TWI787694B - 吸嘴部、包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明揭露吸嘴部、包含該吸嘴部一清掃機器人及其控制方法。根據本發明一實施例的吸嘴部可以包括沿不同方向旋轉的複數個刷子。旋轉該複數個刷子中的任一個以黏附並收集諸如毛髮的垃圾。旋轉該複數個刷子中另一個以分離附著於其上之如毛髮的垃圾。同時進行上述過程。因此，可以容易地分離並收集存在於地板表面上諸如毛髮的垃圾。結果，可以提高使用者的便利性。

Description

吸嘴部、包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法

本發明是關於一種吸嘴部及一種包含該吸嘴部的清掃機器人，且更具體地，是關於一種具有能夠有效地收集容易黏附但不容易分離之諸如頭髮或纖維等物質結構的吸嘴部以及一種包含該吸嘴部的清掃機器人。

清掃機器人是指能夠根據預設方法獨立執行清掃操作而無需使用者手動操作的裝置。清掃機器人可以具有預先設置的操作時間及操作方法。

清掃機器人提供各種便利性，例如，使用者不需要直接執行清掃，並且可以任意設置操作模式及操作時間。因此，近年來，對清掃機器人的需求已經增加。

清掃機器人按照預設的方法在室內行進，並吸入地板上存在的灰塵、小垃圾或類似之物。為此，清掃機器人包括形成吸引力的馬達、用於儲存吸入的灰塵或小垃圾的灰塵容器、以及用於淨化及排出吸入到灰塵容器中的空氣的過濾器。

清掃機器人收集的垃圾可有多種形式。例如，垃圾可以包括已經從人體去除的頭髮、與衣服分離的纖維線及類似之物。

隨著構成家庭(諸如單人家庭)的成員數量減少的趨勢，帶有伴侶動物的家庭正在增加。順帶一提，在上述情況下，伴侶動物比人更容易掉毛。

上述之諸如頭髮、纖維線或伴侶動物毛髮的垃圾具有藉由靜電吸引容易黏附到具有粗糙表面的物體上的特性。同時，此種垃圾具有不容易從黏附物體的表面分離的性質。

因此，在日常生活中，當垃圾黏附到由諸如毛毯或地毯的纖維材料製成的物體的表面時，將其分離是不容易的。即使在做家務時收集垃圾，或者當清掃機器人在毛毯或地毯等表面上行進時，也很難將垃圾從清掃機器人分開。

因此，不僅使用者的便利性變差，而且還存在清掃機器人可能因黏附在清掃機器人上的垃圾而發生故障或損壞的擔憂。

韓國專利文件第10-1981827號了一種用於真空吸塵器的吸嘴的清掃裝置。更具體地，其揭露一種用於真空吸塵器的吸嘴的清掃裝置，包括：用於容納真空吸塵器吸嘴的插座、以及清掃構件，設置在插座中，以在可旋轉構件旋轉的同時移除纏結在其上的物品。

然而，這種用於真空吸塵器的吸嘴的清掃裝置設置在用於給真空吸塵器充電的充電座中。因此，不便之處在於，使用者必須將真空吸塵器放置在充電座上，然後在使用完真空吸塵器之後再次操作真空吸塵器。

韓國專利公開第10-2020-0028580號揭露了一種能夠吸除毛髮的寵物梳子及包括該寵物梳子的真空吸塵器。具體地，其揭露一種寵物梳子及包括該寵物梳子的真空吸塵器，該寵物梳子包括在主體箱內部對寵物的毛髮進行梳理的滾筒梳子部、以及去除黏附在滾筒梳子部中的毛髮的耙子部。

然而，這種寵物梳子及包括該寵物梳子的真空吸塵器具有侷限性，因為它們的使用，僅適用於除了清掃機器人或大型吸塵器以外的便攜式吸塵器。

另外，由於滾筒梳子部和耙子部均以耙子狀設置，因此存在難以去除在各個耙子中纏結的毛髮的限制。

[先前技術文件]

[專利文件]

韓國專利第10-1981827號(2019年5月23日)；

韓國專利公開第10-2020-0028580號(2020年4月8日)。

本發明的一態樣在於提供一種具有能夠解決上述問題的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

首先，本發明的一態樣在於提供一種具有能夠容易收集散佈在室內呈頭髮或纖維形式的垃圾的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

此外，本發明的一態樣在於提供一種具有能夠容易捕獲所收集之呈頭髮或纖維形式的垃圾的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

此外，本發明的一態樣在於提供一種具有能夠容易排出呈頭髮或纖維的形式的垃圾的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

此外，本發明的一態樣在於提供一種具有不被設置以收集呈頭髮或纖維形式的垃圾的部件干擾清掃機器人的驅動的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

此外，本發明的一態樣在於提供一種具有能夠最小化提供動力給用於實現上述目的之構件的組件的數量的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

此外，本發明的一態樣在於提供一種具有能夠簡化用於實現上述目的之構件的結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

另外，本發明的一態樣在於提供一種具有可應用於其他類型的清掃機器人並實現上述目的之結構的吸嘴部、一種包含該吸嘴部的清掃機器人及其控制方法。

為了達到上述目的，本發明提供一種吸嘴部，包括一框架；一第一刷子，可旋轉地耦接至該框架以在一個方向上延伸；一第二刷子，位於相鄰於該第一刷子以沿該一個方向延伸，並可旋轉地耦接至該框架；以及一移除構件，耦接至該框架，並位於相鄰於該第一刷子和第二刷子中的至少任一個，其中該移除構件沿該第一刷子和該第二刷子延伸的該一個方向延伸，以及該第一刷子和該第二刷子分別部分地與該移除構件接觸，以沿彼此不同的方向旋轉。

此外，該吸嘴部的該第一刷子和該第二刷子可以界定為具有一預定曲率的一圓形截面，並且該移除構件的截面可以界定為一圓形，以在與該第一刷子或該第二刷子相反的一方向上凸出。

此外，該吸嘴部的該移除構件的該截面可以界定以具有位於該 第一刷子或該第二刷子的中心軸線上的中心，該中心的曲率與該第一刷子和該第二刷子的曲率相等。

此外，該吸嘴部的該移除構件可以包括一第一移除構件，位於相鄰於該第一刷子與該第二刷子之間的該第一刷子以與該第一刷子接觸；以及一第二移除構件，位於相鄰於該第二刷子以與該第二刷子接觸。

此外，該吸嘴部的該第一刷子和該第二刷子可以分別具有在該一個方向上延伸的一圓筒形狀，以及該第一刷子可以包括：一第一黏合構件，構成該第一刷子的一外周的一部分，該第一黏合構件由具有一預定粗糙度的材料形成；以及一第一暴露部，構成該第一刷子的該外周的其餘部分，該第一暴露部暴露於外部，而該第二刷子可以包括：一第二黏合構件，構成該第二刷子的一外周的一部分，該第二黏合構件由具有一預定粗糙度的材料形成；以及一第二暴露部，構成該第二刷子的該外周的其餘部分，該第二暴露部暴露於外部。

此外，該移除構件可以由粗糙度比該第一黏合構件和該第二黏合構件的粗糙度相對低的材料形成。

此外，該吸嘴部可以包括：一感測器部，位於相鄰於該第一刷子和該第二刷子中的任一個，以感測與該第一刷子和該第二刷子中的該任一個的旋轉有關的資訊，其中該感測器部包括：一磁性體，耦接至該第一刷子和該第二刷子中的該任一個，以與該任一個刷子一起旋轉；以及一感測單元，耦接至相鄰於該磁性體的該框架，以感測由該磁性體的旋轉產生的磁場的強度及方向。

此外，該吸嘴部可以包括：一控制器，連接至該感測器部以導電，以便接收所感測的資訊，其中該控制器包括：一旋轉資訊計算模組，其使用所接收的資訊計算該任一個刷子旋轉的旋轉資訊；一操作資訊計算模組，連接制該旋轉資訊計算模組以導電，以便使用所計算的旋轉資訊計算一電源部操作的操作資訊；以及一電源部控制模組，連接至該操作資訊計算模組以導電，以便使用所計算的操作資訊控制該電源部的操作。

此外，該吸嘴部可以包括：一第一主齒輪，耦接至該第一刷子以與該第一刷子一起旋轉；一第二主齒輪，耦接至該第二刷子以與該第二刷子一起旋轉；一第一副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並耦接至一旋轉操作的電源部，且齒輪套合至該第一主齒輪和該第二主齒輪中的任一個主齒輪；以及一 第二副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並分別齒輪耦接至該第一主齒輪和該第二主齒輪的另一個主齒輪以及該第一副齒輪。

此外，本發明提供一清掃機器人，包括：一主體部；一灰塵容器，可拆卸地耦接至該主體部，並在其中界定有一空間；一吸嘴殼體，可拆卸地耦接至該主體部，該吸嘴殼體的一內部空間與該灰塵容器的該空間連通；以及一吸嘴部，可旋轉地容納在該吸嘴殼體中，並部分地暴露於該吸嘴殼體的外部，其中該吸嘴部包括：一框架，耦接至該吸嘴殼體；一第一刷子，可旋轉地耦接至該框架以在一個方向上延伸；一第二刷子，位於相鄰於該第一刷子以沿該一個方向延伸，並可旋轉地耦接至該框架；以及一移除構件，耦接至該框架，並位於相鄰於該第一刷子和該第二刷子中的至少任一個，以沿該第一刷子和該第二刷子延伸的該一個方向延伸，其中該移除構件包括：一第一移除構件，位於該第一刷子與該第二刷子之間的該第一刷子以與該第一刷子接觸；以及一第二移除構件，位於相鄰於第二刷子以與該第二刷子接觸，以及其中該第一刷子和該第二刷子沿彼此不同的方向旋轉。

此外，該清掃機器人的該第一刷子和該第二刷子界定為具有一預定曲率的一圓形截面，以及該移除構件的截面界定為一圓形，以在與該第一刷子和該第二刷子相反的一方向上凸出，並界定有與該第一刷子和該第二刷子的曲率相等的曲率，並且該第一移除構件和該第二移除構件分別部分地圍繞該第一刷子和該第二刷子的外周。

此外，該清掃機器人的該第一刷子和該第二刷子可以分別包括由具有一預定粗糙度的材料形成的一第一黏合構件及一第二黏合構件，以及該移除構件可以由粗糙度比該第一黏合構件和該第二黏合構件的粗糙度低的材料形成。

此外，該清掃機器人可以包括：一磁性體，耦接至該第一刷子和該第二刷子中的該任一個，以與該任一個刷子一起旋轉；一感測單元，耦接至相鄰於該磁性體的該框架，以感測關於由該磁性體的旋轉產生之磁場的強度及方向的資訊；以及一控制器，連接至該感測單元以導電，以便接收所感測的資訊，並使用所接收的資訊計算一電源部的操作的操作資訊，並根據所計算的操作資訊控制該電源部的操作。

此外，該清掃機器人可以包括：一第一主齒輪，耦接至該第一 刷子以與該第一刷子一起旋轉；一第二主齒輪，耦接至該第二刷子以與該第二刷子一起旋轉；一第一副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並耦接至一旋轉操作的電源部，且齒輪套合至該第一主齒輪和該第二主齒輪中的任一個主齒輪；以及一第二副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並分別齒輪套合至該第一主齒輪和該第二主齒輪的另一個主齒輪以及該第一副齒輪。

此外，本發明提供一種控制清掃機器人的方法，該方法可以包括：(a)允許一感測器部感測關於一刷子旋轉的資訊；(b)允許一控制器使用所感測的資訊計算旋轉資訊；(c)允許該控制器使用所計算的旋轉資訊計算操作資訊；(d)允許該控制器根據所計算的操作資訊控制一電源部；以及(e)根據所計算的操作資訊操作該刷子。

此外，該控制清掃機器人的方法中的該步驟(a)可以包括：(a1)允許該電源部旋轉該刷子及耦接至該刷子的一磁性體；(a2)允許一感測單元感測關於該磁性體的旋轉次數的資訊及關於其旋轉方向的資訊；以及(a3)允許該感測單元將所感測之關於該磁性的旋轉次數的資訊及關於旋轉方向的資訊發送給該控制器，其中該刷子旋轉的資訊包含關於該磁性體的旋轉次數的資訊及關於旋轉方向的資訊。

此外，該控制清掃機器人的方法中的該步驟(b)可以包括：(b1)允許一旋轉資訊計算模組接收所感測之關於該刷子旋轉的資訊；(b2)允許該旋轉資訊計算模組將關於該刷子旋轉的資訊與預設的參考旋轉資訊進行比較，以計算旋轉資訊；以及(b3)允許該旋轉資訊計算模組將所計算的旋轉資訊發送給一操作資訊計算模組。

此外，該控制清掃機器人的方法中的該步驟(c)可以包括：(c1)允許一操作資訊計算模組接收所計算的旋轉資訊；(c2)允許該操作資訊計算模組使用所計算的旋轉資訊計算操作資訊；以及(c3)允許該操作資訊計算模組將所計算的操作資訊發送給電源部控制模組。

此外，該控制清掃機器人的方法中的該步驟(d)可以包括：(d1)允許一電源部控制模組接收所計算的操作資訊；以及(d2)允許該電源部控制模組根據所計算的操作資訊控制該電源部的旋轉。

此外，該控制清掃機器人的方法中的該步驟(e)可以包括：(e1)根據所計算的操作資訊操作該電源部；(e2)根據所計算的操作資訊操作耦接 至該電源部的該刷子；以及(e3)允許該感測器部感測關於該刷子旋轉的資訊。

根據本發明的實施例，可以實現以下功效。

首先，第一刷子和第二刷子設置在吸嘴部中。第一刷子和第二刷子沿一個方向延伸，並且由諸如具有高粗糙度的氈的材料形成的第一黏合構件和第二黏合構件分別設置在其外周。

換言之，第一黏合構件和第二黏合構件構成第一刷子和第二刷子的外周表面的一部分。第一刷子和第二刷子部分地暴露於吸嘴殼體的外部。

當操作清掃機器人時，第一黏合構件和第二黏合構件沿要清掃的地板表面滾動。由於第一黏合構件和第二黏合構件的材料及形狀的特性，殘留在地板表面上的垃圾(諸如頭髮)容易黏附到第一黏合構件和第二黏合構件上。

因此，可以容易收集存在於清掃機器人被驅動時已通過的區域中之諸如毛髮的垃圾。

此外，移除構件設置在吸嘴部中。移除構件位於相鄰於第一刷子和第二刷子，以與第一刷子和第二刷子接觸。移除構件設置在下框架以部分地圍繞刷子的外周。

黏附到設置在第一刷子和第二刷子上的第一黏合構件和第二黏合構件上之諸如頭髮的垃圾可以在與移除構件接觸的同時被分離，並被移到吸嘴殼體的內部空間中。

因此，所收集之諸如毛髮的垃圾可以透過吸嘴殼體的內部空間及主體部容易地收集在灰塵容器中，而無需任何額外的操作。

此外，灰塵容器可拆卸地耦接至主體部。灰塵容器的內部空間與主體部的內部空間連通。透過上述過程，收集散佈在地板表面上之諸如毛髮的垃圾，然後將其移動並容納在灰塵容器中。

因此，使用者可以僅分離灰塵容器以容易地排出收集的垃圾，諸如毛髮。

此外，第一刷子和第二刷子沿不同的方向旋轉。第一刷子和第二刷子可以在不同方向上交替且重複地旋轉。

具體地，感測器部設置相鄰於第一刷子和第二刷子中的至少一個。感測器部包括與第一刷子和第二刷子一起旋轉的磁性體以及感測單元，該 感測單元感測由磁性體的旋轉形成的磁場。

將由感測器部感測的資訊發送給控制器。控制器使用所感測的資訊計算旋轉資訊。控制器根據所計算的旋轉資訊計算用於控制電源部以及第一刷子和第二刷子所形成的操作的操作資訊。

例如，在分別設置在第一刷子和第二刷子上之第一黏合構件和第二黏合構件中的任一個的一端部與移除構件的一端部接觸之後，控制器計算是否第一黏合構件和第二黏合構件中之任一個的另一端部與移除構件的另一端部接觸。

根據計算結果，控制器計算用於維持當前旋轉方向或改變旋轉方向的操作資訊。因此，第一刷子和第二刷子沿彼此相反的方向旋轉，但被控制以沿順時針或逆時針方向交替旋轉。

結果，第一刷子和第二刷子中之任一個沿清掃機器人驅動的方向旋轉。因此，即使操作用於分離黏附在其上之諸如毛髮的垃圾的刷子，也不會干擾清掃機器人的驅動。

此外，主齒輪和副齒輪耦接至第一刷子和第二刷子。主齒輪齒輪耦接至電源部及副齒輪。副齒輪齒輪耦接至設置在主齒輪和支撐部的內周的齒部。

當電源部操作時，副齒輪及與其耦接的主齒輪一起旋轉。此時，耦接至主齒輪的第一刷子和第二刷子也一起旋轉。

結果，當副齒輪藉由單個電源部旋轉時，主齒輪及與其耦接的第一刷子和第二刷子也可以藉由各種組合旋轉。因此，可以使旋轉第一刷子和第二刷子所需的電源的數量最小化。

而且，透過前述構造，第一刷子和第二刷子可以透過單個電源部同時旋轉。因此，可以簡單地界定吸嘴部的構造。

另外，容納吸嘴部的吸嘴殼體可拆卸地耦接至主體部。因此，僅藉由將吸嘴殼體與主體部分離並將其耦接至另一清掃機器人的主體部，可以實現前述效果。

因此，可以提高吸嘴部的通用性。另外，使用者可以單獨購買吸嘴部以將其用於先前使用的清掃機器人，而無需購買整台清掃機器人。

1:清掃機器人

10:主體部

20:驅動部

30:灰塵容器

40:外部感測器部

50:吸嘴殼體

51:外殼體

52:內殼體

53:連通部

60:吸嘴部

100:框架

110:下框架

111:移除構件耦接表面

120:側框架

200:刷子

200a:第一刷子

200b:第二刷子

210:黏合構件

211:第一黏合構件

212:第二黏合構件

220:暴露部

221:第一暴露部

222:第二暴露部

300:移除構件

300a:第一移除構件

300b:第二移除構件

400:齒輪部

410:主齒輪

411:第一主齒輪

412:第二主齒輪

420:副齒輪

421:第一副齒輪

422:第二副齒輪

500:電源部

600:感測器部

610:感測單元

620:磁性體

621:第一磁性體

622:第二磁性體

700:控制器

710:旋轉資訊計算模組

720:操作資訊計算模組

730:電源部控制模組

G:地板表面

H:垃圾

S100,S200,S300,S400,S500:步驟

S110,S120,S130:步驟

S210,S220,S230:步驟

S310,S320,S330:步驟

S410,420:步驟

S510,S520,S530:步驟

圖1是例示根據本發明一實施例之清掃機器人的立體圖。

圖2是以不同角度例示圖1之清掃機器人的立體圖。

圖3是例示圖1之清掃機器人的平面圖。

圖4是例示圖1之清掃機器人的底部視圖。

圖5是例示圖1之清掃機器人的局部剖面側視圖。

圖6是例示設置在圖1之清掃機器人中的吸嘴部的立體圖。

圖7是以不同角度例示圖6之吸嘴部的立體圖。

圖8是例示圖6之吸嘴部的立體圖。

圖9是以不同角度例示圖6之吸嘴部的立體圖。

圖10至圖12是例示圖6之吸嘴部的局部剖面立體圖。

圖13和圖14是例示圖6之吸嘴部的局部剖面側視圖。

圖15和圖16是例示圖6之吸嘴部的操作過程的立體圖。

圖17是例示根據本發明一實施例之用於實現清掃機器人的控制方法的配置的方塊圖。

圖18是例示根據本發明一實施例之用於控制清掃機器人的方法的流程的流程圖。

圖19是例示在根據圖18的實施例的控制清掃機器人的方法中的步驟S100的詳細流程的流程圖。

圖20是例示在根據圖18的實施例的控制清掃機器人的方法中的步驟S200的詳細流程的流程圖。

圖21是例示在根據圖18的實施例的控制清掃機器人的方法中的步驟S300的詳細流程的流程圖。

圖22是例示在根據圖18的實施例的控制清掃機器人的方法中的步驟S400的詳細流程的流程圖。

圖23是例示在根據圖18的實施例的控制清掃機器人的方法中的步驟S500的詳細流程的流程圖。

圖24和圖25是例示根據本發明一實施例之透過清掃機器人收集諸如毛髮的垃圾的過程的概念圖。

在下文中，將參考隨文檢附的圖式詳細說明根據本發明一實施例之吸嘴部及包含該吸嘴部的清掃機器人。

在以下說明中，可以省略某些元件的說明以闡明本發明的特徵。

1.用語的定義

在一個元件“連接”或“鏈接”到另一個元件的情況下，它可以直接連接或鏈接到另一個元件，但是應該理解，在它們之間可以存在任何其它元件。

相反地，在一個元件與另一個元件“直接連接”或“直接鏈接”的情況下，應理解為在它們之間不存在任何其它元件。

除非另外清楚地使用，否則在本發明中使用的單數表達可以包括複數個表達。

在下面的描述中使用的用語“灰塵”是指存在於操作清掃機器人地方之諸如室內環境中的細顆粒、灰塵等。

在下面描述中使用的用語“小垃圾”是指尺寸大於灰塵但可以被清掃機器人收集的垃圾。

在下面描述中使用的用語“毛髮”是指已經從包括人在內的動物中移出的細線狀材料。毛髮可以是已從人體去除的體毛、頭上的頭髮或已從動物體去除的體毛。

在下面描述中使用的用語“纖維”是指除毛髮以外的任何細線狀材料。在一實施例中，纖維可以是已經從衣服、床上用品、家具及雜物上去除的材料。

在下面的描述中，頭髮及纖維統稱為“毛髮(F)或類似之物”。

在下面的描述中使用的用語“前側”、“後側”、“左側”、“右側”、“頂側”及“底側”將參考圖1所示的座標來理解。

2.根據本發明實施例的清掃機器人1的構造的說明

參照圖1和圖5，根據本發明一實施例的清掃機器人1包括主體部10、驅動部20、灰塵容器30、外部感測器部40、吸嘴殼體50、以及吸嘴部60。

在下文中，將參照隨文檢附的圖式描述根據本發明一實施例之清掃機器人1的每個構造，但是將吸嘴部60描述為單獨的段落。

(1)主體部10的說明

主體部10形成清掃機器人1的外觀。主體部10可以在其容納空間中容納用於清掃機器人1的組件以執行清掃操作。

主體部10可以與設置在清掃機器人1被驅動的區域(例如，室內)中的各種障礙物碰撞。因此，主體部10較佳由高剛度的材料形成以防止由於碰撞而造成的損壞。

另外，主體部10較佳由輕質材料形成。這是為了減少驅動清掃機器人1所需的功率。

在一實施例中，主體部10可以由諸如強化塑膠的合成樹脂形成。

可以在主體部10的外部設置使用者界面。使用者可以操控使用者界面以控制清掃機器人1的操作。此外，使用者界面可以顯示關於清掃機器人1的資訊和清掃機器人1被驅動的區域的狀態。

主體部10的內部空間可以與外部連通。驅動清掃機器人1時所收集的空氣或小垃圾可以流入灰塵容器30中，該灰塵容器30透過主體部10的內部空間可拆卸地耦接。另外，與灰塵或小垃圾一起引入的空氣可以排放到主體部10的外部。

可以在主體部10中設置各種感測器。換言之，除了稍後將描述的外部感測器部40之外，主體部10可以設置有用於感測地板表面(G)的傾斜的陀螺儀感測器或類似之物。

在所示的實施例中，主體部10具有圓形截面，並設置為在垂直方向上具有預定高度的盤形。因此，當清掃機器人1在被驅動時與各種障礙物碰撞時，主體部10可以旋轉並沿各種方向驅動。

吸嘴殼體50和容納在吸嘴殼體50中的吸嘴部60可拆卸地耦接至主體部10。吸嘴殼體50的內部空間可以與主體部10及灰塵容器30的內部空間連通。

因此，透過吸嘴部60收集之諸如毛髮的垃圾(H)可以透過主體部10的內部空間引入並收集在灰塵容器30中。

驅動部20可旋轉地耦接至主體部10的下側。

驅動部20提供用於移動清掃機器人1的動力。另外，驅動部20使清掃機器人1旋轉以改變驅動方向。

驅動部20位於清掃機器人1的下側。驅動部20可旋轉地耦接至主體部10的下側。

驅動部20可以以能夠旋轉以向前或向後移動的形式設置。在所示的實施例中，驅動部20設置為輪子的形式。

可以設置複數個驅動部20。在所示的實施例中，驅動部20分別設置在主體部10下側的左側和右側。可以彼此獨立地控制位於每一側的每個驅動部20的旋轉速度及旋轉方向。

因此，清掃機器人1可以向前、向後移動，向左或向右旋轉。

儘管未顯示，但是驅動部20可以耦接至電源裝置(圖未示出)。電源裝置(圖未示出)可以藉由接收電訊號以旋轉驅動部20的馬達的形式設置。

在一實施例中，複數個電源裝置(圖未示出)可以被設置，並分別耦接至複數個驅動部20。因此，可以彼此獨立地控制複數個驅動部20。

當驅動清掃機器人1時，灰塵容器30儲存收集的垃圾。在一實施例中，灰塵容器30可以容納諸如毛髮的垃圾(H)。

在灰塵容器30內界定一預定空間。該空間與設置在主體部10內部的空間連通。透過吸嘴部60收集的垃圾可以穿過設置在主體部10內的空間進入灰塵容器30的內部。

灰塵容器30可拆卸地耦接至主體部10。使用者可以從主體部10釋出灰塵容器30，以容易地移除容納在灰塵容器30中的垃圾。

灰塵容器30可以由透明材料形成。這是為了允許使用者在視覺上識別容納在灰塵容器30中的垃圾的量，並且容易地確定垃圾的排出時間。

或者，可以在灰塵容器30中設置感測器(圖未示出)。在一實施例中，感測器(圖未示出)可以感測容納在灰塵容器30的內部空間中的垃圾的質量或體積。所感測的質量或體積可以以可視化資訊或聽覺資訊的形式發送給使用者，以使使用者能夠容易地識別垃圾的排出時機。

外部感測器部40感測在驅動清掃機器人1的路徑上的資訊。

外部感測器部40可以位於將要驅動清掃機器人1的方向上。在所示的實施例中，外部感測器部40位於主體部10的前側，以感測清掃機器人1前側的環境的資訊。

可以以能夠檢測在清掃機器人1被驅動或將被驅動的路徑上的 環境的資訊的任意形式來設置外部感測器部40。在所示的實施例中，外部感測器部40設置為能夠感測影像資訊的照相機。

儘管未示出，但是外部感測器部40可以進一步包括用於感測障礙物的距離的紅外線感測器或類似之物。

吸嘴殼體50可拆卸地耦接至外部感測器部40的下側，即，在主體部10前部的下側。

吸嘴殼體50容納吸嘴部60。隨著清掃機器人1的驅動，可以將透過吸嘴部60收集的垃圾，特別是諸如毛髮的垃圾(H)透過吸嘴殼體50引入到主體部10及灰塵容器30內部的空間中。

吸嘴殼體50位於主體部10前部的下側。當驅動部20旋轉時，吸嘴殼體50的下側可以與地板表面(G)接觸或間隔開一預定距離以與主體部10一起移動。

在吸嘴殼體50的內部界定有一空間。吸嘴部60容納在該空間中。如稍後將描述，吸嘴部60包括框架100、可旋轉地耦接至框架100的刷子200、以及移除構件300。吸嘴部60的刷子200和移除構件300可以在吸嘴殼體50的內部空間中旋轉。

吸嘴殼體50可拆卸地耦接至主體部10。當吸嘴殼體50與主體部10彼此耦接時，吸嘴殼體50的內部空間與主體部10的內部空間連通。因此，吸嘴殼體50的內部空間可以與灰塵容器30連通。

吸嘴殼體50耦接至主體部10並且一起移動，而且可以具有能夠將吸嘴部60容納在其中的任何形狀。在所示的實施例中，吸嘴殼體50具有在左右方向上延伸的多邊形圓柱形狀，並且以在前後方向上不同的傾斜角度向上突出。

吸嘴殼體50可以與設置在清掃機器人1被驅動的區域(例如，室內)中的各種障礙物碰撞。這是因為吸嘴殼體50耦接至主體部10以暴露於主體部10的外部。因此，吸嘴殼體50較佳由高剛度的材料形成以防止由於碰撞而造成的損壞。

更進一步地，吸嘴殼體50較佳由輕質材料形成。這是為了減少驅動清掃機器人1所需的功率。

在一實施例中，吸嘴殼體50可以由諸如強化塑膠的合成樹脂形 成。

在所示的實施例中，吸嘴殼體50包括外殼體51、內殼體52、以及連通部53。

外殼體51界定吸嘴殼體50的外側。外殼體51暴露於吸嘴殼體50的外部。

在外殼體51內部界定有一預定空間。內殼體52及容納在內殼體52中的吸嘴部60容納在該空間中。該空間與設置在主體部10內部的空間連通。透過連通部53實現該連通。

內殼體52位於外殼體51的內部。

內殼體52界定吸嘴殼體50的內側。內殼體52不暴露於外部。

在內殼體52的內部界定有一空間。吸嘴部60容納在該空間中。吸嘴部60的刷子200及移除構件300可以在容納在內殼體52中的同時旋轉。

吸嘴部52可以耦接至內殼體60。具體地，吸嘴部60的框架100可以耦接至內殼體52。

在所示實施例中，開口部設置在內殼體52的一側，在下側。容納在內殼體52中的吸嘴部60可以通過開口部暴露於內殼體52的外側。因此，當驅動清掃機器人1時，放置在地板表面(G)上的各種垃圾可以被吸嘴部60收集。

界定在內殼體52內部的空間與連通部53連通。由吸嘴部60收集的各種類型的垃圾可以穿過連通部53以引入到主體部10和灰塵容器30的內部空間中。

連通部53將外殼體51的內部空間及內殼體52的內部空間與主體部10的內部空間連通。

連通部53可以位於外殼體51中。在所示的實施例中，連通部53位於面對主體部10的一側，在後部的上側。

連通部53可以可拆卸地耦接至主體部10。藉由該耦接，吸嘴殼體50與主體部10可以可拆卸地彼此耦接。

3.根據本發明實施例的吸嘴部60的說明

返回參照圖1和圖5，根據本發明一實施例的清掃機器人1包括吸嘴部60。

隨著清掃機器人1的操作，吸嘴部60旋轉，以收集位於吸嘴部60露出的區域中的地板表面(G)上之各種類型的垃圾。

吸嘴部60可以隨著清掃機器人1的移動而一起移動。因此，吸嘴部60可在各個區域收集垃圾。

吸嘴部60可以容納在吸嘴殼體50中，並朝地板表面(G)暴露。當驅動清掃機器人1時，吸嘴部60在與地板表面(G)接觸或分開一預定距離的同時被驅動。

吸嘴部60可以旋轉。因此，位於地板表面(G)上之各種類型的垃圾可以被吸嘴部60收集，並透過吸嘴殼體50收集在灰塵容器30中。

在本說明書中，將在使吸嘴部60旋轉以收集諸如毛髮的垃圾(H)的前提下進行說明。

(1)吸嘴部60的組件的說明

在下文中，將參照圖6至圖14詳細說明根據本發明一實施例之吸嘴部60的組件。

在所示的實施例中，吸嘴部60包括框架100、刷子200、移除構件300、齒輪部400、電源部500、感測器部600、以及控制器700。

框架100是其中吸嘴部60耦接至吸嘴殼體50的部分。另外，框架100可旋轉地支撐刷子200及移除構件300。

框架100可以由輕質且高剛性的材料形成。在一實施例中，框架100可以由諸如強化塑膠的合成樹脂材料形成。

框架100界定吸嘴部60外觀的一部分。在所示的實施例中，框架100界定吸嘴部60的下側、左側及右側。

在所示的實施例中，框架100包括下框架110以及側框架120。

下框架110界定框架100的下側。下框架110部分地圍繞刷子200的下側。

下框架110可以界定為與刷子200的形狀相對應的形狀。在所示的實施例中，刷子200具有在左右方向上延伸的圓筒形狀，並且下框架110也可以設置為在左右方向上延伸的板狀。

開口部設置在下框架110的內部。該開口部可以設置以穿過下框 架110的上部和下部。在所示的實施例中，刷子200的一部分，下側的一部分可以通過開口部暴露於下框架110的下側。因此，刷子200可以暴露於吸嘴殼體50的外部。

下框架110包括移除構件耦接表面111。

移除構件耦接表面111是設置有移除構件300的部分，移除構件300用於分離附著在刷子200的黏合構件210上諸如毛髮的垃圾(H)。

移除構件耦接表面111可以部分地支撐刷子200。換言之，刷子200可以在與移除構件耦接表面111接觸的狀態下旋轉。因此，附著到刷子200的黏合構件210上之諸如毛髮的垃圾(H)可以被移除構件300有效地分離。

移除構件耦接表面111設置在下框架110的內部。具體地，移除構件耦接表面111設置在下框架110內部，在面對刷子200的位置處。

如在圖11中最佳所示，可以設置複數個移除構件耦接表面111。在所示的實施例中，複數個移除構件耦接表面111設置以在與刷子200的延伸方向不同的方向上分別從前側圍繞複數個刷子200。

移除構件耦接表面111可以界定為圓形。在所示的實施例中，移除構件耦接表面111設置為在與刷子200相反的方向上朝前側凸出。

在這種情況下，移除構件耦接表面111的曲率可以界定為與刷子200的外周的曲率相對應。在一實施例中，移除構件耦接表面111的中心可以位於刷子200的中心軸線處。

移除構件耦接表面111可以界定為弧形。在這種情況下，移除構件耦接表面111可以具有弧形，其中心位於刷子200的中心軸線處並且其中心角為銳角。

移除構件耦接表面111可以在下框架110的面向刷子200的表面上於與刷子200相反的方向上凹陷。因此，可以在刷子200與移除構件耦接表面111之間界定能耦接移除構件300的空間。

移除構件耦接表面111可以相對於刷子200的中心軸線位於相對較低的一側。因此，附著到刷子200的黏合構件210上諸如毛髮的垃圾(H)可以被移除構件300清除並容易地分離。

在所示實施例中，移除構件耦接表面111可以在下框架110延伸的方向上延伸，或者在左右方向上延伸。在一實施例中，移除構件耦接表面111 可以藉由下框架110的延伸長度而延伸。換言之，在移除構件耦接表面111延伸的方向上的每個端部可以與下框架110在前後方向上延伸的每個方向上的端部重疊。

在所示實施例中，側框架120在下框架110延伸的兩個方向上位於相應的端部，並分別位於左右端部。

在所示的實施例中，側框架120在框架100的長度方向上和在左右方向上界定相應的端部。在所示的實施例中，側框架120在刷子200延伸的各個方向上耦接至端部，並分別耦接至左端部和右端部。

側框架120的任一者，即在所示實施例中位於右側上的側框架120，可以具有在長度方向上形成的通孔。用於使齒輪部400旋轉的電源部500可以耦接至通孔以從中穿過。

刷子200和移除構件300可旋轉地耦接至側框架120。換言之，側框架120不旋轉，而與刷子200和移除構件300的旋轉無關。

側框架120可以界定為與吸嘴殼體50的內部空間的形狀相對應的形狀。在所示的實施例中，側框架120設置為板狀，其中其上端部界定為朝上側以凸出的方式呈圓形。

旋轉刷子200以收集停留在地板表面(G)上的各種類型的垃圾。

刷子200可旋轉地耦接至框架100。具體地，刷子200的兩個端部由複數個側框架120可旋轉地支撐。

刷子200設置以沿一個方向延伸。在所示的實施例中，刷子200形成以在左右方向上延伸。將理解的是，該延伸方向與吸嘴殼體50的延伸方向相同。

因此，當清掃機器人1向前移動時，刷子200掃過的區域可以增加。因此，可以提高清掃機器人1的清掃效率。

刷子200可以具有可在側框架120之間旋轉的任何形狀。在所示的實施例中，刷子200具有圓形截面及在左右方向上延伸的圓筒形狀。

在上述實施例中，即使當刷子200的旋轉前進時，截面的中心與刷子200的外周之間的距離也可以保持恆定以執行有效的清掃操作。

在所示的實施例中，在刷子200延伸的方向上的各個端部、左右端部分別可旋轉地耦接至側框架120。

刷子200的一側，在所示實施例中為下側，部分地暴露於下框架110的外部。透過暴露的部分，位於地板表面(G)上諸如毛髮的垃圾(H)可以黏附到刷子200的黏合構件210。

刷子200由下框架110支撐。另外，刷子200被移除構件300部分地支撐。在一實施例中，刷子200可以在與移除構件300接觸的同時旋轉。

因此，附著到刷子200的黏合構件210上之諸如毛髮的垃圾(H)可以被移除構件300有效地分離。

感測器部600(參見圖16)在刷子200延伸的方向上設置有各個端部的至少一個。感測器部600可以感測與旋轉有關的資訊，諸如刷子200的旋轉方向及旋轉角度。稍後將描述其詳細說明。

在所示實施例中，主齒輪410在刷子200延伸的方向上或在左右端部上耦接至每個端部的外周。主齒輪410分別齒輪耦接至位於相鄰於刷子200的外周的副齒輪420。

因此，當操作電源部500時，複數個刷子200可以沿不同的方向旋轉。結果，複數個刷子200可以由單個電源部500操作。

可以設置複數個刷子200。複數個刷子200中的每一個可以設置在下框架110的不同位置處，並可旋轉地耦接至側框架120。

在所示的實施例中，刷子200包括位於後側的第一刷子200a以及位於前側的第二刷子200b。

第一刷子200a和第二刷子200b設置為彼此間隔開。在所示的實施例中，第一刷子200a和第二刷子200b設置為彼此面對，移除構件耦接表面111和第一移除構件300a位於它們之間的後側。

第一刷子200a和第二刷子200b可以彼此獨立地旋轉。換言之，第一刷子200a和第二刷子200b可以具有不同的旋轉方向及旋轉速度。

在一實施例中，第一刷子200a和第二刷子200b可以沿相反的方向旋轉。該差異是藉由調整齒輪部400來實現，這將在後面說明。

因此，雖然第一刷子200a和第二刷子200b中的任一個刷子黏附存在於地板表面(G)上之諸如毛髮的垃圾(H)，第一刷子200a和第二刷子200b中的另一個刷子將諸如先前已經黏附到其上的毛髮的垃圾(H)分離。

第一刷子200a耦接至第一主齒輪411。第二刷子200b耦接至第二 主齒輪412。如稍後將描述的，第一主齒輪411和第二主齒輪412分別齒輪耦接至第二副齒輪422和第一副齒輪421。稍後將描述其詳細說明。

刷子200可以由輕質且高剛性的材料形成。在一實施例中，刷子200可以由諸如強化塑膠的合成樹脂材料形成。

刷子200包括黏合構件210以及暴露部220。

黏合構件210界定刷子200的外周表面的一部分。換言之，黏合構件210設置在刷子200上以圍繞刷子200的外周表面的一部分。

在所示的實施例中，黏合構件210設置以圍繞刷子200的外周表面的至少一半。在這種情況下，刷子200的外周表面未被黏合構件210覆蓋的部分可以界定為暴露部220。黏合構件210的面積可以界定為使得暴露部220的面積大於移除構件300的面積。

換言之，如圖11和圖12所示，黏合構件210設置以沿刷子200的外周具有一預定長度。在這種情況下，刷子200的外周未被黏合構件210覆蓋的部分之沿圓周方向的長度可以設置為大於沿移除構件300的圓周方向的長度。

黏合構件210可以由具有一預定粗糙度的材料形成。這是為了透過摩擦力及靜電吸引而容易收集停留在地板表面(G)上諸如毛髮的垃圾(H)。

此外，黏合構件210可以由具有一預定黏合強度的材料形成。這是為了藉由將諸如毛髮的垃圾(H)壓緊並黏附在地板表面(G)上來促進收集。

在一實施例中，黏合構件210可以由纖維材料形成，諸如氈、混紡織物、亞麻或鬃毛。或者，黏合構件210可以由諸如橡膠、乳膠或丙烯酸的材料形成。

在這種情況下，在所示的實施例中，較佳將在黏合構件210向外部露出的方向上以及在相對於刷子200的中心朝徑向外側的方向上的表面的粗糙度界定為相對較高。

當刷子200和設置在其中的黏合構件210旋轉時，位於地板表面(G)上諸如毛髮的垃圾(H)可以黏附至黏合構件210。諸如黏毛的垃圾(H)可以與刷子200和黏合構件210一起旋轉，然後由移除構件300分離。稍後將描述其詳細說明。

可以設置複數個黏合構件210。複數個黏合構件210可以分別設置在複數個刷子200上。換言之，複數個黏合構件210可以設置以分別圍繞複數 個刷子200的外周。

在所示的實施例中，黏合構件210包括設置在第一刷子200a上的第一黏合構件211以及設置在第二刷子200b上的第二黏合構件212。

第一黏合構件211設置以圍繞第一刷子200a的外周。當第一刷子200a旋轉時，第一黏合構件211可以與第一移除構件300a接觸或間隔開。當第一黏合構件211與第一移除構件300a接觸時，黏附在第一黏合構件211上之諸如毛髮的垃圾(H)可以被分離。

第二黏合構件212設置以圍繞第二刷子200b的外周。當第二刷子200b旋轉時，第二黏合構件212可以與第二移除構件300b接觸或間隔開。當第二黏合構件212與第二移除構件300b接觸時，黏附在第二黏合構件212上之諸如毛髮的垃圾(H)可以被分離。

暴露部220界定為刷子200的外周除被黏合構件210覆蓋的部分之外的其餘部分。換言之，暴露部220是刷子200的外周直接暴露於外部的部分。

因此，暴露部220可以界定為圓弧，其中心位於刷子200的中心軸線上，並具有與刷子200的外周相等的曲率。

因此，黏合構件210在圓周方向上延伸的一端部和暴露部220在圓周方向上延伸的一端部彼此是連續的。相似地，在黏合構件210從其延伸之圓周方向上的另一端部和在暴露部220從其延伸之圓周方向上的另一端部彼此是連續的。

如稍後將說明的，當暴露部220的一端部或另一端部的任一者與移除構件300的一端部相鄰時，電源部500沿一個方向旋轉。此外，當暴露部220的一端部和另一端部的另一者與移除構件300的另一端部相鄰時，電源部500沿另一個方向旋轉。

因此，黏合構件210黏附到位於地板表面(G)上諸如毛髮的垃圾(H)，並且與移除構件300接觸所黏附之諸如毛髮的垃圾(H)可以被分離。稍後將描述其詳細說明。

可以設置複數個暴露部220。複數個暴露部220可以分別佈置在複數個刷子200上。在所示的實施例中，暴露部220包括設置在第一刷子200a上的第一暴露部221及設置在第二刷子200b上的第二暴露部222。

將理解的是，第一暴露部221和第二暴露部222分別界定為在第 一刷子200a和第二刷子200b的外周表面上未設置有第一黏合構件211和第二黏合構件212的部分。

移除構件300被設置相鄰於刷子200的外周。

移除構件300將黏附到刷子200的黏合構件210的垃圾，特別是諸如毛髮的垃圾(H)從黏合構件210分離。被分離的黏合構件210可以移至吸嘴殼體50的內部中，並且透過連通部53移動並收集到灰塵容器30中。

移除構件300位於相鄰於刷子200。具體地，移除構件300耦接至設置在下框架110上的移除構件耦接表面111。根據如上所述的移除構件耦接表面111的位置，移除構件300也位於比刷子200的中心軸線更下側的位置。

在所示的實施例中，移除構件300在刷子200的徑向外側處位於刷子200的前下側。移除構件300設置以部分地圍繞刷子200的外周。

移除構件300可以界定為與刷子200的外周的形狀相對應的形狀。在所示的實施例中，刷子200具有圓形截面的圓筒形狀，並且移除構件300可以界定為具有預定曲率的弧形截面。

在此情況下，移除構件300的中心可以位於刷子200的中心軸線處。此外，移除構件300的曲率可以界定為與刷子200的外周的曲率相等。

在所示的實施例中，移除構件300可以在與刷子200相同的方向上在左右方向延伸。在所示的實施例中，移除構件300可以具有在其延伸方向上的兩個端部，分別具有左端部和右端部，耦接至側框架120。

換言之，移除構件300可以透過下框架110或移除構件耦接表面111的延伸長度而延伸。換言之，在移除構件300延伸的方向上的每個端部可以在下框架110或移除構件耦接表面111於前後方向上延伸的方向上與每個端部重疊。

移除構件300可以由具有比黏合構件210低的粗糙度的材料形成。這是為了藉由與黏合構件210接觸而更容易分離黏附在黏合構件210上之諸如毛髮的垃圾(H)。

在一實施例中，移除構件300可以由絨布材料形成。

移除構件300可以可選擇地與第一黏合構件211和第二黏合構件212接觸並彼此間隔開。換言之，在特定的時間點，移除構件300與第一黏合構件211和第二黏合構件212中的任一個接觸，並與第一黏合構件211和第二黏合構 件212中的另一個分開。

因此，雖然第一刷子200a和刷子200b中任一個刷子黏附諸如毛髮的垃圾(H)，但是第一刷子200a和第二刷子200b中的另一個刷子可以將諸如先前已經黏附到其上的毛髮的垃圾(H)分離。

可以設置複數個移除構件300。複數個移除構件300分別位於相鄰於複數個刷子200。複數個移除構件300分別與複數個黏合構件210間隔開或接觸。

在所示的實施例中，設置兩個移除構件300，包括第一移除構件300a及第二移除構件300b。第一移除構件300a位於相鄰於第一刷子200a，以與第一黏合構件211接觸或間隔開。第二移除構件300b位於相鄰於第二刷子200b，以與第二黏合構件212接觸或間隔開。

齒輪部400將電源部500的旋轉傳遞到刷子200。另外，齒輪部400分別耦接至複數個刷子200a、200b以傳遞旋轉力。

因此，複數個刷子200a、200b都可以由單個電源部500旋轉。

此外，透過齒輪部400，第一刷子200a和第二刷子200b可以沿不同的方向旋轉。

齒輪部400連接到電源部500。當電源部500操作時，齒輪部400可以旋轉。

可以設置複數個齒輪部400。複數個齒輪部400可以在刷子200延伸的方向上位於各個端部。在所示的實施例中，設置兩個齒輪部400，並且分別位於刷子200的左端部和右端部。

在上述實施例中，齒輪部400分別耦接至刷子200的左端和右端。因此，刷子200和齒輪部400可以一體地旋轉。

在所示的實施例中，齒輪部400包括主齒輪410以及副齒輪420。

主齒輪410耦接至刷子200。主齒輪410可以與刷子200一起旋轉。在所示的實施例中，主齒輪410在刷子200延伸的方向上的兩個端部處耦接至刷子200。

主齒輪410與刷子200一起旋轉。主齒輪410可以可旋轉地耦接至側框架120。

主齒輪410齒輪套合至副齒輪420。主齒輪410可以以能夠齒輪耦 接至副齒輪420的任何形式設置。

可以設置複數個主齒輪410。複數個主齒輪410可以分別耦接至複數個刷子200，並與每個刷子200一起旋轉。

在所示的實施例中，主齒輪410包括耦接至第一刷子200a的第一主齒輪411及耦接至第二刷子200b的第二主齒輪412。

第一主齒輪411在第一刷子200a延伸的方向上耦接至一端部。複數個第一主齒輪411被設置、並在第一刷子200a的延伸方向上分別耦接至兩端部。

第一主齒輪411齒輪耦接至第二副齒輪422。因此，第一主齒輪411在與第二副齒輪422相反的方向上旋轉。

第二主齒輪412在第二刷子200b延伸的方向上耦接至一端部。複數個第二主齒輪412被設置、並在第二刷子200b的延伸方向上分別耦接至兩端部。

第二主齒輪412齒輪耦接至第二副齒輪421。因此，第二主齒輪412在與第二副齒輪421相反的方向上旋轉。

主齒輪410可以包括複數個齒部。換言之，主齒輪410可以包括沿其外周彼此交替地佈置的複數個凹部及複數個凸部。

副齒輪420耦接至電源部500以根據電源部500的操作旋轉。此外，副齒輪420齒輪耦接至主齒輪410。因此，當電源部500操作時，與其耦接的副齒輪420及與副齒輪420連接的主齒輪410旋轉。結果，耦接至主齒輪410的刷子200也可以旋轉。

副齒輪420可以以能夠齒輪耦接至主齒輪410的任何形式設置。

副齒輪420可以可旋轉地耦接至側框架120。另外，副齒輪420在刷子200延伸的方向及與其耦接的主齒輪410的方向上位於相鄰於每個端部。

可以設置複數個副齒輪420。複數個副齒輪420可以在沿刷子200延伸的方向上的各個端部處齒輪耦接至複數個主齒輪410。

在所示的實施例中，副齒輪420包括第一副齒輪421以及第二副齒輪422。第一副齒輪421位於第一主齒輪411與第二主齒輪412之間，並耦接至電源部500。第二副齒輪422位於第一主齒輪411的上側。

第一副齒輪421分別齒輪耦接至第二主齒輪412和第二副齒輪 422。第二副齒輪422齒輪耦接至第一主齒輪411和第一副齒輪421。

因此，電源部500的旋轉首先傳遞給第一副齒輪421。第一副齒輪421的旋轉傳遞給第二主齒輪412和第二副齒輪422。另外，第二副齒輪422的旋轉傳遞給第一主齒輪411。

副齒輪420可以包括複數個齒部。換言之，副齒輪420可以包括沿其外周彼此交替地佈置的複數個凹部及複數個凸部。

電源部500產生用於使刷子200旋轉的動力。電源部500耦接至齒輪部400的副齒輪420，特別是第一副齒輪421。電源部500和第一副齒輪421可以一起旋轉。

可以以能夠透過電訊號的輸入控制其旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者的任何形式來設置電源部500。在一實施例中，電源部500可以設置有電動馬達。

電源部500連接至控制器700以導電。該連接可以以無線或有線的方式進行。

電源部500電連接至外部電源(圖未示出)及控制器(圖未示出)。可以從電源(圖未示出)供應用於操作電源部500的動力。另外，可以從控制器(圖未示出)施加用於控制電源部500的旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者的控制訊號。

電源部500可以耦接至框架100的側框架120。因此，可以穩定地支撐電源部500。

稍後將詳細說明隨著電源部500的操作而使刷子200旋轉的過程的詳細說明。

感測器部600感測刷子200的旋轉方向及旋轉角度。由感測器部600感測之關於旋轉的資訊發送給控制器700。控制器700使用該資訊計算刷子200的旋轉資訊及用於相應地操作電源部500的操作資訊。

感測器部600連接至控制器700以導電。由感測器部600感測的資訊可以發送給控制器700。感測器部600與控制器700之間的導電可以透過導體構件(圖未示出)以有線方式進行，或者可以以諸如藍牙的無線方式進行。

感測器部600位於相鄰於刷子200。感測器部600感測刷子200的旋轉方向及旋轉速度。可以以能夠感測另一構件的旋轉或不旋轉、旋轉方向、 旋轉速度或類似者的任何形式來設置感測器部600。

感測器部600位於相鄰於刷子200的一端部，以感測刷子200的旋轉。在所示的實施例中，感測器部600以霍爾感測器的形式設置。另外，在所示的實施例中，感測器部600位於相鄰於第二刷子200b的一端部。

或者，感測器部600可以設置有編碼感測器、光感測器或類似之物。此外，或者，感測器部600可以設置在第一刷子200a的一端部。

換言之，感測器部600可以設置在第一刷子200a和第二刷子200b的至少一個的一個或兩個端部處。

在所示的實施例中，感測器部600包括感測單元610以及磁性體620。

感測單元610位於相鄰於刷子200的端部。感測單元610感測由與刷子200一起旋轉的磁性體620形成的磁場。

感測單元610可以不考慮刷子200而不旋轉。這是為了更精確地感測由刷子200及與其耦接的磁性體620形成的磁場。

在一實施例中，感測單元610可以耦接至下框架110或側框架120。

將由感測單元610感測的資訊，亦即，關於刷子200的旋轉的資訊發送給控制器700。

磁性體620位於相鄰於感測單元610。

磁性體620與刷子200一起旋轉。因此，當刷子200旋轉時，磁性體620的位置以及由磁性體620形成的磁場的強度及方向改變。感測單元610感測該改變以將其發送給感測器部600。

磁性體620可以耦接至刷子200。在所示的實施例中，磁性體620耦接至第二刷子200b的一端部以與第二刷子200b一起旋轉。

換言之，在所示的實施例中，感測器部600可以感測第二刷子200b的旋轉。

可以以能夠形成磁場的任何形式設置磁性體620。在一實施例中，磁性體620可以以永磁體或電磁體的形式設置。

可以設置複數個磁性體620。複數個磁性體620可以設置在刷子200的截面的複數個位置處。在這種情況下，複數個磁性體620可以設置為沿刷 子200的截面的外周彼此間隔開。因此，感測單元610可以精確地感測隨刷子200旋轉而形成的磁場。

在所示的實施例中，設置包含第一磁性體621及第二磁性體622的兩個磁性體620。第一磁性體621和第二磁性體622設置以刷子200的中心介於兩者之間的方式彼此面對。

在一實施例中，第一磁性體621和第二磁性體622可以位於相鄰於刷子200的截面的外周。在上述實施例中，隨著刷子200的旋轉，第一磁性體621和第二磁性體622的移動距離增加，從而也增強所形成的磁場的強度。

由感測單元610感測由磁性體620的旋轉形成的磁場的過程是習知技術，因此將省略其詳細說明。

儘管未示出，但是磁性體620可以位於刷子200的內部。在所示的實施例中，磁性體620可以在刷子200延伸的方向上，即在左右方向上位於特定位置的內部。

在以上實施例中，感測單元610可以設置以在上下方向或前後方向上與磁性體620重疊。即使在這種情況下，較佳感測單元610也與刷子200間隔開，不與刷子200一起旋轉。

參照圖17，根據本發明一實施例的吸嘴部60進一步包括控制器700。

控制器700使用由感測器部600感測的資訊計算與刷子200的旋轉有關的資訊。另外，控制器700使用所計算的資訊計算與電源部500的操作有關的資訊。此外，控制器700根據所計算的資訊控制電源部500。

控制器700連接至感測器部600以導電。可以將由感測器部600感測的資訊發送給控制器700。

控制器700連接至電源部500以導電。控制器700可以基於所計算的資訊控制電源部500的旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者。

導電連接可以藉由有線或無線方式形成。在一實施例中，可以以能夠允許資訊的輸入、輸出及計算的任何形式來設置控制器700。

在一實施例中，控制器700可以設置有微處理器、CPU或類似之物。

在一實施例中，控制器700可以容納在主體部10的內部空間中。 在以上實施例中，當容納吸嘴部60的吸嘴殼體50耦接至主體部10時，控制器700可以連接至電源部500和感測器部600以導電。

在另一實施例中，控制器700可以在吸嘴殼體50的內部空間中。在以上實施例中，由於吸嘴殼體50耦接至主體部10，所以用於操作控制器700的電力可以從容納在主體部10內部的電源傳輸至控制器700。

控制器700包括複數個模組710、720、730。複數個模組710、720、730可以彼此連接，以便彼此導電。由複數個模組710、720、730接收或計算的每個資訊可以發送給另一模組710、720、730。

在所示的實施例中，控制器700包括旋轉資訊計算模組710、操作資訊計算模組720以、及電源部控制模組730。

旋轉資訊計算模組710使用由感測器部600感測的資訊計算旋轉資訊，該旋轉資訊是關於刷子200的旋轉狀態的資訊。旋轉資訊計算模組710以有線或無線的方式連接至感測器部600，以便導電。

如上所述，感測器部600感測關於刷子200的當下旋轉狀態的資訊。該資訊可以界定為“刷子200旋轉的資訊”。

此時，刷子200旋轉的資訊被表示為與由感測器部600感測的磁場的強度及方向的變化有關的資訊。

因此，旋轉資訊計算模組710使用關於刷子200的旋轉的資訊計算旋轉資訊。該旋轉資訊包括與刷子200的旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者有關的資訊。

在一實施例中，所計算的旋轉資訊可以包括關於黏合構件210的一端部是否與移除構件300的一端部或另一端部接觸的資訊。

將所計算的旋轉資訊發送給操作資訊計算模組720。旋轉資訊計算模組710及操作資訊計算模組720連接成導電式。

操作資訊計算模組720使用所計算的旋轉資訊計算用於操作電源部500的資訊。該資訊可以界定為“操作資訊”。

由操作資訊計算模組720計算的操作資訊可以包括與電源部500的旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者有關的資訊。

另外，操作資訊計算模組720可以根據由旋轉資訊計算模組710計算的旋轉資訊中黏合構件210和移除構件300的各個端部是彼此間隔開還是彼 此接觸來計算操作資訊。

例如，當設置有感測器部600的第二刷子200b沿一個方向旋轉時，所計算的旋轉資訊指示黏合構件210的一端部與移除構件300的一端部或另一端部接觸，操作資訊計算模組720計算用於使第二刷子200b沿相反方向旋轉的操作資訊。

此時，如上所述，第一刷子200a和第二刷子200b沿相反的方向旋轉。因此，將理解的是，操作資訊包括沿第二刷子200b先前旋轉的方向旋轉第一刷子200a的內容。

因此，第一刷子200a可以在一個方向及另一個方向上重複旋轉。同樣地，第二刷子200b可以在該另一個方向和該一個方向上重複旋轉。稍後將描述該過程的詳細說明。

將由操作資訊計算模組720計算的操作資訊發送給電源部控制模組730。操作資訊計算模組720和電源部控制模組730連接成導電式。

電源部控制模組730根據所計算的操作資訊控制電源部500。如上所述，所計算的操作資訊包括與電源部500的旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者有關的資訊。

因此，電源部控制模組730根據所計算的操作資訊控制電源部500的旋轉或不旋轉、旋轉方向、旋轉速度或類似者。電源部控制模組730連接至電源部500以導電。

當電源部控制模組730操作電源部500時，刷子200也旋轉。刷子200的旋轉由感測器部600感測，並再次傳輸給控制器700以重複上述過程。

因此，在清掃機器人1操作時，可以即時控制電源部500以即時改變刷子200的旋轉方向。

(2)吸嘴部60的操作過程的說明

在根據本發明一實施例的吸嘴部60中，透過前述構造，刷子200可以旋轉單個電源部500。

此外，雖然第一刷子200a和第二刷子200b中的任一個刷子200收集諸如毛髮的垃圾(H)，但是第一刷子200a和第二刷子200b中的另一個刷子200可以將諸如毛髮的垃圾(H)分離。

換言之，構成刷子200的第一刷子200a和第二刷子200b沿不同的方向旋轉。因此，與第一刷子200a和第二刷子200b都一次執行黏合操作並執行分離操作的情況相比，可以減少對清掃機器人1的驅動的影響。

例如，可以假設刷子200沿順時針方向旋轉以執行黏合操作，並且沿逆時針方向旋轉以執行分離操作。

另外，當刷子200沿順時針方向旋轉時，可以假定清掃機器人1的驅動被加速。同樣地，當刷子200沿逆時針方向旋轉時，可以假定清掃機器人1的驅動被減速。

此時，透過前述構造，第一刷子200a和第二刷子200b中的任一個總是沿順時針方向旋轉。因此，可以使由刷子200的旋轉產生之清掃機器人1的驅動阻力最小化。

在下文中，將參照圖15和圖16詳細說明根據本發明一實施例的吸嘴部60的操作過程。

電源部500透過諸如電線的構件電連接至電源(圖未示出)及控制器700。當將電力及控制訊號施加到電源部500時，電源部500旋轉。

因此，耦接至電源部500的第一副齒輪421以與電源部500相同的方向旋轉。

第一副齒輪421齒輪耦接至第二主齒輪412和第二副齒輪422。因此，第二主齒輪412和第二副齒輪422在與第一副齒輪421相反的方向上旋轉。

第二主齒輪412耦接至第二刷子200b。因此，第二刷子200b也與電源部500和第一副齒輪421相反的方向旋轉。

另一方面，第二副齒輪422齒輪耦接至第一主齒輪411。因此，第一主齒輪411在與電源部500和第一副齒輪421相同的方向上旋轉。

另外，第一主齒輪411耦接至第一刷子200a。因此，第一刷子200a在與電源部500及第一副齒輪421相同的方向上旋轉。

因此，第一刷子200a和第二刷子200b可以沿不同的方向旋轉。

首先，將在第一刷子200a沿順時針方向旋轉且第二刷子200b沿逆時針方向旋轉的假設下進行說明。

當第二刷子200b沿順時針方向旋轉時，感測器部600感測由與第二刷子200b一起旋轉的磁性體620形成的磁場的強度及方向。

將所感測的結果發送給控制器700的旋轉資訊計算模組710。

旋轉資訊計算模組710使用發送的資訊計算旋轉資訊。特別地，在第二黏合構件212的一端部位於第二移除構件300b的一端部之後，旋轉資訊計算模組710計算第二黏合構件212的另一端部是否旋轉到第二移除構件300b的另一端部。

換言之，在圖16所示的一實施例中，在第二黏合構件212的前端部與第二移除構件300b的上端部接觸之後，旋轉資訊計算模組710計算是否第二刷子200b沿順時針方向旋轉，使得第二黏合構件212的後端部與第二移除構件300b的下端部接觸。

在上述過程中，諸如毛髮的垃圾(H)被黏附到第二黏合構件212。此外，在與第二刷子200b相反的方向旋轉的第一刷子200a上，附著在第一黏合構件211上之諸如毛髮的垃圾(H)在與移除構件300接觸的同時被分離。

操作資訊計算模組720藉由使用所計算的旋轉資訊計算操作資訊。

特別地，在所計算的旋轉資訊指示第二黏合構件212的一端部位於第二移除構件300b的一端部處，然後第二黏合構件212的另一端部被旋轉直至達到第二移除構件300b的另一端部的情況下，操作資訊計算模組720計算具有使電源部500向相反方向旋轉的內容的操作資訊。

電源部控制模組730根據所計算的操作資訊控制電源部500。在前述實施例中，電源部500在與初始狀態相反的方向上旋轉。

換言之，在上述實施例中，第二刷子200b沿逆時針方向旋轉。因此，在第二刷子200b上，進行將附著在第二黏合構件212上之諸如毛髮的垃圾(H)分離的操作。另外，在第一刷子200a上，進行將諸如毛髮的垃圾(H)黏附到第一黏合構件211上的操作。

因此，在根據本發明一實施例的吸嘴部60中，複數個刷子200在不同方向上重複地旋轉。因此，在每個刷子200a、200b上，重複進行諸如毛髮的垃圾(H)的黏附及分離。

結果，諸如毛髮的垃圾(H)可以容易地被收集、被分離且收集在灰塵容器30中。

此外，可以使透過每個刷子200a、200b的旋轉而施加到清掃機 器人1的驅動阻力的大小最小化。

4.根據本發明實施例的吸嘴部60及包含該吸嘴部60的清掃機器人1的控制方法的說明

在下文中，將參照圖17至圖23詳細說明根據本發明實施例的吸嘴部60及包含該吸嘴部60的清掃機器人1的控制方法。

在前面的段落中已經描述用於實現清掃機器人1的控制方法的配置，並且將省略其冗餘描述。

參照圖18，根據本發明一實施例的清掃機器人1的控制方法包括：允許感測器部600感測關於刷子200旋轉的資訊(S100)；允許控制器700使用所感測的資訊計算旋轉資訊(S200)；允許控制器700使用所計算的旋轉資訊計算操作資訊(S300)；允許控制器700根據所計算的操作資訊控制電源部500(S400)；以及根據所計算的操作資訊操作刷子200(S500)。

(1)允許感測器部600感測關於刷子200旋轉的資訊的步驟S100的說明

步驟S100是允許感測器部600感測與由電源部500旋轉的刷子200的旋轉有關的資訊，並將所感測的資訊發送給控制器700的步驟。

在下文中，將參考圖19詳細說明該步驟。

首先，操作電源部500以旋轉刷子200及耦接至刷子200的磁性體620(S110)。此時，第一刷子200a和第二刷子200b沿不同方向旋轉。

感測器部600的感測單元610感測關於磁性體620的旋轉次數的資訊及關於旋轉方向的資訊(S120)。具體地，感測單元610感測關於由磁性體620形成的磁場的強度及方向的資訊。

將關於由感測單元610感測磁性體620的旋轉次數的資訊及關於旋轉方向的資訊發送給控制器700(S130)。為此，感測器部600和控制器700以有線或無線方式彼此連接。

(2)允許控制器700使用感測資訊計算旋轉資訊的步驟S200的說明

步驟200是允許旋轉資訊計算模組710使用所感測的資訊計算刷子200的旋轉資訊的步驟。

在下文中，將參考圖20詳細說明該步驟。

旋轉資訊計算模組710接收關於由感測器部600感測之刷子200 旋轉的資訊(S210)。此時，如上所述，由感測器部600感測之刷子200旋轉的資訊是磁場的強度及方向的改變的資訊的形式。

旋轉資訊計算模組710使用所接收之刷子200旋轉的資訊計算旋轉資訊(S220)。在一實施例中，旋轉資訊計算模組710可以藉由將預設的參考旋轉資訊與所接收的刷子200旋轉的資訊進行比較來計算旋轉資訊。

在這種情況下，參考旋轉資訊可以界定為用於控制電源部500沿相反方向旋轉的旋轉資訊。換言之，參考旋轉資訊可以界定為指示第二黏合構件212的一端部位於第二移除構件300b的一端部，然後第二黏合構件212的另一端部旋轉至第二移除構件300b的另一端部的旋轉資訊。

因此，所計算的旋轉資訊被計算為用於維持電源部500的旋轉方向的內容及用於改變電源部500的旋轉方向的內容的任一者。

旋轉資訊計算模組710將所計算的旋轉資訊發送給操作資訊計算模組720(S230)。旋轉資訊計算模組710和操作資訊計算模組720以有線或無線方式連接成導電式。

(3)允許控制器700使用所計算的旋轉資訊計算操作資訊的步驟S300的說明

步驟S300是允許操作資訊計算模組720使用所計算的旋轉資訊計算用於控制電源部500的操作資訊的步驟(S300)。

在下文中，將參考圖21詳細說明該步驟。

操作資訊計算模組720接收由旋轉資訊計算模組710計算的旋轉資訊(S310)。此時，所接收的旋轉資訊是用於保持電源部500的旋轉方向的內容及用於改變電源部500的旋轉方向的內容的任一者。

操作資訊計算模組720使用所計算的旋轉資訊計算用於操作電源部500的操作資訊(S320)。

由操作資訊計算模組720計算的操作資訊是用於控制要維持的電源部500的旋轉方向的內容及用於控制要改變的電源部500的旋轉方向的內容的任一者。

操作資訊計算模組720將所計算的操作資訊發送給電源部控制模組730(S330)。操作資訊計算模組720和電源部控制模組730以有線或無線方式連接成導電式。

(4)允許控制器700根據所計算的操作資訊控制電源部500的步驟S400的說明

步驟S400是允許電源部控制模組730根據所計算的操作資訊控制電源部500的旋轉的步驟。

在下文中，將參考圖22詳細說明該步驟。

電源部控制模組730接收由操作資訊計算模組720計算的操作資訊(S410)。此時，所接收的操作資訊是與電源部500的旋轉方向有關的資訊。

電源部控制模組730根據所發送的操作資訊控制電源部500的旋轉(S420)。此時，電源部控制模組730控制電源部500以維持電源部500的旋轉方向或改變電源部500的旋轉方向。

(5)根據所計算的操作資訊操作刷子200的步驟S500的說明

步驟S500是根據所計算的操作資訊透過電源部500和齒輪部400操作連接至電源部500的刷子200的步驟。

在下文中，將參考圖23詳細說明該步驟。

透過電源部控制模組730，根據所計算的操作資訊操作電源部500(S510)。換言之，操作電源部500以保持原始旋轉方向或在與原始旋轉方向相反的方向上旋轉。

根據所計算的操作資訊操作透過齒輪部400連接至電源部500的刷子200(S520)。在本發明的一實施例中，直接連接至電源部500的第二刷子200b以與電源部500相反的方向旋轉，而間接連接至電源部500的第一刷子200a以與電源部500相同的方向旋轉。

感測器部600再次感測刷子200旋轉的資訊(S530)。換言之，當刷子200旋轉時，感測器部600連續地即時感測與刷子200旋轉有關的資訊。

因此，在根據本發明一實施例的清掃機器人1的控制方法中，即時連續地感測電源部500和刷子200的旋轉狀態。另外，控制器700根據所感測的資訊連續即時地控制電源部500。

因此，即使當使用者不執行額外操作時，也可以即時、連續且有效地進行諸如毛髮的垃圾(H)的收集及分離。結果，可以提高使用者的便利性。

5.由根據本發明實施例的吸嘴部60及包含該吸嘴部60的清掃機器人1收集及分離 諸如毛髮的垃圾(H)的過程的說明

根據本發明一實施例的吸嘴部60及包含該吸嘴部60的清掃機器人1可以有效地收集垃圾(H)，諸如滯留在行進環境中的毛髮。

另外，即使當使用者不執行額外操作時，所收集之諸如毛髮的垃圾(H)也可以容易地分離並容納在灰塵容器30中。

在下文中，將參照圖24和圖25詳細說明由根據本發明一實施例的吸嘴部60及包含該吸嘴部60的清掃機器人1收集並分離諸如毛髮的垃圾(H)的過程。

首先，將參考圖24說明收集諸如毛髮的垃圾(H)的過程。

參照圖24的(a)，顯示設置在清掃機器人1中的吸嘴部60的刷子200，該清掃機器人1在地板表面(G)上朝左側驅動。

在此，在清掃機器人(1)通過地板表面之前，在地板表面(G)上放置有諸如毛髮的垃圾(H)。

參照圖24的(b)，顯示驅動清掃機器人1及由刷子200收集存在於地板表面(G)上之諸如毛髮的垃圾(H)的狀態。

如上所述，刷子200包括圍繞其外周的黏合構件210。黏合構件210可以由諸如氈之具有高粗糙度的纖維材料形成。

隨著刷子200的旋轉繼續，黏附在黏合構件210上之諸如毛髮的垃圾(H)在框架100內部沿順時針方向旋轉，即在所示實施例中。

參照圖24的(c)，顯示去除黏附在黏合構件210上之諸如毛髮的垃圾(H)的狀態。

在上述實施例中，諸如毛髮的垃圾(H)朝刷子200的後側，即吸嘴殼體50的內部空間被去除。

如上所述，吸嘴殼體50的內部空間透過連通部53與主體部10的內部空間和灰塵容器30連通。

因此，諸如毛髮之去除的垃圾(H)透過連通部53和主體部10的內部空間被收集在灰塵容器30中。

接下來，參照圖25，將描述從刷子200分離諸如毛髮的垃圾(H)的過程。

參照圖25的(a)，位於左側的第一刷子200a沿順時針方向旋轉， 而位於右側的第二刷子200b沿逆時針方向旋轉。因此，從第一刷子200a收集諸如毛髮的垃圾(H)，並將黏附在其上之諸如毛髮的垃圾(H)從第二刷子200b分離(參見圖24)。

此時，第一刷子200a的第一黏合構件211的一端部與第一移除構件300a的一端部接觸，然後保持上述狀態直到第一黏合構件211的另一端部與第一移除構件300b的另一端部接觸。

第二黏合構件212的一端部與第二移除構件300b的一端部接觸的時間，將會理解為與第二黏合構件212的另一端部旋轉到第二移除構件300b的另一端部的時間相同。

參照圖25的(b)，位於左側的第一刷子200a沿逆時針方向旋轉，而位於右側的第二刷子200b沿順時針方向旋轉。因此，諸如毛髮的垃圾(H)從第一刷子200a分離，並從第二刷子200b收集諸如毛髮的垃圾(H)。

換言之，將理解的是，該狀態是允許由控制器700計算的操作資訊改變電源部500的旋轉方向。

透過上述過程，分別在第一刷子200a和第二刷子200b上交替地進行諸如毛髮的垃圾(H)的黏附及分離。此外，第一刷子200a和第二刷子200b沿彼此相反的方向旋轉，從而最小化對清掃機器人1的驅動的不利影響。

結果，根據本發明一實施例的吸嘴部60及包含該吸嘴部的清掃機器人1可以有效地收集難以從地板表面(G)去除之諸如毛髮的垃圾(H)。另外，所收集之諸如毛髮的垃圾(H)可以容易地從刷子200分離並被容納在灰塵容器30中。

結果，可以提高使用者的便利性。

儘管參照較佳實施例描述本發明，但是在不脫離如所附申請專利範圍所定義的本發明的概念及範疇的情況下，各種修飾及改進對於那些本領域中熟習此技術者而言將變得明顯。

1:清掃機器人

10:主體部

20:驅動部

30:灰塵容器

40:外部感測器部

50:吸嘴殼體

51:外殼體

60:吸嘴部

Claims (19)

1. 一種吸嘴部，包括：一框架；一第一刷子，可旋轉地耦接至該框架以在一個方向上延伸；一第二刷子，位於相鄰於該第一刷子以沿該一個方向延伸，並可旋轉地耦接至該框架；以及一移除構件，耦接至該框架，並位於相鄰於該第一刷子和該第二刷子中的至少任一個，其中，該移除構件沿該第一刷子和該第二刷子延伸的該一個方向延伸，其中，該第一刷子和該第二刷子分別部分地與該移除構件接觸，以沿彼此不同的方向旋轉，其中，該第一刷子包含一第一黏合構件，構成該第一刷子的一外周的一部分，該第一黏合構件由具有一預定粗糙度的材料形成，以及其中，該第二刷子包含一第二黏合構件，構成該第二刷子的一外周的一部分，該第二黏合構件由具有一預定粗糙度的材料形成。
2. 如請求項1所述的吸嘴部，其中，該第一刷子和該第二刷子界定為具有一預定曲率的一圓形截面，以及該移除構件的截面界定為一圓形，以在與該第一刷子或該第二刷子相反的一方向上凸出。
3. 如請求項2所述的吸嘴部，其中，該移除構件的該截面界定以具有位於該第一刷子或該第二刷子的中心軸線上的中心，該中心的曲率與該第一刷子和該第二刷子的曲率相等。
4. 如請求項2所述的吸嘴部，其中，該移除構件包含：一第一移除構件，位於相鄰於該第一刷子與該第二刷子之間的該第一刷子以與該第一刷子接觸；以及 一第二移除構件，位於相鄰於該第二刷子以與該第二刷子接觸。
5. 如請求項1所述的吸嘴部，其中，該第一刷子和該第二刷子分別具有在該一個方向上延伸的一圓筒形狀，以及該第一刷子進一步包含：一第一暴露部，構成該第一刷子的該外周的其餘部分，該第一暴露部暴露於外部；以及該第二刷子進一步包含：一第二暴露部，構成該第二刷子的該外周的其餘部分，該第二暴露部暴露於外部。
6. 如請求項1所述的吸嘴部，其中，該移除構件由粗糙度比該第一黏合構件和該第二黏合構件的粗糙度相對低的材料形成。
7. 如請求項1所述的吸嘴部，進一步包括：一感測器部，位於相鄰於該第一刷子和該第二刷子中的任一個，以感測與該第一刷子和該第二刷子中的該任一個的旋轉有關的資訊，其中該感測器部包含：一磁性體，耦接至該第一刷子和該第二刷子中的該任一個，以與該任一個刷子一起旋轉；以及一感測單元，耦接至相鄰於該磁性體的該框架，以感測由該磁性體的旋轉產生的磁場的強度和方向。
8. 如請求項7所述的吸嘴部，還包括：一控制器，連接至該感測器部以導電，以便接收所感測的資訊，其中該控制器包含：一旋轉資訊計算模組，其使用所接收的資訊計算該任一個刷子旋轉的旋轉資訊； 一操作資訊計算模組，連接至該旋轉資訊計算模組以導電，以便使用所計算的旋轉資訊計算一電源部操作的操作資訊；以及一電源部控制模組，連接至該操作資訊計算模組以導電，以便使用所計算的操作資訊控制該電源部的操作。
9. 如請求項1所述的吸嘴部，還包括：一第一主齒輪，耦接至該第一刷子以與該第一刷子一起旋轉；一第二主齒輪，耦接至該第二刷子以與該第二刷子一起旋轉；一第一副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並耦接至一旋轉操作的電源部，且齒輪套合至該第一主齒輪和該第二主齒輪中的任一個主齒輪；以及一第二副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並分別齒輪耦接至該第一主齒輪和該第二主齒輪中的另一個主齒輪以及該第一副齒輪。
10. 一種清掃機器人，包括：一主體部；一灰塵容器，可拆卸地耦接至該主體部，並於其中界定一空間；一吸嘴殼體，可拆卸地耦接至該主體部，該吸嘴殼體的一內部空間與該灰塵容器的該空間連通；以及一吸嘴部，可旋轉地容納在該吸嘴殼體中，並部分地暴露於該吸嘴殼體的外部，其中該吸嘴部包含：一框架，耦接至該吸嘴殼體；一第一刷子，可旋轉地耦接至該框架以在一個方向上延伸；一第二刷子，位於相鄰於該第一刷子並沿該一個方向延伸，且可旋轉地耦接至該框架；以及 一移除構件，耦接至該框架，並位於相鄰於第一刷子和該第二刷子中的至少任一個，以沿該第一刷子和該第二刷子延伸的該一個方向延伸，其中，該移除構件包含：一第一移除構件，位於相鄰於該第一刷子與該第二刷子之間的該第一刷子以與該第一刷子接觸；以及一第二移除構件，位於相鄰於該第二刷子以與該第二刷子接觸，其中，該第一刷子和該第二刷子沿彼此不同的方向旋轉，以及其中，該第一刷子和該第二刷子分別包含由具有一預定粗糙度的材料形成的一第一黏合構件及一第二黏合構件。
11. 如請求項10所述的清掃機器人，其中，該第一刷子和該第二刷子界定為具有一預定曲率的一圓形截面，以及該移除構件的截面界定為一圓形，以在與該第一刷子和該第二刷子相反的一方向上凸出，並界定有與該第一刷子和該第二刷子的曲率相等的曲率，以及該第一移除構件和該第二移除構件分別部分地圍繞該第一刷子和該第二刷子的外周。
12. 如請求項10所述的清掃機器人，其中，該移除構件由粗糙度比該第一黏合構件和該第二黏合構件的粗糙度低的材料形成。
13. 如請求項10所述的清掃機器人，進一步包括：一磁性體，耦接至該第一刷子和該第二刷子中的任一個，以與該任一個刷子一起旋轉；一感測單元，耦接至相鄰於該磁性體的該框架，以感測關於由該磁性體的旋轉產生之磁場的強度和方向的資訊；以及一控制器，連接至該感測單元以導電，以便接收所感測的資訊，並使用所接收的資訊計算一電源部的操作的操作資訊，且根據所計算的操作資訊控制該電源部的操作。
14. 如請求項10所述的清掃機器人，還包括：一第一主齒輪，耦接至該第一刷子以與該第一刷子一起旋轉；一第二主齒輪，耦接至該第二刷子以與該第二刷子一起旋轉；一第一副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並耦接至一旋轉操作的電源部，且齒輪套合至該第一主齒輪和該第二主齒輪中的任一個主齒輪；以及一第二副齒輪，可旋轉地耦接至該框架，並分別齒輪套合至該第一主齒輪和該第二主齒輪中的另一個主齒輪以及該第一副齒輪。
15. 一種控制清掃機器人的方法，該方法包括：(a)允許一感測器部感測關於一刷子旋轉的資訊；(b)允許一控制器使用所感測的資訊計算旋轉資訊；(c)允許該控制器使用所計算的旋轉資訊計算操作資訊；(d)允許該控制器根據所計算的操作資訊控制一電源部；以及(e)根據所計算的操作資訊操作該刷子，其中，該步驟(d)包括：(d1)允許一電源部控制模組接收所計算的操作資訊；以及(d2)允許該電源部控制模組根據所計算的操作資訊控制該電源部的旋轉。
16. 如請求項15所述之控制清掃機器人的方法，其中，該步驟(a)包括：(a1)允許該電源部旋轉該刷子及耦接至該刷子的一磁性體；(a2)允許一感測單元感測關於該磁性體的旋轉次數的資訊及關於其旋轉方向的資訊；以及(a3)允許該感測單元將所感測之關於該磁性體的旋轉次數的資訊及關於該旋轉方向的資訊發送給該控制器，以及 其中該刷子旋轉的資訊包含關於該磁性體的旋轉次數的資訊及關於該旋轉方向的資訊。
17. 如請求項15所述之控制清掃機器人的方法，其中，該步驟(b)包括：(b1)允許一旋轉資訊計算模組接收所感測之關於該刷子旋轉的資訊；(b2)允許該旋轉資訊計算模組將關於該刷子旋轉的資訊與預設的參考旋轉資訊進行比較，以計算該旋轉資訊；以及(b3)允許該旋轉資訊計算模組將所計算的旋轉資訊發送給一操作資訊計算模組。
18. 如請求項15所述之控制清掃機器人的方法，其中，該步驟(c)包括：(c1)允許一操作資訊計算模組接收所計算的旋轉資訊；(c2)允許該操作資訊計算模組使用所計算的旋轉資訊計算該操作資訊；以及(c3)允許該操作資訊計算模組將所計算的操作資訊發送給一電源部控制模組。
19. 如請求項15所述之控制清掃機器人的方法，其中，該步驟(e)包括：(e1)根據所計算的操作資訊操作該電源部；(e2)根據所計算的操作資訊操作耦接至該電源部的該刷子；以及(e3)允許該感測器部感測關於該刷子旋轉的資訊。

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