TW202406496A - 自移動清潔機 - Google Patents

Abstract

自移動清潔機可以在地板上移動並且包括底座、行走模組、抬升模組、清潔裝置和往復式裝置。往復式裝置被配置成，在擦拭模式時，使清潔裝置相對於抬升模組的升降基座進行往復運動，藉以往復地擦拭地板。此外，在需要時，往復式裝置的至少一部分可以隨著升降基座的上下移動而上下移動。

Description

自移動清潔機

本發明係關於一種清潔設備，尤其關於一種自移動清潔機。

掃地機器人由於其能夠實現自動掃地、吸塵等功能而廣泛應用於家庭中，但目前的掃地機器人，大多將擦布固定於機器底部，利用機器人的移動來對地板擦拭。有些掃地機器人，例如中國專利公開號CN112842174A，為了因應地板的地形或材質等，會額外設置升降模組，使擦布能夠抬升來配合各種的地板的地形或材質。

另外，還有其他掃地機器人，例如中國專利授權公告號CN107510417B，為了增加拖地的清潔功能，而設置了往復式裝置，使擦布能夠前後往復運動來對地板擦拭。此種裝置，雖然能夠增加清潔效果，但是無法因應地板的地形或材質等，使擦布抬升。

本發明實施例之目的在於提供一種自移動清潔機，其具有往復式裝置使擦布能夠往復運動來對地板進行擦拭，同時亦具有抬升模組能夠使擦布抬升來適應地板的變化，以解決目前的掃地機器人無法在往復運動的同時適應地板的地形或材質而使擦布抬升的技術問題。

一種自移動清潔機包括：底座、行走模組、抬升模組、清潔裝置及往復式裝置。行走模組其鄰近該底座，經配置使該自移動清潔機在一地板上移動時接觸該地板。抬升模組包含一升降基座，其中該升降基座設於該底座的下方而且被配置為相對於該底座上下移動，以使該升降基座靠近或遠離所述底座。清潔裝置，經配置使該自移動清潔機在清潔該地板的一擦拭模式時，接觸該地板。往復式裝置，連接於該清潔裝置。該往復式裝置的至少一部分被配置成連接該抬升模組的該升降基座，以使該往復式裝置的該至少一部分隨著該升降基座的上下移動而上下移動。並且，該往復式裝置被配置成，在該擦拭模式時，使該清潔裝置相對於該升降基座進行往復運動，藉以往復地擦拭該地板。

依據本發明一實施例，自移動清潔機其具有往復式裝置使擦布能夠往復運動來對地板進行擦拭，同時亦具有抬升模組能夠使擦布抬升來適應地板的變化。

圖1顯示根據本發明實施例的自移動清潔機的立體圖。圖2顯示根據本發明實施例的自移動清潔機的仰視圖。圖3顯示根據本發明的實施例的自移動清潔機的立體分解圖。圖4顯示根據本發明的實施例的自移動清潔機之一部分的爆炸圖。藉由以下的解說配合上述附圖，可更容易理解本發明所公開的自移動清潔機100的工作原理。

自移動清潔機包括底座114、行走模組130、抬升模組300、清潔裝置500及往復式裝置400。往復式裝置400連接於清潔裝置500。往復式裝置400的至少一部分被配置成連接抬升模組300的升降基座301，以使往復式裝置400的該至少一部分隨著升降基座301的上下移動而上下移動，並且往復式裝置400被配置成，在擦拭模式時，使清潔裝置500相對於升降基座301進行往復運動，藉以往復地擦拭地板。

參照圖3，一實施例中，往復式裝置400包含擦拭用馬達410、擦拭用曲柄軸420及擦拭用曲柄臂430。擦拭用曲柄軸420用以被擦拭用馬達410驅動而進行轉動。擦拭用曲柄臂430的一第一端連接於擦拭用曲柄軸420，且擦拭用曲柄臂430的一第二端用以連接清潔裝置500，並且隨著擦拭用曲柄軸420的轉動而進行往復運動。一實施例中，往復式裝置400的擦拭用馬達410、擦拭用曲柄軸420及擦拭用曲柄臂430，隨著升降基座301的上下移動而上下移動。

一實施例中，參照圖1，較佳地自移動清潔機100還包含保險杆120、機殼112以及機殼蓋102。如圖1所顯示，在一些實施例中，自移動清潔機100還包括操作面板106，可提供使用者選擇以觸控或按壓方式選擇操作模式。自移動清潔機100可在待清潔地板上往不同方向自由行進，為方便說明，在本文中自移動清潔機100具有往前的移動方向F以及往前的移動方向B。保險杆120面向往前移動方向F，其作為自移動清潔機100的前側，具有平直的外型，而機殼112面向往後移動方向B，其作為自移動清潔機100的後側，具有圓弧的外型。然而，本發明不限定保險杆120及機殼112的外型。

參照圖2及3，自移動清潔機100進一步包括各種元件，例如：吸塵用清潔裝置121、行走模組130、前輪132、邊刷裝置150及噴水模組160。吸塵用清潔裝置121用以清潔該地板。前述組件附接於底座114上並且由底座114的下方側向外延伸或露出。在本文中，為便於說明，底座114具有上方側及下方側，其指稱方式系以自移動清潔機100正放於待清潔地板時的方位為參考點。其中，上方側指的是背向待清潔地板的一側，而下方側指的是面向待清潔地板的一側。在一實施例中，自移動清潔機100進一步包括電池模組170附接於底座114上。本實施例中，吸塵用清潔裝置121例如可以包含第一吸口部122、第二吸口部124及滾刷裝置140。然而，吸塵用清潔裝置121非本發明所限定者，其可以為僅包含一個吸口部122、亦可以為僅包含第二吸口部124及滾刷裝置140，且滾刷裝置140設於第二吸口部124的吸入口125內。

行走模組130鄰近底座114，位於底座114的相對兩側，通過底座114的下方側向外露出，並且位於自底座114的中間區域，使自移動清潔機100在待清潔地板上移動時接觸所述地板。行走模組130可包括一對行走元件及驅動裝置，其中行走元件可以為履帶輪、滾輪等移動件，而驅動裝置可以是馬達、齒輪及其他傳動裝置的組合。行走元件受到驅動裝置而驅動自移動清潔機100在待清潔地板上前進、後退或轉向。在所顯示的實施例中，行走模組130的每個行走元件是由履帶輪構成，其包含履帶及兩個帶動輪用以驅動所述履帶。

前輪132位於自移動清潔機100的前面區域，並且比行走模組130更靠近自移動清潔機100的前側。在一些實施例中，前輪132作為行走模組130的輔助輪，在行走模組130帶動自移動清潔機100行進時，協助維持行進間的平衡，因此可以不具有驅動自移動清潔機100的能力。參照圖3，自移動清潔機100進一步包括塵盒200及抽氣模組180位於底座114上方的機殼112中。抽氣模組180通過塵盒200與所述第一吸口部122、第二吸口部124相連通。在一實施例中，抽氣模組180包含幫浦（pump）。在操作時，藉由抽氣模組180抽離第一吸口部122、第二吸口部124內的空氣，使第一吸口部122及第二吸口部124內部形成負壓，從而產生吸力。

在一實施例中，噴水模組160設於底座114上，可用以噴灑清水或其他清潔液體噴濕待清潔地板，使沾黏在地板上的髒汙能更容易被去除，因而提高自移動清潔機100清潔效果。在一實施例中，自移動清潔機100包括供水模組，其可由水箱、幫浦、以及給水管組成，水箱裝著水或清潔液體透過給水管傳送至噴水模組160，而幫浦是用以對給水管中的清水或清潔液體加壓。在一實施例中，噴水模組的噴嘴位元由底座114的下方側向待清潔地板延伸。在一實施例中，噴水模組160包含出水口，例如噴嘴，通過調整出水口方向可控制噴水模組160的出水方向，將水或清潔液體由底座114的兩側往底座114的中間區域噴灑，使得清水或清潔液體可更有效的被清潔布利用。

底座114設有第一吸口部122。在一實施例中，第一吸口部122由底座114所形成的邊框以及多個側壁組成第一吸塵通道，從底座114的下方側通往底座114的上方側。第一吸塵通道包括第一吸入口123，設於底座114的下方側。第一吸口部122在底座114的下方側具有第一吸入口123。第一吸入口123的第一吸塵通道在下方側的地板有較大面積，而後向底座114的上方側延伸時具有漸縮的形狀，可以通過下方側吸附更大範圍的塵埃或垃圾。在一實施例中，第一吸口部122藉由抽氣模組180所提供的負壓，將地面的塵埃或髒汙從第一吸入口123吸入塵盒200。在一實施例中，第一吸口部122或第一吸入口123中並未設有任何刷毛或刷片用於清潔的元件，因此當所吸入的垃圾為具有細長型時，例如頭髮、細繩或寵物毛，這類垃圾不會卡在第一吸塵通道或第一吸入口123中，因而無須定時清理第一吸口部122而可省下更多保養自移動清潔機100的時間。底座114進一步設有第二吸口部124。在一實施例中，第二吸口部124由底座114所形成的邊框以及多個側壁組成第二吸塵通道。第二吸塵通道包括第二吸入口125，設於底座114的下方側，且鄰近於第一吸入口123。在一實施例中，第二吸入口125與第一吸入口123間的距離在30mm以內，

在一實施例中，滾刷裝置140設於底座114上，由第二吸口部124所包圍且由底座114的下方側向外露出。在一實施例中，第二吸口部124包括滾刷蓋227，其設於底座114的下方側。滾刷蓋227可以具有環狀且使第二吸入口125由其中露出。滾刷蓋227為可開閉的設計，其開啟時，滾刷裝置140可由底座114的下方側取出，而其關閉時，滾刷裝置140被滾刷蓋227鎖扣於底座114上的第二吸入口125內，使滾刷裝置140在清潔操作時，能穩定轉動而不會晃動。

參照圖2，滾刷裝置140包括滾刷軸及設於滾刷軸上的滾刷。在一實施例中，滾刷軸為杆狀，在杆的兩側設有固持端，以可拆卸的方式卡接於底座114上。滾刷軸可通過固持端連接驅動裝置，例如馬達，並通過驅動裝置提供動力而轉動。在一實施例中，滾刷由可撓性材料製成，且具有刷片或刷毛的形狀。滾刷附接於滾刷軸，以滾刷軸為中心向外輻射狀延伸。藉此，滾刷在轉動時，以旋轉力刮除地面上的塵埃或污垢。

在一實施例中，第二吸口部124藉由抽氣模組180所提供的負壓，將地面的塵埃或髒汙從第二吸入口125吸入。在一實施例中，由於第二吸口部124在第二吸入口125中設有滾刷裝置140，因此當待清潔地板具有沾黏的灰塵或較重的垃圾時，可同時通過抽氣模組180的真空吸力以及滾刷裝置140的旋轉力矩，將沾黏的灰塵或較重的垃圾的清除，而可以將第一吸口部122無法完全清除的垃圾由第二吸口部124吸入，提高自移動清潔機100的清潔效果。

參照圖2，邊刷裝置150設於底座114的下方側。邊刷裝置150可設於自移動清潔機100靠近前側的任一個角落附近，例如可設於邊刷裝置150可設於自移動清潔機100的前側及第一吸口部122之間，靠近自移動清潔機100或底座114的側邊。通過自移動清潔機100的移動配合著邊刷裝置150的掃除動作，使地面的塵埃或污垢能被邊刷裝置150推送到更接近第一吸入口123或第二吸入口125，而更容易被吸入第一吸入口123或第二吸入口125。

參照圖1-3，在一實施例中，自移動清潔機100包括電池模組170，而底座114進一步設有電池蓋172，其位於底座114下方側。電池模組170安裝於底座114上，而電池蓋172用以將電池模組170鎖固於底座114之中，且通過電池蓋172的開啟可進行電池模組170的更換。

在一實施例中，第一吸口部122的側壁由第一吸入口123往底座114的上方側延伸，而在鄰近第二吸口部124處形成開口128。開口128與第一吸入口123分別位於底座114的上方側及底座114的下方側，並作為第一吸口部122的兩個開口。在一實施例中，第二吸口部124的側壁在底座114的上方側形成容納空間以容納滾刷裝置140。在一實施例中，該容納空間具有圓筒形狀，然而本發明不限制第二吸口部124容納空間的形狀，其他形狀也在本發明實施例的範圍。第二吸口部124的側壁在該容納空間靠上方的側邊形成開口129。由圖2可見，開口129與第二吸入口125分別位於位於底座114的上方側及下方側，並作為第二吸口部124的兩個開口，其中滾刷裝置140設於第二吸入口125內且位於第二吸入口125及開口129之間。

在一實施例中，如圖3及圖4所顯示，自移動清潔機100包括抬升模組300，抬升模組300的一部分設置於底座114上，抬升模組300的一升降基座301設於底座114的下方。抬升模組300連接底座114及清潔裝置500，並可帶動清潔裝置500相對於底座114上下移動，而使清潔裝置500接近或遠離待清潔表面。在一實施例中，清潔裝置500包括清潔布座510以及清潔布520。清潔布座510置於升降基座301的下方。清潔布520設於清潔布座510的底面，用以接觸該地板。

在一實施例中，清潔布座510以垂直於待清潔表面的方向接近待清潔表面，使清潔布520能因此完全緊貼待清潔表面。在一實施例中，清潔布座510以垂直於待清潔表面的方向從待清潔表面升起而與地面相距一距離，使清潔布520能因此完全脫離待清潔表面。

上述可上下移動的清潔裝置500或清潔布座510的設計有許多優點。在自移動清潔機100需要跨過障礙物(例如門檻)時，可將清潔裝置500升起，使底座114下方側的空間增大，進而使自移動清潔機100更容易跨越障礙物。在一實施例中，當自移動清潔機100完成清潔，此時的清潔布520可能沾上髒汙。因此，將清潔裝置500升起可避免自移動清潔機100通過已完成清潔的區域時遭到二次污染。在另一實施例中，自移動清潔機100會行經不同性質的地面，而其中部分地面可能是不適宜以濕式模式進行清潔，例如地毯。在此情況下，自移動清潔機100設有地面偵測器(未顯示)，用以偵測地面性質。在偵測到地面性質不適宜以濕式模式清潔的狀況下，自移動清潔機100可將清潔裝置500升起，以免沾濕地面。在一實施例中，可以利用滾刷電流或滾刷的負載扭矩，來決定是否抬升清潔裝置500。在一實施例中，地面偵測器可以為一地板材質感測器，其可以為利用音波感測器、光線感測器、偏振光感器，並利用聲音、光線或偏振光的信號來決定地板材質。在一實施例中，可以在自移動清潔機100感測到充電信號時，確認其回到充電座，而抬升清潔裝置500，避免弄濕地板。

圖5顯示根據本發明實施例的抬升模組300及清潔裝置500組裝後的立體圖。圖6顯示根據本發明的實施例的自移動清潔機之一部分的爆炸圖。

參照圖3-5，一實施例中，抬升模組300包含至少一搖桿，該至少一搖桿的一第一端可轉動地連接於底座114，而該至少一搖桿的一第二端可轉動地連接於升降基座301，並且該至少一搖桿能夠以其第一端或其第二端為軸在一預定角度內擺動。

參照圖6，抬升模組300包括曲柄裝置320、抵靠部330及驅動裝置350。一實施例中，抬升模組300更包含一擦拭用馬達上蓋340，而且抵靠部330設於擦拭用馬達上蓋340。抵靠部330跨在曲柄裝置320的一部分上，並且連接升降基座301。驅動裝置350設於底座114上且用以驅動曲柄裝置320轉動。抬升模組300被配置成，通過曲柄裝置320的轉動，使曲柄裝置320的一部分（例如下述之施力臂324的末端）對抵靠部330施力，更具體地使曲柄裝置320的該部分（例如下述之施力臂324的末端）抵靠於抵靠部330，進而對抵靠部330施力，藉此抬高升降基座301，以使升降基座301靠近底座114。

一實施例中，較佳地，驅動裝置350包含齒輪352及馬達354。曲柄裝置320具有曲柄軸322、施力臂324及齒部326，其中底座114上設有側壁以形成曲柄軸座310，曲柄裝置320靠在曲柄軸座310上而轉動，藉此施力臂324的末端相對於底座114（或其曲柄軸座310）上升或下降。在一實施例中，曲柄軸座310形成一容置空間，用以容置曲柄軸322。曲柄軸座310可以為從底座114而突起的一突起部。一實施例中，自移動清潔機100更包含一驅動上蓋355。驅動上蓋355固定於底座114，而且驅動上蓋355與底座114間界定有一容置空間，用以容置齒輪352及馬達354。

參照圖6，在一實施例中，抵靠部330的位置分別對應曲柄裝置320的施力臂324的位置，使得抵靠部330的至少一部分跨在曲柄裝置320的施力臂324的上方。曲柄軸322設於底座114上的曲柄軸座310。施力臂324連接於曲柄軸322，較佳地，施力臂324從曲柄軸322的一側端延伸而出，更佳地，施力臂324朝垂直於曲柄軸322的長軸方向的垂直方向延伸而出，而且抵靠部330橫跨施力臂324的末端的上方。齒部326與施力臂324分別位於曲柄軸322的不同位置。齒部326設於曲柄軸322（較佳地位於曲柄軸322的長軸部分）且耦接於驅動裝置350，藉此驅動裝置350驅動齒部326沿順時針或逆時針方向轉動。在一實施例中，驅動裝置350的馬達354根據控制電流控制以輸出轉動力矩以驅動齒輪352，而曲柄裝置320的齒部326與齒輪352嚙合而轉動。馬達354可根據控制電流的不同方向輸出順時針或逆時針的力矩，藉此馬達354驅動齒輪352及齒部326沿順時針或逆時針方向轉動，而使曲柄裝置320的施力臂324的末端上升或下降。亦即，使施力臂324的末端向下或向上移動，一實施例中，施力臂324的末端向上移動時能夠抬升升降基座301，而當施力臂324的末端向下移動時能夠對升降基座301施以向下的壓力，藉以使清潔裝置500受到向下的壓力，能夠更用力地擦拭地板。

當施力臂324的未端上升時，施力臂324的未端抵靠於抵靠部330，並且對抵靠部330施力，藉以使抵靠部330也隨之而上升，因而升降基座301及清潔布座510也隨之上升而使清潔布520脫離待清潔表面。反之，當施力臂324的未端下降時，抵靠部330也隨之而下降，因而升降基座301及清潔布座510也隨之下降，而使清潔布520貼附在待清潔表面上。較佳地，施力臂324的未端除了上下移動之外，也會在抵靠部330的延伸方向上前後移動。

在一實施例中，曲柄軸322的齒部326設有上始點及下始點，從而決定升降基座301及清潔裝置500的升降範圍。較佳地，齒部326形成有連續的多個輪齒，並且該些輪齒的兩末端分別形成上始點及下始點。在一實施例中，通過設定齒部326的輪齒數目，而連續輪齒的兩末端對應上始點及下始點，當齒部326轉動到兩末端時，即無法再前進或後退，因而使曲柄軸322停止轉動。在一實施例中，抬升模組300偵測到馬達352的輸出電流增高，因而確定曲柄軸322的齒部326到達上始點或下始點，因而停止或減低供應電流，可保護抬升模組300的正常運作。

在一實施例中，齒部326朝一第一方向從曲柄軸322延伸而出，施力臂324朝一第二方向從曲柄軸322延伸而出，而且第一方向不平行於第二方向。較佳地，曲柄軸322靠在曲柄軸座310上而轉動。在一實施例中，自移動清潔機100進一步包括電路板190，其上設有控制器，經配置以使所述自移動清潔機100在所述表面上移動時，依序進行下列步驟：以所述第一吸口部122吸塵、以所述第二吸口部124吸塵、以所述噴水模組160灑水、及以所述清潔裝置500通過清潔布520進行擦拭。

參照圖3-5，一實施例中，抬升模組300的至少一搖桿包含第一搖桿361及第二搖桿362。第一搖桿361及第二搖桿362分別位於往復式裝置的擦拭用曲柄臂430之延伸方向的兩相對側。本實施例中，第一搖桿361及第二搖桿362通過一連接桿369連接在一起，藉以使第一搖桿361及第二搖桿362的各自的受力能夠在彼此之間傳遞，而能夠平衡升降基座301被抬升時的左右側的受力。一實施例中，抬升模組300可以更包含第三搖桿363及第四搖桿364。第三搖桿363及第四搖桿364分別位於往復式裝置的擦拭用曲柄臂之延伸方向的兩相對側。一實施例中，該些搖桿361-364皆能夠以其各自的第一端或第二端為軸在一預定角度內擺動，而且較佳地該些搖桿361-364還形成一四連桿模組，在將升降基座301抬升時，能夠較水平地將清潔布座510抬起，使清潔布座510較不傾斜，用以讓升降基座301較平行地上下移動。

該些搖桿361-364的該些第二端，分別連接於升降基座301的上表面，而且抬升用馬達（或該施力臂324的末端對該抵靠部330施力的位置），位於該些搖桿361-364所界定的範圍內，如圖7所示，該些搖桿361-364的該些第二端形成了一個四邊形區域，而抬升用馬達設於該四邊形區域內。依據此結構，抬升模組300的重心能夠位於該些搖桿361-364所界定的範圍內，使升降基座301能夠更平行地上下移動。

一實施例中，自移動清潔機100更包含多個第一安裝片367及多個第二安裝片368。第一安裝片367固定於底座114，用以將該些搖桿361-364的第一端安裝於底座114。第二安裝片368固定於升降基座301，用以將該些搖桿361-364的第二端安裝於升降基座301。

參照圖4，一實施例中，擦拭用馬達410設於升降基座301上方。並且，擦拭用馬達上蓋340覆蓋擦拭用馬達410，擦拭用馬達上蓋340固定於升降基座301，擦拭用馬達上蓋340與升降基座301間界定出容置空間，用以容置擦拭用曲柄軸420及擦拭用馬達410。一實施例中，升降基座301上設有側壁以形成馬達安裝座341，擦拭用馬達410設於馬達安裝座341。升降基座301上設有側壁以形成曲柄軸安裝座342，擦拭用曲柄軸420設於曲柄軸安裝座342。升降基座301界定有一開口302。擦拭用曲柄臂430的第一端位於升降基座301的上側，而擦拭用曲柄臂430的第二端位於升降基座301的下側，並且擦拭用曲柄臂430從升降基座301的上側，穿過開口302，而延伸至升降基座301的下側。並且，擦拭用馬達410、擦拭用曲柄軸420及擦拭用曲柄臂430，隨著升降基座301的上下移動而上下移動。一實施例中，清潔布座510上設有側壁以形成曲柄臂安裝座513，擦拭用曲柄臂430的第二端設於曲柄臂安裝座513，藉以通過擦拭用曲柄臂430使清潔布座510進行往復運動。

參照圖4及圖6，一實施例中，底座114界定有一容置開口115。擦拭用馬達410、擦拭用曲柄軸420及擦拭用曲柄臂430，在於容置開口115中隨著升降基座301的上下移動而上下移動。

一實施例中，清潔裝置500包含一第一導引結構，升降基座301包含一第二導引結構。較佳地，第一導引結構配合第二導引結構，藉以導引清潔裝置500的往復運動。更具體而言，使清潔裝置500，在第一導引結構與第二導引結構所界定的範圍，進行往復運動。於一實施例中，第一導引結構為一滑塊，而且第二導引結構為一導引槽；或者第一導引結構為一引導槽，而且第二導引結構為一滑塊。如圖4所示，清潔裝置500的第一導引結構為滑塊561，升降基座301的第二導引結構為引導槽562。滑塊561設於引導槽562中，而且滑塊561能夠在引導槽562中往復運動，藉以使清潔裝置500相對於升降基座301進行往復運動。

一實施例中，清潔裝置500更包含一滾輪563。滾輪563位於清潔布座510及升降基座301之間，並在清潔布座510或升降基座301上滾動，藉以減少清潔布座510與升降基座301間的摩擦力。一實施例中，滾輪563在上下的方向上位於清潔布座510及升降基座301之間。清潔布座510上設有側壁以形成滾輪安裝座511，滾輪563靠在滾輪安裝座511上而轉動。一實施例中，清潔裝置500更包含一軸承564（Bearing）。清潔布座510上亦設有從其頂面突出的安裝柱512，軸承564可旋轉地設於安裝柱512上，而且較佳地軸承564位於引導槽562內，並且軸承564能夠在引導槽562中往復運動的同時以安裝柱512為軸進行旋轉。一實施例中，軸承564可以為滑塊561。一實施例中，滑塊561安裝在安裝柱512的頂面且軸承564連接於滑塊561。

一實施例中，亦可以設置另一滾輪563在左右方向上的方向上位於清潔布座510及升降基座301之間。一實施例中，自移動清潔機100可以更包含至少一彈性元件370。彈性元件370設於升降基座301與底座114之間，用以對升降基座301往遠離底座114的方向施加作用力。

於其他實施例中，也可以在升降基座上設置至少一引導柱，該至少一引導柱穿過底座的至少一導引孔，藉以使升降基座沿該至少一引導柱的長軸方向移動。在一實施例中，引導柱形成中空的多邊形柱體或中空的半圓形柱體。依據此設計方案，也能夠使升降基座直上直下地運動。然而，在本實施例中，往復式裝置使清潔裝置進行往復運動時，引導柱亦會在導引孔中振動，造成較大的噪音且影響了升降基座的上下運動。因此，較佳地，是採用遙捍來導引升降基座301能夠較平行地進行升降運動的設計。於一實施例中，該些搖桿361-364具有些許的彈性，亦即不影響其擺動的程度，而能夠利用該些搖桿361-364來吸收往復式裝置所產生的振動。

綜上所述，依據本發明一實施例，自移動清潔機其具有往復式裝置使擦布能夠往復運動來對地板進行擦拭，同時亦具有抬升模組能夠使擦布抬升來因應地板的變化。亦即，能夠因應地板的情況，自移動清潔機100選擇性地使清潔裝置500遠離地板表面並且進行移動，而減少了清潔裝置500不期望地與地板表面接觸的風險。

B:移動方向 F:移動方向 100:自移動清潔機 102:機殼蓋 106:操作面板 112:機殼 114:底座 115:容置開口 120:保險杆 121:吸塵用清潔裝置 122:第一吸口部 123:第一吸入口 124:第二吸口部 125:第二吸入口 128:開口 129:開口 130:行走模組 132:前輪 140:滾刷裝置 150:邊刷裝置 160:噴水模組 170:電池模組 172:電池蓋 180:抽氣模組 190:電路板 200:塵盒 227:滾刷蓋 300:抬升模組 301:升降基座 302:開口 310:曲柄軸座 320:曲柄裝置 322:曲柄軸 324:施力臂 326:齒部 330:抵靠部 340:擦拭用馬達上蓋 350:驅動裝置 352:齒輪 354:馬達 355:驅動上蓋 361:搖桿 362:第二搖桿 363:第三搖桿 364:第四搖桿 367:第一安裝片 368:第二安裝片 369:連接桿 370:彈性元件 400:往復式裝置 410:擦拭用馬達 420:擦拭用曲柄軸 430:擦拭用曲柄臂 500:清潔裝置 510:清潔布座 511:滾輪安裝座 512:安裝柱 513:曲柄臂安裝座 520:清潔布 561:滑塊 562:引導槽 563:滾輪 564:軸承

圖1顯示根據本發明實施例的自移動清潔機的立體圖。 圖2顯示根據本發明實施例的自移動清潔機的仰視圖。 圖3顯示根據本發明的實施例的自移動清潔機的爆炸圖。 圖4顯示根據本發明的實施例的自移動清潔機之一部分的爆炸圖。 圖5顯示根據本發明實施例的抬升模組及清潔裝置組裝後的立體圖。 圖6顯示根據本發明的實施例的自移動清潔機之一部分的爆炸圖。

114:底座

115:容置開口

301:升降基座

302:開口

320:曲柄裝置

330:抵靠部

340:擦拭用馬達上蓋

350:驅動裝置

355:驅動上蓋

361:搖桿

362:第二搖桿

363:第三搖桿

364:第四搖桿

368:第二安裝片

369:連接桿

370:彈性元件

410:擦拭用馬達

420:擦拭用曲柄軸

430:擦拭用曲柄臂

500:清潔裝置

510:清潔布座

511:滾輪安裝座

512:安裝柱

513:曲柄臂安裝座

520:清潔布

561:滑塊

562:引導槽

563:滾輪

564:軸承

Claims (15)

1. 一種自移動清潔機，包括： 一底座； 一行走模組，其鄰近該底座，經配置使該自移動清潔機在一地板上移動時接觸該地板； 一抬升模組，包含一升降基座，其中該升降基座設於該底座下方而且被配置為相對於該底座上下移動，以使該升降基座靠近或遠離所述底座； 一清潔裝置，經配置使該自移動清潔機在清潔該地板的一擦拭模式時，接觸該地板；以及 一往復式裝置，連接於該清潔裝置， 其中， 該往復式裝置的至少一部分被配置成連接該抬升模組的該升降基座，以使該往復式裝置的該至少一部分隨著該升降基座的上下移動而上下移動，並且 該往復式裝置被配置成，在該擦拭模式時，使該清潔裝置相對於該升降基座進行往復運動，藉以往復地擦拭該地板。
2. 根據請求項1所述的自移動清潔機，其中， 該抬升模組包含至少一搖桿， 該至少一搖桿的一第一端可轉動地連接於該底座，而該至少一搖桿的一第二端可轉動地連接於該升降基座，隨著該升降基座的上下移動而上下移動。
3. 根據請求項2所述的自移動清潔機，其中，該抬升模組更包括： 一曲柄裝置； 一抵靠部，跨在該曲柄裝置的一部分上，並且連接該升降基座；以及 一驅動裝置，設於該底座上並且用以驅動該曲柄裝置轉動， 其中， 該抬升模組配置成，通過該曲柄裝置的轉動，使該曲柄裝置的該部分對該抵靠部施力，藉此抬升該升降基座。
4. 根據請求項3所述的自移動清潔機，其中，該曲柄裝置包含： 一曲柄軸，設於該底座； 一施力臂，連接於該曲柄軸；以及 一齒部，設於該曲柄軸且耦接於該驅動裝置， 並且，該曲柄裝置被配置成，該驅動裝置驅動該齒部沿第一旋轉方向或第二旋轉方向轉動，而使該曲柄軸轉動，並通過該曲柄軸的轉動，使該施力臂的末端靠近或遠離該底座。
5. 根據請求項4所述的自移動清潔機，其中， 該曲柄軸靠在該底座上的一突起部而轉動； 該齒部形成有連續的多個輪齒，並且該些輪齒的兩末端分別形成上始點及下始點， 該驅動裝置包含： 一齒輪，與該曲柄裝置的該齒部嚙合；及 一抬升用馬達，輸出該第一旋轉方向或該第二旋轉方向的力矩，藉此該抬升用馬達驅動該齒輪及該齒部沿該第一旋轉方向或該第二旋轉方向轉動。
6. 根據請求項5所述的自移動清潔機，其中，該往復式裝置包含： 一擦拭用馬達； 一擦拭用曲柄軸，用以被該擦拭用馬達驅動而進行轉動；及 一擦拭用曲柄臂，其一第一端連接於該擦拭用曲柄軸，且其一第二端用以連接該清潔裝置，並且隨著該擦拭用曲柄軸的轉動而進行往復運動， 其中，該往復式裝置的該擦拭用馬達、該擦拭用曲柄軸及該擦拭用曲柄臂，隨著該升降基座的上下移動而上下移動。
7. 根據請求項4至6中任一項所述的自移動清潔機，其中，該至少一搖桿包含： 一第一搖桿；及 一第二搖桿， 其中，該第一搖桿及該第二搖桿分別位於該擦拭用曲柄臂之延伸方向的兩相對側。
8. 根據請求項7所述的自移動清潔機，其中， 該第一搖桿及該第二搖桿通過一連接桿連接在一起， 該至少一搖桿更包含一第三搖桿及一第四搖桿， 該第三搖桿及該第四搖桿分別位於該擦拭用曲柄臂之延伸方向的兩相對側。
9. 根據請求項8所述的自移動清潔機，其中， 該第一搖桿、該第二搖桿、該第三搖桿及該第四搖桿的該些第二端，分別連接於該升降基座的上表面， 而且該抬升用馬達或該施力臂的末端對該抵靠部施力的位置，位於該第一搖桿、該第二搖桿、該第三搖桿及該第四搖桿所界定的範圍內。
10. 根據請求項6所述的自移動清潔機，其中， 該擦拭用馬達設於該升降基座的上方， 該升降基座界定有一開口， 該擦拭用連接臂的該第一端位於該升降基座的上側，而該擦拭用連接臂的該第二端位於該升降基座的下側，並且該擦拭用連接臂從該升降基座的該上側，穿過該開口，而延伸至該升降基座的該下側， 並且，該擦拭用馬達、該擦拭用曲柄軸及該擦拭用連接臂，隨著該升降基座的上下移動而上下移動。
11. 根據請求項6或10所述的自移動清潔機，其中， 該底座界定有一容置開口， 該擦拭用馬達、該擦拭用曲柄軸及該擦拭用連接臂，位於該容置開口中，而隨著該升降基座的上下移動而上下移動。
12. 根據請求項1至6中任一項所述的自移動清潔機，其中， 該清潔裝置包含一第一導引結構， 該升降基座包含一第二導引結構， 該第一導引結構配合該第二導引結構，藉以導引該清潔裝置的往復運動。
13. 根據請求項12所述的自移動清潔機，其中， 該第一導引結構與該第二導引結構的其中之一為一滑塊， 該第一導引結構與該第二導引結構的其中之另一為一引導槽， 該滑塊設於該引導槽中，而且該滑塊能夠在該引導槽中往復運動，藉以使該清潔裝置相對於該升降基座進行往復運動。
14. 根據請求項1至6中任一項所述的自移動清潔機，其中，該清潔裝置包含： 一清潔布座，置於該升降基座的下方；及 一清潔布，設於該清潔布座的底面，用以接觸該地板。
15. 根據請求項14所述的自移動清潔機，其中，該清潔裝置更包含： 一滾輪，位於該清潔布座及該升降基座之間，並在該清潔布座或該升降基座上滾動，藉以減少該清潔布座與該升降基座間的摩擦力。