KR101622740B1 - 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 원형 클리너가 고정될 수 있는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재가 피청소면을 향하여 돌출되도록 결합된 본체부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제1 회전 부재를 제1 방향 또는 제2 방향으로 구동시키기 위한 제1 구동부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 구동시키기 위한 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 와이퍼 모드 선택을 감지하면, 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하고, 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어 방법{A ROBOT CLEANER AND A METHOD FOR OPERATING IT}

본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율적으로 이동하면서 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.

산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.

일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.

그란, 이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 물걸레질 또는 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.

그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 걸레 청소 방식은 기존의 진공 청소용 로봇 청소기의 하부에 걸레 등을 부착하는 단순한 방식에 불과하여 이물질 제거 효과가 낮고, 효율적인 걸레 청소가 수행되지 못하는 단점이 있다.

특히, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 방식과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 부착 구조의 경우, 걸레면에 의해 지면과의 마찰력이 높아진 상태가 되어 바퀴가 이동하기 위한 별도의 추진력이 더 필요하게 되므로, 배터리 소모가 증가하게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있도록 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재를 구비하는 로봇 청소기에 있어서, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용하여 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 와이퍼 모드 선택을 감지하는 단계; 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하는 단계; 및 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 원형 클리너가 고정될 수 있는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재가 피청소면을 향하여 돌출되도록 결합된 본체부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제1 회전 부재를 제1 방향 또는 제2 방향으로 구동시키기 위한 제1 구동부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 구동시키기 위한 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 와이퍼 모드 선택을 감지하면, 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하고, 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어한다.

한편, 상기 로봇 청소기의 제어 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거하면서 이동할 수 있다.

또한, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용하여 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따르면 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 이동하기 위한 로봇 청소기의 센서 구성을 최소화하면서도 장애물 검출 성능을 향상시킬 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기 이동시 장애물에 의해 걸려 진행하지 못하는 등의 문제점도 해결할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 센서 부착에 의한 제조 비용도 절감할 수 있는 효과가 있다.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따르면 다양한 주행 패턴을 지원함으로써 지형지물에 적합한 패턴으로 효율적인 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 나타내기 위한 저면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 센서 위치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어를 위한 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스파이럴 모드 패턴을 설명하기 위한 도면들이다.
도 8 내지 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 와이퍼 모드 패턴을 설명하기 위한 도면들이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.

본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 물리적 구성을 설명하기 위한 도면들이다.

보다 구체적으로, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구조를 개략적으로 나타낸 분해사시도이며, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 설명하기 위한 저면도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 센서 위치를 설명하기 위한 측면도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 구조적으로 본체(10)와, 상기 본체(10) 내부에 고정되는 구동부에 결합하여 피청소면 방향으로 각각 연결되는 제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)과, 상기 제1 회전축(151)과 결합되어 회전 운동하는 제1 회전 부재(110)와, 상기 제2 회전축(152)과 결합되어 회전 운동하는 제2 회전 부재(120)와, 상기 본체(10)의 측면과 중앙면에 구비되는 하나 이상의 센서(130a, 130b,...)와, 상기 본체(10)의 상단에 구비되는 입력부(180) 및 통신부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.

여기서, 제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)과 결합된 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)에는 각각 제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)가 결합되어 회전 운동에 따라 회전할 수 있다.

제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)는 본체(10)로부터 피청소면 방향으로 돌출되도록, 예를 들어 바닥면 방향으로 돌출되도록 결합될 수 있으며, 제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)가 고정될 수 있도록 형성될 수 있다.

제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)는 바닥면의 고착된 이물질을 회전 운동을 통해 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다.

그리고, 원형 클리너(210, 220)의 고정은 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(220)에 덮어씌우는 방법이나, 별도의 고정수단을 이용하는 방법을 사용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)는 벨크로 테이프 등으로 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)에 부착되어 고정될 수 있다.

이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 운동에 의해 제1 원형 클리너(210)와 제2 원형 클리너(220)가 회전함에 따라 바닥에 고착된 이물질 등을 피청소면과의 마찰을 통해 제거할 수 있다. 또한, 피청소면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기(100)의 이동력원으로 이용될 수 있다.

보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전함에 따라, 피청소면과의 마찰력이 각각 발생하고, 그 합력이 작용하는 크기 및 방향에 따라, 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향이 조정될 수 있다.

특히, 도면에 도시되지는 않았으나, 상기 한 쌍의 회전 부재(110, 120)와 결합되는 각 회전 축(151, 152)은 몸체(10) 중심 방향으로 경사지는 방향으로 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 한 쌍의 회전 부재(110, 120)은 몸체(10) 외곽으로부터 중심 방향으로 상향 경사지게 결합될 수 있다. 따라서, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)이 회전하는 경우 피청소면과의 사이에서 발생되는 상대 마찰력은 본체(10) 중심보다 외곽에서 크게 발생할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)의 회전을 각각 제어함에 따라 발생되는 상대 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어가 이루어 질 수 있게 된다.

이와 같은, 본 발명의 실시 예에 따르면 이와 같은 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어를 통해 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행할 수 있다. 구체적인 제어 구성에 대하여는 후술하도록 한다.

한편, 한편, 본 발명의 실시 예에서, 센서부(130)는 전방 및 후방 장애물을 검출하기 위한 적절한 위치에 구비되는 복수의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)는 장애물 검출을 위해 본체(10)의 측면과 중앙면에 구비될 수 있다. 특히, 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)는 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향을 기준으로 전방 및 후방에 한 쌍이 구비될 수 있고, 각 회전 부재(110, 120)에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 진행 방향을 기준으로 센서부(130a)와 센서부(130b)에서 센싱되는 정보에 기초하여 전방 장애물을 검출하거나 센서부(130c)와 센서부(130d)에서 센싱되는 정보에 기초하여 후방 장애물을 검출할 수 있다.

여기서, 본 발명의 실시 예에 따르면 로봇 청소기(100)는 한 쌍의 회전 부재가 이어진 8자 형태의 구조를 가지므로, 장애물 검출에 있어 많은 센서가 필요할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시 예에서는 로봇 청소기(100)의 센서 구성을 상기의 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)만으로도 장애물 검출 및 회피를 수행할 수 있도록 하는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 제어를 제공할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100) 이동시 장애물에 의해 걸려 진행하지 못하는 등의 문제점도 해결할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 센서 부착에 의한 제조 비용도 절감할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어를 위한 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어를 위한 시스템은, 센서부(130), 통신부(140), 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 구동시키기 위한 구동부(150), 저장부(160), 제어부(170), 입력부(180), 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.

센서부(130)는 앞서 설명한 본체(10) 측면과 중앙면에 구비되는 하나 이상의 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)를 포함할 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 주변 상태를 감지하여 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 그리고, 센서부(130)는 주변 상태에 따라 검출되는 센싱 신호를 제어부(170)로 전달할 수 있다. 이러한 센서부(130)는 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서또는 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.

통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.

구동부(150)는 제어부(170)의 제어에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 회전 운동시키기 위한 제어 신호를 발생시킨다. 구동부(150)는 제1 구동부 및 제2 구동부를 포함할 수 있으며, 각각 제1 구동부는 제1 회전 부재(110)와 축 결합된 제1 회전축(151)의 회전을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있고, 제2 구동부는 제2 회전 부재(120)와 축 결합된 제2 회전축(152)의 회전을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 이와 같은 구동부(150)는 모터 및 기어 등과 결합된 어셈블리로 구성될 수 있다.

한편, 저장부(160)는 제어부(170)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

입력부(180)는 사용자가 로봇 청소기(100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 입력부(180)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.

출력부(185)는 시각, 청각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 도면에는 도시되지 않았으나, 디스플레이부, 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 포함될 수 있다.

제어부(170)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 청소 시간 판단, 청소 경로 결정, 주행 모드 설정, 장애물 회피 등과 관련된 프로세스 및 제어를 수행한다.

특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 주행 모드에 따라, 제1 회전 부재(110) 또는 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나를 동시 또는 순차적으로 회전시켜 상기 로봇 청소기(100)를 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 주행이 지속되는 동안 센서부(130)에서 센싱되는 신호로부터 장애물 검출 여부를 판단하며, 장애물이 검출되지 않는 시간이 특정 시간 이상 경과한 경우, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 일정 시간 동안 동일한 방향 및 동일 속도로 회전시킬 수 있다.

이와 같은 구성에 따라, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 된다면, 로봇 청소기(100)는 제자리에서 회전하는 운동을 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전하는 속도에 따라 제자리에서 회전할 수 있다.

따라서, 로봇 청소기(100)에 작용하는 마찰력의 합력은 서로 반대 방향이 되면서 로봇 청소기(100)에 대한 회전력으로 작용할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 특정 시간 이후 제자리에서 회전하는 회전 시간을 임의로 조절함으로써 진행 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따르면, 장애물이 검출되지 않더라도 특정 시간 이상 경과한 경우, 제자리에서 회전하여 방향을 변경함으로써, 센싱되지 않는 장애물에 걸려 진행하지 못하는 경우를 탈출할 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 카페트 등에 오르지 못하고 걸려 있는 상태에 이를 수 있으나, 위와 같은 회전 제어를 수행함으로써 센서의 별도 추가 없이도 용이하게 탈출할 수 있게 된다.

한편, 제어부(170)는 장애물이 검출된 경우, 검출된 장애물의 위치에 따라, 상기 장애물을 회피하기 위한 방향으로 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하여 방향 전환을 수행하며, 상기 장애물이 검출되지 않는 방향을 상기 진행 방향으로 설정할 수 있다.

그리고, 제어부(170)는 주행 모드를 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드 중 어느 하나의 주행 모드를 선택하는 전진 모드 설정부를 포함할 수 있다.

상기 전진 모드 설정부는 상기 로봇 청소기의 속도 설정에 따라 상기 제1 전진 모드 또는 상기 제2 전진 모드 중 어느 하나를 선택하거나, 상기 로봇 청소기의 청소 모드 설정에 따라 상기 제1 전진 모드 또는 상기 제2 전진 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 상기 진행 방향은 제어부(170)가 결정한 이동 경로 또는 사용자 입력에 따라 미리 결정된 이동 경로에 따라 가변될 수 있다.

제어부(170)는 이와 같이 선택된 주행 모드 및 설정된 진행 방향에 따라 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 제어하여 로봇 청소기(100)에 특화된 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드로 주행을 수행하고, 효율적인 청소를 수행할 수 있다.

본 발명의 실시 예에서, 제어부(170)는 제1 전진 모드가 선택된 경우 상기 진행 방향에 대응하여 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 상이한 방향 및 동일한 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 몸체(10)를 기준으로 제1 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 일단이 이동하는 방향은 제2 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 타단이 이동하는 방향과 동일할 수 있다. 따라서, 제1 전진 모드가 선택된 경우, 제어부(170)는 특정 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 상기 제2 전진 모드가 선택된 경우 제1 시간 동안 제1 회전 부재(110)를 일정한 제1 속도로 제2 방향으로 회전하면서 제2 회전 부재(120)를 상기 제1 속도보다 큰 제2 속도로 상기 제2 방향과 동일한 방향으로 회전하도록 제어하는 제1 단계 및 상기 제1 시간이 경과하면, 상기 제1 회전 부재(110)는 상기 제2 속도로 상기 제2 방향과 상이한 제1 방향으로 회전하면서, 상기 제2 회전 부재(120)가 상기 제1 속도로 상기 제1 방향으로 회전하도록 제어하는 제2 단계를 미리 설정된 청소 시간 동안 순차적으로 반복 수행하도록 제어할 수 있다. 따라서, 제2 전진 모드가 선택된 경우, 제어부(170)는 특정 방향에 대하여 S자 형태의 경로를 형성하며 주행을 수행할 수 있다. 이 경우, 제1 전진 모드에 비해 이동 속도는 다소 감소할 수 있으나, 장애물 검출 성능 및 청소 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

전원 공급부(190)는 제어부(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.

이하에서는 이와 같은 회전 제어를 이용한 로봇 청소기(100)의 주행 제어 방법을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 진행 방항을 설정하고(S101), 전진 모드에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 제어하여 주행을 시작한다(S103).

앞서 설명한 바와 같이, 제어부(170)는 미리 결정된 이동 경로에 따라 진행 방향을 설정하고, 전진 모드 선택하여 주행을 수행할 수 있다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 장애물 검출 여부를 판단한다(S105).

제어부(170)는 센서부(130)에 포함되는 복수의 센서(130a, 130b, 130c, 130d)로부터 출력되는 센싱 신호에 기초하여 장애물 검출 여부를 판단할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 센서부(130)의 센서 중 로봇 청소기(100)의 진행 방향에 대응되는 일부의 센싱 신호만 이용하여 장애물 검출 여부를 판단할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 몸체(10)의 상대적으로 긴 측면을 기준으로 일 측면에 위치한 센서(130a) 및 센서(130b)로부터 출력되는 센싱 신호에 기초하여 진행 방향에 장애물이 위치하였는지 판단할 수 있다.

그리고, 장애물이 검출된 경우, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 제어하여, 상기 장애물을 회피하는 방향으로 전환하고(S111), 전환된 방향으로 진행 방향을 재설정하여(S113), 다시 전진 모드에 따라 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 제어하는 주행을 시작한다(S103).

제어부(170)는 센서부(130)로부터 출력되는 센싱 신호에 기반하여 진행 방향을 기준으로 장애물이 위치한 방향 및 거리를 측정할 수 있다.

그리고, 제어부(170)가 장애물을 회피하는 방향으로 전환하는 회전 제어는 몇 가지 방식이 있을 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향 및 속도를 동일하게 제어하여 상기 장애물이 검출된 방향과 멀어지는 방향으로 일정 시간 동안 제자리 회전하도록 제어할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 상기 장애물이 검출된 방향이 특정 회전 부재, 예를 들어 제1 회전 부재(110)와 상대적으로 가까운 경우, 제2 회전 부재(110)의 회전은 중단한 상태에서 제1 회전 부재(110)의 회전 방향을 현재 방향과 반대 방향으로 일정 시간동안 회전하여 장애물과 멀어지는 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.

그리고, 제어부(170)는 상기 장애물이 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 전방에서 모두 검출되는 경우에는, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향을 모두 현재와 상이한 반대 방향으로 회전시킴으로써 진행 방향을 반대로 전환할 수도 있다.

그리고, 제어부(170)는 장애물이 검출된 방향을 제외한 특정 방향을 선택하여 진행 방향으로 재설정할 수 있다. 이 경우, 특정 방향은 상기 방향 전환 결과에 따라, 상기 장애물이 검출된 방향을 제외한 무작위 방향이거나 상기 미리 결정된 이동 경로에 따라 결정된 방향일 수 있다.

한편, 장애물이 검출되지 않은 경우, 로봇 청소기(100)는 일정 시간 경과 여부를 판단한다(S107). 일정 시간이 경과하지 않은 경우에는 상기 전진 모드에 따른 주행을 지속한다(S103).

그러나, 일정 시간이 경과한 경우, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 일정 시간 동안 동일 방향으로 회전한다(S109).

앞서 설명한 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 구동이 회전 부재의 회전력에 의존하고, 회전 부재에는 걸레 등의 천 소재의 클리너가 부착될 수 있다. 따라서, 몸체(10) 중간부에 걸려버린 기둥이나, 피청소면의 높이 변화나 재질 변화와 같은 센싱이 어려운 장애물에 의해 비정상적으로 주행할 수 있다. 따라서, 이를 해결하기 위해 제어부(170)는 장애물 검출이 없는 상태가 일정 시간 이상 경과한 경우, 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향 및 속도를 동일하게 제어하여 제자리 회전을 수행하도록 제어할 수 있다.

이와 같은 제어부(170)의 회전 제어에 의해, 일정 시간 주기로 제자리 회전이 수행됨으로써, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 주변에 위치한 장애물을 회전을 통해 보다 효과적으로 검출하여 회피를 수행할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)는 피청소면의 특정 위치에 걸려 장애물 센싱이 어려운 교착상태에 빠진 경우에도 주기적 회전을 통해 탈출할 수 있게 된다.

한편, 이하에서는 도 6 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 은 주행 모드의 스파이럴 모드 패턴을 설명하도록 한다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 주행 모드로서 스파이럴 모드 패턴을 제공할 수 있다. 스파이럴 모드 패턴은 특정 영역을 중심으로 하여 회전 모드를 순차적으로 변경하는 패턴이나, 회전 반경을 점진적으로 확대하거나 축소하면서 원형 경로를 주행하는 패턴을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 원형 회전 부재를 각각 회전시키면서 로봇 청소기(100)가 전체적으로도 원형 경로로 이동하도록 경로를 제공함으로써 걸레질 효과가 배가될 수 있다. 특히, 미리 설정된 특정 영역을 기준으로, 집중적인 걸레질을 수행함으로써 그 영역의 고착화된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있게 된다.

도 6을 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)는 스파이럴 모드 선택을 감지한다(S401).

제어부(170)는 입력부(180) 또는 통신부(140)로부터 수신되는 사용자 명령에 대응하여, 상기 스파이럴 모드 선택을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 입력부(180)로부터 수신되는 사용자 버튼 입력에 대응하여 스파이럴 모드 선택을 감지할 수있다. 또한, 제어부(170)는 통신부(140)를 통해 사용자 단말부터 원격 수신되는 명령 데이터에 기초하여 스파이럴 모드 선택을 감지할 수도 있다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 스파이럴 모드 선택 감지에 대응하여, 기준 영역을 설정한다(S403).

제어부(170)는 스파이럴 모드 선택이 감지되면 상기 스파이럴 모드 선택이 감지된 시점의 상기 로봇 청소기(100)의 위치를 기준 영역으로 설정할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 센서부(130)로부터 수신되는 센싱 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)와 상기 기준 영역간의 상대적인 거리를 측정할 수 있다. 이를 위해, 상기 센서부(130)는 앞서 설명한 복수의 센서(130a, 130b, 130c, 130d)외에도 위치 센서, 가속도 센서, 속도 센소 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 따라서, 제어부(170)는 상기 로봇 청소기(100)의 위치를 기준 영역으로 하여, 센서부(130)에서 측정되는 센싱 데이터에 따라 이동 경로 변화 및 상기 기준 영역과의 거리를 추적할 수 있다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 기준 영역을 중심으로, 제1 회전 모드 제어를 수행한다(S405).

제1 회전 모드는 앞서 설명한 제자리 회전 모드를 의미할 수 있다. 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 동일 속도 동일 방향으로 회전하도록 제어함으로써, 상기 제1 회전 모드 제어를 수행할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 제1 회전 부재(110)에 의해 발생되는 마찰력에 따라 상대적으로 진행되는 로봇 청소기(100) 일측의 이동 방향과, 제2 회전 부재(120) 에 의해 발생되는 마찰력에 따라 상대적으로 진행되는 로봇 청소기(100) 타측의 이동 방향이 서로 반대가 되므로, 로봇 청소기(100)는 합력에 의해 그 중심점인 기준 영역(500)을 중심으로 하는 제자리 회전을 수행하게 된다.

따라서, 상기 제1 회전 모드 제어에 따라, 로봇 청소기(100)는 기준 영역(500)을 중심으로 하여 제자리 회전을 수행할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 모드에 대응되는 청소 영역(510)에 대한 집중 걸레질을 수행할 수 있게 된다.

제1 회전 모드는 로봇 청소기(100)가 일정 횟수 이상 제자리 회전하거나, 일정 시간 동안 수행된 후 종료될 수 있다.

제1 회전 모드가 종료되고 로봇 청소기(100)는 제2 회전 모드 제어를 수행한다(S407).

제어부(170)는 제2 회전 부재(120)는 고정시키고, 제1 회전 부재(110)만을 특정 속도 특정 방향으로 회전하도록 제어함으로써, 상기 제2 회전 모드의 제어를 수행할 수 있다.

제2 회전 모드의 경우, 제1 회전 모드와 달리, 제1 회전 부재(110)에 의해 발생되는 마찰력만이 존재하며 제2 회전 부재(120)는 회전하지 않거나 극저속인 상태로 고정되어 상대적으로 진행되는 로봇 청소기(100)의 제1 회전 부재(110) 쪽 일측만이 기준 영역을 중심으로 회전 이동하게 된다.

따라서, 상기 제2 회전 모드 제어에 따라, 로봇 청소기(100)는 기준 영역을 중심으로 하는 자체 회전을 수행할 수 있다. 다만, 제1 회전 모드와 달리 로봇 청소기(100)가 커버하는 청소 영역(520)이 상이할 수 있다. 제2 회전 모드의 청소 영역은 제1 회전 모드보다 넓은 범위의 청소 영역을 포함할 수 있으며, 제1 회전 모드보다는 이물질 제거 효과가 감소하더라도, 회전 반경을 넓힘으로써 집중 걸레질할 범위 영역을 넓히게 되는 차이점이 있다.

특히, 사용자는 기준 영역 선택시 가장 이물질이 많은 지역을 선택하는 것이 일반적이므로, 본 발명의 실시 예는 제1 회전 모드 이후 그 영역을 넓힌 제2 회전 모드로 전환함으로써, 중요도가 떨어지는 주변 지역에 대한 청소는 넓고 빠르게 수행되도록 제어할 수 있다.

한편, 제2 회전 모드가 종료되고 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110)를 고속으로 가속함과 동시에 제2 회전 부재의 속도는 저속으로 가속되도록 제어하고(S409), 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)간 속도 차이를 유지하면서, 각각 점진적으로 가속한다(S411).

보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)를 고속의 제1 속도로 제1 방향으로 회전 제어할 수 있으며, 제2 회전 부재(120)는 저속의 제2 속도로 상기 제1 방향으로 회전 제어함으로써, 상기 로봇 청소기가 상기 기준 영역을 중심으로 하는 스파이럴(나선) 형태의 회전 이동을 수행하도록 제어할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)간 회전 속도 차이를 일정 비율에 따라 유지하면서도, 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 각각 가속함으로써 스파이럴 회전 이동의 회전 반경을 증가시킬 수 있다. 각 회전 부재의 가속은 순차적 또는 점진적으로 제어될 수 있다. 순차적으로 제어되는 경우, 회전 반경은 순차적으로 증가될 수 있으며, 점진적으로 제어되는 경우에는 회전 반경이 점진적으로 증가될 수 있다. 이와 같은 회전 반경 변화는 도 7에서 도시되고 있다.

앞서 설명한 제2 회전 모드의 경우와 같이, 본 발명의 실시 예는 제2 회전 모드 이후 그 영역을 순차 또는 점진적으로 넓히도록 스파이럴 회전 이동을 수행하도록 제어함으로써, 중요도가 점차적으로 떨어지는 주변 지역에 대한 청소를 넓고 빠르게 수행되도록 제어할 수 있다. 여기서, 일정 비율은 미리 정해진 30:70, 20:80 등의 속도비일 수 있으며, 일정 비율은 디폴트로 정해진 값은 아니고, 로봇 청소기(100)의 상태나 환경에 따라 실시간으로 가변될 수도 있다.

한편, 로봇 청소기(100)는 상기 로봇 청소기가 상기 기준 영역으로부터 최대 거리 이상 이격된 것으로 판단되거나, 상기 스파이럴 모드가 선택된 시간으로부터 한계 시간 이상 경과되었다고 판단되는 경우, 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도 차이를 상기 일정 비율로 유지하면서 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 각각 감속한다(S413).

제어부(170)는 센서부(130)로부터 센싱되는 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)가 상기 기준 영역으로부터 최대 거리 이상 이격되었는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 스파이럴 모드가 선택된 시간으로부터 진행되는 타이머를 측정함으로써, 한계 시간 이상 경과되었는지 판단할 수 있다.

그리고, 제어부(170)는 앞서 가속한 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 상기 일정 비율이 유지되는 상태에서 각각 감속할 수 있다. 여기서, 일정 비율은 미리 정해진 30:70, 20:80 등의 속도비일 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 이동 상태나 환경 변화에 따라 실시간으로 가변될 수 있다.

한편, 이와 같은 감속 단계는 앞서 설명한 가속 단계와 같이 순차적 또는 점진적으로 이루어 질 수 있다.

이후, 로봇 청소기(100)는 스파이럴 모드에 할당된 시간이 경과되거나, 상기 로봇 청소기(100)가 기준 영역으로 회귀하는지 판단하고(S415), 앞서 설명한 바와 역으로 제2 회전 모드 수행(S417) 및 제1 회전 모드 수행(S419)을 제어한 후, 스파이럴 모드를 종료한다(S421).

제어부(170)는 센싱부(130)로부터 센싱되는 데이터에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)가 기준 영역으로 회귀하였는지 판단하면, 상기 제2, 제1 회전 모드 제어를 역순으로 수행하고, 상기 스파이럴 모드를 종료할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 스파이럴 모드 선택 감지시 판단된 할당 시간을 저장부(160)에 저장하고, 할당 시간이 경과된 경우 상기 제2, 제1 회전 모드 제어를 역순으로 수행하고, 상기 스파이럴 모드를 종료할 수 있다.

스파이럴 모드가 종료되면, 로봇 청소기(100)는 다른 랜덤 주행 패턴으로 주행하거나, 미리 설정된 주행 모드로 전환한다(S423).

미리 설정된 주행 모드는 상기 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드일 수 있다. 제어부(170)는 상기 스파이럴 모드가 종료된 경우, 랜덤 방향을 지정하여 상기 랜덤 방향으로의 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드로 전환할 수 있다.

도 7에서는 이와 같은 로봇 청소기(100)의 스파이럴 패턴 주행 제어에 따른 이동 경로를 종합하여 도시하고 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 (1), (2), (3), (4), (5)와 같은 위치로 순차적 또는 점진적으로 이동 경로의 회전 반경을 넓혀가면서 걸레질을 수행할 수 있다. 특히, 원형 회전 부재(110, 120)의 회전력으로 이동하는 본 발명의 로봇 청소기(100)가 회전 걸레질을 수행하면서 다시 원형의 경로로 회전 이동하는 경로를 제공함으로써, 걸레질 효과가 배가될 수 있다. 따라서, 미리 설정된 특정 영역을 기준으로 하는 집중적인 걸레질에 있어서, 그 영역의 고착화된 이물질 제거 효과를 극대화 할 수 있게 된다.

한편, 이하에서는 도 8 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 은 주행 모드의 와이퍼 모드 패턴을 설명하도록 한다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 주행 모드로서 와이퍼 모드 패턴을 제공할 수 있다. 와이퍼 모드는 폭이 넓고 길이가 짧은 면적을 빠르게 청소하기 위한 패턴으로서, 로봇 청소기(100)가 아치형태의 곡선을 따라 왕복 이동하면서, 반경을 달리하여 전진 이동하는 방식을 의미할 수 있다. 이는 사람의 걸레질 또는 와이퍼의 스와이핑 형태를 그대로 구현할 수 있어, 청소 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

또한, 이와 같은 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 넓은 방과 같이, 폭이 넓고 길이가 짧은 영역에서의 집중적인 걸레질을 수행함으로써 그 영역의 고착화된 이물질 등을 빠르고 효과적으로 제거할 수 있게 된다.

또한, 왕복 이동시의 이동 경로를 최소화함에 따라, 진행방향 변경 시간 및 이에 따른 이동 시간이 줄어들어 청소 시간 감축 청소 효율 향상 및 배터리 성능 향상을 기대할 수 있다.

도 8을 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)는 와이퍼 모드 선택을 감지한다(S501).

제어부(170)는 입력부(180) 또는 통신부(140)로부터 수신되는 사용자 명령에 대응하여, 상기 와이퍼 모드 선택을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 입력부(180)로부터 수신되는 사용자 버튼 입력에 대응하여 와이퍼 모드 선택을 감지할 수있다. 또한, 제어부(170)는 통신부(140)를 통해 사용자 단말부터 원격 수신되는 명령 데이터에 기초하여 와이퍼 모드 선택을 감지할 수도 있다.

또한, 제어부(170)는 미리 복수의 패턴들을 설정하여 순차적으로 변경하는 경우, 패턴 모드 변경 신호에 기초하여 상기 와이퍼 모드 선택을 감지할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 상기 로봇 청소기(100)가 랜덤 패턴 모드로 동작하는 경우 랜덤 선택 결과에 따라 상기 와이퍼 모드 선택을 감지할 수 있다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 와이퍼 모드 선택 감지에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정한다(S503).

앞서 설명한 바와 같이, 와이퍼 모드의 경우 로봇 청소기(100)가 일정 곡선 구간을 왕복적으로 이동하여야 하므로, 최초 이동시에는 그 기준이 되는 방향을 와이퍼 방향으로서 기본적으로 설정할 필요성이 있다.

따라서, 제어부(170)는 와이퍼 모드 선택이 감지되면 와이퍼 방향을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 전진 주행 방향을 그대로 와이퍼 방향으로 설정할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 상기 와이퍼 모드 선택이 감지된 시점의 상기 로봇 청소기(100)의 위치 및 센싱부(130)로부터 센싱되는 주변 상태 정보에 기초하여 상기 와이퍼 방향을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 방 안 모서리에 위치한 경우, 벽이 감지되지 않는 방향 중 어느 한 방향을 와이퍼 방향으로 설정할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 입력부(180) 또는 통신부(140)로부터 수신되는 사용자 명령에 따라 와이퍼 방향을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 사용자 명령으로부터 방향 정보를 추출하고, 방향 정보에 기초하여 와이퍼 방향을 설정할 수 있다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재의 회전 속도 및 제2 회전 부재의 회전 속도를 결정하고(S505), 상기 결정된 회전 속도에 따라 제1 회전 부재는 제1 방향으로, 제2 회전 부재는 제2 방향으로 회전시킴으로써 상기 로봇 청소기(100)의 곡선 이동 제어를 수행한다(S507).

보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)를 제2 회전 부재(120)보다 상대적으로 고속인 제1 속도와 제1 방향으로 회전 제어할 수 있으며, 제2 회전 부재(120)는 상대적으로 저속인 제2 속도와 상기 제1 방향으로 회전 제어할 수 있다.

이에 따라, 로봇 청소기(100)는 피청소면을 기준으로 아치 형태의 곡선을 따라 곡선 주행을 수행할 수 있다. 이 때, 아치 형태의 곡선을 유지하기 위해, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 일정한 각속도를 유지하면서 회전 주행할 수 있도록 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)간의 속도 비율을 일정하게 유지할 수 있다.

한편, 곡선 이동이 제어되는 동안 로봇 청소기(100)는 N 시간이 경과하였는지 판단한다(S509).

로봇 청소기(100)는 경과하지 않은 경우에는 S507 단계를 지속적으로 수행하고, 경과한 경우에는 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 속도 변경하여 반대 방향으로의 곡선 이동을 제어한다(S510).

제어부(170)는 N 시간이 경과한 경우, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 각각 반대로 전환 제어할 수 있다. 여기서, N 시간은 설정에 따라 다른 값을 가질 수 있다. 일반적으로, N 시간은 로봇 청소기(100)가 아치 형태의 곡선 주행을 약 1M ~ 1.5M 주행할 정도의 시간으로 설정될 수 있다. 그러나, 이는 고정된 값은 아닐 수 있으며, 바닥 환경 및 회전 부재(110, 120)에 부착되는 원형 클리너(210, 220)의 상태에 따라 변경될 수 있다.

이와 같은 제어부(170)의 회전 제어에 의해, 로봇 청소기(100)는 속도 변경에 따라 다소 변경된 아치 곡선을 따라 와이퍼 모드가 시작된 위치 주변으로 되돌아올 수 있다.

그리고, 제어부(170)는 속도 변경에 있어서, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 속도를 가속할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 이동에 따른 아치 곡선의 반경이 넓어질 수 있으며, 곡률 또한 커질 수 있다. 예를 들어, 변경된 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도는 변경전 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도보다 클 수 있다.

이와 같은 가속이 반복됨에 따라, 로봇 청소기(100)가 커버되는 청소 범위는 그 동선에 대해 수직인 방향으로 점진적으로 이동할 수 있다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 다시 N 시간이 경과하였는지 판단하고(S511), 경과하지 않은 경우에는 S510 단계를 지속적으로 수행한다.

N 시간이 경과한 경우에는 와이퍼 모드 종료 여부를 판단하고(S513), 종료되지 않은 경우에는 다시 S510 단계를 수행함으로써, 로봇 청소기(100)는 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어할 수 있다.

즉, 제어부(170)는 상기 와이퍼 방향이 설정되면, 상기 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재(110)를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재(120)를 제2 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 제1 비율로 유지하여 상기 로봇 청소기가 N 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 제1 단계와, 상기 N 시간이 경과되면, 상기 제1 회전 부재(110)를 상기 제2 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재(120)를 상기 제1 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 제2 비율로 유지하여 상기 로봇 청소기가 상기 N 시간 동안 곡선 주행하는 제2 단계를 순차적으로 반복함으로써, 상기 왕복 곡선 주행을 제어할 수 있게 된다.

그리고, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)간 회전 속도 차이를 유지하면서도, 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 각각 가속함으로써 왕복 이동에 따라 형성되는 청소 영역의 범위를 점차적으로 이동시킬 수 있다. 각 회전 부재의 가속은 순차적 또는 점진적으로 제어될 수 있다.

한편, 로봇 청소기(100)는 상기 로봇 청소기가 모드 시작시의 최초 위치로부터 최대 거리 이상 이격된 것으로 판단되거나, 상기 와이퍼 모드가 선택된 시간으로부터 한계 시간 이상 경과되었다고 판단되는 경우, 와이퍼 모드 종료를 결정할 수 있다.

예를 들어, 제어부(170)는 센서부(130)로부터 센싱되는 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)가 모드 시작시의 최초 위치로부터 최대 거리 이상 이격되었는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 스파이럴 모드가 선택된 시간으로부터 진행되는 타이머를 측정함으로써, 한계 시간 이상 경과되었는지 판단할 수 있다.

또한, 제어부(170)는 와이퍼 모드 선택 감지시 판단된 할당 시간을 저장부(160)에 저장하고, 할당 시간이 경과된 경우 와이퍼 모드 종료를 판단할 수 있다.

와이퍼 모드가 종료되면, 로봇 청소기(100)는 다른 패턴 모드로 전환하거나, 특정 방향으로의 전진 모드로 주행한다(S515). 다른 패턴 모드는 다양한 패턴 모드를 포함할 수 있으며, 상기 제1 전진 모드, 상기 제2 전진 모드 또는 스파이럴 모드 중 어느 하나일 수 있다.

이와 같이, 로봇 청소기(100)는 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)간 회전 속도 차이에 따라 일정 시간에 따라 왕복 이동하면서, 아치 형태의 곡선 이동을 수행할 수 있다.

상기 실시 예에서 일정 시간 N을 예시로 하여 왕복 이동하는 것으로 설명하고 있으나, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 일정 거리에 따라 왕복 이동할 수도 있다. 예를 들어, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 일정 이동 거리를 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 속도 변경을 수행할 수 있다.

한편, 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도는 방향 전환시마다 각각 서로 다른 속도로 가속되거나 감속될 수 있다. 이에 따라 청소 영역 범위가 변화될 수 있다.

도 9에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 이동에 따라 변화되는 청소 영역을 나타내고 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 제어부(170)의 회전 제어에 의해, 로봇 청소기(100)는 폭이 넓은 영역을 왕복하면서 곡선 이동을 수행하고, 이에 따라 점차적으로 넓은 반경을 이동하며 와이퍼 형태의 습식 청소를 수행할 수 있다. 도 14의 경우, 로봇 청소기(100)는 먼저 청소 영역의 모서리 부근에 위치할 수 있다. 그리고, 모서리에 대응되는 반대 방향으로 최초 와이퍼 방향이 설정되면, 로봇 청소기(100)는 (A)와 같은 아치 형태의 경로로 일정 시간 동안 또는 일정 거리를 이동할 수 있다.

그리고, 일정 시간이 지나거나, 일정 거리가 경과한 경우, 로봇 청소기(100)는 회전 부재의 방향을 각각 반대로 전환 회전시키고, 각각의 속도를 변경하여 (B)와 같은 아치 형태의 다른 경로로 일정 시간 동안 또는 일정 거리를 이동할 수 있다.

다시, 일정 시간이 지나거나 일정 거리가 경과한 경우, 로봇 청소기(100)는 회전 부재의 방향을 다시 각각 반대로 전환 회전시키고, 각각의 속도를 다시 변경하여 (C)와 같은 아치 형태의 또다른 경로로 일정 시간 동안 또는 일정 거리를 이동할 수 있다.

즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 (A), (B), (C)와 같은 위치로 순차적 또는 점진적으로 이동 경로의 회전 반경을 넓혀가면서 와이퍼 형태의 걸레질 또는 습식 청소를 수행할 수 있다. 특히, 원형 회전 부재(110, 120)의 회전력으로 이동하는 본 발명의 로봇 청소기(100)가 회전 걸레질을 수행하면서 다시 아치형태의 곡선의 경로로 이동함으로써, 실제 걸레질 형태와 유사하여 걸레질 효과가 배가될 수 있다. 또한, 폭이 넓은 방안이나, 퍼진 액체와 같은 이물질 위에서의 걸레 청소에 있어서, 그 영역에 특화된 이동 형태를 제공할 수 있어 청소 효과를 극대화 할 수 있게 된다.

도 10은 로봇 청소기(100)의 회전 부재(110, 120)의 속도 제어를 위한 제어 테이블을 나타낸다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 회전 부재(110, 120)의 속도 제어는 저장부(160)에 미리 저장된 테이블 정보에 기초하여 처리될 수 있다.

도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 제어 테이블에 기초하여, 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 방향이 전환될 때마다, 그 회전 속도를 순차적으로 가속하거나 감속할 수 있다. 도 15에서는 전체 방향 및 속도 제어 단계를 4 단계로 구분하여 일정 시간에 따라 순차적으로 전환하는 구성을 예시하고 있다.

이와 같이, 각 회전 부재(110, 120)는 방향 전환시의 각 단계별로 가속될 수 있다. 또한, 4 단계 이후에는 다시 제1 단계로 감속될 수 있다. 각 회전 부재(110, 120)간의 속도비는 앞서 설명한 청소 범위 및 아치 곡선의 곡률 반경에 따라 결정될 수 있다.

또한, 이와 같은 회전 속도 및 방향 제어의 단계적 변화는 일정 시간(n1, n2, n3, n4)을 주기로 하여 이루어지는 것이 예시될 수 있다. 여기서, n1, n2, n3 및 n4는 서로 동일할 수 있으며, 바닥 환경, 클리너 성질 및 설정 등에 따라 각각 서로 상이할 수도 있다.

또한, 단계 변화 주기는 이동 거리에 기반하여 결정될 수도 있다. 그리고, 상기 제1 회전 부재(110) 또는 제2 회전 부재(120)의 회전 속도가 최대 값(예를 들어,70)에 이른 경우, 제어부(170)는 상기 가속된 회전 속도를 처음의 상기 1 단계 속도로 감속시킬 수도 있다.

도 11 및 도 12는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 와이퍼 모드 제어 방법에 있어서, 장애물 검출시의 동작을 나타내고 있다.

도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 다른 로봇 청소기(100)는 와이퍼 모드에 따라 주기적으로 왕복하며 곡선 이동을 수행한다(S551). 와이퍼 모드에 따른 주기적 왕복 곡선 이동 패턴은 앞서 설명한 바와 같으므로 구체적인 사향은 생략한다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 진행 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향으로부터 장애물을 검출한다(S553).

그리고, 상기 장애물이 검출된 경우, 로봇 청소기(100)는 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 속도 변경하여 반대 방향으로의 곡선 이동을 제어한다(S555).

제어부(170)는 센서부(130)로부터 수신되는 센싱 신호에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향에 위치한 장애물을 검출할 수 있다.

그리고, 제어부(170)는 상기 장애물 검출에 대응하여, 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 그 속도를 변경할 수 있다.

도 12에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 와이퍼 모드에 따른 곡선 이동을 수행하는 경우, 장애물(500)에 의해 그 이동이 제한될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 장애물(500)이 검출되는 경우 그 이동 방향을 변경하기 위해, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 그 속도를 각각 변경하여 다른 방향으로의 아치 형태의 곡선 이동을 제공할 수 있다.

따라서, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 와이퍼 모드 중 장애물(500)이 검출되더라도 그 모드를 중단하지 않고 연속적인 청소를 수행할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있도록 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재를 구비하는 로봇 청소기에 있어서, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용할 수 있어 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 다양한 패턴을 지원하는 주행 모드에 따른 회전 제어를 수행하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100: 로봇 청소기
10: 몸체
110: 제1 회전 부재
120: 제2 회전 부재
130: 센싱부
130a, 130b, 130c, 130d: 센서
140: 통신부
150: 구동부
151: 제1 회전축
152: 제2 회전축
160: 저장부
170: 제어부
180: 입력부
185: 출력부
190: 전원 공급부
210, 220, 원형 클리너

Claims (19)

1. 제1 회전축 및 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전력을 주행을 위한 이동력원으로 이용하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
   상기 로봇 청소기의 주행 모드를 와이퍼 모드로 설정하는 단계;
   상기 와이퍼 모드 선택에 대응되는 와이퍼 방향을 설정하는 단계; 및
   상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 단계를 포함하고,
   상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는,
   상기 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 제1 비율로 유지하여 제1 시간 동안 곡선 주행하도록 제어하는 제1 단계; 및
   상기 제1 단계 이후에, 상기 제1 회전 부재를 상기 제2 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 상기 제1 비율과 다른 제2 비율로 유지하여 제2 시간 동안 곡선 주행하도록 제어하는 제2 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 제2 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도는 각각 상기 제1 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는,
   상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 방향이 전환될 때마다, 그 회전 속도를 순차적으로 가속하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   일정 시간 또는 일정 거리에 따라 상기 가속된 회전 속도를 최초의 상기 특정 속도로 감속하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는
   일정 시간을 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는
   상기 로봇 청소기의 일정 이동 거리를 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 청소기의 진행 방향으로부터 장애물을 검출하는 단계; 및
   상기 장애물이 검출된 경우, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
10. 로봇 청소기에 있어서,
    본체부;
    상기 본체부에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부;
    상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재; 및
    상기 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기의 주행 모드를 와이퍼 모드로 설정하고, 상기 와이퍼 모드에 대응되는 와이퍼 방향을 설정하며, 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하고,
    상기 곡선 주행을 위하여 상기 제어부는,
    상기 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 제1 비율로 유지하여 제1 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 제1 단계; 및
    상기 제1 단계 이후에, 상기 제1 회전 부재를 상기 제2 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 상기 제1 비율과 다른 제2 비율로 유지하여 제2 시간 동안 곡선 주행하도록 제어하는 제2 단계;를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 삭제
12. 삭제
13. 제10항에 있어서,
    상기 제2 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도는 각각 상기 제1 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
14. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 방향이 전환될 때마다, 그 회전 속도를 순차적으로 가속하는 로봇 청소기.
15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는 일정 시간 또는 일정 거리에 따라 상기 가속된 회전 속도를 처음의 상기 특정 속도로 감속하는 로봇 청소기.
16. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 일정 시간을 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 로봇 청소기.
17. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로봇 청소기의 일정 이동 거리를 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 로봇 청소기.
18. 제10항에 있어서,
    상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하기 위한 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 로봇 청소기의 진행 방향으로부터 상기 장애물이 검출된 경우, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 로봇 청소기.
19. 제1, 4, 5, 6, 7, 8, 및 9항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체.

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