CN209360584U - 一种智能擦地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能擦地机器人，包括壳体，壳体的内部套接有喷水控制装置，所壳体的内表面中心处固定安装有传动装置，传动装置的前端上表面固定安装有动力装置，传动装置的后端上表面固定安装有转向装置，本实用新型所述的一种智能擦地机器人，由喷水控制装置、传动装置、动力装置和转向装置的洒水智能擦地机器人，利用传动装置的上下运动，在夹板的上表面夹取擦地布，并拖动擦地布在地面行走，同时利用喷水控制装置为前方洒水，增加擦地布的擦洗效果，有效的解决了以往擦地机器人容易造成水流堆积过多，地面不易风干，影响擦拭效果的问题。

Description

一种智能擦地机器人

技术领域

本实用新型涉及智能擦地机器人技术领域，具体为一种智能擦地机器人。

背景技术

智能擦地机器人，从定义上来讲是一种能够自动分析周围环境，自行处理事件的拟人机器，有很多种类，例如：工业机器人、陪护机器人等等，而扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，在以往的擦地机器人中，采用自然渗水的方式浸湿擦地布，进行擦地，容易造成水流堆积过多，地面不易风干，影响擦拭效果。

实用新型内容

根据现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种智能擦地机器人，为人们的日常清理地面提供方便，结构简单，使用可靠，清理效果强。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种智能擦地机器人，包括壳体，所述壳体的外壁表面均匀固定安装有测距模块，所述壳体的内部套接有喷水控制装置，所述喷水控制装置包括控制模块、水箱和电池，所述水箱的前端内壁表面固定安装有水泵，所述水泵的前表面固定安装有喷水头，所述控制模块和水泵与电池电连接，所述壳体的内表面中心处固定安装有传动装置，所述传动装置包括第一电机，所述第一电机的下表面固定安装有螺杆，所述螺杆的外表面螺接有连接体，所述连接体的两端下表面固定安装有夹板，所述连接体的前端上表面固定安装有动力装置，所述动力装置包括第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮的前表面啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的中心处固定安装有输出轴，所述输出轴的两端均固定安装有动力车轮，所述连接体的后端上表面固定安装有转向装置，所述转向装置包括第三电机，所述第三电机的上表面铰接有转向杆，所述转向杆的两端均铰接有转向车轮，所述测距模块、第一电机、第二电机和第三电机均与电池电连接。

进一步的，所述壳体包括外壳，所述外壳的四壁表面均匀开设有套接口，所述套接口固定安装在测距模块的外表面，所述外壳的前表面开设有喷水口，所述喷水口套接在喷水头的外表面，所述外壳的上表面固定安装有显示屏，所述显示屏与电池电连接，所述外壳的上表面中部开设有注水口，所述注水口与水箱的注水管相连接，所述外壳的下表面固定安装有底盖，所述底盖的两侧上表面依次开设有第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口套接在动力车轮的外表面，所述第二开口套接在夹板的外表面，所述第三开口套接在转向车轮的外表面。

进一步的，所述水箱的前表面中部固定安装有出水管，所述出水管的前端固定安装在水泵的输入端，所述水泵的输出端固定安装有连接管，所述连接管的前表面固定安装在喷水头的后表面。

进一步的，所述第一电机的上表面固定安装有固定体，所述固定体的上表面固定安装在外壳的内部上表面，所述连接件的中心处开设有螺孔，所述螺孔螺接在螺杆的外表面。

进一步的，所述输出轴的两端外表面套接有固定壳，所述第二电机的下表面固定安装在固定壳的内部下表面。

进一步的，所述第三电机的输出端套接有连动杆，所述连动杆的前端中心处套接有套接轴，所述套接轴的上表面套接有套接体，所述套接体固定安装在转向杆的中部，所述转向杆的两端均套接有从动杆，所述从动杆的下表面固定安装有支架，所述从动杆的侧表面套接有固定件，所述固定件的侧壁固定安装在外壳的内表面。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：

本实用新型所述的一种智能擦地机器人，设置了喷水控制装置、传动装置、动力装置和转向装置，通过动力装置带动智能擦地机器人行走，使用转向装置进行转向，利用传动装置的上下运动，在夹板的上表面夹取擦地布，并拖动擦地布在地面行走，同时利用喷水控制装置为前方洒水，增加擦地布的擦洗效果，同时控制本装置的正常运行，有效的解决了以往擦地机器人容易造成水流堆积过多，地面不易风干，影响擦拭效果的问题，提供了一种能够自动更换擦地布并洒水擦地的智能擦地机器人，为人们的日常清理地面提供方便，结构简单，使用可靠，清理效果强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的装配示意图。

图3为本实用新型的喷水控制装置结构示意图。

图4为本实用新型的升降装置结构示意图。

图5为本实用新型的动力装置结构示意图。

图6为本实用新型的转向装置结构示意图。

图中：1、壳体，11、外壳，12、套接口，13、测距模块，14、喷水口，15、显示屏，16、注水口，17、底盖，18、第一开口，19、第二开口，110、第三开孔，2、喷水控制装置，21、控制模块，22、水箱，23、电池，24、出水管，25、水泵，26、连接管，27、喷水头，3、传动装置，31、连接体，32、夹板，33、螺孔，34、螺杆，35、第一电机，36、固定体，4、动力装置，41、固定壳，42、第二电机，43、第一齿轮，44、第二齿轮，45、输出轴，46、动力车轮，5、转向装置，51、第三电机，52、连动杆，53、套接轴，54、套接体，55、转向杆，56、支架，57、从动杆，58、转向车轮，59、固定件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1-图6所示，本实用新型提供的一种智能擦地机器人，包括壳体1，壳体1的外壁表面均匀固定安装有测距模块13，壳体1的内部套接有喷水控制装置2，喷水控制装置2包括控制模块21、水箱22和电池23，水箱22的前端内壁表面固定安装有水泵25，水泵25的前表面固定安装有喷水头27，控制模块21和水泵25与电池23电连接，壳体1的内表面中心处固定安装有传动装置3，传动装置3包括第一电机35，第一电机35的下表面固定安装有螺杆34，螺杆34的外表面螺接有连接体31，连接体31的两端下表面固定安装有夹板32，连接体31的前端上表面固定安装有动力装置4，动力装置4包括第二电机42，第二电机42的输出端固定安装有第一齿轮43，第一齿轮43的前表面啮合有第二齿轮44，第二齿轮44的中心处固定安装有输出轴45，输出轴45的两端均固定安装有动力车轮46，连接体31的后端上表面固定安装有转向装置5，转向装置5包括第三电机51，第三电机51的上表面铰接有转向杆55，转向杆55的两端均铰接有转向车轮58，测距模块13、第一电机35、第二电机42和第三电机51均与电池23电连接；

本实用新型设置了一种由喷水控制装置2、传动装置3、动力装置4和转向装置5的智能擦地机器人，通过动力装置4带动本新型行走，使用转向装置5进行转向，利用传动装置3的上下运动，在夹板32的上表面夹取擦地布，并拖动擦地布在地面行走，同时利用喷水控制装置2为前方洒水，增加擦地布的擦洗效果，同时控制本装置的正常运行，有效的解决了以往擦地机器人容易造成水流堆积过多，地面不易风干，影响擦拭效果的问题，提供了一种能够自动更换擦地布并洒水擦地的智能擦地机器人，为人们的日常清理地面提供方便，结构简单，使用可靠，清理效果强。

如图1-图2所示，壳体1包括外壳11，外壳11的四壁表面均匀开设有套接口12，套接口12固定安装在测距模块13的外表面，外壳11的前表面开设有喷水口14，喷水口14套接在喷水头27的外表面，外壳11的上表面固定安装有显示屏15，显示屏15与电池23电连接，外壳11的上表面中部开设有注水口16，注水口16与水箱22的注水管相连接，外壳11的下表面固定安装有底盖17，底盖17的两侧上表面依次开设有第一开口18、第二开口19和第三开口110，第一开口18套接在动力车轮46的外表面，第二开口19套接在夹板32的外表面，第三开口110套接在转向车轮58的外表面；

需要说明的是，在本实用新型中使用到的显示屏15是一种型号为：AML-FRD550A4505的IPS型液晶屏，在本实用新型中，提供设置参数的功能，同时显示目前智能擦地机器人的使用状态，与控制模块21电连接在一起，在本实用新型中使用到的测距模块13是一种型号为：RCWL-1601的超声波测距模块，能够利用发射超声波并接收传回的超声波，利用传播时间计算位于测距模块13前方障碍物的距离，其测距误差在一至三毫米的范围内，方便为本实用新型提供周边障碍物信息，方便控制模块21规划插地线路。

如图3所示，水箱22的前表面中部固定安装有出水管24，出水管24的前端固定安装在水泵25的输入端，水泵25的输出端固定安装有连接管26，连接管26的前表面固定安装在喷水头27的后表面；

在本实用新型中，水箱22的内部安装有多根通电导体(图中未示出)，在运行的过程中，实时监测水箱22内部的水位高度，配合控制模块21，自动带动智能擦地机器人到定点补水处进行补水，在本实用新型中，使用到的水泵25是一种型号为：DP-2的微型水泵，在本实用新型中不断的进行喷水操作；

需要说明的是，在本实用新型中的控制模块21的内部集成有单片机、射频收发模块和集成电路板，集成电路板通过与其它通电控制零件电连接，并且在单片机的内部储存编写有源代码，组成控制系统，在设计程序后，能够通过测距模块13测量本装置周边的障碍物距离，能够通过控制模块21内部的射频收发模块连接室内无线网络进行定位，方便定点充电，定点加水和定点更换擦地布，通过单片机进行实时计算，处理在擦地过程中障碍物的绕行，电量水量不足进行补充，当其他部件将电信号传输至单片机的内部后，单片机回根据系统内部不同的算法标准进行处理计算，并通过计算出的各种参数信息对本装置的传动装置3、动力装置4和转向装置5进行控制，以保证本实用新型的正常使用，其中，在本实用新型中使用到的单片机型号为：STM32F051C8T6LQFP48,射频收发模块型号为：LR43B，以保证本实用新型的正常使用。

如图2和图4所示，第一电机35的上表面固定安装有固定体36，固定体36的上表面固定安装在外壳11的内部上表面，连接件31的中心处开设有螺孔33，螺孔33螺接在螺杆34的外表面，在使用的过程中，需要更换擦地布或者夹取擦地布时，动力装置4带动本新型，通过控制模块21读取本新型的相对位置，并移动至标准位置，夹板32的下表面贴近地面，随后智能擦地机器人整体向前行走，从擦地布的一端行走至另一端，夹板32插入至擦地布的下表面，随后控制模块21启动第三电机35转动，带动螺杆34转动，带动连接体31整体向上移动，从而带动动力装置4和转向装置5向上移动，随后夹板32将擦地布夹紧，进入擦地状态，通过以上机构，带动动力装置4和转向装置5整体上下移动，在夹紧或者松开擦地布的同时，保证动力车轮46和转向车轮58与擦地布和地面保持固定距离，从而保证在夹取擦地布行走的过程中，正常擦拭地面，进而达到日常清理地面的目的。

如图2和图5所示，输出轴45的两端外表面套接有固定壳41，第二电机45的下表面固定安装在固定壳41的内部下表面，通过动力装置4的转动，带动本智能擦地机器人整体行走，保证本装置的正常运作。

如图2和图6所示，第三电机51的输出端套接有连动杆52，连动杆52的前端中心处套接有套接轴53，套接轴53的上表面套接有套接体54，套接体54固定安装在转向杆55的中部，转向杆55的两端均套接有从动杆57，从动杆57的下表面固定安装有支架56，从动杆57的侧表面套接有固定件59，固定件59的侧壁固定安装在外壳11的内表面，通过第三电机51的正向或者反向运动，带动连动杆52转动，同时带动铰接的转向杆55向左或者向右移动，从而带动从动杆57向左或者向右转动，从而将转向轮58旋转一定的角度，通过这种装置，转向轮58的转动角度行程为一百八十度，方便本新型的智能擦地机器人能够灵活转动，保证本智能擦地机器人在环境复杂的房间内部灵活运作，进行擦地操作。

本实用新型的工作原理：在使用本实用新型之前，首先对本实用新型中的控制模块21进行对应的设置，在设计程序后，能够通过测距模块13测量本装置周边的障碍物距离，能够通过控制模块21内部的射频收发模块连接室内无线网络进行定位，方便定点充电，定点加水和定点更换擦地布，通过单片机进行实时计算，处理在擦地过程中障碍物的绕行，电量水量不足进行补充，设置完成后，在定点加水的水桶的内部装填水，并在定点位置放置多个擦地布，随后进入使用状态；

首先启动电源开关，接通喷水控制装置2的电源，控制模块21输出电信号，传输至动力装置4的内部，接通第二电机42转动，从而带动动力车轮46转动，从而带动本装置行走，并通过射频收发模块对本实用新型进行实时定位，首先定位至加水位置，随后控制模块21规划行走线路，测距模块13实时测量周围障碍物的距离，不断的更换规划路线，到达位置附近后，根据预定的控制程序，配合测距模块，智能擦地机器人自动停泊至加水处，加水管插入至注水口16的内部，为水箱22加水；

加水完成后，控制模块21控制智能擦地机器人移动至擦地布更换位置，并根据预定程序配合测距模块将智能擦地机器人的前表面对准擦地布更换处，随后传动装置3启动，第一电机35转动带动连接体31向下运动，带动夹板32、动力装置4和转向装置5向下移动，带动壳体1相对于地面向上抬起，夹板32与底盖17形成空隙，随后动力装置4转动，带动智能擦地机器人向前行走，夹板32的上表面从擦地布两端下表面与店面的缝隙中插入，到达一定距离后，控制装置21启动第一电机35反向转动，带动连接体31向上运动，带动夹板32向上运动，从而将擦地布夹固在夹板32与底盖17之间，随后控制装置21控制智能擦地机器人进入预定擦地轨道，进行擦地操作；

在擦地的过程中，控制装置间歇性的接通水泵25，水泵25被接通后，将水箱22内部的水带动流出，通过连接管26并通过喷水头27喷出，从而控制智能擦地机器人间歇性的想前方喷水，并带动擦地布进行擦拭，进行擦地操作，使用结束。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能擦地机器人，其特征在于：包括壳体，所述壳体的外壁表面均匀固定安装有测距模块，所述壳体的内部套接有喷水控制装置，所述喷水控制装置包括控制模块、水箱和电池，所述水箱的前端内壁表面固定安装有水泵，所述水泵的前表面固定安装有喷水头，所述控制模块和水泵与电池电连接，所述壳体的内表面中心处固定安装有传动装置，所述传动装置包括第一电机，所述第一电机的下表面固定安装有螺杆，所述螺杆的外表面螺接有连接体，所述连接体的两端下表面固定安装有夹板，所述连接体的前端上表面固定安装有动力装置，所述动力装置包括第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮的前表面啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的中心处固定安装有输出轴，所述输出轴的两端均固定安装有动力车轮，所述连接体的后端上表面固定安装有转向装置，所述转向装置包括第三电机，所述第三电机的上表面铰接有转向杆，所述转向杆的两端均铰接有转向车轮，所述测距模块、第一电机、第二电机和第三电机均与电池电连接。

2.根据权利要求1所述的智能擦地机器人，其特征在于：所述壳体包括外壳，所述外壳的四壁表面均匀开设有套接口，所述套接口固定安装在测距模块的外表面，所述外壳的前表面开设有喷水口，所述喷水口套接在喷水头的外表面，所述外壳的上表面固定安装有显示屏，所述显示屏与电池电连接，所述外壳的上表面中部开设有注水口，所述注水口与水箱的注水管相连接，所述外壳的下表面固定安装有底盖，所述底盖的两侧上表面依次开设有第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口套接在动力车轮的外表面，所述第二开口套接在夹板的外表面，所述第三开口套接在转向车轮的外表面。

3.根据权利要求2所述的智能擦地机器人，其特征在于：所述水箱的前表面中部固定安装有出水管，所述出水管的前端固定安装在水泵的输入端，所述水泵的输出端固定安装有连接管，所述连接管的前表面固定安装在喷水头的后表面。

4.根据权利要求3所述的智能擦地机器人，其特征在于：所述第一电机的上表面固定安装有固定体，所述固定体的上表面固定安装在外壳的内部上表面，所述连接体的中心处开设有螺孔，所述螺孔螺接在螺杆的外表面。

5.根据权利要求1所述的智能擦地机器人，其特征在于：所述输出轴的两端外表面套接有固定壳，所述第二电机的下表面固定安装在固定壳的内部下表面。

6.根据权利要求1所述的智能擦地机器人，其特征在于：所述第三电机的输出端套接有连动杆，所述连动杆的前端中心处套接有套接轴，所述套接轴的上表面套接有套接体，所述套接体固定安装在转向杆的中部，所述转向杆的两端均套接有从动杆，所述从动杆的下表面固定安装有支架，所述从动杆的侧表面套接有固定件，所述固定件的侧壁固定安装在外壳的内表面。