TWI759854B - 清掃機器人 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種清掃機器人，包括：主體，形成清掃機器人的外部；驅動器，耦接至主體以移動主體；清掃模組，耦接至主體以從行進表面吸入灰塵；集塵器，從透過清掃模組吸入的空氣中移除灰塵；及濕拖把模組，耦接至主體以對行進表面進行拖地，其中，濕拖把模組包含：濕拖把模組殼體，圍繞主體的至少一部分並將水容納於內部空間中；濕拖把模組輪，設置在濕拖把模組殼體中；拖把，設置在濕拖把模組殼體與行進表面之間；及濕拖把幫浦，連接至濕拖把模組輪，以將水供應至拖把，以回應濕拖把模組輪的旋轉。可以在不施加人體的物理力量的情況下進行拖地。

Description

清掃機器人

本發明係關於一種清掃機器人。

人會為了衛生和清潔而打掃自己的生活環境。清掃的理由有很多。舉例來說，清掃可以保護身體免於生病，或防止支氣管不舒服。而且，清掃的目的是為了生活品質，例如能使用乾淨的空間。

灰塵和異物因重力而落在地上。因此，為了進行清掃，人常會彎腰或蹲下，這很容易對腰部和關節施造成負擔。

因此，這幾年開始出現協助人類清掃的清掃機。清掃機大致可分為方便的手持棒式清掃機、桿式清掃機、以及清掃機器人等。

在這些類型中，清掃機器人能代替使用者清掃特定空間，如家中、辦公室等。清掃機器人通常藉由吸入待清掃區域中的灰塵來進行清掃。

然而，也不能說清掃只藉由吸灰塵便能完成。原因是有些灰塵無法透過清掃機器人的吸力來移除。舉例來說，附著在地板表面的異物或大於清掃機器人吸入口的灰塵很難只用清掃機器人的吸力就移除。

因此，肉眼可見的灰塵通常會透過真空吸塵器或清掃機器人吸入，且會透過拖地來完成清掃。

為了有效地進行拖地，理想的是讓拖把含水，從而讓看不見或細小的灰塵附著在拖把上。然而，人在拖地的時候，腰部或膝蓋可能會痛，因此能自主拖地的清掃機的需求才會增加。

專利文獻1和專利文獻2分別揭露能從拖把脫水或供水給拖把的清掃機，但兩者均不可視為實用性高的裝置，因為兩者均需要人體的物理力量。

【專利文獻】

專利文獻1：美國專利公告第20080010767號(於2008年1月17日公告)；

專利文獻2：美國註冊專利公告第6655866號(於2003年12月12日公告)。

根據本發明的一實施例，本發明旨在提供一種清掃機器人，其能在清掃時進行拖地。

而且，本發明旨在提供一種清掃機器人以及驅動該清掃機器人的馬達，該清掃機器人不需要能供水的馬達亦可以順暢地將水引導至拖把。亦即，本發明旨在提供一種清掃機器人，其不需要人力也能順暢地將水引導至拖把。

另外，本發明旨在提供一種清掃機器人，其可以藉由只在行進時將水供應至拖把，來合適地調整用水量。

又，本發明旨在提供一種清掃機器人，其可以連續供水，使得拖把不會在清掃時乾掉。

作為用於解決上述問題的示例，本發明提供一種清掃機器人，其不需要馬達也能藉由驅動幫浦來自動供水至行進中的清掃機器人的拖把。

本發明提供一種清掃機器人，其不需要人力也可以自主行進、藉由只在行進時自動供水來合適地調整用水量，而不需要分別設置馬達等裝置，並且可以順暢地供水。

具體而言，本發明提供一種清掃機器人，其具有安裝在其上的可拆卸濕拖把模組，以將濕拖把模組內部的水供應至外部。

本發明的一個態樣係提供一種清掃機器人，包括：主體，形成清掃機器人的外部；驅動器，耦接至主體以移動主體；清掃模組，耦接至主體以從行進表面吸入灰塵；集塵器，用於從透過清掃模組吸入的空氣中移除灰塵；以及濕拖把模組，耦接至主體以對行進表面進行拖地。其中，濕拖把模組包含：濕拖把模組殼體，用於圍繞主體的至少一部分並將水容納於其內部空間中；濕拖把模組輪，設置在濕拖把模組殼體中；拖把，設置在濕拖把模組殼體與行進表面之間；以及濕拖把幫浦，連接至濕拖把模組輪，以將水供應至拖把，以回應濕拖把模組輪的旋轉。

在一實施方式中，清掃機器人進一步可以包括：旋轉軸，連接 至濕拖把模組輪；以及幫浦連接器，偏心於旋轉軸的中心，並連接至濕拖把幫浦。

在一實施方式中，濕拖把幫浦可以包含：第一隔膜，隨著旋轉軸旋轉而彎曲；以及第二隔膜，連接至第一隔膜。

在一實施方式中，濕拖把模組殼體可以包含：第一模組部，位於主體與行進表面之間；以及第二模組部，與第一模組部一體成形，並覆蓋主體的外表面的至少一部分。

在一實施方式中，第一模組部可以包含第一儲水器，其中第一儲水器為用於將水容納於其中的空間。

在一實施方式中，主體可以包含濕拖把模組耦接部，其中，第一模組部能夠耦接至濕拖把模組耦接部，以及其中，第一模組部可以包含主體連接器，容納在由濕拖把模組耦接部提供的空間中。

在一實施方式中，濕拖把模組耦接部可以朝第一模組部在主體面對行進表面的表面上插入的方向延伸。

在一實施方式中，第二模組部可以包含集塵器連接器，用於將集塵器容納於其中。

在一實施方式中，集塵器可以包含：把手，設置以由使用者抓握；以及第二儲水器，設置在把手兩側的每一側上，以提供將水容納於其中的空間。

在一實施方式中，驅動器可以包含：主輪，用於移動主體；驅動馬達，用於提供驅動力給主輪；第一輔助輪，用於協助主體的移動；以及第一輔助輪殼體，設置在主體上，並耦接至第一輔助輪。

在一實施方式中，第一模組部可以包含輔助輪連接器，輔助輪連接器被打開使得第一輔助輪殼體能夠連接至輔助輪連接器。

在一實施方式中，濕拖把模組殼體可以包含第三模組部，該第三模組部包含濕拖把模組輪。

在一實施方式中，第三模組部可以包含界定於其中的每個凹部，以連接至每個濕拖把模組輪。

在一實施方式中，每個濕拖把模組輪可以設置在第一模組部兩側的每一側上，以及其中，凹部中的至少一個可以包含插入於其中的濕拖把幫 浦。

在一實施方式中，用於使水流過的供水通道可以形成在第一模組部中，以及其中，供水通道與濕拖把幫浦和拖把連通。

根據本發明的實施例，還可以透過拖地和清除灰塵進行完美的清掃。

而且，由於用於供水的構造很簡單，所以可以簡化水拖把模組的構造以具有容易製造和價格有競爭力的優點。

另外，由於本發明不需要人力，所以使用者拖地時不需要額外出力也可能達成完美清掃。

又，由於只在行進時將水供應至拖把，而不會消耗過多的水，因此本發明很經濟實惠。

10:主體

100:清掃機器人

101:第一殼體

102:第二殼體

1011:模組耦接部

11:感測單元

20:集塵器

30:驅動器

31:主輪

32:驅動馬達

33:第一輔助輪

331:第一輔助輪殼體

34:第二輔助輪

40:清掃模組

41:清掃模組殼體

41a:第一清掃模組殼體

41b:第二清掃模組殼體

42:滾筒

43:滾筒接收器

50:濕拖把模組

51:濕拖把模組殼體

511:第一模組部

5111:輔助輪連接器

5112:主體連接器

5113:第一儲水器

512:第二模組部

5121:集塵器連接器

5122:把手

5123:第二儲水器

513:第三模組部

52:濕拖把幫浦

520a:第一隔膜

520b:第二隔膜

521:濕拖把模組輪

5213:旋轉軸

5214:幫浦連接器

522:凹部

523:供水通道

53:拖把

所附圖式旨在提供所揭露實施例之進一步理解，並納入和構成本申請書的一部份，該些所附圖式顯示本發明的實施例以及用於解釋所揭露實施例之原理的說明內容。在圖式中：

圖1係顯示根據一實施例的清掃機器人的立體圖；

圖2係顯示根據一實施例的清掃機器人的仰視圖；

圖3係顯示根據一實施例的清掃機器人的側視圖；

圖4(a)和(b)係顯示根據一實施例的清掃機器人的圖式；

圖5係顯示根據一實施例的濕拖把模組的圖式；

圖6係顯示根據一實施例的濕拖把模組的平面立體圖；

圖7係顯示根據一實施例的濕拖把模組的側視圖；

圖8(a)和(b)係顯示根據一實施例的幫浦的操作原理的圖式；以及

圖9(a)和(b)係顯示根據一實施例的濕拖把模組的耦接構造的圖式。

下文將參照圖式，說明本發明的特定實施例。下文詳細說明旨在協助便於理解本文所述的方法、裝置及/或系統。然而，這僅是一個實施例，且本發明不受此限。

在本發明的所述實施例中，當確定本發明相關之已知技術的詳 細說明可能非必要地模糊本發明的主旨時，將省略其詳細說明。另外，下文所述術語為考量到本發明之功能所界定的，該些術語可能根據使用者或操作者的意圖、習慣等因素而有所不同。因此，該些術語的定義應基於本說明書的內容而定。詳細說明所用的專有名詞僅旨在描述本發明的實施例，其目的並不在於限制本發明。如本文的用法，單數形式的「一」亦旨在包含複數形式，除非上下文另有明確指示。應當進一步理解本說明中所用的術語「包括」和「包含」指涉特定功能、數字、步驟、操作、元件及其部分或組合之存在，但不排除一個以上其他功能、數字、步驟、操作、元件及其部分或組合之存在或增設。

在敘述之前，當描述本說明書的實施例時，設置有清掃模組40的部分將稱為前部，設置有集塵器20的部分將稱為後部，圖式的上側將稱為上部，而圖式的下側將稱為下部。

然而，這僅是用於清楚理解本發明實施例所準備的標準。亦即，可以根據該標準來不同地表達指示。

圖1係顯示根據一實施例的清掃機器人的立體圖；圖2係顯示根據一實施例的清掃機器人的仰視圖；以及圖3係顯示根據一實施例的清掃機器人的側視圖。

下文將參照圖1至圖3描述清掃機器人的構造。

根據本實施方式的清掃機器人100可以包括：主體10、驅動器30、清掃模組殼體41、以及滾筒42。而且，清掃機器人100可以進一步包括用於供電的電池(圖未顯示)，使得可以電子驅動上述驅動器和滾筒。

電池可以設置為蓄電池，並可以重複充電和放電。因此，當電池位準低時，使用者不用更換或增加電池，也能藉由將電池重複充電來使用清掃機器人。

當電池設置為蓄電池時，清掃機器人可以進一步包括充電裝置(圖未顯示)，其可以將清掃機器人充電。

在另一示例中，電池可以設置為乾電池而非蓄電池。在這種情況下，當乾電池沒電時，可能需要替換乾電池。

亦即，供電給清掃機器人的方式並無限制。

主體10可以設置以形成清掃機器人100的外部。

主體10可以包含第一殼體101和第二殼體102。

第一殼體101可以形成主體10的一部分，並可以提供其中安裝清掃機器人100所需的電子元件或清掃機器人100所需的部件的空間。

舉例來說，控制清掃機器人100的操作的控制器(圖未顯示)可以安裝在第一殼體101中。

而且，可以設置第一殼體101以提供流動路徑(圖未顯示)，含灰塵的空氣通過該流動路徑引導至下文將提到的集塵器20。亦即，下文將提到之通過清掃模組40吸入的空氣可以透過第一殼體101的內部空間引導至集塵器20。

第二殼體102可以設置為蓋住第一殼體101的蓋子的形式。然而，第二殼體102不受此限。

顯示器(圖未顯示)可以設置在第二殼體102的一個表面上。該顯示器可以形成為觸控板的形狀，因此使用者可透過該顯示器輸入指令。

第二殼體102設置以耦接至第一殼體101即可。舉例來說，第二殼體102可以鉸鍊連接第一殼體101，或可以與第一殼體101一體成形。

然而，考量到安裝在第一殼體101中的元件的組裝便利性，較佳的是單獨設置第二殼體102。第二殼體102可以防止安裝在第一殼體101中的元件因外在因素而變髒或受損。

亦即，可以設置根據本實施例的清掃機器人，使得安裝在第一殼體101中的元件由第二殼體102蓋住而不曝露於外部。由於操作部件時，使用者的身體可能會因粗心、故障等因素而受傷。因此，主體10可以蓋住內部元件以防止安全意外。而且，複雜的內部構造因主體10而不會曝露在外，從而創造出美感。因此，主體10可以被用為一設計元件。

清掃模組40可以是耦接至清掃機器人100的主體10的部分，以執行清掃。

清掃模組40可以包含清掃模組殼體41和滾筒42。

清掃模組40可以設置以清掃行進表面。具體而言，清掃模組40可以設置以吸入行進表面上的灰塵。

行進表面可以是地板表面。當設置地毯等物時，行進表面可以是地毯的上表面。

灰塵可以通過清掃模組殼體41被吸入由第一殼體101設置的空 間中。吸入的灰塵可以收集在集塵器20中，而已除去灰塵的空氣可以排出至主體10的外部。

清掃模組殼體41可以設置以耦接至主體10，以提供下文將提到之用於容納滾筒42的空間。

而且，清掃模組殼體41可以設置流動路徑，含有灰塵的空氣可以通過該流動路徑被吸入，使得可以移除行進表面上的灰塵。

清掃模組殼體41可以包含第一清掃模組殼體41a和第二清掃模組殼體41b。

具體而言，第一清掃模組殼體41a可以於其中設置上文所提到之用於容納滾筒42的空間，或是用於清掃行進表面的空間。

更具體而言，滾筒42可以容納在連接至第一清掃模組殼體41a的滾筒接收器43中。滾筒42的至少一部分可以朝行進表面突出，並可以用於掃除存在於行進表面上的灰塵。

第二清掃模組殼體41b可以用於將第一清掃模組殼體41a安全地連接至主體10。

具體而言，清掃機器人100在行進過程中可能受到外力或出現未預期的衝擊。

在此點上，第一清掃模組殼體41a由第二清掃模組殼體41b穩固地連接至主體10，因此可以防止第一清掃模組殼體41a脫離原來位置的情況。

在圖式中，顯示第二清掃模組殼體41b設置在第一殼體101的下側，即面對待清掃表面的表面，但亦不受此限。

亦即，在清掃模組殼體41與主體10之間的連接關係並無限制。

滾筒42可以用於掃除行進表面上的灰塵，同時旋轉。

當未設置滾筒42時，可能無法順暢地進行清掃，因為只能透過操作集塵器20來吸入行進表面上的灰塵。

具體而言，滾筒42可以在清掃模組殼體41內部旋轉的同時，自行進表面分離行進表面上的灰塵，且從行進表面分離的灰塵可能散布在空氣中，並被集塵器20的空氣抽吸吸入主體10中。

用於啟動滾筒42的滾筒致動器(圖未顯示)可以設置在清掃模組殼體中。

清掃機器人100可以包含驅動器30。

驅動器30可以設置以移動主體10。

驅動器30可以包含主輪31和驅動馬達32。

主輪31可以設置以藉由透過驅動馬達32接收電力來旋轉。

每個主輪31可以設置在主體10兩側的每一側。

設置在一側上的主輪31和設置在另一側上的主輪31可以由不同的驅動馬達32分別控制。亦即，設置在一側上的主輪31和設置在另一側上的主輪31可以以不同的旋轉速度驅動。

因此，清掃機器人100可以左轉或右轉。而且，清掃機器人100可以結合直走或後退來切換方向。

亦即，清掃機器人100的行進速度可以基於主輪31的旋轉速度來決定，而行進方向可以由主輪31的旋轉速度差異來決定。

舉例來說，當左側上的主輪31維持靜止，而右側上的主輪31在旋轉時，清掃機器人100可以左轉。

當兩側上的主輪31都在運轉，但右側上的主輪31比左側的主輪31旋轉更快時，清掃機器人100可以轉向左邊並繼續直走。

驅動器30可以包含輔助輪。第一輔助輪33可以設置在清掃機器人100的中心或中心旁。

第一輔助輪33位於清掃機器人100的中心旁，從而支撐位於清掃機器人100中心的清掃機器人100的負載，同時協助行進。

具體而言，第一輔助輪33可以連接至形成在主體10上的第一輔助輪殼體331。

因此，即使當第一輔助輪33小於主輪31時，第一輔助輪殼體331仍可以支撐主體10。

而且，第一輔助輪殼體331可以是可旋轉的。因此，即使當清掃機器人100的行進方向被主輪31切換時，第一輔助輪33仍可以協助清掃機器人100的行進。

亦即，第一輔助輪殼體331設置為可旋轉的，因此即使當清掃機器人的行進方向被切換時，第一輔助輪殼體331也可能不會干擾行進。

由於佈置了第一輔助輪33和第一輔助輪殼體331，所以可以最小 化清掃機器人行進時清掃機器人的晃動。

第一輔助輪33可以設置以隨著清掃機器人100的行進方向切換而旋轉。

因此，即使當清掃機器人100在清掃待清掃表面的同時切換方向時，也可以穩定地引導行進。

亦即，第一輔助輪33可以協助主輪31的旋轉，同時支撐清掃機器人100。

第二輔助輪34可以設置在清掃模組殼體41中。清掃模組殼體41耦接至主體10以進行清掃。清掃模組殼體41可以由主體10支撐，同時耦接至主體10。在另一示例中，清掃模組殼體41與行進表面(或待清掃表面)接觸的一部分可以透過行進表面接收支撐力。

然而，由於清掃機器人100進行清掃時，主要都在待清掃區域中移動，所以在行進過程中，清掃模組殼體41可能不會順暢地移動。

當設置第二輔助輪34時，清掃模組殼體41可以在清掃機器人100行進時更順暢地移動。

每個第二輔助輪34可以設置在清掃模組殼體41兩側的每一側，以執行協助平衡清掃機器人100的功能。

集塵器20可以是收集灰塵的部分。集塵器20可以包含旋風器(圖未顯示)。集塵器20可以與清掃模組40連通。

空氣可以透過集塵器20進入清掃機器人100中。當空氣被集塵器20吸入並將已除去灰塵的空氣排出至外部時，在清掃機器人100中產生負壓，因此含有灰塵的空氣可以通過清掃模組殼體41來引入。

集塵器20可以形成為主要先將較大的灰塵分離，然後再分離較小的灰塵的形式。然而集塵器20不受此限，且只要能夠吸入存在於行進表面上的灰塵即可。

集塵器20可以設置為從主體10可拆卸的。因此，當清掃機器人100完成清掃時，或是當集塵器20中累積過多灰塵時，使用者可輕易地將集塵器20分離以清除灰塵，從而確保方便性。

感測單元11可以設置在主體10上。感測單元11可以提供影像資訊，使得清掃機器人100可以在待清掃區域中行進。

亦即，感測單元11可以是攝影機或攝影感測器。

具體而言，感測單元11可以收集用於清掃機器人100自主行進所需的必要資訊。

舉例來說，感測單元11可以包含：攝影感測器，其藉由攝影清掃機器人100的周圍來建立行進地圖；障礙物感測器，其感測障礙物；以及其他。在另一示例中，除了上述感測器，還可以設置其他感測器。

舉例來說，感測單元可以包含牆壁感測器(圖未顯示)。因此，關於待清掃區域的資訊可以透過牆壁感測器、攝影感測器等輸入至清掃機器人100。

清掃機器人100可以在行進時輸入空間的形狀，並透過牆壁感測器將待清掃區域分為複數個清掃區域。

然而，本發明不受上述示例的限制，且上述示例並不是唯一的實施例。攝影感測器和障礙物感測器可以同時感測牆壁。

攝影感測器不僅可以設置以感測待清掃區域，還可以指定主體10在先前輸入的待清掃區域中的位置。因此，可以指定清掃機器人100進行清掃的空間的位置，並可以指定清掃機器人100的位置，因而可以引導前往下一個清掃區域的移動。

感測單元11的類型和數量不受限制。亦即，可以佈置複數個攝影感測器，且當佈置複數個攝影感測器時，複數個攝影感測器可以是相同類型或不同類型的攝影感測器。

清掃機器人100可以基於地板材質調整集塵器20的吸力強度。這是因為當集塵器20總是以相同的強度吸入灰塵時，可能難以在地毯等較不一般的地板上徹底進行清掃。

清掃機器人100可以包含地板感測器(圖未顯示)，以感測地板材質。地板感測器可以是感測地板材質的感測器。地板感測器可以設置在上述的感測單元11中，或可以設置在感測單元11以外的位置。

使用清掃機器人100的待清掃區域可以根據情況而有所不同。舉例來說，待清掃區域的地板材質可以是大理石或地貼。而且，待清掃區域可以由上述示例以外的材質所製成。

根據地板材質，驅動集塵器20以有效吸入灰塵的強度可能有所 不同。

具體而言，在地毯材質的地板上驅動集塵器20必須比在普通地板更用力，以有效地進行清掃。清掃機器人100的控制器可以基於地板材質的類型，調整集塵器20的驅動強度。

障礙物感測器可以判定在待清掃區域中是否存在障礙物。障礙物感測器可以與上述的感測單元11設置為一體，或可以分別設置。亦即，攝影感測器亦可以用為障礙物感測器。

當障礙物感測器感測到障礙物時，可以變更清掃機器人100的行進路徑。隨著移動路線變得複雜，電池耗電量也會有所不同。具體而言，當存在障礙物時，清掃機器人100移動以繞過障礙物。這種時候，可以延長移動路線。隨著移動路線延長，清掃對應區域的電池耗電量可能會增加。

圖4(a)和圖4(b)係顯示根據一實施例的清掃機器人的圖式。

參照圖4(a)和圖4(b)，將描述根據一實施例的清掃機器人的濕拖把模組。

根據本發明一實施例的清掃機器人可以包括濕拖把模組50。

濕拖把模組50可以設置以耦接至主體10。具體而言，濕拖把模組50可以設置以圍繞主體10的至少一部分。圍繞主體10的至少一部分表示濕拖把模組50設置以圍繞主體10的外圓周表面和主體10的上下表面的至少一個的一部分。

濕拖把模組50並非設置以覆蓋與主體10耦接的表面的整體，且如圖所示，可以具有界定於其中的開口。

舉例來說，清掃機器人100的外觀可以由主體10和集塵器20來決定。

如圖所示，當集塵器20以朝主體10外部突出的形式形成時，濕拖把模組50可以包含開放形式的集塵器連接器5121，以提供用於將集塵器20容納於其中的空間。

在另一示例中，濕拖把模組50可以不包含一開放表面，例如如圖所示的集塵器連接器5121。然而，在這種情況下，濕拖把模組50與主體10之間可能會出現間隔。當出現間隔時，可能會因衛生或美學的緣故，使用者可能會較偏好沒有間隔。

因此，濕拖把模組50可以以對應於主體10的形狀來形成。

在圖式中，顯示濕拖把模組50顯示為安裝在清掃機器人100的後部，但並不受此限。亦即，濕拖把模組50安裝在主體10上即可，不需要朝特定方向安裝。

然而，如下文所述，濕拖把模組50包含拖把53，用於對行進表面拖地。因此，較佳的是拖把53以朝地面的形狀形成。而且，濕拖把模組50較佳設置為：當濕拖把模組50耦接至主體10時，拖把53可以位於行進表面上。

圖5係顯示根據一實施例的濕拖把模組的圖式。而且，圖6係顯示根據一實施例的濕拖把模組的平面立體圖。並且，圖7係顯示根據一實施例的濕拖把模組的側視圖。

參照圖5至圖7，將詳述濕拖把模組50。

濕拖把模組50可以包含濕拖把模組殼體51。濕拖把模組殼體51可以是形成濕拖把模組50外部的部分。

濕拖把模組殼體51可以包含第一模組部511、第二模組部512、以及第三模組部513。

第一模組部511可以設置在主體10與行進表面之間。第一模組部511可以將第一儲水器5113包含於其中，第一儲水器5113是用於將水容納於其中的空間。由於水容納在第一儲水器5113中，濕拖把模組50不用另設水箱也可以拖地。

第一儲水器5113的形狀可以根據第一模組部511的形狀來決定。由於第一儲水器5113是第一模組部511的內部空間，第一儲水器5113的形狀可以基於第一模組部511的形狀來決定。而且，容納於第一儲水器5113的水量亦可以根據第一模組部511的形狀和尺寸來決定。

第一模組部511可以設置以覆蓋主體10面對行進表面的表面的至少一部分。拖把53可以耦接至第一模組部511。拖把53可以由可對行進表面進行拖地的材質製成。

從第一模組部511拆卸拖把53的方式並沒有限制。

第一模組部511可以位於主體10與拖把53之間，以將拖把53置於拖把53能對行進表面進行拖地的位置，並將濕拖把模組50耦接至主體10。

第一模組部511可以包含主體連接器5112。主體連接器5112可以 設置在第一模組部511的一端，作為將濕拖把模組50耦接至主體10的部分。第一模組部511的主體連接器5112可以連接至形成在主體10上的模組耦接部1011，以提供支撐力給濕拖把模組50。

具體而言，主體連接器5112可以以突出形狀形成，作為第一模組部511的一部分。模組耦接部1011可以從主體10面對行進表面的表面朝行進表面突出，並可以朝第一模組部511插入的方向延伸。主體連接器5112可以插入由模組耦接部1011提供的空間中。由於主體連接器5112與模組耦接部1011耦接，所以濕拖把模組50可以由主體10支撐。

主體連接器5112和模組耦接部1011可以以對應的形狀形成。因此，當濕拖把模組50耦接至主體10時，儘管清掃機器人100在行進，仍可能防止濕拖把模組50脫離其原來位置或因啟用而晃動。

可以佈置複數個主體連接器5112。較佳地，複數個主體連接器5112基於濕拖把模組50的寬度方向分別佈置在兩側上。

第一模組部511可以包含輔助輪連接器5111，第一輔助輪殼體311可以插入輔助輪連接器5111中。輔助輪連接器5111可以以敞開的形狀形成在第一模組部511中。輔助輪連接器5111可以以對應於第一輔助輪殼體331的形狀的形狀來形成。

因此，即使當濕拖把模組50安裝在主體10上，第一輔助輪33可以安置在行進表面上，從而進行其原始功能。

第二模組部512可以與第一模組部511一體成形。第二模組部512亦可以設置以覆蓋清掃機器人100的主體10的至少一部分。

第二模組部512可以包含：把手5122，其提供使用者抓握的空間；以及第二儲水器5123，提供將水容納於其中的空間。

第二模組部512設置以與第一模組部511具有一預定角度，因此第二模組部512可以以對應於主體10的形狀的至少一部分的形狀來形成。

把手5122可以設置以具有預定長度和寬度，以由使用者抓握。在圖式中，分別顯示把手5122和第二儲水器5123，但兩者不受此限。

亦即，把手5122可以設置以提供用於將水容納於其中的空間，如第二儲水器5123，並由使用者抓握。這可以由使用者或設計師妥善選擇。

第二儲水器5123可以提供額外的儲水空間，以防第一儲水器 5113難以容納清掃所需的水量。

第二儲水器5123可以與第一儲水器5113連通。隨著儲存在第一儲水器5113中的水流至拖把53，容納在第二儲水器5123中的水可以流至第一儲水器5113。

第二儲水器5123可以朝濕拖把模組50的高度方向延伸。可以佈置複數個第二儲水器5123。

具體而言，如圖所示，第二儲水器5123可以從第一模組部511的兩側分別朝高度方向延伸，以形成集塵器連接器5121，集塵器20與集塵器連接器5121連接。把手5122可以設置以與第二儲水器5123彼此連接。

每個第三模組部513可以設置在濕拖把模組50兩側的每一側。

亦即，當濕拖把模組50以圖式所示的形狀形成時，第三模組部513可以各自佈置在第一模組部511的兩側上。而且，第三模組部513可以分別佈置在第二模組部512的兩側。

每個第三模組部513可以包含濕拖把模組輪521，其在濕拖把模組50耦接至主體10時，協助濕拖把模組50的支撐和清掃機器人100的行進。

每個濕拖把模組輪521可以設置在每個第三模組部513的兩側上。第三模組部513可以包含凹部522，濕拖把模組輪521可以容納於凹部522中。

凹部522可以在其中提供容納濕拖把模組輪521的空間。而且，可以界定凹部522以提供當濕拖把幫浦52設置在一側時，濕拖把幫浦52亦可以容納於其中的空間。

凹部522可以透過向第三模組部513內部壓縮來界定。分別界定在第三模組部513中的凹部522的尺寸可以是不同的。這是因為當濕拖把幫浦52僅設置在一側時，另一側上的第三模組部513未必需要具有與一側上的凹部522相同的尺寸的凹部522。

濕拖把幫浦52可以設置在第三模組部513上。濕拖把幫浦52可以連接至濕拖把模組輪521。濕拖把幫浦52可以基於濕拖把模組輪521的旋轉設置以將水提供至拖把53。

較佳的是設置能將水引導至拖把53的濕拖把幫浦52，使得容納在第一模組部511和第二模組部512中的水流入拖把53中。

第二模組部512可以以朝濕拖把模組50的高度方向延伸的形式 設置，使得水在某種程度上可以透過本身的重量流動。然而，當第二模組部512中的水位降低或當行進表面傾斜時，可能無法順暢地輸水。因此，較佳的是設置濕拖把幫浦。

濕拖把幫浦52的類型沒有限制。然而，理想的是濕拖把幫浦52是可以基於濕拖把模組輪的旋轉供水至拖把53而不用馬達或獨立驅動器的幫浦。

濕拖把幫浦52可以與第一儲水器5113連通，並可以與供水通道523連通，該供水通道523與拖把53連通。亦即，濕拖把幫浦52可以透過供水通道523，將容納在第一模組部511或第二模組部512中的水引導至拖把53。

供水通道523的一側可以連接至濕拖把幫浦52，而另一側可以連接至拖把53。供水通道523可以設置在第一模組部511上。

在圖式中，顯示供水通道523連接至第一模組部511的其中之一的拖把53，但不受此限制。為了平均地將水供應至拖把53，從濕拖把幫浦52排出的水可以散開並供應至拖把53。

供水通道523可以以吸嘴的形式設置，或可以設置作為分別界定在第一模組部511中的空間。

供水通道523可以包含界定在第一模組部511的一個表面上的連通孔(圖未顯示)，以將水朝拖把53引導。供水通道523可以透過該連通孔將水引導至拖把53。

第一模組部511、第二模組部512和第三模組部513可以一體成形。亦即，為了方便敘述，第一模組部511、第二模組部512和第三模組部513已由可以辨識的名稱描述，但不受限於此。

換句話說，第一模組部511設置在主體10與行進表面之間便足夠。而且，第二模組部512與第一模組部511一體成形，並覆蓋主體10的外表面的至少一部分便足夠。並且，第三模組部513包含濕拖把模組輪521和濕拖把幫浦52便足夠。

因此，濕拖把模組50可以形成為不同於本說明書所示的圖式的形狀。

圖8(a)和圖8(b)係顯示根據一實施例的幫浦的操作原理的圖式。

如上所述，濕拖把幫浦52的類型沒有限制。然而，下文將描述濕拖把幫浦52設置為隔膜幫浦的實施例。隔膜幫浦是一種透過運動來吸入和排出液體的幫浦，其亦可以稱為膜幫浦。

旋轉軸5213可以連接至濕拖把模組輪521。旋轉軸5213可以用於將濕拖把模組輪521固定至第三模組部513。

濕拖把幫浦52可以包含第一隔膜520a和第二隔膜520b。

第一隔膜520a為連接至旋轉軸5213的隔膜，而第二隔膜520b為與第一隔膜520a一起提供空間的隔膜，水可以經過該空間進入和排出。

第一隔膜520a可以連接至旋轉軸5213。具體而言，第一隔膜520a可以透過幫浦連接器5214連接至旋轉軸5213。

隨著濕拖把模組輪521旋轉，旋轉軸5213也會旋轉，而且隨著旋轉軸5213旋轉，第一隔膜520a可以彎曲或舒張。當第一隔膜520a彎曲或舒張，容納在第一儲水器5113或第二儲水器5123中的水可以進入濕拖把幫浦52，然後引導至拖把53。

圖8(a)係顯示根據一實施例在旋轉軸與濕拖把幫浦之間的連接關係的圖式；以及圖8(b)係顯示根據另一實施例在旋轉軸與濕拖把幫浦之間的連接關係的圖式。

在圖8(a)中，幫浦連接器5214可以與旋轉軸5213相同的方向，偏心於旋轉軸5213的旋轉中心。具體而言，幫浦連接器5214可以具有偏心於旋轉軸5213的旋轉中心。因此，當濕拖把模組輪521旋轉時，旋轉軸5213也會旋轉，而幫浦連接器5214可以轉動以相對於旋轉軸5213的旋轉中心旋轉。因此，當幫浦連接器5214遠離第一隔膜520a移動時，第一隔膜520a朝遠離第二隔膜520b的方向移動，且濕拖把幫浦52產生負壓，因此容納在第一模組部511中的水可以流入濕拖把幫浦52中。

當幫浦連接器5214接近第一隔膜520a時，容納在第一隔膜520a與第二隔膜520b之間的水可以流至供水通道523。

亦即，幫浦連接器5214可以設置為旋轉軸，其旋轉以偏心於旋轉軸5213的旋轉中心。在這種情況下，可能需要用於連接濕拖把幫浦52和幫浦連接器5214的單獨組件。

參照圖8(b)，旋轉軸5213和濕拖把幫浦52可以直接彼此連接。 在這種情況下，如圖8(a)所示，幫浦連接器5214可以偏心地設置於旋轉軸5213的旋轉中心。

然而，在這種情況下，旋轉軸5213、幫浦連接器5214和濕拖把幫浦52之間的位置關係可能很重要。

具體而言，即使當幫浦連接器5214連接至偏心於旋轉軸5213的旋轉中心的位置時，無法一般地操作濕拖把幫浦52的情況仍可能發生。

舉例來說，當設置幫浦連接器5214使得即使旋轉軸5213旋轉，濕拖把幫浦52與旋轉軸5213之間的距離仍為恆定的，且即使拖把模組輪521旋轉，相對於第二隔膜520b的第一隔膜520a的位置也不會改變，這使得幫浦難以發揮其作用。

因此，較佳設置幫浦連接器5214，使得旋轉軸5213與濕拖把幫浦52之間的距離可以基於旋轉軸5213的旋轉來改變。

因此，隨著濕拖把模組輪521旋轉，幫浦連接器5214也會旋轉，而幫浦連接器5214可以在繞著旋轉軸5213的旋轉中心旋轉的同時轉動。隨著幫浦連接器5214旋轉，濕拖把幫浦52與旋轉軸5213之間的距離可以改變。

具體而言，當第一隔膜520a與旋轉軸5213之間的距離變小時，第一隔膜520a朝遠離第二隔膜520b的方向移動，因此水流入濕拖把幫浦52中。 而且，當第一隔膜520a與旋轉軸5213之間的距離變大時，第一隔膜520a朝靠近第二隔膜520b的方向移動，因此水可以排出至供水通道523。

圖9(a)和圖9(b)係顯示根據一實施例的濕拖把模組的耦接構造的圖式。

如上所述，濕拖把模組50可以與主體10組合。

具體而言，濕拖把模組50可以包含主體連接器5112。圖9(a)和圖9(b)顯示主體連接器5112設置在第一模組部511上，但不受此限。

亦即，當主體連接器5112設置在第二模組部512上時，主體10包含對應於主體連接器5112的模組耦接部1011便足夠。

主體連接器5112和模組耦接部1011為將濕拖把模組50耦接至主體10的裝置。主體連接器5112和模組耦接部1011各自佈置在濕拖把模組50和主體10的哪個特定位置並不重要。然而，主體連接器5112和模組耦接部1011各自佈置在彼此對應的位置以將濕拖把模組50耦接至主體10是很重要的。

在圖9所示的實施例的敘述中，主體連接器5112可以設置在第一模組部511上。模組耦接部1011可以設置以朝濕拖把模組50插入的方向延伸，以界定主體10面對行進表面的部分的空間。

當主體連接器5112插入模組耦接部1011中時，濕拖把模組50耦接至主體10，因此清掃機器人100行進時可以穩定地使用濕拖把模組50。

亦即，濕拖把模組50的前側可以由模組耦接部1011支撐，而濕拖把模組50的後側可以由濕拖把模組輪521支撐。

儘管上文詳細描述了本發明的例示性實施例，本發明所屬技術領域中具有通常知識者仍能理解，針對上述實施例，在不違背本發明之範疇的情況下，各種修改均屬可能。因此，本發明的範疇不應受限於所述實施例，且應由下文之申請專利範圍和該申請專利範圍之均等定義所判定。

本申請主張於2020年4月24日提出之韓國專利申請第10-2020-0050063號的優先權，其內容以參照文件的方式完整納入本文中。

20:集塵器

30:驅動器

31:主輪

40:清掃模組

511:第一模組部

5122:把手

5123:第二儲水器

513:第三模組部

53:拖把

Claims (15)

1. 一種清掃機器人，包括：一主體，用於形成該清掃機器人的外部；一驅動器，耦接至該主體以移動該主體；一清掃模組，耦接至該主體以從一行進表面吸入灰塵；一集塵器，用於從透過該清掃模組吸入的空氣中移除灰塵；以及一濕拖把模組，耦接至該主體以對該行進表面進行拖地，其中，該濕拖把模組包含：一濕拖把模組殼體，用於圍繞該主體的至少一部分，並將水容納於其內部空間中；一濕拖把模組輪，設置在該濕拖把模組殼體中；一拖把，設置在該濕拖把模組殼體和該行進表面之間；以及一濕拖把幫浦，連接至該濕拖把模組輪，並且該濕拖把幫浦將水供應至該拖把以回應該濕拖把模組輪的旋轉。
2. 如請求項1所述之清掃機器人，進一步包括：一旋轉軸，連接至該濕拖把模組輪；以及一幫浦連接器，偏心於該旋轉軸的中心，並連接至該濕拖把幫浦。
3. 如請求項2所述之清掃機器人，其中，該濕拖把幫浦包含：一第一隔膜，隨著該旋轉軸旋轉而彎曲；以及一第二隔膜，連接至該第一隔膜。
4. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，該濕拖把模組殼體包含：一第一模組部，位於該主體與該行進表面之間；以及一第二模組部，與該第一模組部一體成形，並覆蓋該主體的一外表面的至少一部分。
5. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該第一模組部包含一第一儲水器，其中該第一儲水器為用於將水容納於其中的空間。
6. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該主體包含一濕拖把模組耦接部，其中，該第一模組部能夠耦接至該濕拖把模組耦接部，以及

   其中，該第一模組部包含一主體連接器，該主體連接器容納在由該濕拖把模組耦接部所提供的空間中。
7. 如請求項6所述之清掃機器人，其中，該濕拖把模組耦接部朝該第一模組部在該主體面對該行進表面的一表面上插入的方向延伸。
8. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該第二模組部包含一集塵器連接器，用於將該集塵器容納於其中。
9. 如請求項8所述之清掃機器人，其中，該集塵器連接器包含：

   一把手，設置為由使用者抓握；以及

   第二儲水器，設置在該把手兩側的每一側上，以提供將水容納於其中的空間。
10. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該驅動器包含：

    一主輪，用於移動該主體；

    一驅動馬達，用於提供驅動力給該主輪；

    一第一輔助輪，用於協助該主體的移動；以及

    一第一輔助輪殼體，設置在該主體上，並耦接至該第一輔助輪。
11. 如請求項10所述之清掃機器人，其中，該第一模組部包含一輔助輪連接器，該輔助輪連接器被打開使得該第一輔助輪殼體能夠連接至該輔助輪連接器。
12. 如請求項4所述之清掃機器人，其中，該濕拖把模組殼體包含一第三模組部，該第三模組部包含該濕拖把模組輪。
13. 如請求項12所述之清掃機器人，其中，該第三模組部包含界定於其中的凹部，每一個凹部連接至每個濕拖把模組輪。
14. 如請求項13所述之清掃機器人，其中，每個濕拖把模組輪設置在該第一模組部兩側的每一側上，以及

    其中，該些凹部中的至少一個包含插入於其中的該濕拖把幫浦。
15. 如請求項12所述之清掃機器人，其中，用於使水流過的一供水通道形成在該第一模組部中，以及

    其中，該供水通道與該濕拖把幫浦和該拖把連通。

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