CN210810788U - 清洁器 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种清洁器，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；轮盖，所述轮盖安装在所述清洁器主体上；驱动模块，所述驱动模块联接到所述轮盖以能上下移动；驱动轮，所述驱动轮联接到所述驱动模块并被配置成能通过接收来自所述驱动模块的驱动力而旋转；导杆，所述导杆联接到所述轮盖并沿上下方向设置，所述导杆被插入穿过所述驱动模块以引导所述驱动模块的向上和向下运动；以及弹性构件，所述弹性构件围绕所述导杆并分别连接到所述轮盖和所述驱动模块，以吸收所述驱动模块上下移动时的碰撞。

Description

清洁器
技术领域
本公开涉及一种具有电动驱动轮以使清洁器的主体移动的清洁器。
背景技术
清洁器是一种可执行诸如拖动或抽吸灰尘或其他异物之类的清洁功能的装置。清洁器可在地板表面上执行清洁功能并且可包括用于使清洁器主体沿着地板表面移动的轮。
一种类型的清洁器可包括未被驱动的轮，并且当外力(诸如通过用户推动)被施加到清洁器主体以使清洁器主体相对于地板移动时，轮滚动以使清洁器能够移动。其他类型的清洁器可以是自推进的。例如，一种类型的清洁器可具有从动轮，从动轮基于接收到方向输入(诸如感测到用户对清洁喷嘴的移动)而自动旋转以使主体移动。在另一个示例中，机器人清洁器(也被称为自动清洁器)可在自身行进的同时执行清洁功能，而无需用户的操纵。这些及其他类型的自推进清洁器可使用基于接收来自驱动马达的驱动力而旋转的驱动轮。
为了使清洁器具有稳定的行进性能，即使地板不平或清洁器移动通过地板表面的其他变化，驱动轮也应该保持与地板表面接触以传递驱动力。因此，在清洁器沿着地板表面移动时生成的对驱动轮的冲击或碰撞可被缓和或缓冲，使得驱动轮保持与地板表面接触。
关于缓冲对清洁器轮的冲击或碰撞，韩国专利公开No.10-2016-0121844(2016 年10月21日公开)公开了一种悬架结构，其中驱动轮连接到以旋转轴为中心旋转的驱动臂，并且弹性构件连接到壳体和驱动臂以弹性地支撑驱动臂。该结构表现出根据驱动轮的旋转方向而不同的悬挂效率。例如，该悬架结构可在驱动轮沿某个方向(例如，顺时针)旋转时提供一定程度的悬挂性能，但是可在驱动轮沿另一个方向(例如，逆时针)旋转时提供水平降低的悬挂性能。此外，该悬架结构提供了连接到驱动臂一侧且其中具有齿轮部的驱动马达，并且驱动轮连接到驱动臂的另一侧，使得驱动马达、驱动臂和驱动轮需要由此可能在清洁器中占据大容积的装设空间。
上述参考文献在此引入作为参考，适用于附加或替代细节、特征和/或技术背景的适当教导。
包括驱动轮和驱动马达的驱动单元可形成为一个模块，该模块包括将驱动单元联接到清洁器的连接机构。驱动单元还可包括线材连接机构，线材连接机构用于将驱动马达电连接到清洁器中的电源。此外，与驱动单元分离的附加部件(例如，盖)可在最终组装时安装到驱动单元。这种复杂的组装结构可能增加驱动单元的缺陷率并且可能导致不期望的二次效应，即当模块化驱动单元装设到清洁器中或从清洁器去除时，清洁器中的其他部件可能损坏。
另外，驱动轮可能在清洁器主体被障碍物阻挡时停止旋转，或者即使当用户抬起清洁器主体时，驱动轮也可继续旋转。这些类型的轮运动可降低清洁器的稳定性并且可降低用户对清洁器的满意度。
实用新型内容
技术问题
本公开的第一方面是提供一种清洁器，该清洁器能够表现出相同的悬挂性能而不管驱动轮的旋转方向如何。
本公开的第二方面是提供一种清洁器，该清洁器具有与驱动轮的操作关联的小型化结构。
本公开的第三方面是提供一种清洁器，其中与驱动轮的操作关联的结构可以安装在清洁器主体上以电连接到清洁器主体，并且便于维修。
本公开的第四方面是提供一种清洁器，该清洁器能够通过物理地检测驱动轮未与地板表面接触的状态来控制驱动轮的旋转。
解决问题的技术方案
为了实现本公开的第一方面，提供了一种清洁器，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；轮盖，所述轮盖安装在所述清洁器主体上；驱动模块，所述驱动模块联接到所述轮盖以能上下移动；驱动轮，所述驱动轮联接到所述驱动模块并被配置成能通过接收来自所述驱动模块的驱动力而旋转；导杆，所述导杆联接到所述轮盖并沿上下方向设置，所述导杆被插入穿过所述驱动模块以引导所述驱动模块的向上和向下运动；以及弹性构件，所述弹性构件围绕所述导杆并分别连接到所述轮盖和所述驱动模块，以吸收所述驱动模块上下移动时的碰撞。
本公开的第一方面也可通过这样一种清洁器实现，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；驱动模块，所述驱动模块设置有联接到所述清洁器主体的轮壳体的外罩以能上下移动；驱动马达，所述驱动马达安装到所述外罩以及用于减慢所述驱动马达的转动的行星齿轮装置；驱动轮，所述驱动轮连接到所述行星齿轮装置以能进行旋转；导杆，所述导杆联接到所述轮盖，沿上下方向设置，并被插入穿过所述外罩以引导所述外罩的向上和向下运动；以及弹性构件，所述弹性构件围绕所述导杆并分别连接到所述轮壳体和所述外罩，以吸收所述外罩上下移动时的碰撞。
为了实现本公开的第二方面，提供了一种清洁器，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；轮盖，所述轮盖安装到所述清洁器主体；驱动模块，所述驱动模块设置有联接到所述轮盖的外罩以能上下移动；驱动马达，所述驱动马达安装到所述外罩以及用于减慢所述驱动马达的转动的行星齿轮装置；驱动轮，所述驱动轮连接到所述行星齿轮装置以能进行旋转；以及悬架，所述悬架被配置成引导所述外罩的向上和向下运动并吸收所述外罩上下移动时的碰撞。所述驱动马达的旋转轴和所述驱动轮的旋转轴可被同轴布置，并且所述驱动轮可设置有形成在其内侧处以容纳所述行星齿轮装置的容纳部。
本公开的第二方面也可通过这样一种清洁器实现，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；驱动模块，所述驱动模块设置有联接到所述清洁器主体的轮壳体的外罩以能上下移动；驱动马达，所述驱动马达安装到所述外罩以及用于减慢所述驱动马达的转动的行星齿轮装置；驱动轮，所述驱动轮连接到所述行星齿轮装置以能进行旋转；以及悬架，所述悬架被配置成引导所述外罩的向上和向下运动并吸收所述外罩上下移动时的碰撞。所述驱动马达的旋转轴和所述驱动轮的旋转轴可被同轴布置，并且所述驱动轮可设置有形成在其内侧处以容纳所述行星齿轮装置的容纳部。
为了实现本公开的第三方面，提供了一种清洁器，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有在其下部处向上凹陷的安装部；以及轮组件，所述轮组件能拆卸地安装在所述安装部上。在所述安装部的内表面上可设置有第一连接器，所述第一连接器面向所述安装部的开口以面向所述开口；并且在所述轮组件的上部上可设置有第二连接器，当所述轮组件被容纳在所述安装部中时，所述第二连接器可连接到所述第一连接器。所述清洁器可进一步包括联接单元，当所述轮组件被容纳在所述安装部中时，所述联接单元将所述轮组件联接到所述清洁器主体。
为了实现本公开的第四方面，提供了一种清洁器，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；轮盖，所述轮盖安装在所述清洁器主体上；驱动模块，所述驱动模块联接到所述轮盖以能上下移动；驱动轮，所述驱动轮联接到所述驱动模块并被配置成能通过接收来自所述驱动模块的驱动力而旋转；悬架，所述悬架被配置成引导所述驱动模块的上下运动并吸收所述驱动模块上下移动时的碰撞；连杆构件，所述连杆构件能旋转地装设在所述轮盖上，并且在所述驱动模块向下移动预设距离时通过与形成在所述驱动模块上的突起接触而旋转；以及开关，所述开关响应于所述连杆构件的旋转而被按压以将按压信号发送到所述控制器。
本公开的第四方面也可通过这样一种清洁器实现，该清洁器包括：清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；驱动模块，所述驱动模块设置有联接到所述清洁器主体的轮壳体的外罩以能上下移动；驱动马达，所述驱动马达安装到所述外罩以及用于减慢所述驱动马达的转动的行星齿轮装置；驱动轮，所述驱动轮连接到所述行星齿轮装置以能进行旋转；连杆构件，所述连杆构件能旋转地装设在所述轮壳体上，并且在所述外罩向下移动预设距离时通过形成在所述外罩上的突起接触而旋转；以及开关，所述开关响应于所述连杆构件的旋转而被按压以将按压信号发送到所述控制器。
前述清洁器可以配置如下。所述驱动模块可包括：外罩，所述外罩具有将所述导杆插入其中的通孔；驱动马达，所述驱动马达安装在所述外罩上；以及行星齿轮装置，所述行星齿轮装置将所述驱动马达和所述驱动轮连接到彼此，并减慢所述驱动马达的转动以将减慢的转动传递到所述驱动轮。所述行星齿轮装置可包括与所述驱动马达的旋转轴互锁的第一行星齿轮部分，并包括与所述第一行星齿轮部分互锁且连接到所述驱动轮的第二行星齿轮部分。
所述外罩可包括：主外罩，所述主外罩具有所述通孔以及安装在其上的驱动马达，并将所述第一行星齿轮部分容纳在其中；中间外罩，所述中间外罩联接到所述主外罩以覆盖所述第一行星齿轮部分，并容纳所述第二行星齿轮部分；以及前外罩，所述前外罩联接到所述中间外罩以覆盖所述第二行星齿轮部分。
所述第一行星齿轮部分可包括：第一太阳齿轮，所述第一太阳齿轮联接到所述驱动马达的旋转轴；第一齿圈，所述第一齿圈形成在所述主外罩上并将所述第一太阳齿轮容纳在其中；多个第一行星齿轮，所述多个第一行星齿轮与所述第一太阳齿轮和所述第一齿圈啮合，所述多个第一行星齿轮在与所述第一太阳齿轮的旋转方向相反的方向上自转并在与所述第一太阳齿轮的所述旋转方向相同的方向上公转，所述第一太阳齿轮在所述第一齿圈内居中；以及第一保持架，所述第一保持架能旋转地支撑所述多个第一行星齿轮中的每个第一行星齿轮的旋转轴。
所述第二行星齿轮部分可包括：第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮设置在所述第一保持架上；第二齿圈，所述第二齿圈形成在所述中间外罩上并将所述第二太阳齿轮容纳在其中；多个第二行星齿轮，所述多个第二行星齿轮与所述第二太阳齿轮和所述第二齿圈啮合，所述多个第二行星齿轮在与所述第二太阳齿轮的旋转方向相反的方向上自转并在与所述第二太阳齿轮的所述旋转方向相同的方向上公转，所述第二太阳齿轮在所述第二齿圈内居中；以及第二保持架，所述第二保持架能旋转地支撑所述多个第二行星齿轮中的每个第二行星齿轮的旋转轴。
所述第二保持架可设置有与所述驱动轮的联接凹槽接合的联接突起，以防止所述驱动轮空转。所述轮盖或所述轮壳体可包括：第一固定部，所述导杆的上端被固定到所述第一固定部；以及第二固定部，所述第二固定部形成为面向所述第一固定部，并且所述导杆的下端被固定到所述第二固定部。所述外罩可配置成能通过所述导杆在所述第一固定部和所述第二固定部之间上下移动。
当所述外罩向下移动预定距离时，所述外罩可被所述第二固定部锁定。所述弹性构件可分别连接到所述第一固定部和所述外罩。当所述开关被按压时，所述控制器可停止所述驱动马达的操作。
所述连杆构件可包括：第一连杆，所述第一连杆暴露至所述轮盖的所述突起所在的一侧；以及第二连杆，所述第二连杆联接到所述第一连杆并暴露至所述轮盖的所述开关所在的另一侧。
有利效果
前述方案所获得的本公开的效果如下。
首先，联接到驱动轮的驱动模块可以沿着导杆上下移动，并且弹性构件可以吸收在驱动模块上下移动时生成的碰撞，这可均匀地实现接地功能和碰撞缓冲功能，而不管驱动轮的旋转方向如何。
其次，用于减慢驱动马达的转动以及将减慢的转动传递到驱动轮的齿轮装置可以配置为行星齿轮装置。因此，驱动马达的旋转轴和驱动轮的旋转轴可以被同轴布置，并且行星齿轮装置可以容纳在形成于驱动轮内侧的容纳部中，由此使与驱动轮的操作相关的结构小型化。这可以有助于小型化清洁器或者增加另一部件(例如，灰尘容器) 的容积。
第三，当轮组件插入形成在清洁器主体中的安装部中时，设置在安装部上的第一连接器可以连接到设置在轮组件上的第二连接器，由此便于将轮组件安装和电连接到清洁器主体。另外，当轮组件出问题时，仅轮组件可以从清洁器主体拆卸以进行检查、维修、更换，等。这可便于轮组件的维护。
第四，在驱动轮未与地板接触的情形下，驱动轮的旋转或转动可以通过这样一种机构控制(例如，停止)，即驱动模块的突起使连杆构件旋转，并且当驱动模块向下移动预设距离时，旋转的连杆构件按压开关。这可提高稳定性和用户满意度。
附图说明
将参考以下附图详细描述实施方式，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是例示根据本公开的清洁器的一个实施方式的立体图；
图2是图1中例示的清洁器的侧视图；
图3和图4是从不同方向观察的图2的轮组件的立体图；
图5和图6是例示能拆卸地联接到图2中例示的清洁器主体的下部的轮组件的概念图；
图7和图8是例示从不同方向观察的图3的轮组件的分解立体图；
图9是沿着线A-A截取的图3的轮组件的剖视图；
图10和图11是例示在图3的轮组件中驱动轮向上移动的状态以及驱动轮向下移动的状态的概念图；
图12是图7中例示的驱动模块的分解立体图；
图13是沿着线B-B截取的图3的轮组件的剖视图；
图14是例示分别从前表面(a)和后表面(b)观察的在图3的轮组件中驱动模块向上移动的状态的概念图；
图15是例示分别从前表面(a)和后表面(b)观察的在图3的轮组件中驱动模块向下移动的状态的概念图；以及
图16是例示图14中例示的连杆构件的概念图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述根据本公开的清洁器。图1是例示清洁器(也被称为自主清洁器或机器人清洁器)100的一个示例的立体图，而图2是清洁器100的侧视图。机器人清洁器100可在没有用户控制的情况下在预定区域中行进的同时执行清洁地板或其他水平表面的功能。机器人清洁器100可通过抽吸地板上的灰尘和异物或者通过拖地来清洁地板。
清洁器100可包括清洁器主体(或主体)110和驱动轮123。清洁器主体110可限定清洁器100的外观。清洁器主体110可容纳各种部件，诸如用于控制清洁器100 的操作的控制器(未示出)。
旋转以提供使清洁器100移动的力的一个或多个驱动轮123可设置在清洁器主体110上。驱动轮123可基于接收来自驱动马达122b(参见图9)的驱动力而旋转。在一个示例中，驱动马达122b可以是可逆的，并且驱动马达122b的旋转方向可由控制器控制。因此，驱动轮123可选择性地沿一个方向(例如，顺时针)或另一个方向(例如，逆时针)旋转。在另一个示例中，驱动马达122b可在单个方向上提供驱动力，并且控制器可选择性地激活一个或多个齿轮或其他中间部件以改变将驱动力施加到驱动轮123的方向。
在一个示例中，驱动轮123可分别设置在清洁器主体110的左侧和右侧二者上。在另一个示例(图中未示出)中，单个驱动轮123可设置在清洁器主体110的清洁器主体110的一个区段处。清洁器主体110可通过操作驱动轮123而向前、向后、向左或向右移动或旋转。驱动轮123可配置成彼此独立地被驱动。为此，驱动轮123中的每个均可由不同的驱动马达122b驱动。在另一实施方案中，驱动轮123可接收来自单个驱动马达122b的驱动力。
清洁器100可进一步包括可滚动且不接收驱动力的至少一个辅助轮140。辅助轮140可与驱动轮123一起支撑清洁器主体110并且可辅助驱动轮123对清洁器100的移动。辅助轮140可定位在清洁器主体110的前部处以支撑清洁器头150。如图2所示，辅助轮140也可定位在清洁器主体110的一个或多个其他区段处，诸如定位在与清洁器头150相对的后部区段(例如，在灰尘容器160下方)处。
根据由清洁器100执行的清洁功能，清洁器头150可包括抽吸单元或拖动单元中的至少一者。如图1和图2中例示的，清洁器头150可布置为从清洁器主体110突出的形式，或者可设置在清洁器主体110的下部上。清洁器头150可设置有开口(未示出)，并且该开口可形成为面向地板表面。清洁器头150还可包括辊151，辊151被配置成延伸穿过开口并以旋转的方式接触并清洁地板。辊151可能拆卸地安装在开口中。如前所述，辅助轮140也可设置在清洁器头150上。
当清洁器100被配置成执行抽吸来自地板表面的灰尘和异物的抽真空功能时，清洁器头150可对应于抽吸单元。抽吸单元可配置成使用由清洁器100中的马达(未示出)和风扇(未示出)生成的抽吸力来抽吸包含灰尘和异物的空气。在抽吸单元中，辊151可对应于刷单元，该刷单元包括延伸穿过开口以接触或扫过地板表面的一个或多个刷或叶片。
包括在通过抽吸单元抽吸的空气中的灰尘和异物可被过滤并收集在灰尘容器160中。然后，从灰尘和异物分离的过滤空气可被排放回清洁器100的外部。清洁器主体110可设置有：进入流动路径(未示出)，该进入流动路径引导从清洁器头150 抽吸的空气流向灰尘容器160；以及排出流动路径(未示出)，该排出流动路径引导从灰尘容器160过滤的空气流向清洁器100的外部。灰尘容器160可设置有过滤器或旋风分离器中的至少一者，以从来自清洁头150的抽吸空气中过滤灰尘和异物。
清洁器100可包括覆盖灰尘容器160的灰尘容器盖170。当灰尘容器盖170被设置成覆盖灰尘容器160的上表面时，灰尘容器盖170可防止灰尘容器160从清洁器主体110分离。在图2所示的示例中，灰尘容器盖170可通过铰链连接到清洁器主体 110并且可围绕铰链旋转以打开或闭合灰尘容器160。在操作清洁器100中，灰尘容器盖170可固定到灰尘容器160或清洁器主体110以覆盖灰尘容器160的上表面。
当清洁器100被配置成执行拖动功能并拖地时，清洁器头150可包括拖动单元或拖动辊。拖动单元可能拆卸地安装在清洁器主体110的下部上。在一个示例中，清洁器100可使用一种类型的辊151(例如，刷单元)来执行抽真空功能并且使用另一种类型的辊151(例如，拖动单元)来执行拖动功能。例如，用于拖动单元的辊151可包括吸收表面，该吸收表面被设计成保持拖动用的清洁流体或水。由此，拖动单元可安装在清洁器主体110上代替抽吸单元，或替代地，用于拖动单元的拖动辊可附接至清洁头150的开口代替刷单元。因此，用户可根据清洁功能选择性地安装对应于抽吸单元或拖动单元中的一者的不同清洁头150(或其他类型的清洁头)。应当理解，其他类型的清洁头150或辊151可用于提供不同的清洁功能。
在某些实施方案中，控制器可基于清洁头150是对应于抽吸单元还是对应于拖动单元来修改清洁器100的一个或多个操作。例如，当装设拖动辊时，控制器可停用清洁器主体110中的抽吸马达。在其他示例中，控制器可基于是执行抽真空功能还是执行拖动功能来修改辊151的旋转速度。
清洁器主体110可设置有感测单元(或传感器)180，感测单元180检测清洁器主体110的周围环境的方面。例如，感测单元180可包括图像传感器、电磁频率(EMF) 传感器，其检测由清洁器100或另一物体(例如，充电基座)发射的EMF，等。控制器可感测障碍物，检测陆地特征，或者基于通过感测单元180检测的周围区域上的数据来生成行进区域的地图。尽管图1和图2示出感测单元180定位在清洁器主体 110的前段上，但是感测单元180可另外或替代地定位在清洁器主体110的后表面、侧表面、顶表面和底表面上。
下文中，将更详细地描述设置在清洁器100上的驱动轮123。图3和图4示出了从不同方向观察的轮组件120的立体图，并且图5和图6示出了能拆卸地联接到清洁器主体110的下部的轮组件120。
参照图3至图6，轮组件120可包括用于生成驱动力的驱动模块122、配置成能基于从驱动模块122接收驱动力而旋转的驱动轮123以及设置成覆盖驱动模块122 和驱动轮123的(例如，在远离被清洁地板表面的方向上的)上部的轮盖121。
轮组件120可能拆卸地联接到清洁器主体110。如图5和图6所示，清洁器主体 110可包括用于接收轮组件120的安装部(或安装凹部)110a。在图5和图6所示的示例中，安装部110a可从清洁器主体110的下部或表面向上敞开。
第一连接器130可设置在安装部110a的内表面上。第一连接器130可设置在安装部110a的内表面上以面向安装部110a的开口110a'。例如，第一连接器130可定位在安装部110a的顶表面或顶部上并可朝向地板表面向下延伸。第一连接器130可电连接到控制器。例如，控制器可向第一连接器130转发控制和/或驱动信号并可从第一连接器130接收识别轮组件120的状态的信号。
轮组件120可设置有第二连接器127。第二连接器127可电连接到轮组件120的电子部件。例如，第二连接器127可电连接到驱动模块122。电线(未示出)可用于轮组件120和电子部件之间的电连接，并且电线可定位在轮盖121的外部。
第二连接器127可配置成当轮组件120被接收在安装部110a中时联接到第一连接器130。例如，第二连接器127可定位在轮盖121上并与轮组件120的上部上的第一连接器130相对，并且当轮组件120被接收在安装部110a中时，第二连接器127 可面向安装部110a的内表面。
将第一连接器130和第二连接器127连接到彼此的方向可对应于轮组件120被接收在安装部110a中的方向。例如，安装部110a可将轮组件120的运动引导到清洁器主体110中，使得第一连接器130和第二连接器127被精确地定位成当轮组件120被插入安装部110a中时联接到一起。
当轮组件120插入形成在根据前述结构的清洁器主体110的底部中的安装部110a中时，设置在安装部110a中的第一连接器130可自动连接到设置在轮组件120上的第二连接器127。例如，第一连接器130可包括销，该销被接收在形成于第二连接器 127中的对应插座中。第一连接器130和第二连接器127的这种连接可便于将轮组件 120安装并电连接到清洁器主体110。另外，当轮组件120没有正确地起作用时，轮组件120可以从清洁器主体110拆卸以进行检查、维修、更换等。这种配置可便于轮组件120的维护。
当轮组件120被接收在安装部110a中时，轮组件120可通过联接单元(或联接延伸部)牢固地固定到清洁器主体110，并且第一连接器130和第二连接器127连接到彼此。例如，联接单元可包括钩联接结构、螺钉联接结构或位于轮组件120和安装部110a之间的其他连接结构。图3至图6示出了联接单元，该联接单元可包括穿过轮盖121形成的联接孔121d，并包括可通过联接孔121d插入清洁器主体110中的凸台或其他接收结构中以将轮盖121联接到清洁器主体110的联接构件(或螺钉)111。
如前所述，第二连接器127可电连接到驱动模块122，诸如将驱动电流从控制器传送到驱动模块122。第二连接器127还可电连接到包括在轮模块120中的开关126 或悬崖传感器129。
开关126可配置成检测驱动轮123相对于清洁器主体110的向下运动。开关126 可经由第一连接器130和第二连接器127电连接到控制器以发送感测信号(例如，识别由开关126检测的下垂量的信号)。下面将更详细地描述从开关126传送到控制器的该检测信号。
悬崖传感器129可包括发光部(或光发射器)和光接收部(或光传感器)。悬崖传感器129可配置成例如通过测量从发光部朝向地板发射光与光接收部检测到从地板反射的光之间的往返时间延迟来测量距地板表面的距离。当地板远离清洁器100 使得悬崖传感器129和地板之间的距离增加时，发射光和接收光之间的时间可急剧增加。此外，当悬崖传感器129下方存在悬崖(例如，地板的在悬崖传感器129下方超过阈值距离的那部分)时，光接收部可能由于散射光而未检测到任何反射光。因此，可通过悬崖传感器129检测轮组件120下方的地板表面的物理属性。
控制器可配置成基于悬崖传感器129的检测结果来控制驱动模块122的操作。例如，当悬崖传感器129检测到与地板表面关联的障碍物至少为轮组件120下方的阈值距离时，控制器可将驱动信号施加到驱动模块122，使得清洁器100反转以在远离被检测障碍物的相反方向上行进。替代地，控制器可仅向轮组件120之一的驱动模块 122施加驱动信号，或者向左右轮组件120施加不同的驱动信号，使得清洁器100旋转以转离障碍物。
尽管这里关于轮模块120描述的电连接结构包括位于清洁器主体110的底部上的接收空腔110a中的第一连接器130以及位于被插入物品上的第二连接器127，但是应当理解，类似的电连接结构也可用于安装在清洁器主体110上的其他部件。
例如，清洁器主体110可接纳向清洁器100供电的电池190。电池190可配置成可再充电的，并且可能拆卸地设置在形成于清洁器主体110的下部上的电池容纳部 (或电池容纳凹部)中(参见图5)。电池容纳部可形成为形状对应于电池190，并且第三连接器(未示出)可设置在电池容纳部的内表面上以面向电池容纳部的开口。与第三连接器配合的第四连接器(未示出)可设置在电池190的上表面上，并且当电池 190插入电池容纳部中时，该第四连接器可面向电池容纳部的内表面。利用该结构，当电池190被接收在电池容纳部中时，第三连接器和第四连接器可联接到彼此以实现电连接，诸如提供从电池190向清洁器主体110传送电流的路径。
图7和图8示出了从不同方向观察的轮组件120的分解立体图，并且图9示出了沿着线A-A截取的轮组件120的剖视图。参照图7至图9，轮组件120可包括轮盖 121、驱动模块122、驱动轮123和悬架124。
轮盖121可设置在轮组件120中覆盖或封闭驱动轮123和驱动模块122的上部(例如，清洁器主体110内的部分)，并且轮组件120可能拆卸地联接到清洁器主体110。如前所述，当轮组件120被接收在安装部110a中时将连接到第一连接器130的第二连接器127可设置在轮盖121的顶部或顶表面上。联接孔121d可形成为穿过轮盖121 的下部，并且联接构件111可穿过其中插入以将轮盖121固装到清洁器主体110。
驱动模块122可配置成生成驱动力并将驱动力传送到驱动轮123。驱动模块122 可联接到轮盖121以能竖直移动，诸如相对于轮盖121向上或向下移动。驱动模块 122的竖直移动可通过悬架124的导杆124a来引导。下面将更详细地描述驱动模块 122的详细配置。
驱动轮123可联接到驱动模块122，并且驱动轮123可基于从驱动模块122接收驱动力而旋转。驱动轮123也可配置成能与轮盖121内的驱动模块122一起竖直移动。
悬架124可引导驱动模块122的竖直移动并且可吸收驱动模块122竖直移动时的碰撞。例如，悬架124可减少当驱动轮123在地板表面的不平坦部分上滚动时施加到清洁器主体110的碰撞。
悬架124可包括导杆(或支柱)124a和弹性构件(或弹簧)124b。导杆124a可配置成引导驱动模块122的竖直移动。导杆124a可形成为沿一个方向延伸并可穿过驱动模块122而暴露于轮盖121的上方和下方。图7和图8例示了单独的导杆124a 可设置成插入驱动模块122的左侧和右侧中(例如，插入包括在驱动模块122中的通孔122a1a中)。
导杆124a的上端和下端可固定到轮盖121。图7和图8例示的是，导杆124a的上端可固定到形成在轮盖121的顶部上的第一固定部(或第一固定表面)121a，并且导杆124a的下端可固定到形成在轮盖121的底部上的第二固定部(或第二固定表面) 121b。第一固定部121a和第二固定部121b形成为在轮盖121的上下方向上面向彼此。导杆124a可引导驱动模块122在第一固定部121a和第二固定部121b之间能竖直移动。例如，驱动模块122可在第一固定部121a和第二固定部121b之间沿着导杆124a 滑动。
弹性构件124b可配置成吸收在驱动模块122沿着导杆124a竖直移动时的碰撞。弹性构件124b可分别连接到轮盖121和驱动模块122。弹性构件124b可形成为围绕导杆124a的螺旋弹簧并且可连接到轮盖121的第一固定部121a和驱动模块122的上部。尽管未例示，但是轮模块120还可包括另一弹性构件，该另一弹性构件例如连接到轮盖121的第二固定部124b和驱动模块122的下部。
图10例示了驱动轮123在轮组件120中相对于轮盖121向上移动的状态，而图 11例示了驱动轮123在轮组件120中相对于轮盖121向下移动的状态。参照图10和图11，驱动模块122可配置成能关于轮盖121沿着悬架124的导杆124a竖直移动，如前所述。驱动轮123可联接到驱动模块122，由此可与驱动模块122一起移动。也就是说，驱动轮123可配置成当驱动轮123的顶部利用轮盖121覆盖时与驱动模块 122一起向上竖直移动。驱动模块122和驱动轮123的向上或向下竖直移动可帮助缓冲由驱动轮123接收的来自地板的力，使得驱动轮123可保持与地板接触。
如前所述，图10例示了第一(压缩)状态，其中驱动轮123相对于轮盖121并朝向清洁器主体110向上移动以压缩弹性构件124b。例如，图10可例示以下状态，即清洁器主体110的重量被加载在驱动轮123上，使得来自清洁器主体110的重量的力使驱动轮123相对更靠近轮盖121内的清洁器主体110移动。例如，在正常操作中，清洁器主体可在驱动模块122施加驱动力以使清洁器主体110沿着地板表面移动的同时由驱动轮123支撑。如图10中例示的，驱动轮123的中心可位于轮盖121内，并且在某些条件下，驱动轮123可向上移动以完全容纳在轮盖121中。
图11例示了驱动轮123向下完全伸展的第二(伸展)状态。例如，图11可例示以下状态，即驱动轮123与地板未接触，使得弹性构件124b完全伸展且未被压缩(例如，驱动模块122由弹性构件124b移动以接触第二固定部121b)。该第二状态可理解为例如对应于驱动轮123被抬离地板，因为清洁器主体110被障碍物(例如，地板中的凸起)卡住，或者清洁器主体110被用户从地板上抬起。在第二状态下，驱动轮 123以相对最小的水平容纳在轮盖121中。例如，如图11中例示的，驱动轮123的中心可位于轮盖121下方。
轮组件120内的驱动轮123关于地板的特定定位可根据清洁器主体110行进时的地板状态或条件而改变。驱动轮123可根据例如在清洁器主体110行进时驱动轮123 是否接触地板而在图10中例示的第一压缩状态和图11中例示的第二状态之间上下移动。在该示例中，弹性构件124b还可弹性地支撑连接到驱动轮123的驱动模块122。利用该结构，可以同时执行接地功能(例如，保持驱动轮123与地板之间的接触)以及用于缓和对驱动轮123的碰撞的碰撞缓冲功能，而不管驱动轮123的旋转方向如何。因此，可以提高清洁器100的行进稳定性。
图12是驱动模块122的分解立体图，而图13是沿着线B-B截取的轮组件120 的剖视图。参照图12和图13，驱动模块122可包括外罩122a、驱动马达122b和行星齿轮装置(或行星齿轮系)122c。
驱动马达122b可安装在外罩122a的一侧上，并且驱动马达122b可电连接到第二连接器127，使得驱动马达122b可接收来自清洁器主体110(例如，来自控制器) 的驱动动力。如前所述，使导杆124a插入穿过的通孔122a1a可形成为穿过外罩122a。单独的通孔122a1a可形成在外罩122a的右侧和左侧二者上。外罩122a可配置成能沿着导杆124a竖直移动。
行星齿轮装置122c可连接驱动马达122b和驱动轮123，并且行星齿轮装置122c 可修改由驱动马达122b产生的驱动力。例如，驱动马达122b可具有以特定旋转速度 (例如，每分钟转数(RPM))旋转而输出驱动力的旋转轴，并且行星齿轮装置122c 可修改旋转速度并将减小的旋转速度施加到驱动轮123。行星齿轮装置122c可设置在外罩122a的另一侧上。行星齿轮装置122c可包括一个或多个级。在图12所示的示例中，行星齿轮装置122c可包括两个级。
太阳齿轮122c1a可安装在驱动马达122b的旋转轴上，并且驱动轮123可安装在外罩122a上，外罩122a能旋转地支撑多个行星齿轮中的每个行星齿轮的旋转轴。利用该结构，驱动马达122b的旋转轴和驱动轮123的旋转轴线可同轴地设置。
返回参照图6和图8，用于容纳或接收驱动模块122的至少一部分的容纳部(或容纳空腔)123a可形成在驱动轮123的内侧。行星齿轮装置122c可完全包含在容纳部123a中，使得行星齿轮装置122c的周边可被驱动轮123围绕。在行星齿轮装置 122c定位在容纳部123a中的该示例中，可能从驱动轮123的外部看不到行星齿轮装置122c。
这样，用于减小驱动马达122b的旋转速度并将减小的旋转速度传送到驱动轮123的齿轮装置可以配置为行星齿轮装置122c，从而驱动马达122b的旋转轴和驱动轮123 的旋转轴或轴线可同轴地放置。此外，该结构还可使行星齿轮装置122c能够容纳在形成于驱动轮123内的容纳部123a的内侧，使得与驱动轮123的操作相关的结构的宽度或其他尺寸可以小型化。行星齿轮装置122c的尺寸的这种最小化可有助于清洁器100的整体尺寸的小型化或者能够增加清洁器100的另一部件(例如，灰尘容器160)的容积。
为了获得适当的合理减速比，行星齿轮装置122c可包括第一行星齿轮部分(或第一行星齿轮级)122c1和第二行星齿轮部分(或第二行星齿轮级)122c2。第一行星齿轮部分122c1可与驱动马达122b的旋转轴互锁。第二行星齿轮部分122c2可与第一行星齿轮部分122c1互锁并连接到驱动轮123。
如图12所示，外罩122a可包括主外罩(或第一外罩)122a1、中间外罩(或第二外罩)122a2和前外罩(或第三外罩)122a3。主外罩122a1可具有使导杆124a插入穿过的通孔122a1a，如前所述。驱动马达122b可安装在主外罩122a1的一侧上，并且第一行星齿轮部分122c1可容纳在主外罩122a1的另一侧中。驱动马达122b的旋转轴上的太阳齿轮122c1a可穿过主外罩122a1插入。盖122d可设置成覆盖驱动马达122b并可联接到主外罩122a1。
第一行星齿轮部分122c1可包括第一太阳齿轮122c1a、第一齿圈122c1b、多个第一行星齿轮122c1c和第一保持架122c1d。第一太阳齿轮122c1a可联接到驱动马达 122b的旋转轴并可通过孔122a1'暴露至主外罩122a1的另一侧。在一个示例中，第一太阳齿轮122c1a可配置成能根据从控制器施加的驱动信号双向旋转。
第一齿圈122c1b可设置在主外罩122a1的另一侧上(例如，与驱动马达122b相对)以接收第一太阳齿轮122c1a。第一太阳齿轮122c1a可设置在第一齿圈122c1b的中心处。如图12中例示的，第一齿圈122c1b可替代地形成在主外罩122a1自身上。
多个第一行星齿轮122c1c可啮合第一太阳齿轮122c1a和第一齿圈122c1b，以通过自身旋转并同时围绕第一太阳齿轮122c1a转动。在第一齿圈122c1b被固定的结构中，多个第一行星齿轮122c1c中的每个第一行星齿轮122c1c的旋转方向可与第一太阳齿轮122c1a的旋转方向相反，并且其转动方向可与第一太阳齿轮122c1a的旋转方向相同。
第一保持架122c1d可能旋转地支撑多个第一行星齿轮122c1c中的每个第一行星齿轮122c1c的旋转轴。第一保持架122c1d可布置成覆盖多个第一行星齿轮122c1c 中的每个第一行星齿轮122c1c的一部分。第一保持架122c1d可布置成覆盖第一太阳齿轮122c1a，并且在这种情况下，还可配置成能旋转地支撑第一太阳齿轮122c1a的旋转轴。
中间外罩122a2可联接到主外罩122a1。中间外罩122a2的一侧可覆盖第一行星齿轮部分122c1，并且第二行星齿轮部分122c2可容纳在中间外罩122a2的另一侧中。实现第一行星齿轮部分122c1和第二行星齿轮部分122c2之间的连接的孔122a2'可形成为穿过中间外罩122a2。
第二行星齿轮部分122c2可包括第二太阳齿轮122c2a、第二齿圈122c2b、多个第二行星齿轮122c2c和第二保持架122c2d。第二太阳齿轮122c2a可从第一保持架 122c1d突出并可通过孔122a2'暴露于中间外罩122a2的另一侧。
第二齿圈122c2b可设置在中间外罩122a2的另一侧上以围绕第二太阳齿轮122c2a。第二太阳齿轮122c2a可设置在第二齿圈122c2b的中心处。如图12中例示的，第二齿圈122c2b可形成在中间外罩122a2自身的内部径向表面上。
多个第二行星齿轮122c2c可与第二太阳齿轮122c2a和第二齿圈122c2b啮合，由此可通过自身旋转并可同时围绕第二太阳齿轮122c2a转动。当第二齿圈122c2b被固定时，多个第二行星齿轮122c2c中的每个第二行星齿轮122c2c的旋转方向可与第二太阳齿轮122c2a的旋转方向相反，并且其转动方向可对应于第二太阳齿轮122c2a 的旋转方向。
第二保持架122c2d可能旋转地支撑多个第二行星齿轮122c2c中的每个第二行星齿轮122c2c的旋转轴。第二保持架122c2d可覆盖第二行星齿轮122c2c。第二保持架 122c2d可覆盖第二太阳齿轮122c2a，并且在这种情况下，可能旋转地支撑第二太阳齿轮122c2a的旋转轴。
前外罩122a3可联接到中间外罩122a2以覆盖第二行星齿轮部分122c2。实现第二行星齿轮部分122c2和驱动轮123之间的连接的孔122a3'可形成为穿过前外罩 122a3。
第二保持架122c2d可包括插入孔122a3'中的突出部，并且突出部可包括接合驱动轮123的联接凹槽123b的联接突起122c2d'。由于联接突起122c2d'接合联接凹槽 123b，驱动轮123可经由行星齿轮装置122c接收驱动力并基于接收到驱动力而旋转。联接构件(或螺钉)128可经由驱动轮123联接到第二保持架122c2d，以将驱动轮 123牢固地固装到行星齿轮装置122c。
图14的部分(a)示出了如从前表面(例如，与驱动马达122b相对)观察的驱动模块122在轮组件120中向上移动，并且图14的部分(b)示出了如从后表面(例如，对应于驱动马达122b的位置)观察的驱动模块122在轮组件120中向上移动。
图15的部分(a)示出了如从前表面观察的驱动模块122在轮组件120中向下移动，并且图15的部分(b)示出了如从后表面观察的驱动模块122在轮组件120中向下移动。图16是例示图14所示连杆构件125的概念图。图14可对应于图10中例示的第一状态，并且图15可对应于图11中例示的第二状态。应该注意，在图14的部分(a) 和图15的部分(a)中，为了便于说明省略了驱动轮123。
参照图14至图16，驱动模块122可配置成能沿着悬架124的导杆124a竖直移动。驱动轮123可联接到驱动模块122，由此可与驱动模块122一起移动。
图14例示了第一状态，其中驱动模块122向上移动，诸如基于支撑清洁器主体 110的重量而向上移动。由此，图14示出了驱动轮123接触地板表面并支撑清洁器主体110的情形。在该第一状态下，行星齿轮装置122c可完全容纳在轮盖121中。如图14中例示的，行星齿轮装置122c的中心可位于轮盖121中。
在第一状态下，驱动模块122的外罩122a的上端可定位成与第二固定部121b间隔开最大距离。外罩122a的上端可定位成与第一固定部121a相邻。在第一状态下，分别连接到第一固定部121a和外罩122a的弹性构件124b可被压缩到最大程度，诸如对着第一固定部121a被压缩。
图15例示了第二状态，其中驱动模块122向下移动至最大。该位置可指示驱动轮123未接触地板。在第二状态下，行星齿轮装置122c可最小程度地容纳在轮盖121 中。如图15中例示的，行星齿轮装置122c的中心可位于轮盖121下方。在第二状态下，驱动模块122的外罩122a可延伸至第二固定部121b允许的程度。也就是说，外罩122a可接触第二固定部121b，由此限制驱动模块122的任何进一步向下运动。外罩122a的上端可与第一固定部121a间隔开最大距离。
在第二状态下，分别连接到第一固定部121a和外罩122a的弹性构件124b可被拉至最大距离。例如，驱动模块122的外罩122a被配置成能通过导杆124a在固定导杆124a的上端的第一固定部121a和固定导杆124a的下端的第二固定部121b之间竖直移动。由于弹性构件124b的最大压缩，可限制外罩122a的向上运动，并且由于外罩122a被第二固定部121b锁定，可限制外罩122a的向下运动。
同时，清洁器100可配置成通过物理地检测驱动轮123何时不与地板接触来控制驱动轮123的旋转。具体地，连杆构件125可能旋转地安装在轮盖121上。在图15 所示的示例中，连杆构件125可能旋转地装设在将第一固定部121a和第二固定部121b 相连的安装部121c上。
连杆构件125可包括联接到一起的第一连杆125a和第二连杆125b。第一连杆 125a可设置在安装部121c的一个表面上，并且第二连杆125b可设置在安装部121c 的另一个表面上。第一连杆125a和第二连杆125b可联接到彼此并可一起旋转。为了进行联接，联接部可从第一连杆125a和第二连杆125b中的一者突出，并且供联接部插入其中的联接孔125b'可形成在第一连杆125a和第二连杆125b中的另一者上。
联接孔125b'可优选地形成非圆形形式以在联接部插入其中时防止联接部松动。联接部可设置有：联接突起125a'，其以对应于联接孔125b'的形状突入以插入联接孔125b'中；以及弹性销125a”，其从联接突起125a'突出并在插入穿过联接孔125b'时锁定以防止第一连杆125a和第二连杆125b分离。
连杆构件125可在被按压或以其他方式接触时基于驱动轮123在轮组件120内的竖直移动而旋转。例如，当释放被按压的连杆构件125时，连杆构件125由于弹性构件(未例示)所施加的力可沿相反的方向旋转，以返回至原始位置。
限制第一连杆125a的旋转范围的旋转引导件121e可形成在安装部121c的一个表面上以围绕第一连杆125a的一部分。也就是说，第一连杆125a可被旋转引导件 121e锁定并且其旋转范围可因此受限。
第一连杆125a可旋转以在驱动模块122的外罩122a向下移动预设距离时与形成在外罩122a上的突起122a1b接触。突起122a1b可从驱动模块122的外罩122a的侧部突出并且可倾斜以平滑地按压第一连杆125a。
如图14中例示的，当外罩122a的上端与第二固定部121b间隔开预定距离时，突起122a1b和第一连杆125a可彼此间隔开。随着外罩122a逐渐向下移动，突起 122a1b和第一连杆125a可逐渐移动更靠近彼此。当外罩122a在突起122a1b和第一连杆125a彼此接触的情况下进一步向下移动时，突起122a1b可压靠并旋转第一连杆 125a。
图15中例示的旋转可继续，直到外罩122a被第二固定部121b锁定。如上所述，当外罩122a被第二固定部121b锁定时指示驱动轮123未接触地板并且不支撑清洁器主体110的重量，也就是说，驱动轮123在不与地板接触的情况下完全伸展。
开关126可响应于第二连杆125b的旋转被按压并可设置在安装部121c的另一个表面上(第二连杆125b位于该表面处)。开关126可安装在轮盖121上并可电连接到第二连接器127。当外罩122a被第二固定部121b锁定时，连接到第一连杆125a的第二连杆125b可按压或以其他方式激活开关126，并且被按压的开关126可将按压信号传递到控制器。
当开关126被按压时，控制器可控制驱动马达122b的操作。例如，当开关126 被按压时，控制器可停止驱动马达122b的操作以防止驱动轮123旋转。例如，当设置在清洁器主体110的相应左右驱动轮123上的开关126都被按压(例如，驱动轮 123都不接触地板)时，可执行控制。这可理解为当用户抬起清洁器主体110时停止驱动轮123的旋转。
作为另一示例，当设置在清洁器主体110的左右驱动轮123之一上的开关126被按压时，控制器可沿相反方向操作驱动马达122b，使得驱动轮123沿相反方向旋转。这可理解为当由于清洁器主体110被障碍物卡住而使驱动轮123之一空转时用于脱离障碍物的控制。例如，清洁器主体110的一部分可能被障碍物抬起，使得一个驱动轮 123不与地板表面接触而另一个驱动轮123接触地板表面，并且控制器可仅将驱动动力引导到接触地板表面的驱动轮123。
如前所述，当一个驱动轮123与地板脱离接触时，驱动轮123脱离的接触可以通过以下机理检测：驱动模块122的突起使连杆构件125旋转，并且当驱动模块122 向下移动预设距离时，旋转的连杆构件125按压开关126。因此，不接触地板表面的驱动轮123可以被控制(例如，停止)，从而可以提高清洁器的稳定性并且可以提高用户的满意度。
前述描述基于轮组件120能拆卸地联接到清洁器主体110的结构给出了轮组件120的详细结构。然而，某些部件(诸如驱动模块122、悬架124、连杆构件125、开关126和/或悬崖传感器129)可安装在清洁器主体110上而不包括在轮组件110中。在该替代配置中，上述轮盖121的功能可由清洁器主体110的轮壳体取代。例如，轮壳体可形成为围绕驱动轮123的上部。
例如，轮壳体可设置有可供导杆124a安装在其上的第一固定部121a和第二固定部121b。连杆构件125可能旋转地安装在轮壳体的安装部121c上，并且开关126也可安装在轮壳体的安装部121c上。悬崖传感器129可设置在轮壳体或清洁器主体110 的与轮壳体相邻的下部上。
另外，已经示例性地给出了应用本公开的机器人清洁器的前述描述。机器人清洁器仅是说明性的，以帮助理解应用本公开的示例，但不应解释为本公开仅应用于机器人清洁器。也就是说，上述结构可以应用于具有驱动轮123的任何结构，驱动轮123 通过驱动力在诸如罐式、直立式等各种类型的清洁器中旋转。
本说明书中对“一个实施方式”、“实施方式”、“示例实施方式”等的任何引用意味着结合该实施方式描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个实施方式中。在说明书中各处出现的这些短语不一定都指同一实施方式。此外，当结合任何实施方式描述特定特征、结构或特性时，提出在本领域技术人员的能力范围内实现与其他实施方式相关的这种特征、结构或特性。
尽管已经参考其多个说明性实施方式描述了实施方式，但是应当理解，本领域技术人员可以设计出落入本公开的原理的精神和范围内的许多其他修改和实施方式。更具体地，在本公开、附图和所附权利要求书的范围内，可以对主题组合布置的组成部件和/或布置进行各种变化和修改。除了组成部件和/或布置的变化和修改之外，替代使用对于本领域技术人员而言也是显而易见的。

Claims (22)

1.一种清洁器，其特征在于，该清洁器包括：
清洁器主体，所述清洁器主体具有控制器；
轮盖，所述轮盖安装到所述清洁器主体；
马达，所述马达连接到所述轮盖并生成驱动力；
轮，所述轮联接到所述马达并在从所述马达接收到所述驱动力时旋转；
导杆，所述导杆联接到所述轮盖并竖直地延伸，所述导杆连接到所述马达以引导所述马达的竖直移动；以及
弹簧，所述弹簧围绕所述导杆并连接到所述轮盖和所述马达，以吸收在所述马达的所述竖直移动期间的碰撞。
2.根据权利要求1所述的清洁器，其特征在于，所述轮包括形成在其一侧处以容纳所述马达的至少一部分的容纳空腔。
3.根据权利要求1所述的清洁器，其特征在于，所述清洁器进一步包括：
外罩，所述外罩具有供所述导杆插入其中的通孔，所述马达安装在所述外罩上使得所述外罩沿着所述导杆的运动引导所述马达的所述竖直移动；以及
行星齿轮系，所述行星齿轮系将所述马达和所述轮相连接，所述行星齿轮系从关联的所述马达接收所述驱动力并将所述驱动力传递到所述轮。
4.根据权利要求3所述的清洁器，其特征在于，所述马达的旋转轴和所述轮的旋转轴被同轴布置。
5.根据权利要求3所述的清洁器，其特征在于，所述行星齿轮系包括：
第一行星齿轮级，所述第一行星齿轮级连接到所述马达的旋转轴；以及
第二行星齿轮级，所述第二行星齿轮级连接到所述第一行星齿轮级和所述轮。
6.根据权利要求5所述的清洁器，其特征在于，所述外罩包括：
第一外罩，所述第一外罩包括所述通孔，所述第一外罩联接到所述马达并将所述第一行星齿轮级容纳在其中；
第二外罩，所述第二外罩联接到所述第一外罩，所述第二外罩覆盖所述第一行星齿轮级并容纳所述第二行星齿轮级；以及
第三外罩，所述第三外罩联接到所述第二外罩并覆盖所述第二行星齿轮级。
7.根据权利要求6所述的清洁器，其特征在于，所述第一行星齿轮级包括：
第一太阳齿轮，所述第一太阳齿轮联接到所述马达的旋转轴；
第一齿圈，所述第一齿圈形成在所述第一外罩上并将所述第一太阳齿轮容纳在其中；
多个第一行星齿轮，所述多个第一行星齿轮与所述第一太阳齿轮和所述第一齿圈啮合，所述多个第一行星齿轮在与所述第一太阳齿轮的旋转方向相反的方向上自转并且在与所述第一太阳齿轮的所述旋转方向相同的方向上公转，所述第一太阳齿轮在所述第一齿圈内居中；以及
第一保持架，所述第一保持架能旋转地支撑所述多个第一行星齿轮的旋转轴。
8.根据权利要求7所述的清洁器，其特征在于，所述第二行星齿轮级包括：
第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮设置在所述第一保持架上；
第二齿圈，所述第二齿圈形成在所述第二外罩上并将所述第二太阳齿轮容纳在其中；
多个第二行星齿轮，所述多个第二行星齿轮与所述第二太阳齿轮和所述第二齿圈啮合，所述多个第二行星齿轮在与所述第二太阳齿轮的旋转方向相反的方向上自转并且在与所述第二太阳齿轮的所述旋转方向相同的方向上公转，所述第二太阳齿轮在所述第二齿圈内居中；以及
第二保持架，所述第二保持架能旋转地支撑所述多个第二行星齿轮的旋转轴。
9.根据权利要求8所述的清洁器，其特征在于，所述第二保持架包括与所述轮的联接凹槽接合的联接突起。
10.根据权利要求3所述的清洁器，其特征在于，所述轮盖包括：
第一固定表面，所述导杆的上端被固定到所述第一固定表面；以及
第二固定表面，所述第二固定表面形成为面向第一固定表面，并且所述导杆的下端被固定到所述第二固定表面，并且
其中所述导杆引导所述外罩以在所述第一固定表面和所述第二固定表面之间竖直地移动。
11.根据权利要求10所述的清洁器，其特征在于，当所述外罩向下移动规定距离时，所述外罩接触所述第二固定表面，其中所述第二固定表面防止所述外罩向下移动超过所述规定距离。
12.根据权利要求10所述的清洁器，其特征在于，所述弹簧分别连接到所述第一固定表面和所述外罩。
13.根据权利要求10所述的清洁器，其特征在于，所述清洁器进一步包括：
连杆，所述连杆能旋转地装设在所述轮盖上，并在所述外罩向下移动至少规定距离时基于接触形成在所述外罩上的突起而旋转；以及
开关，所述开关响应于所述连杆的旋转而被按压并基于被按压而将信号发送到所述控制器。
14.根据权利要求13所述的清洁器，其特征在于，所述控制器在从所述开关接收到所述信号时停止所述马达的操作。
15.根据权利要求13所述的清洁器，其特征在于，所述连杆包括：
第一连杆，所述第一连杆暴露至所述轮盖的设置有所述突起的一侧；以及
第二连杆，所述第二连杆联接到所述第一连杆并暴露至所述轮盖的设置有所述开关的另一侧。
16.根据权利要求1所述的清洁器，其特征在于，所述清洁器主体包括位于其下部中的安装凹部；
其中电连接到所述控制器的第一连接器设置在所述安装凹部的内表面上以面向所述安装凹部的开口；并且
其中在所述轮盖的上部上设置有电连接到所述马达的第二连接器，当所述轮盖被容纳在所述安装凹部中时，所述第二连接器连接到所述第一连接器。
17.一种清洁器，其特征在于，该清洁器包括：
清洁器主体，所述清洁器主体容纳控制器；
外罩，所述外罩联接到所述清洁器主体的轮壳体；
马达，所述马达安装到所述外罩；
行星齿轮系，所述行星齿轮系用于接收来自所述马达的驱动力；
轮，所述轮连接到所述行星齿轮系并被配置成能在从所述行星齿轮系接收到所述马达的所述驱动力时旋转；以及
悬架，所述悬架被配置成引导所述外罩的竖直移动并吸收与所述外罩的所述竖直移动有关的碰撞，
其中所述马达的旋转轴和所述轮的旋转轴线被同轴布置；并且
其中所述轮包括形成在其一侧处以容纳所述行星齿轮系的容纳空腔。
18.根据权利要求17所述的清洁器，其特征在于，所述悬架包括：
导杆，所述导杆联接到所述轮壳体且竖直地设置，所述导杆插入穿过所述外罩以引导所述外罩的所述竖直移动；以及
弹簧，所述弹簧围绕所述导杆并分别连接到所述轮壳体和所述外罩，以吸收与所述外罩的所述竖直移动有关的碰撞。
19.根据权利要求17所述的清洁器，其特征在于，所述行星齿轮系包括：
第一行星齿轮级，所述第一行星齿轮级与所述马达的所述旋转轴互锁；以及
第二行星齿轮级，所述第二行星齿轮级与所述第一行星齿轮级互锁并连接到所述轮。
20.根据权利要求17所述的清洁器，其特征在于，所述清洁器进一步包括：
连杆，所述连杆能旋转地装设在所述轮壳体上，在所述外罩向下移动至少规定距离时所述连杆被旋转以接触形成在所述外罩上的突起；以及
开关，所述开关被配置成检测所述连杆的旋转并在检测到所述连杆的旋转时将信号发送到所述控制器。
21.一种清洁器，该清洁器包括：
清洁器主体，所述清洁器主体具有在其下表面中向上延伸的向上延伸安装凹部；以及
轮组件，所述轮组件能拆卸地安装在所述安装凹部中，
其中在所述安装凹部的内表面上设置有第一连接器，并且所述第一连接器面向所述安装凹部的开口；并且
其中在所述轮组件的上表面上设置有第二连接器，并且当所述轮组件被容纳在所述安装凹部中时，所述第二连接器连接到所述第一连接器。
22.根据权利要求21所述的清洁器，其特征在于，所述清洁器进一步包括联接臂，当所述轮组件被容纳在所述安装凹部中时，所述联接臂将所述轮组件连接到所述清洁器主体。
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