筒体先端
   面中央近傍で稜線をなすように設けられた請求項１〜７
   のいずれか１項に記載の移動装置。
9. 【請求項９】 枠体先端面は二つの平面が前記枠体先端
   面中央近傍で稜線をなすように設けられた構成される請
   求項８記載の移動装置。
10. 【請求項１０】 筒体先端面は二つの平面が前記筒体先
    端面中央近傍で凸となる稜線をなすように設けられた請
    求項８記載の移動装置。
11. 【請求項１１】 枠体先端面は二つの平面が前記枠体先
    端面中央近傍で凸となる稜線をなすように設けられた請
    求項１０記載の移動装置。
12. 【請求項１２】 筒体先端面とカバ−体の内壁との間の
    間隙を一定にする請求項６記載の移動装置。
13. 【請求項１３】 枠体先端面とカバ−体の内との間の間
    隙を一定にする請求項１２記載の移動装置。
14. 【請求項１４】 筒体先端面より大なる軟質部材を筒体
    先端面に接着されるとともに、前記軟質部材端部が筒体
    側面に接着される請求項５記載の移動装置。
15. 【請求項１５】 軟質部材のカバ−体側の表面の接触抵
    抗を低下させた請求項１４記載の移動装置。
16. 【請求項１６】 筒体内壁の反射率を低下させた請求項
    １から１５のいずれか１項に記載の移動装置。
17. 【請求項１７】 枠体体内壁の反射率を低下させた請求
    項１６記載の移動装置。
18. 【請求項１８】 カバ−体の内壁に筒体と嵌合する凸部
    を配設した請求項１７記載の移動装置。
19. 【請求項１９】 カバ−体の内壁に枠体と嵌合する凸部
    を配設した請求項１７記載の移動装置。
20. 【請求項２０】 カバ−体の内壁に筒体先端の軟質部材
    と嵌合する凸部を配設した請求項１７記載の移動装置。
21. 【請求項２１】 凸部は軟質部材からなる請求項１８〜
    ２０のいずれか１項に記載の移動装置。
22. 【請求項２２】 センサ保持部外郭に電気抵抗の低い塗
    料を塗布した請求項１〜２１のいずれかに１項に記載の
    移動装置。
23. 【請求項２３】 筒部先端に導電塗料を塗布しない請求
    項２２記載の移動装置。
24. 【請求項２４】 光センサはセンサ保持部と導電部材に
    より固定される請求項２２または２３記載の移動装置。
25. 【請求項２５】 センサ保持部を固定する筐体を有し、
    前記センサ保持部外郭から突出した突起体を前記筐体に
    当接する請求項２〜２４のいずれか１項に記載の移動装
    置。
26. 【請求項２６】 筐体はセンサ保持部方向に突出する突
    起体を有し、前記突起体側面をセンサ保持部から突出し
    た突起体の側面に接してなる請求項２５記載の移動装
    置。
27. 【請求項２７】 センサ保持部を固定する筐体を有し、
    前記筐体から突出した突起体が前記センサ保持部外郭に
    当接する請求項２〜２４のいずれか１項に記載の移動装
    置。
28. 【請求項２８】 センサ保持部は筐体方向に突出した突
    起体を有し、前記突起体側面を筐体から突出した突起体
    の側面に接してなる請求項２７記載の移動装置。