CN109528096A - 清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清理机器人，包括：机器人主体；行走装置，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿工作面行走；清理装置，包括吸盘、吸气孔和喷嘴，所述吸盘设置在所述机器人主体上，所述吸盘内形成有腔体，所述吸气孔和喷嘴设置在所述腔体内，所述喷嘴用于向待清理物件喷射清洁液体，所述吸气孔用于吸气以吸入所述清洁液体并使所述吸盘能够吸附在所述待清理物件上。本发明可提供高清理机器人的使用效果。

Description

清理机器人

技术领域

本发明涉及清理设备技术，尤其涉及一种清理机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。

现有的清理机器人包括机器人主体、行走装置和清理装置，行走装置和清理装置设置在机器人主体上，行走装置用于带动机器人主体沿工作面行走，清理装置用于对待清理物件进行清理作业。

然而现有的清理机器人对于待清理物件上的污垢清理不够彻底，造成使用效果不佳的问题。

发明内容

本发明提供一种清理机器人，以提供高使用效果。

本发明提供一种清理机器人，包括：

机器人主体；

行走装置，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿工作面行走；

清理装置，包括吸盘、吸气孔和喷嘴，所述吸盘设置在所述机器人主体上，所述吸盘内形成有腔体，所述吸气孔和喷嘴设置在所述腔体内，所述喷嘴用于向待清理物件喷射清洁液体，所述吸气孔用于吸气以吸入所述清洁液体并使所述吸盘能够吸附在所述待清理物件上。

基于上述，本发明提供的清理机器人在使用过程中，可通过行走装置带动机器人主体沿工作面行走，并通过清理装置对待清理物件进行清理作业，在清理过程中，通过吸气孔吸气能够使腔体内形成负压从而使吸盘吸附在待清理物件上，并通过喷嘴向待清理物件喷射清洁液体，从而对待清理物件进行清理，用过的清洁液体将被吸气孔吸入，从而完成对待清理物件的彻底清理，由于吸盘吸附在待清理物件上，因此清洁液体不会流出吸盘，利于清洁液体完全回收，提高了清理机器人的使用效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种清理机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种清理机器人的仰视图；

图3为本发明实施例提供的一种清理机器人的后视图；

图4为本发明实施例提供的一种清理机器人的吸附装置的正面图；

图5为本发明实施例提供的一种清理机器人的吸附装置的立体图。

附图标记：

100：吸附装置； 101：吸附件； 102：连接板；

103：弹性件； 104：导向装置； 105：连接杆；

106：第一销轴； 107：穿孔； 108：限位件；

109：导向轮； 110：第二销轴； 111：框架；

112：磁块； 201：机器人主体； 202：行走装置；

203：清理装置； 204：吸盘； 205：吸气孔；

206：喷嘴； 207：腔体； 208：支架；

209：转轴； 210：回收管。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1和图2，本发明实施例提供的一种清理机器人，包括：机器人主体201；行走装置202，设置在机器人主体201上，用于带动机器人主体201沿工作面行走；清理装置203，包括吸盘204、吸气孔205和喷嘴206，吸盘204设置在机器人主体201上，吸盘204内形成有腔体207，吸气孔205和喷嘴206设置在腔体207内，喷嘴206用于向待清理物件喷射清洁液体，吸气孔205用于吸气以吸入清洁液体并使吸盘204能够吸附在待清理物件上。

本实施例中的清理机器人，可通过行走装置202带动机器人主体201沿工作面行走，并通过清理装置203对待清理物件进行清理作业，在清理过程中，通过吸气孔205吸气能够使腔体207内形成负压从而使吸盘204吸附在待清理物件上，并通过喷嘴206向待清理物件喷射清洁液体，从而对待清理物件进行清理，用过的清洁液体将被吸气孔205吸入，从而完成对待清理物件的彻底清理，由于吸盘204吸附在待清理物件上，因此清洁液体不会流出吸盘204，利于清洁液体完全回收，提高了清理机器人的使用效果。

本实施例中，优选的，清理装置203还包括支架208和转轴209，支架208和转轴209位于腔体207内，支架208通过转轴209与吸盘204转动连接，转轴209用于带动支架208旋转，喷嘴206为多个，多个喷嘴206设置在支架208上。由此，通过转轴209带动支架208旋转，利于提高清洁液体的喷射力度、喷射范围及喷射的均匀度，从而进一步提高清理效果。

本实施例中，优选的，转轴209沿吸盘204的轴向设置，支架208沿吸盘204的径向延伸，多个喷嘴206均布在支架208上。由此，利于使清洁液体在喷射过程中均匀覆盖腔体207所限定的范围，从而进一步提高清理效果。

本实施例中，优选的，支架208为十字形，转轴209与十字形的交叉点连接。由此，使支架208结构简单、节省材料，且能够使清洁液体在喷射过程中均匀覆盖腔体207所限定的范围。

本实施例中，优选的，吸气孔205为多个，多个吸气孔205沿吸盘204的周向均布。由此能够提高吸盘204的吸附力，并提高对于清洁液体的回收效果。

本实施例中，优选的，吸盘204为橡胶吸盘204。由此，吸盘204在与待清理物件相吸附时，能够根据待清理物件表面的形状发生形变，从而提高与待清理物件的贴合度，提高吸附效果，并更为有效地防止清洁液体流出吸盘204。

请参考图3，本实施例中，优选的，清理机器人还包括回收管210，回收管210的第一端与吸盘204相连接并与吸气孔205相连通，回收管210的第二端用于与容纳装置相连接，吸气孔205用于将清洁液体吸入回收管210，回收管210用于将清洁液体输送至容纳装置。由此，通过吸气孔205的吸气作用，能够将用后的清洁液体吸入回收管210并通过回收管210输送至位于清理机器人外部的容纳装置内，从而无需在清理机器人内储存用后的清洁液体，利于减轻清理机器人的重量。

请参考图4和图5，本实施例中，优选的，清理机器人还包括吸附装置100，吸附装置100包括吸附件101、连接板102和弹性件103，吸附件101用于吸附在工作面上，弹性件103的两端分别与吸附件101和连接板102相连接，弹性件103支撑在连接板102和吸附件101之间以使连接板102与吸附件101能够保持相对定位状态；行走装置202为履带装置，履带装置上设有连接部，连接部与连接板102相连接，弹性件103沿履带装置的径向延伸以使吸附件101位于履带装置外侧。

通过弹性件103的伸缩或弯曲，能够使吸附件101和连接板102相对移动，当履带装置在非平面工作面上行走时，吸附件101会受到工作面的压力，在压力和弹性件103的弹性力的作用下，吸附件101会而相对于连接板102移动，从而使吸附件101能够与工作面相贴合，进而利于提高吸附件101对于工作面的吸附力，防止履带装置与工作面脱离而掉落，提高了使用的可靠性。同时，在弹性件103的支撑作用下，能够保证履带装置行走的稳定性。

本实施例中，优选的，吸附装置100为多个，多个吸附装置100沿履带装置的周向间隔排列设置。履带装置通过多个吸附装置100配合吸附并支撑在工作面上，能够提高履带装置对于工作面的吸附力度，从而提高履带装置在工作面上行走的可靠性及稳定性。

本实施例中，优选的，履带装置还包括导向装置104，导向装置104包括连接杆105和第一销轴106，连接杆105的第一端通过第一销轴106与吸附件101铰接，第一销轴106与弹性件103的设置方向相垂直；连接板102上设有穿孔107，连接板102通过穿孔107套设在连接杆105的第一端和第二端之间，连接杆105能够在穿孔107中伸缩。当履带装置在非平面工作面上行走时，吸附件101会受到工作面的压力，在压力和弹性件103的弹性力的作用下，吸附件101会带动连接杆105在穿孔107中伸缩，且吸附件101会以第一销轴106为中心相对于连接板102旋转，从而使吸附件101能够与工作面相贴合，进而利于提高吸附件101对于工作面的吸附力，防止履带装置与工作面脱离而掉落，提高了使用的可靠性。另外，导向装置104限制了吸附件101和连接板102相对移动的方向，从而提高了吸附装置100的支撑力。

本实施例中，优选的，连接板102沿履带装置的宽度方向设置，第一销轴106与履带装置的宽度方向相垂直，导向装置104为多个，多个导向装置104沿履带装置的宽度方向间隔设置。由于第一销轴106与履带装置的宽度方向相垂直，因此，导向装置104限制了吸附件101和连接板102在垂直于履带装置的径向和宽度方向的方向上的相对移动，进一步提高了吸附装置100的支撑力。多个导向装置104沿履带装置的宽度方向间隔设置，能够有效防止吸附件101以连接杆105为中心相对于连接板102旋转，提高了吸附装置100使用的稳定性和可靠性。

本实施例中，优选的，吸附装置100还包括限位件108，限位件108连接在连接杆105的第二端和连接板102之间以限制连接板102朝向连接杆105的第二端移动；弹性件103为弹簧，各连接杆105上均套设有弹簧，弹簧用于对吸附件101和连接板102施加弹性压力以使吸附件101和连接板102能够保持相对定位状态。由此，通过限位件108可以限制连接板102和吸附件101之间的间距，从而使弹簧保持压缩状态，进而使弹簧能够对吸附件101和连接板102施加弹性压力以使吸附件101和连接板102能够保持相对定位状态，提高吸附装置100的支撑力。由于弹簧套设在连接杆105上，因此连接杆105能够对弹簧提供支撑力，防止弹簧过度变形而损坏，提高了吸附装置100使用的可靠性。另外，由于多个导向装置104沿履带装置的宽度方向间隔设置，因此，套设在连接杆105上的弹簧自然也沿履带装置的宽度方向间隔设置，因此能够提高对于吸附件101和连接板102的支撑力，使连接板102与吸附件101能够更好的保持相对定位状态，提高了吸附装置100使用的可靠性。

本实施例中，优选的，限位件108为限位螺母，连接杆105上设有螺纹段，限位螺母与螺纹段螺纹配合。在吸附装置100组装过程中，可先将连接杆105通过第一销轴106与吸附件101铰接，之后将弹簧套设在连接杆105上，再将连接板102通过穿孔107套设在连接杆105上，之后再将限位螺母套设在螺纹段上，通过旋转限位螺母使限位螺母沿螺纹段移动以压持连接板102，从而使弹簧保持压缩状态，由此使吸附装置100组装、调节方便。当然，限位件108也为设置在连接杆105上的限位凸块。

本实施例中，优选的，吸附装置100还包括导向轮109，吸附件101沿履带装置的宽度方向延伸，导向轮109通过第二销轴110连接在吸附件101的端部，第二销轴110与第一销轴106相平行。当履带装置在非平面工作面上行走时，吸附件101会受到工作面的压力，在压力和弹性件103的弹性力的作用下，吸附件101会以第一销轴106为中心相对于连接板102旋转，在吸附件101相对于连接板102旋转过程中，导向轮109会与工作面相接触并在工作面上滑动，此时，导向轮109能够以第二销轴110为中心相对于吸附件101旋转，从而有效避免吸附件101的端部与工作面直接碰撞造成损坏，并使履带装置在工作面上的移动更为顺畅。

本实施例中，优选的，吸附件101的底面用于与工作面相接触，导向轮109的底端位于吸附件101的底面下方，由此能够减小吸附件101与工作面的摩擦。

本实施例中，优选的，吸附件101包括框架111和磁块112，框架111和磁块112均沿履带装置的宽度方向延伸，导向轮109通过第二销轴110连接在框架111的两端，磁块112与框架111连接并位于框架111的两端之间，磁块112用于吸附在工作面上。由此，使吸附件101结构简单、吸附可靠、组装方便。当然，磁块112也可替换为真空吸附装置100。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清理机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

行走装置，设置在所述机器人主体上，用于带动所述机器人主体沿工作面行走；

清理装置，包括吸盘、吸气孔和喷嘴，所述吸盘设置在所述机器人主体上，所述吸盘内形成有腔体，所述吸气孔和喷嘴设置在所述腔体内，所述喷嘴用于向待清理物件喷射清洁液体，所述吸气孔用于吸气以吸入所述清洁液体并使所述吸盘能够吸附在所述待清理物件上。

2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述清理装置还包括支架和转轴，所述支架和转轴位于所述腔体内，所述支架通过转轴与所述吸盘转动连接，所述转轴用于带动所述支架旋转，所述喷嘴为多个，多个所述喷嘴设置在所述支架上。

3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征在于，所述转轴沿所述吸盘的轴向设置，所述支架沿所述吸盘的径向延伸，所述多个所述喷嘴均布在所述支架上。

4.根据权利要求3所述的清理机器人，其特征在于，所述支架为十字形，所述转轴与所述十字形的交叉点连接。

5.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述吸气孔为多个，多个所述吸气孔沿所述吸盘的周向均布。

6.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述吸盘为橡胶吸盘。

7.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，还包括回收管，所述回收管的第一端与所述吸盘相连接并与所述吸气孔相连通，所述回收管的第二端用于与容纳装置相连接，所述吸气孔用于将所述清洁液体吸入所述回收管，所述回收管用于将所述清洁液体输送至所述容纳装置。

8.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述清理装置设置在所述机器人主体的底部，所述待清理物件为所述工作面。

9.根据权利要求1-8中任一所述的清理机器人，其特征在于，还包括吸附装置，所述吸附装置包括吸附件、连接板和弹性件，所述吸附件用于吸附在所述工作面上，所述弹性件的两端分别与所述吸附件和连接板相连接，所述弹性件支撑在所述连接板和所述吸附件之间以使所述连接板与所述吸附件能够保持相对定位状态；

所述行走装置为履带装置，所述履带装置上设有连接部，所述连接部与所述连接板相连接，所述弹性件沿所述履带装置的径向延伸以使所述吸附件位于所述履带装置外侧。

10.根据权利要求9所述的清理机器人，其特征在于，所述吸附装置为多个，多个所述吸附装置沿所述履带装置的周向间隔排列设置。