JP7413133B2 - ロボット掃除機 - Google Patents
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Description
本発明の一実施形態について図1~7に基づいて以下説明する。
まず、本実施形態のロボット掃除機の概要を図1に基づいて説明する。図1は、ロボット掃除機1の特徴的動作を示す図である。ロボット掃除機1は、直方体状の筐体を有し、自律移動しつつ清掃対象面(例えば床面)の集塵を行う。また、このような掃除のための機能に加えて、ユーザの行動に対する応答動作として複数種類のジェスチャ動作を行う機能を備えている。より詳細には、ロボット掃除機1は、非清掃動作時(清掃のための構成要素(回転ブラシや送風ファン用モータ等)を動作させていない動作モード)にユーザとのコミュニケーションのためのジェスチャ動作を行う機能を備えている。
次に、上記うなずき動作を実現するためのうなずき動作機構を図2に基づいて説明する。図2は、うなずき動作機構の一例を示す図である。ロボット掃除機1は、同図の(a)に示すように通常は筐体が設置面に対して平行な状態(姿勢)である。このとき、姿勢制御輪(姿勢制御部材)21は、ロボット掃除機1の筐体内部の姿勢制御輪収容部20に収容された状態である。
次に、ロボット掃除機1の各部の構成を図3および図4に基づいて説明する。図3および図4は、ロボット掃除機1の外観の一例を示す図である。同図の(a)は斜視図、同図の(b)は正面図、同図の(c)は右側面図、そして同図の(d)は背面図である。また、図4は、ロボット掃除機1の底面側の斜視図であり、同図の(a)は姿勢制御輪21を収容した状態を示し、同図の(b)は突出させた状態を示している。
次に、ロボット掃除機1の排気口を図5に基づいて説明する。図5は、天板101を外したロボット掃除機1の斜視図である。なお、同図では、筐体内部の構成の図示は省略している。
次に、ロボット掃除機1の内部構成を図6および図7に基づいて説明する。図6は、天板101を外したロボット掃除機1の一部透過上面図であり、図7は、ロボット掃除機1の一部透過側面図である。
本発明の他の実施形態について、図8に基づいて説明すれる。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。実施形態3以降も同様である。
本実施形態では、上記各実施形態とは異なるうなずき動作機構にてうなずき動作を行うロボット掃除機1について図9に基づいて説明する。図9は、本実施形態のロボット掃除機1のうなずき動作機構を説明する図である。同図の(a)(b)には本実施形態のロボット掃除機1の一部透過側面図を示している。
本実施形態では、上記各実施形態とは異なるうなずき動作機構にてうなずき動作を行うロボット掃除機1について図10に基づいて説明する。図10は、本実施形態のロボット掃除機1のうなずき動作機構を説明する図である。同図の(a)(b)には本実施形態のロボット掃除機1の一部透過側面図を示している。
本実施形態では、上記各実施形態とは異なる首振り動作機構にて首振り動作を行うロボット掃除機1について図11に基づいて説明する。図11は、本実施形態のロボット掃除機1の首振り動作機構を説明する図である。同図の(a)(b)には本実施形態のロボット掃除機1の一部透過底面図を示している。
本実施形態では、上記各実施形態とはキャスターおよび駆動輪の配置の異なるロボット掃除機1について図12に基づいて説明する。図12は、本実施形態のロボット掃除機1の底面図である。
〔背景技術〕にて挙示した特許文献1に記載されているように、従来のロボット掃除機の充電器は、その本体部に対してロボット掃除機を横付けにして充電を行うものが一般的である。このような従来の一般的な充電器は、非充電時には、壁面から突出した本体部が場所を取り、また充電時には本体部の横にさらにロボット掃除機が位置することになって、一層場所を取る。そして、ロボット掃除機と充電器のデザインに統一感がなく、ロボット掃除機と充電器の何れもが、これらを設置している部屋のインテリアと調和しない。本実施形態で説明する充電器(充電台あるいは充電ステーションとも呼ばれる)は、このような従来の充電器の問題点を解消するものである。
上述のうなずき動作は、少なくとも1回、ロボット掃除機1の前側の端部が下方に向かって動く動作であればよく、うなずき動作中に上方への動きは含まれていなくともよい。例えば、図10の例において、天板101がロボット掃除機1の設置面と平行な状態から、同図の(b)のように天板101が前方側に傾いた状態へと遷移させる動作をうなずき動作としてもよい。ただし、うなずき動作の上下方向の振れ幅が小さい場合、ユーザがうなずき動作を認識しにくいので、十分な振れ幅を確保するという観点からは、ロボット掃除機1の前側の端部を上方に動かす動作をうなずき動作に含めることが好ましい。
本発明の態様1に係るロボット掃除機1は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機1であって、ユーザの行動に対する応答動作の1つとして、筐体の前側を上下動させるうなずき動作を実行する構成である。
上記の課題を解決するために、本発明に係るロボット掃除機は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機であって、上記自律移動に用いる移動機構とは独立した首振り機構を備え、ユーザの行動に対する応答動作として、筐体の前側を上下動させるうなずき動作、および筐体の前側を左右に動かす首振り動作を実行する構成である。
12 スリット
13 近接センサ(センサ)
14 赤外線センサ(センサ)
21 姿勢制御輪(姿勢制御部材)
30 集塵容器
40 基板
61 キャスター押し出し機構(姿勢制御部材)
90、95 充電器
100 側板(筐体)
101 天板(筐体)
102 底板(筐体)
Claims (3)
- 吸込口が設けられた筐体と、
障害物の接近を検出する近接センサと、
前記近接センサが前記障害物の接近を検出したとき、前記筐体の前側が上がるように前記筐体をリフトアップする制御部と、
前記筐体をリフトアップした際に、接地面に接地した状態で前記筐体を前進させるために、上下に動くことができるように駆動輪支持部により支持された駆動輪と、を備え、
前記筐体には前方から順に、前記筐体の前後方向の中心よりも前方に設けられており、前記筐体の左右方向に延びるように形成された前記吸込口と、前記リフトアップの際に下方に押し出される車輪と、前記リフトアップの際に支点となる1つの後輪と、が配置されていると共に、前記筐体の前後方向の中心よりも前方に前記車輪の軸が位置し、前記筐体の後端部で、かつ前記筐体の左右方向における中央部に前記1つの後輪が位置する、
ロボット掃除機。 - 前記筐体は、前記障害物を前記リフトアップして乗り越える、
請求項1に記載のロボット掃除機。 - 前記筐体は、清掃動作時に前記障害物を乗り越える、
請求項1又は2に記載のロボット掃除機。
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