TW201808204A - 自動清潔機 - Google Patents

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Abstract

一種自動清潔機，具有高速往復式的清潔機構使清潔布高速往復擦拭地面，具有真空吸塵裝置可吸除清潔布前方的垃圾。

Description

自動清潔機
本發明係關於一種自動清潔機，尤其關於一種具有往復式的清潔機構的自動清潔機。
目前市售的掃地清潔機器人(sweeping robot)，以掃除垃圾為主，關掃地機器人通常具有一側刷、一真空吸口，或者兼具有一中刷，或者兼有一拖地清潔布，但是此清潔布是被機器人拖著走的，對於水漬痕、腳印、微細灰粒清潔效果有限。
目前市售的洗地機器人(irobot的scooba)是使機器人噴水於地面，經中刷刷過後，再由橡膠刮刀吸回水過濾，他的缺點是地面不平時，會殘留水在地面上，且於有縫的地板材質無法使用。
目前市售的擦地機器人(mint：mint)，是推著濕布機器來回走動擦拭地面，其缺點在於：清潔布前方累積的垃圾無法蒐集，擦拭頻率太低清潔效果有限。
因此，需要一種能夠改善前述機器人之缺點至少其一的家庭清結用機器人。
本發明一實施例之一目的在於，提供一種自動清潔機，具有往復式的清潔機構使清潔布往復擦拭地面，具有一對行走輪可讓機器行進，具有微電腦控制系統及多種感測器偵測障礙物，偵測周圍環境距離，規劃清潔路徑。於一實施例中，前述自動清潔機更具有吸塵裝置可吸除清潔布前方的垃圾，於一實施例中，前述自動清潔機更具具有噴水裝置可濕擦地面。
一種自動清潔機包含一往復式擦拭機構、一行走裝置及一控制系統。往復式擦拭機構包含至少一清潔裝置及至少一往復式裝置。至少一清潔裝置用以接觸一平面。至少一往復式裝置，連接於該至少一清潔裝置，並使該至少一清潔裝置產生一往復運動，藉以往復地擦拭平面。行走裝置用以使自動清潔機行走於平面。控制系統耦接於往復式擦拭機構及行走裝置，用以控制往復式擦拭機構及行走裝置。
於一實施例中，至少一清潔裝置包含一第一清潔裝置及一第二清潔裝置。該至少一往復式裝置，使第一清潔裝置在一第一方向進行往復運動，並使第二清潔裝置在一第二方向進行往復運動，且第一方向相反於第二方 向。
於一實施例中，自動清潔機更包含一機殼。機殼容置往復式擦拭機構的該至少一往復式裝置、控制系統及行走裝置。該至少一清潔裝置包含：一刷盤、一滾輪及一清潔布。刷盤置於機殼之一底座的下方。滾輪位於刷盤及機殼之間，並在刷盤或底座滾動，藉以減少刷盤與底座間的摩擦力。清潔布設於刷盤，用以接觸平面。
於一實施例中，自動清潔機更包含一機殼及一彈性元件。機殼容置往復式擦拭機構的該至少一往復式裝置、控制系統及行走裝置。彈性元件設於行走裝置及機殼之間，藉以透過彈性元件將行走裝置往遠離自動清潔機的方向施力。
於一實施例中，自動清潔機更包含一吸塵裝置。吸塵裝置包含一吸入口用以使平面上的一粒子，隨著一空氣流從吸入口被吸入於吸塵裝置中。至少一清潔裝置包含一第一清潔裝置。吸入口位於第一清潔裝置的前方，吸入口位於第一清潔裝置的一預定距離內，並且在預定距離內第一清潔裝置不累積粒子。
於一實施例中，自動清潔機更包含一噴水裝置，用以噴水於平面。
於一實施例中，行走裝置包含一移動輪組以及一外殼體，外殼體用以 容置移動輪組且包含一套筒。機殼包含一底座、一固定柱、一擋片及一固定螺絲。固定柱設於底座並自底座突出，且套筒套設於固定柱的外周面。擋片設於固定柱的頂側。固定螺絲螺入於固定柱中，用以將擋片固定於固定柱的頂側。彈性元件的一端抵靠於擋片，而彈性元件的另一端抵靠於行走裝置的外殼體的套筒。
於一實施例中，該至少一往復式裝置包含一擦拭用馬達、一曲柄軸、至少一曲柄及至少一滑軌。曲柄軸用以被擦拭用馬達驅動而進行轉動。至少一曲柄，其一端連接於曲柄軸，且其另一端用以連接該至少一清潔裝置的一刷盤；並且隨著曲柄軸的轉動而進行往復運動。至少一滑軌，限制刷盤的一部分，藉以使至少一清潔裝置進行往復運動。
於一實施例中，吸塵裝置的吸入口設置在第一清潔裝置的一刷盤上。
於一實施例中，自動清潔機更包含一電動清潔刷。吸塵裝置的吸入口設置在自動清潔機的一機殼的一底座上。電動清潔刷固定於底座，並且將粒子掃入吸入口。
於一實施例中，自動清潔機更包含至少一感測器其設於機殼前側或下側，用以非接觸式偵側一障礙物或一斷崖。
於一實施例中，自動清潔機更包含一保險桿及至少一極限開關。保險 桿設於自動清潔機外側。至少一極限開關用以被保險桿觸碰後而偵測到一障礙物。
於一實施例中，自動清潔機更包含至少一的雷射測距裝置，用以偵測一障礙物的距離並量測周圍環境距離，用以建立一地圖並規劃一清潔路徑。
本發明各個實施例的技術改進包含以下其中之一。設計往復式清潔機構，提高單位時間清潔布擦拭頻率，能夠較高效率地清潔。吸塵裝置吸除累積在清潔布前方的垃圾。智慧型控制噴水保持清潔布最佳溼度，達到最佳清潔效果。系統整合所有裝置，加入人工智慧，機器人可清潔完整個房間。
100‧‧‧自動清潔機
110‧‧‧擦拭用馬達
120‧‧‧皮帶輪裝置
130‧‧‧曲柄軸
131‧‧‧旋轉輪
140‧‧‧曲柄
141‧‧‧直桿
150‧‧‧曲柄
20a‧‧‧空氣流
20b‧‧‧空氣流
20c‧‧‧空氣流
20d‧‧‧空氣流
20e‧‧‧空氣流
20f‧‧‧空氣流
210‧‧‧三腳架
220‧‧‧前刷盤
230‧‧‧清潔布
441‧‧‧彈簧擋片
442‧‧‧固定螺絲
443‧‧‧固定柱
500‧‧‧控制系統
510‧‧‧處理器
511‧‧‧記憶體
512‧‧‧快閃記憶體
520‧‧‧脈衝寬度調變裝置
521‧‧‧功率驅動器
600‧‧‧垃圾蒐集桶
610‧‧‧初級濾網
611‧‧‧活動吸入口
612‧‧‧喉管
613‧‧‧排出口
619‧‧‧固定吸入口
620‧‧‧高效率濾網
630‧‧‧真空泵葉輪
231‧‧‧清潔裝置
240‧‧‧三腳架
250‧‧‧後刷盤
260‧‧‧清潔布
270‧‧‧滾輪
271‧‧‧滑槽
280‧‧‧滾輪
281‧‧‧滑槽
310‧‧‧底座
320‧‧‧機殼
330‧‧‧保險桿
400‧‧‧移動輪組
401‧‧‧套筒
402‧‧‧外殼體
410‧‧‧履帶驅動輪
420‧‧‧履帶
430‧‧‧馬達
440‧‧‧彈簧
640‧‧‧泵馬達
690‧‧‧圓桶刷
700‧‧‧儲水箱
710‧‧‧水管
720‧‧‧水泵
730‧‧‧水管
740‧‧‧左噴嘴
741‧‧‧噴出範圍
750‧‧‧右噴嘴
751‧‧‧噴出範圍
810‧‧‧前方近接感測器
820‧‧‧下方近接感測器
830‧‧‧極限開關
840‧‧‧測距感測器
900‧‧‧遙控發射器
910‧‧‧遙控接收器
910‧‧‧刷毛
從以下之詳細說明及附圖，其僅是用以說明而非本發明所限定，能夠更全面地理解本發明。
圖1顯示本發明一實施例之自動清潔機的俯視圖。
圖2顯示本發明一實施例之自動清潔機的仰視圖。
圖3顯示圖2中剖面線A-A的剖面圖。
圖4顯示圖2中剖面線B-B的剖面圖。
圖5顯示圖2中剖面線C-C的剖面圖。
圖6顯示圖2中剖面線K-K的剖面圖。
圖7顯示本發明另一實施例之自動清潔機其對應圖2中剖面線A-A的剖面圖。
圖8顯示本發明另一實施例之往復式擦拭機構的示意圖。
圖9顯示本發明一實施例之控制系統的功能方塊圖。
圖10顯示本發明另一實施例之自動清潔機的俯視圖。
將參照附圖，詳細地說明本發明，其中相同的標號將用於識別多個視點的相同或近似的元件。應注意的是，圖式應以標號的取向方向觀看。
依據習知的掃地機器人，清潔布僅能夠透過掃地機器人的行走來擦拭地面，亦即行走次數為擦拭次數，另一習知的掃地機器人只有乾掃的功能，因此依據習知技術，無法清潔水漬痕、腳印、微細灰粒等。依據本發明一實施例，提出一種自動清潔機100，具有高速往復式的清潔機構使清潔布高速往復擦拭地面，具有一對行走輪可讓機器行進。於一實施例中亦可以具有真空吸塵裝置可吸除清潔布前方的垃圾。於一實施例中亦可以具有噴水裝置可濕擦地面。於一實施例中亦可以具有微電腦控制系統及多種感測器偵測障礙物，偵測周圍環境距離，規劃清潔路徑。更具體之結構，詳細說明如下。
圖1顯示本發明一實施例之自動清潔機的俯視圖。圖2顯示本發明一實施例之自動清潔機的仰視圖。圖3顯示圖2中剖面線A-A的剖面圖。圖4顯示圖2中剖面線B-B的剖面圖。圖5顯示圖2中剖面線C-C的剖面圖。圖6顯示圖2中剖面線K-K的剖面圖。
關於往復式擦拭機構
如圖2-6所示，本發明一實施例之往復式擦拭機構包含一擦拭用馬達110、皮帶輪裝置120、曲柄軸130及至少一曲柄及至少一清潔裝置。於本實施例中至少一曲柄包含兩個曲柄140及150，且曲柄140及150的自由端裝置有清潔裝置。如圖4所示，擦拭用馬達110轉動，經過皮帶輪裝置120降速後，帶動曲柄軸130轉動。如圖3所示，曲柄軸130旋轉帶動至少一曲柄進行直線的往復運動，於本實施例中曲柄軸130更帶動兩個曲柄140及150進行直線的往復運動。較佳的情況是該些曲柄140及150的相差為180°，因此曲柄140及150的兩端的清潔裝置呈現相反方向往復式線性運動。
再請參照圖3，前清潔裝置包含一三腳架210、一前刷盤220及一清潔布230。三腳架210連接於曲柄140的自由端以及前刷盤220之間，清潔布230裝設或附著於前刷盤220的下側面。曲柄140的自由端推動三腳架210，進而推動前刷盤220，而使黏貼在前刷盤220的前清潔布230會在地面上作往復式來回運動。後清潔裝置包含一三腳架240、一後刷盤250及一清潔布260。三腳架240連接於曲柄150的自由端以及後刷盤250之間，清潔布260裝設或附著於後刷盤250的下側面。曲柄150的自由端推動三腳架240，進而推動後刷盤 250，使黏貼在後刷盤250的清潔布260會在地面上作往復式來回運動。
前、後刷盤220及250的運動方向完全相反，致使反作用力可相互抵銷，而使自動清潔機100可穩定工作。再請參照圖2及4，前清潔裝置更包含至少一滾輪270，且前刷盤220具有兩個滑軌。滾輪270固定在前刷盤220上，且位於前刷盤220的頂面與自動清潔機100之機殼320的底座310的下底面之間。當前刷盤220往復式來回運動時，如圖4所示，滾輪270會對底座310或前刷盤220進行滾動，而能夠減少前刷盤220與底座310間相對運動時的摩擦力。於一實施例中，底座310的上方側形成一滑槽271，且前刷盤220的一部分被限制於滑槽271內，藉以利用上方的滑槽271限制前刷盤220，使前刷盤220不會向下掉落。
後清潔裝置更包含至少一滾輪280，且後刷盤250具有兩個滑軌。滾輪280固定在後刷盤250上，且位於後刷盤250的頂面與自動清潔機100之機殼320的底座310的下底面之間。當後刷盤250往復式來回運動時，滾輪280會對底座310或後刷盤250進行滾動，而能夠減少後刷盤250與底座310間相對運動時的摩擦力。於一實施例中，底座310的上方側形成一滑槽281，且後刷盤250的一部分被限制於滑槽281內，藉以利用上方的滑槽281限制後刷盤250，使後刷盤250不會向下掉落。
擦拭用馬達110的轉速可決定清潔布230及260來回擦拭的速度，每分鐘可來回擦拭100~2000次，這是一種高效能的擦拭機構。
如上雖然詳細地說明了一種往復式擦拭機構的實施例，然而本發明不限定於前述結構。於一實施例只要是能夠利用旋轉運動轉換成直線運動的結構即可，舉例而言於一實施例中往復式擦拭機構可以包含一凸輪及一直桿(未圖示)。直桿抵接於凸輪上。凸輪具有非圓形的形狀，例如橢圓形、或一端形成有突出的近半橢圓而另一端形成半圓形。當凸輪進行旋轉時，直桿就能夠進行直線的往復運動。再舉例而言，圖8顯示本發明另一實施例之往復式擦拭機構的示意圖。如圖8所示，於一實施例中，往復式擦拭機構包含一旋轉輪131、一直桿141及一清潔裝置231。於清潔裝置231下側裝設有一清潔布230。當旋轉輪131旋轉時，拉動直桿141的一端移動，而使連接於直桿141的另一端清潔裝置231進行前後的往復運動，並透過清潔布230往復地擦拭且清潔地面。
關於真空吸塵裝置
前、後刷盤220及250的相互往復運動，雖然可清潔地面，但是垃圾會累積在前清潔布230的前緣處，亦即靠近圖2之吸塵裝置的活動吸入口611處。於一實施例中，自動清潔機100更包含有一吸塵裝置。吸塵裝置包含一真空泵馬達640、一真空泵葉輪630及一空氣管路。空氣管路包含活動吸入口611、喉管612、濾網模組(610及620)、垃圾蒐集桶600及排出口613。真空泵馬達640帶動真空泵葉輪630轉動形成空氣流，並使該空氣流在空氣管路中依空氣流20a至空氣流20f的路徑流動。
吸塵裝置的活動吸入口611處設於前清潔布230的前緣處的前方，藉以使行走裝置沿一行走方向前進時，吸塵裝置預先吸入垃圾粒子後，再使前清潔布230擦拭平面的該垃圾粒子所處位置的部分。活動吸入口611更位於前清潔布230的前緣處的一預定距離內，其中在該預定距離內，吸塵裝置能夠透過空氣流20a吸走累積在前清潔布230前緣的垃圾，而使前清潔布230前緣不累積垃圾粒子。本領域具有通常知識者可以依據不累積垃圾粒子的目的，針對吸塵裝置的各種效率或活動吸入口611的各種大小進行實驗，來決定該預定距離的距離，亦即該預定距離可以由吸塵裝置的效率或活動吸入口611的大小而定，當吸塵裝置的效率愈高時該預定距離愈遠。如圖1及圖3所示，吸塵裝置的活動吸入口611設於前刷盤220前側，空氣流20a從靠近前刷盤220前側的活動吸入口611被吸入後，空氣流20b經過喉管612。如圖1所示喉管612銜接垃圾蒐集桶600，空氣流20c流經濾網模組的初級濾網610，空氣流20d再流經高效率濾網620到達空氣流20e時，大部分所有灰塵已經被濾乾淨。隨後，空氣流20e會經過空氣流20f後從排出口613排出。因此地面上的灰塵能夠被吸塵裝置吸走。於一實施例中，高效率濾網620可以為濾網模組的高效率空氣過濾器(High Efficiency Particulate Air filter,HEPA filter)的濾網。
關於行走裝置
請參照圖2及5，依據自動清潔機100的一實施例，其行走裝置具有兩組移動輪組400以及兩組外殼體402。外殼體402用以容置移動輪組400。移動輪組400包含履帶輪馬達430、履帶驅動輪410及履帶420。於一實施例中， 移動輪組400亦可以由一滾輪及驅動該滾輪的馬達所構成。移動輪組400的履帶輪馬達430經內部減速機，使履帶驅動輪410轉動，履帶驅動輪410會帶動整條履帶420，使自動清潔機100在地板上移動。請參照圖10，控制系統500有驅動電路連接兩個履帶輪馬達430，控制系統500內的軟體可控制兩個履帶輪馬達430，使得自動清潔機100可前進、後退、轉向等。配合控制系統500內的人工智慧(AI)軟體，自動清潔機100可自動擦完整個房間地板(詳細內容如後述)。
關於履帶輪定壓結構
自動清潔機100整台機器與地面接觸只有兩部份，一是清潔布230及260，另一是履帶420，當這兩部份所承受的壓力分配不均時，自動清潔機100是無法良好地正常運作。當清潔布230及260分配到的正壓力太多時，履帶420沒有分配到足夠的正壓力時，履帶420會打滑無法推進機器。換言之，當履帶420分配到的正壓力太多，且清潔布230及260沒有分配到足夠的正壓力時，將擦不乾淨地面。因此必須設計一固定比例的壓力分配，才能使機器可正常行走又可擦乾淨地面。
如圖5所示，依據本發明一實施例之履帶輪定壓結構，自動清潔機100可以更包含一彈簧440，彈簧440設於行走裝置及自動清潔機100的機殼320之間，藉以透過彈簧440將行走裝置往遠離自動清潔機100的方向施力，亦即將行走裝置向下壓。更具體而言於本實施例中，彈簧440設於底座310及行走裝置之間，藉以透過彈簧440將移動輪組400向下壓，因此只要設計好 彈簧440的彈簧常數，就可以設計固定的壓力，而能夠分配清潔布230及260；以及履帶420此兩部份對地板的正壓力。更詳細言之，依據本實施例之履帶輪定壓結構構成如下。行走裝置的外殼體402包含一套筒401其位於外殼體402的一端。機殼320更包含一固定柱443、一彈簧擋片441及一固定螺絲442。套筒401設於移動輪組400之外殼的一突出端。再請參照圖5。固定柱443設於底座310並自底座310突出，且套筒401套設於固定柱443外周面。彈簧擋片441設於固定柱443頂側，固定螺絲442螺入於固定柱443用以將彈簧擋片441固定於固定柱443頂側。
彈簧440的上端抵靠於彈簧擋片441，而彈簧440的下端抵靠於行走裝置的外殼體402的一部分，更具體而言如圖5所示，抵靠外殼體402的套筒401的底端部。因此，可以透過彈簧440將移動輪組400向下壓。於一實施例中，沒有再額外設置另一彈簧將清潔裝置往下壓，因此能夠使清潔裝置的前刷盤220及後刷盤250的往復運動能夠更為順利。
關於噴水裝置
依據習知技術，只有乾擦是無法擦除污漬、腳印、水漬痕、微細灰粒等等。因此於本發明一實施例更設置一噴水裝置，利用噴水裝置噴一些水而能夠容易地清除地面上的髒污痕跡。如圖1及圖6所示，噴水裝置包含儲水箱700、水管710、水泵720、水管730及左噴嘴740與右噴嘴750。如圖9所示，控制系統500可以控制圖水泵720驅動噴水。如圖1所示，水儲存於儲水箱700中，經過進水管710到水泵720。如圖1及圖6所示，清潔水被水泵720 加壓後，經過出水管730，再透過圖6中所示的左噴嘴740及右噴嘴750噴出。符號741表示左噴嘴740的噴出範圍，符號751表示右噴嘴750的噴出範圍。控制系統500會依據機器的行進速度控制水泵720噴水時機與噴水量，使清潔布230及260不會太濕或太乾，而能夠達到最佳的清潔效果。
關於控制系統
馬達驅動
圖9顯示本發明一實施例之控制系統的功能方塊圖。如圖9所示，本發明一實施例之控制系統500包含：一處理器(CPU)510、一記憶體(RAM)511、一快閃記憶體(flash)512、一脈衝寬度調變(PWM)裝置520、至少一功率驅動器521及一遙控接收器910。處理器510、記憶體511及快閃記憶體512作為微電腦運算與記憶的基本模組。一操作軟體儲存於快閃記憶體512內，操作軟體控制脈衝寬度調變裝置520輸出功率信號到該些功率驅動器521，進而推動各個馬達430、110、640及720。第一及二履帶輪馬達430負責自動清潔機100的行走，擦拭用馬達110負責往復式擦拭機構的往復式擦拭動作，真空泵馬達640負責真空吸塵，而水泵馬達640負責噴水。
障礙物偵測
如圖1所示，自動清潔機100更包含至少一前方近接感測器810，設置自動清潔機100的前端且可偵測前方障礙物，以避免撞擊。如圖2所示，自動清潔機100更包含至少一下方近接感測器820，設置於外殼之底側，較佳地設置於底座310的底面。下方近接感測器820可以偵測前方是否為斷崖，以 防止自動清潔機100翻落，近接感測器810及820可為紅外線感測器、雷射測距，或超音波感測器等，亦可以使用目前現有或未來發展的其他感測器。
如圖5所示，於一實施例中，自動清潔機100更包含一保險桿330及一極限開關830。自動清潔機100的前方可設置保險桿330，當保險桿330撞擊障礙物後會擠壓到極限開關(limit switch)830，微電腦或處理器510便可知道已經碰到障礙物，而進行其他的操作或移動。
於一實施例中，自動清潔機100更包含一測距感測器840，而使自動清潔機100可具有雷射測距功能，其可量測前方障礙物距離或量測周圍環境距離，用以建立地圖規劃清潔路徑。
自動清潔功能
控制系統500的微電腦或處理器510內建的程式可自動控制所有馬達，進行障礙物偵測或規劃清潔路徑，進而清潔完整個房間。
遙控功能
控制系統500的遙控接收器910與遙控發射器900，可為紅外線式或無線傳輸方式，或者可以使用目前現有或未來發展的其他遙控接收器910與遙控發射器900。
圖7顯示本發明另一實施例之自動清潔機其對應圖2中剖面線A-A的剖 面圖。圖7實施例相似於圖2及圖3之實施例，因此相同的元件使用相同的符號，並且省去其相關說明，僅說明兩實施例的至少一相異處。圖7之剖面線A1-A1對應圖2中剖面線A-A。如圖7所示，前刷盤220的活動吸入口611改成固定於底座310的電動的圓桶刷690及固定吸入口619，圓桶刷690的圓桶上有螺旋式刷毛910，刷毛910位於固定吸入口619附近。電動的圓桶刷690可清潔地面，刷毛910所捲起的灰塵、毛髮、垃圾後，該些物質從固定吸入口619被空氣流20a吸入而到達垃圾蒐集桶600，以達到高效率清潔。
應了解的是本發明不限定於自動清潔機100的外形。圖10顯示本發明另一實施例之自動清潔機的俯視圖。圖10實施例相似於圖1之實施例，因此相同的元件使用相同的符號，並且省去其相關說明，僅說明兩實施例的至少一相異處。如圖10所示，自動清潔機100的外形可設計成圓形。於一實施例中亦可以為三角形(未圖示)。
依據本發明一實施例，由於設計有高速往復式清潔機構，清潔布擦拭頻率可每分鐘200次以上，而能夠達到高效率清潔。於一實施例中，設置有真空吸塵裝置，而能夠吸除累積在清潔布前方的垃圾。於一實施例中，設置有噴水裝置，而能夠智慧型控制噴水，保持清潔布最佳溼度以達到最佳清潔效果。由於本發明一實施例，能夠系統整合前述所有裝置，並且加入人工智慧，而能夠使機器人可清潔完整個房間的地板。
已詳細地說明本發明，相同的方法還能夠用很多種方法來改變，這是 很明顯的。該些變形不應視為脫離本發明的精神和範圍。所有該些對於本領域具有通常知識者為明顯的修正，皆包含在本說明書之申請專利範圍中。
100‧‧‧自動清潔機
110‧‧‧擦拭用馬達
120‧‧‧皮帶輪裝置
130‧‧‧曲柄軸
131‧‧‧旋轉輪
140‧‧‧曲柄
150‧‧‧曲柄
210‧‧‧三腳架
220‧‧‧前刷盤
240‧‧‧三腳架
250‧‧‧後刷盤
270‧‧‧滾輪
330‧‧‧保險桿
400‧‧‧移動輪組
430‧‧‧馬達
500‧‧‧控制系統
820‧‧‧下方近接感測器

Claims (13)

  1. 一種自動清潔機，包含：一往復式擦拭機構，包含：至少一清潔裝置，用以接觸一平面；及至少一往復式裝置，連接於該至少一清潔裝置，並使該至少一清潔裝置產生一往復運動，藉以往復地擦拭該平面；一行走裝置，用以使該自動清潔機行走於該平面；以及一控制系統，耦接於該往復式擦拭機構及該行走裝置，用以控制該往復式擦拭機構及該行走裝置。
  2. 根據請求項1所述的自動清潔機，其中至少一清潔裝置包含一第一清潔裝置及一第二清潔裝置，而且該至少一往復式裝置，使該第一清潔裝置在一第一方向進行往復運動，並使該第二清潔裝置在一第二方向進行往復運動，且該第一方向相反於該第二方向。
  3. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含一機殼，其中，該機殼，容置該往復式擦拭機構的該至少一往復式裝置、該控制系統及該行走裝置，而且該至少一清潔裝置包含：一刷盤，置於該機殼之一底座的下方；一滾輪，位於該刷盤及該機殼之間，並在該刷盤或該底座滾動，藉以減少該刷盤與該底座間的摩擦力；及一清潔布，設於該刷盤，用以接觸該平面。
  4. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含一機殼及一彈性元件，其中，該機殼容置該往復式擦拭機構的該至少一往復式裝置、該控制系統及該行走裝置，而且該彈性元件設於該行走裝置及該機殼之間，藉以透過該彈性元件將該行走裝置往遠離該自動清潔機的方向施力。
  5. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含一吸塵裝置，其中，該吸塵裝置包含一吸入口，用以使該平面上的一粒子，隨著一空氣流從該吸入口被吸入於該吸塵裝置中，至少一清潔裝置包含一第一清潔裝置，而且該吸入口位於該第一清潔裝置的前方，該吸入口位於該第一清潔裝置的一預定距離內，並且在該預定距離內該第一清潔裝置不累積粒子。
  6. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含一噴水裝置，用以噴水於該平面。
  7. 根據請求項4所述的自動清潔機，其中，該行走裝置包含一移動輪組以及一外殼體，該外殼體用以容置該移動輪組且包含一套筒，該機殼包含：一底座；一固定柱，設於該底座並自該底座突出，且該套筒套設於該固定柱的外周面；一擋片，設於該固定柱的頂側；及一固定螺絲，螺入於該固定柱中，用以將該擋片固定於該固定柱的 頂側，而且該彈性元件的一端抵靠於該擋片，而該彈性元件的另一端抵靠於該行走裝置的該外殼體的該套筒。
  8. 根據請求項4所述的自動清潔機，其中該至少一往復式裝置包含：一擦拭用馬達；一曲柄軸，用以被該擦拭用馬達驅動而進行轉動；至少一曲柄，其一端連接於該曲柄軸，且其另一端用以連接該至少一清潔裝置的一刷盤，並且隨著該曲柄軸的轉動而進行往復運動；及至少一滑軌，限制該刷盤的一部分，藉以使該至少一清潔裝置進行往復運動。
  9. 根據請求項5所述的自動清潔機，其中該吸塵裝置的該吸入口設置在該第一清潔裝置的一刷盤上。
  10. 根據請求項5所述的自動清潔機，更包含一電動清潔刷，其中，該吸塵裝置的該吸入口設置在該自動清潔機的一機殼的一底座上，而且該電動清潔刷，固定於該底座，並且將該粒子掃入該吸入口。
  11. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含至少一感測器，設於該機殼前側或下側，用以非接觸式偵側一障礙物或一斷崖。
  12. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含一保險桿設於該自動清潔機外側；以及至少一極限開關，用以被保險桿觸碰後而偵測到一障礙物。
  13. 根據請求項1所述的自動清潔機，更包含至少一的雷射測距裝置，用以偵測一障礙物的距離並量測周圍環境距離，用以建立一地圖並規劃一清潔路徑。
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