JP7425905B2 - ロボット掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、自律移動しつつ掃除を行うロボット掃除機およびその充電器に関する。

従来から、自律移動しつつ掃除を行うロボット掃除機が知られている（例えば下記の特許文献１）。また、このようなロボット掃除機の充電器に関する発明もなされている（例えば下記の特許文献２）。

特開２００２－３６０４８０号公報（２００２年１２月１７日公開） 特開２００５－３２９２２３号公報（２００５年１２月２日公開）

しかしながら、上述のような従来技術では、ロボット掃除機は自動で掃除を行う道具として扱われており、ユーザとのコミュニケーションの相手としては扱われてはいなかった。このため、従来のロボット掃除機は、ユーザとのコミュニケーションのための機能に改善の余地があった。例えば、上記特許文献１に記載の掃除機は、センサの検知状態やモータなどの動作状態を発光ダイオードの点灯によってユーザに示している。しかし、このような機械的な通知は、人と人とのコミュニケーションとはかけ離れている。

本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、人と人とのコミュニケーションのような感覚で、ユーザにロボット掃除機とのコミュニケーションを行わせることのできるロボット掃除機等を実現することにある。

本開示の一態様に係るロボット掃除機は、吸込口が設けられた筐体と、障害物の接近を検出する近接センサと、前記筐体に対して上下方向に移動可能に支持される２つの駆動輪と、前記近接センサが前記障害物の接近を検出した場合、前記筐体の前側が上がるように前記筐体をリフトアップする制御部と、前記リフトアップの際に支点となる１つの後輪と、を備え、前記吸込口は、前記筐体の底面における前後方向の中心よりも前方に設けられ、前記１つの後輪は、前記筐体の底面における後端部で、かつ左右方向の中心に位置し、かつ前記２つの駆動輪は、前記筐体の底面における前後方向の中心よりも前方において左右方向に並べて設けられている。

本発明の一態様によれ；ば、人と人とのコミュニケーションのような感覚で、ユーザにロボット掃除機とのコミュニケーションを行わせることができるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係るロボット掃除機の特徴的動作を示す図である。 うなずき動作機構の一例を示す図である。 上記ロボット掃除機の外観の一例を示す図である。 上記ロボット掃除機の底面側の外観の一例を示す図である。 天板を外した上記ロボット掃除機の斜視図である。 天板を外した上記ロボット掃除機の一部透過上面図である。 上記ロボット掃除機の一部透過側面図である。 本発明の実施形態２に係るロボット掃除機のうなずき動作機構を説明する図である。 本発明の実施形態３に係るロボット掃除機のうなずき動作機構を説明する図である。 本発明の実施形態４に係るロボット掃除機のうなずき動作機構を説明する図である。 本発明の実施形態５に係るロボット掃除機の首振り動作機構を説明する図である。 本発明の実施形態６に係るロボット掃除機１の底面図である。 上記各実施形態のロボット掃除機の充電器の例を示す斜視図である。

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について図１～７に基づいて以下説明する。

〔概要〕
まず、本実施形態のロボット掃除機の概要を図１に基づいて説明する。図１は、ロボット掃除機１の特徴的動作を示す図である。ロボット掃除機１は、直方体状の筐体を有し、自律移動しつつ清掃対象面（例えば床面）の集塵を行う。また、このような掃除のための機能に加えて、ユーザの行動に対する応答動作として複数種類のジェスチャ動作を行う機能を備えている。より詳細には、ロボット掃除機１は、非清掃動作時（清掃のための構成要素（回転ブラシや送風ファン用モータ等）を動作させていない動作モード）にユーザとのコミュニケーションのためのジェスチャ動作を行う機能を備えている。

具体的には、ロボット掃除機１は、同図の（ａ）に示すように、筐体の前側（ユーザに向いている側）の端部を上下させる動作（うなずき動作）を行う。うなずき動作は、ユーザの行動（例えばユーザによる掃除の開始指示）に対する応答動作として行われる。また、ロボット掃除機１は、同図の（ｂ）に示すように、筐体の前側を左右に動かす動作（首振り動作）を行う。首振り動作もユーザの行動に対する応答動作として行われる。例えば、首振り動作は、ユーザからの指示を実行することができない場合（掃除の開始を指示されたが、バッテリの残量が不足している場合等）に行われる。

ロボット掃除機１は、ユーザの行動（例えば発話や動作等）に応じて上記のようなジェスチャ動作を行うので、ユーザは人と対話しているような感覚でロボット掃除機１とコミュニケーションを取ることができる。つまり、ジェスチャ動作を行わせることにより、ロボット掃除機１を擬人化することができる。もちろん、ユーザの行動に対するロボット掃除機１の応答動作として、音声による応答とジェスチャ動作を組み合わせることも、音声による応答だけであっても、ロボット掃除機１の擬人化に効果を奏するのは言うまでもない。

〔うなずき動作機構〕
次に、上記うなずき動作を実現するためのうなずき動作機構を図２に基づいて説明する。図２は、うなずき動作機構の一例を示す図である。ロボット掃除機１は、同図の（ａ）に示すように通常は筐体が設置面に対して平行な状態（姿勢）である。このとき、姿勢制御輪（姿勢制御部材）２１は、ロボット掃除機１の筐体内部の姿勢制御輪収容部２０に収容された状態である。

ここで、同図の（ｂ）に示すように、姿勢制御輪２１をロボット掃除機１の筐体に固定された軸を支点として回動させ、ロボット掃除機１の設置面に向けて突出させることにより、姿勢制御輪２１にて筐体の前側を押し上げて、筐体を設置面に対して傾けることができる。また、ロボット掃除機１は、姿勢制御輪２１を筐体の内部に戻すことにより、同図の（ｂ）の姿勢から、同図の（ａ）の姿勢に戻る。よって、ロボット掃除機１は、姿勢制御輪２１の出し入れを連続して行うことにより、うなずき動作を行うことができる。

なお、うなずき動作の実行は、後述の制御回路によって制御される。具体的には、制御回路は、うなずき動作と対応付けられた所定の事象の発生を検出したときに、姿勢制御輪２１を上記のように駆動してロボット掃除機１にうなずき動作を実行させる。上記所定の事象はユーザの行動に関するものであれば特に限定されず、掃除に関連する事象（ユーザからの掃除の実行命令を受け付けた等）であってもよいし、掃除に関連しない事象（例えばユーザから所定の問いかけがあった等）であってもよい。なお、ユーザの同じ行動に対して、その行動が行われたときの状況に応じた応答動作を実行してもよい。例えば、ユーザがロボット掃除機１に対して「掃除して」と声をかけたときに、バッテリが十分に充電されて掃除が可能な状況であれば、音声による応答（例えば「うん！」）とうなずき動作を実行してもよい。他方、バッテリがある程度減っているが掃除が可能な状況であれば、うなずき動作のみで応答してもよい。そして、掃除ができない状況であれば音声による応答（例えば「ううん」）と首振り動作を実行してもよい。

〔各部の構成〕
次に、ロボット掃除機１の各部の構成を図３および図４に基づいて説明する。図３および図４は、ロボット掃除機１の外観の一例を示す図である。同図の（ａ）は斜視図、同図の（ｂ）は正面図、同図の（ｃ）は右側面図、そして同図の（ｄ）は背面図である。また、図４は、ロボット掃除機１の底面側の斜視図であり、同図の（ａ）は姿勢制御輪２１を収容した状態を示し、同図の（ｂ）は突出させた状態を示している。

ロボット掃除機１の筐体は、図３の（ａ）～（ｄ）に示すように、側板１００の上部に天板１０１を配置し、下部に底板１０２を配置してなる。また、側板１００の上端部と天板１０１との間には、天板１０１の全周にわたってスリット１２が形成されている。

天板１０１は、正方形の四隅を円弧状に切り欠いた形状であり、側板１００の上部開口を覆う蓋の役割を果たしている。また、詳細は後述するが、天板１０１の少なくとも一部は透明または半透明の素材で形成されており、筐体内部に設けられた発光部からの光が天板１０１を介して視認できるようになっている。つまり、天板１０１は、上記発光部を発光させることにより発光面となる。

側板１００は、ロボット掃除機１の内部構成要素を収容する筐体の側面を構成する。側板１００の上部の開口は、正方形の四隅を円弧状に切り欠いた形状であり、上述のようにこの開口と同形状の天板１０１にて塞がれている。また、側板１００の下部の開口は、該開口と同形状の底板１０２にて塞がれている。側板１００は、同図の（ｂ）（ｃ）に示すように、正面視および側面視では、何れも横長の長方形状である。なお、同図では右側面のみを示しているが、筐体の左側面は右側面と同形状である。また、同図の（ｄ）に示すように、側板１００は、背面視でも横長の長方形状であるが、背面の中央部上端から下端付近にかけて縦スリット１０３が形成されており、この縦スリット１０３を介して側板１００の内部に収容された集塵容器の一部が視認できるようになっている。

スリット１２は、ロボット掃除機１の筐体（具体的には天板１０１と側板１００との間）に形成された溝状の部分である。そして、スリット１２の内部には、同図の（ｂ）（ｃ）に示すように、複数のセンサ、具体的には近接センサ１３ａ～１３ｆおよび赤外線センサ１４ａ～１４ｃが配置されている。なお、各近接センサを区別しない場合には単に近接センサ１３と呼び、同様に、各赤外線センサを区別しない場合には単に赤外線センサ１４と呼ぶ。

近接センサ１３は、障害物の接近を検出するためのセンサである。近接センサ１３は、同図の（ｂ）（ｃ）に示すように、スリット１２のロボット掃除機１の正面側に２つ（１３ｃと１３ｄ）、右側面側と左側面側に各１つ（１３ａと１３ｆ）、前側の角部に各１つ（１３ｂと１３ｅ）設けられている。側面側の近接センサ１３ａおよび１３ｆは、ロボット掃除機１の前方寄り（正面側寄り）に配置されている。近接センサ１３は、障害物の接近を検出することができるものであればよく、例えば超音波センサであってもよい。

赤外線センサ１４は、充電器を検出するためのセンサであり、同図の（ｂ）に示すように、スリット１２のロボット掃除機１の正面側に３つ（１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）設けられている。つまり、ロボット掃除機１は、赤外線センサ１４にて充電器を自動で検出し、充電器まで自動で移動して自機の充電を行う。なお、赤外線センサ１４は、ロボット掃除機１を遠隔操作するための赤外線信号（例えばリモコン等によって送信される信号）の受信部を兼ねていてもよい。

このように、ロボット掃除機１では、各センサが何れも１つのスリット１２内に収容されているので、各センサが個別の収容位置に分散して配置されている従来のロボット掃除機と比べて、平坦でシンプルな外観となっている。また、各センサは、天板１０１の側面よりも筐体の内部側に奥まった位置に配置されているので、同図の（ａ）に示すように、上方からは各センサが天板１０１の死角に入り、見えにくくなっている。このように、ロボット掃除機１では、各センサのユーザへの露出を少なくしており、これによりロボット掃除機１のデザイン性を向上させている。

なお、各センサがより目立たなくなるように、側板１００の上端および天板１０１の側面の少なくとも何れかに光を反射する素材を配置してもよい。例えば、側板１００の上端および天板１０１の側面に金属の縁取りをしてもよい。また、側板１００の上端および天板１０１の側面の少なくとも何れかをメッキしてもよい。スリット１２は、天板１０１の影になっているため、そもそもスリット１２にはユーザの注意は向き難いが、ユーザの目線が向きやすい反射する素材をスリット１２の近傍に配置することにより、スリット１２にユーザの注意が一層向き難くすることができる。

当然ながら、スリット１２内に収容されるのは、近接センサ類に限られない。光学カメラを搭載すれば、カメラ映像で障害物の検知と衝突回避が可能になり、さらには、ユーザの識別やユーザの表情の認識にも利用が可能である。また、スリット１２内に、他のデバイスとして、ＬＥＤ照明を搭載してもよい。これにより、床面や進行方向を照らすことが可能になる。この他、スリット１２内にプロジェクタを搭載してもよい。プロジェクタを用いることにより、ユーザに映像を見せることが可能になるので、ロボット掃除機１とユーザとのコミュニケーションの幅を広げることが可能になる。何れのデバイスにしても、スリット１２内に配置することにより、そのデバイスを目立たなくすることができるので、ロボット掃除機１のデザイン性を向上させることができる。

また、ロボット掃除機１の高さ（側板１００の下端から天板１０１の上端まで）と幅との比は、黄金比（１：１．６１８）に等しいか、または黄金比に近い比とすることが好ましい。これにより、ロボット掃除機１を安定感のある美しい外観とすることができる。また、床面に置いたロボット掃除機１をユーザが上方から見下ろした場合には、実際の高さよりも低く見えることを考慮して、黄金比よりも高さが高めになるようにしてもよい。なお、図３の（ｃ）に示す駆動輪１６ｂおよび、同図の（ｂ）～（ｄ）に示すキャスター１７ａ～１７ｄについては、図４に基づいて以下で説明する。

続いて、図４に基づいてロボット掃除機１の底面を説明する。図示のように、底板１０２は、側板１００の外周よりも一回り小さく構成されている。このため、図３の（ａ）に示したように、ロボット掃除機１を上方から見た場合、底板１０２は天板１０１および側板１００の死角に入って見えにくくなる。これにより、ロボット掃除機１の外観は、シンプルですっきりとしたものとなっている。

また、ロボット掃除機１の底面では、駆動輪１６ａおよび１６ｂ（各駆動輪を区別しない場合には単に駆動輪１６と呼ぶ）が、底板１０２の開口部から露出している。そして、底板１０２の四隅には、キャスター１７ａ～１７ｄ（各キャスターを区別しない場合には単にキャスター１７と呼ぶ）が設けられている。図示のキャスター１７は、ボールキャスターであり、駆動輪１６によってロボット掃除機１が移動するのに応じてボール部分が回転し、ロボット掃除機１を滑らかに移動させる。無論、キャスター１７は、静止中および移動中のロボット掃除機１を支持するものであればよく、ボールキャスターに限られない。

ロボット掃除機１は、駆動輪１６およびキャスター１７で支持されており、駆動輪１６を駆動することにより、任意の方向に移動することができる。また、首振り動作も駆動輪１６の駆動によって実現できる。具体的には、駆動輪１６ａを順回転させながら、駆動輪１６ｂを逆回転させる動作と、駆動輪１６ａを逆回転させながら、駆動輪１６ｂを順回転させる動作とを連続して行うことにより、首振り動作が実現される。なお、首振り動作の実行は、後述の制御回路によって制御される。具体的には、制御回路は、首振り動作と対応付けられた所定の事象の発生を検出したときに、駆動輪１６を上記のように駆動してロボット掃除機１に首振り動作を実行させる。上記所定の事象はユーザの行動に関するものであれば特に限定されず、掃除に関連する事象（集塵容器が一杯で掃除を実行できないときに掃除の実行を命令された等）であってもよいし、掃除に関連しない事象（例えばユーザから所定の問いかけがあった等）であってもよい。

さらに、底板１０２におけるキャスター１７ａと１７ｂの間には、吸込口１８が形成されており、吸込口１８内には回転ブラシ１９が配置されている。ロボット掃除機１は、回転ブラシ１９を回転させながら、吸込口１８からゴミを吸引する。

そして、底板１０２の中央前方（吸込口１８側）寄りの位置には、姿勢制御輪収容部２０が開口しており、図４の（ａ）に示すように、姿勢制御輪収容部２０の内部には姿勢制御輪２１が収容されている。また、姿勢制御輪２１は、上述のうなずき動作を行う際には、同図の（ｂ）に示すように姿勢制御輪収容部２０の外側に突出する。より詳細には、姿勢制御輪２１は、先端部に車輪が設けられ、基部にてロボット掃除機１と回動可能に接続されている。そして、上記接続の軸にて回動することにより、先端部が円弧状に移動して、姿勢制御輪収容部２０の外側に突出する。姿勢制御輪２１は、突出時に接地する先端部が車輪になっているので、上記回動の際にロボット掃除機１を後方に押し出す力を該車輪の回転によって逃がすことができる。よって、うなずき動作の際に、ロボット掃除機１が後方に移動することを防ぎ、同じ位置で安定したうなずき動作を行うことが可能になっている。

〔排気口〕
次に、ロボット掃除機１の排気口を図５に基づいて説明する。図５は、天板１０１を外したロボット掃除機１の斜視図である。なお、同図では、筐体内部の構成の図示は省略している。

図示のように、側板１００の内側には、透明の内部側板１０４が設けられている。内部側板１０４は、側板１００と天板１０１との間にスリット１２を形成するために、側板１００の全周にわたって設けられている。また、内部側板１０４は、筐体の内部に異物が侵入することを防ぐ役割も果たしている。つまり、図３の（ｄ）に示した縦スリット１０３の部分も内部側板１０４がカバーしている。なお、近接センサ１３および赤外線センサ１４は、内部側板１０４よりも筐体の内部側に配置されているため、内部側板１０４は、これらセンサの検出の妨げとならないような素材および形状とする。例えば、近接センサ１３として超音波センサを用いる場合には、内部側板１０４に開口を設け、当該開口を介して超音波の送受信ができるようにする。

そして、この内部側板１０４には、２カ所の排気口１０５ａおよび１０５ｂ（各排気口を区別しない場合には単に排気口１０５と記載する）が設けられている。具体的には、ロボット掃除機１の左側面中央部には、内部側板１０４に複数の孔を穿ってなる排気口１０５ａが設けられている。同様に、ロボット掃除機１の右側面中央部には、排気口１０５ｂが設けられている。これら排気口１０５は、筐体内部の排気流路（詳細は後述する）に接続されており、掃除動作時には、排気流路を通過した排気が排気口１０５から排出される。

〔内部構成〕
次に、ロボット掃除機１の内部構成を図６および図７に基づいて説明する。図６は、天板１０１を外したロボット掃除機１の一部透過上面図であり、図７は、ロボット掃除機１の一部透過側面図である。

図６および図７に示すように、ロボット掃除機１の後方中央部には集塵容器３０が配置されている。このように、集塵容器３０をロボット掃除機１の後方側端部に配置することにより、ロボット掃除機１のうなずき動作時に集塵容器３０が上下に大きく揺れる。これにより、集塵容器３０内の綿ゴミを集塵容器３０の底部に落とすことができる。また、集塵容器３０の上下動によって、集塵容器３０の底部に溜まったゴミ間の隙間が埋まるので、ゴミの嵩を減らすことができる。つまり、ロボット掃除機１のうなずき動作により、集塵容器３０のゴミの収容量（重量）を増やすことができる。これにより、ユーザが集塵容器３０内のゴミを捨てる回数を減らすことができる。また、ユーザが集塵容器３０内のゴミを廃棄する際に、集塵容器３０の蓋などから綿ゴミが舞い上がることを防ぐこともできる。なお、図示の例では、ロボット掃除機１の後方中央部に集塵容器３０を配置している。このように、筐体の後方（あるいは前方）の端部付近に集塵容器３０を配置することにより、集塵容器３０を大きく上下に揺らすことができるので、ゴミの嵩を減らす効果を高めることができる。ただし、集塵容器３０を筐体の中央付近に配置したとしても、うなずき動作により集塵容器３０は揺れるので、ゴミの嵩を減らす効果を得ることはできる。このように、うなずき動作によりゴミの嵩を減らすことができるから、うなずき動作はユーザとのコミュニケーションを行っていないときに実行してもよい。例えば、集塵容器３０内のゴミの量（体積）が所定量を超えたことを検出したときにうなずき動作を行って、ゴミの嵩を減らしてもよい。

また、図６に示すように、ロボット掃除機１の内部には、ロボット掃除機１の左側面中央部の排気口１０５ａから、右側面中央部の排気口１０５ｂまでをつなぐ排気流路３１が設けられている。この排気流路３１の中央左寄りの位置の内部には送風ファン３３が配置されており、この部位の排気流路３１は、送風ファン３３の形状に合わせて円形に膨らんでいる。また、排気流路３１は、排気管３２を介して集塵容器３０と接続している。排気管３２は、図７に示すように送風ファン３３の真下の位置に接続していると共に、図６に示すように集塵容器３０の側方の排気管接続部３０ａに接続している。

送風ファン３３の回転軸の端部は、図７に示すように排気流路３１の上部に露出しており、該端部と送風ファン用モータ３４の回転軸との間はベルトで接続されている。これにより、送風ファン用モータ３４の回転がベルトによって送風ファン３３に伝達され、送風ファン３３が回転する。このように、ベルトを介して送風ファン用モータ３４の回転力を送風ファン３３に伝達する構成とすることにより、送風ファン用モータ３４と送風ファン３３を直接接続する構成と比べて、送風ファン３３の頂部から送風ファン用モータ３４の底部までの高さを低く抑えることができる。

送風ファン３３は、遠心ファンであり、送風ファン３３の半径方向外方へ空気を送り出す。すなわち、送風ファン３３は、排気管３２を介して集塵容器３０内の空気を吸引し、排気流路３１を介して排気口１０５ａおよび１０５ｂのそれぞれから排出する。

また、集塵容器３０の吸気管接続部３０ｂには吸気管３５が接続されている。吸気管接続部３０ｂは、上面視で円形である集塵容器３０の接線方向に空気が流入するように、集塵容器３０の右端の位置に設けられている（図６参照）。また、図７に示すように、吸気管接続部３０ｂは、集塵容器３０の下方の位置に設けられている。一方、吸気管３５の吸気管接続部３０ｂに接続されていない側の端部は、回転ブラシ１９を覆うように広がっており、この端部の開口が吸込口１８となっている。

図６および図７に示すように、回転ブラシ１９の右端付近の上方には、回転ブラシ駆動モータ１９ａが配置されており、回転ブラシ駆動モータ１９ａの回転軸と、回転ブラシ１９の回転軸とはベルトで接続されている。これにより、回転ブラシ駆動モータ１９ａの回転がベルトによって回転ブラシ１９に伝達され、回転ブラシ１９が回転し、床面上のゴミを掻き出して吸込口１８内に誘導する。このように、ベルトを介して回転ブラシ１９を回転させる構成とすることにより、図７に示すように回転ブラシ駆動モータ１９ａを回転ブラシ１９の上方に配置することができ、これにより回転ブラシ１９の幅を広く取ることが可能になっている。

なお、従来の一般的なロボット掃除機は、筐体の形状が上面視で円形であり、この円形の筐体が邪魔をして部屋の隅まで吸込口を近付けることができず、それゆえ部屋の隅のゴミを掻き出すサイドブラシを備えていた。これに対し、ロボット掃除機１は、筐体の形状が上面視で矩形であり、部屋の隅まで吸込口を近付けることができる。よって、ロボット掃除機１は、サイドブラシを設けることなく、部屋の隅まできれいに掃除することができる。つまり、ロボット掃除機１は、筐体の形状を矩形状とすることにより、サイドブラシおよびその駆動部の搭載を省略して部品点数を削減し、製造コストを下げることを可能にしている。また、ロボット掃除機１をコンパクトかつシンプルで美しい外観とすることも可能にしている。

送風ファン用モータ３４の下方には、ロボット掃除機１の各部の動力源となるバッテリ３６が配置されている。また、ロボット掃除機１の中央部付近には、円形の無接点充電用コイル３７が配置されている。この無接点充電用コイル３７により、無接点でバッテリ３６を充電することができる。なお、図面が煩雑になることを避けるため、図６および図７ではバッテリ３６からの電力をロボット掃除機１の各部に送電する配線等の構成要素、および各構成要素を筐体内で保持する部材等の図示は省略している。また、図７では、バッテリ３６、無接点充電用コイル３７、およびキャスター１７ａおよび１７ｂの図示を省略している。

図６に示すように、姿勢制御輪２１は、ロボット掃除機１の中央部の前方寄りに配置されている。そして、図７に示すように、姿勢制御輪２１の上方には姿勢制御モータ２１ａが配置されており、姿勢制御モータ２１ａの回転軸と姿勢制御輪２１の端部（車輪が付いていない側の端部）とは動力伝達部材２１ｂで接続されている。姿勢制御輪２１は、動力伝達部材２１ｂの接続部と車輪との間に設けられた回転軸で底板１０２と接続している。そして、姿勢制御モータ２１ａを反時計回りに回転させると、動力伝達部材２１ｂは上向きに動き、姿勢制御輪２１は、上記回転軸を支点として反時計回りに回動して底板１０２の下方に露出する。一方、姿勢制御モータ２１ａを時計回りに回転させると、動力伝達部材２１ｂは下向きに動き、姿勢制御輪２１は、上記回転軸を支点として時計回りに回動して筐体の内部に収容される。

図６に示すように、排気流路３１よりもロボット掃除機１の前方側のほぼ全面を覆うように基板４０が配置されている。基板４０は、左上の端部が切り欠かれた長方形状である。そして、この切欠きの部分に送風ファン用モータ３４が配置されている。

基板４０の上面には、近接センサ１３および赤外線センサ１４が配置されていると共に、発光部４１が配置されている。また、図示していないが、各モータや発光部４１等の各構成要素の動作を制御する制御回路（ＣＰＵおよびメモリ等を含んでいてもよい）等も基板４０上に配置されている。ロボット掃除機１は、図３の（ｂ）に基づいて説明したように、１つのスリット１２内に各センサを配置しているため、これら各センサを１つの基板４０上に配置することが可能になっている。ロボット掃除機１の各部の動作制御は、基本的に基板４０上に配置された上記制御回路が行う。無論、ロボット掃除機１は、基板４０以外の基板をさらに備えていてもよく、該基板上の制御回路にてロボット掃除機１の各部の動作制御を行ってもよい。

発光部４１は、基板４０の中央部の後方寄りに配置されており、基板４０上に設けられた制御回路の制御に従って発光する。発光部４１としては、例えばＬＥＤ発光素子を適用してもよい。発光部４１の直上には、天板１０１が配置されるが、天板１０１の少なくとも一部は光を透過する素材で構成されるため、発光部４１の発光は天板１０１を通してユーザに視認される。発光部４１は、ユーザへの通知（例えばユーザの操作を正常に受け付けたことの通知）等の用途で使用される。無論、発光部４１の用途はこれに限られず、ユーザに対する応答動作の１つとして発光部４１を所定のパターンで発光させてもよい。また、発光部４１の発光は、うなずき動作や首振り動作と組み合わせてもよい。

図６に示すように、駆動輪１６ｂの隣には、駆動輪支持部５０ｂが配置されている。駆動輪支持部５０ｂは、駆動輪１６ｂを指示するものであり、回転軸５３ｂにて底板１０２に接続されている。また、駆動輪支持部５０ｂの内部には、駆動用モータ５１ｂおよび変速器５２ｂが収容されており、駆動用モータ５１ｂの回転軸が変速器５２ｂに接続されており、変速器５２ｂの出力軸が駆動輪１６ｂに接続されている。なお、駆動輪支持部５０ａは、駆動輪支持部５０ｂと同様の構成であるから、駆動輪支持部５０ａの説明は省略する。

駆動輪支持部５０ｂは、回転軸５３ｂを支点として回動可能であるから、駆動輪支持部５０ｂに支持されている駆動輪１６ｂは駆動輪支持部５０ｂと共に上下に動く。これにより、駆動輪１６ｂが接地面から受ける衝撃を和らげることができる。つまり、駆動輪支持部５０ｂは、ダンパーとしての機能を有する。

変速器５２ｂは、駆動用モータ５１ｂの回転を駆動輪１６ｂに伝達するものであり、駆動輪１６ｂの回転速度を切り替える機能を有している。変速器５２ｂは、例えば複数のギアを備え、駆動輪１６ｂの回転に使用するギアを切り替えることによって回転速度の切り替えを行うものであってもよい。変速器５２ｂによる回転速度の切り替えも上述の制御回路によって行われる。なお、制御回路は、非清掃動作時において変速器５２ｂを切り替え、清掃動作時よりも駆動輪１６の回転速度を大きくして、高速移動モードとしてもよい。これにより、非清掃動作時に清掃動作時よりもロボット掃除機１を高速で移動させることができる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図８に基づいて説明すれる。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。実施形態３以降も同様である。

図８は、本実施形態のロボット掃除機１のうなずき動作機構を説明する図である。同図の（ａ）には本実施形態のロボット掃除機１の底面図を示し、同図の（ｂ）には一部透過側面図を示している。本実施形態のロボット掃除機１は、うなずき動作機構が上記実施形態のロボット掃除機１と異なっている。また、キャスター１７の数も上記実施形態のロボット掃除機１と異なっている。具体的には、同図の（ａ）に示すように、本実施形態のロボット掃除機１は、図４の例と同様に、駆動輪１６の前方側のキャスター１７ａおよび１７ｂを備えているが、駆動輪１６の後方側のキャスター１７ｃおよび１７ｄは備えていない。そして、キャスター１７ｃおよび１７ｄを備えていない代わりに、駆動輪１６が後方寄りに配置されている。

本実施形態の駆動輪１６ｂには、同図の（ｂ）に示すように、ブレーキ５５ｂが設けられており、ブレーキ５５ｂにより駆動輪１６ｂの回転を止めることができるようになっている。なお、図示していないが、駆動輪１６ａにも同様のブレーキ５５ａが設けられており、ブレーキ５５ａの制御もブレーキ５５ｂと同様にして行われる。

本実施形態のロボット掃除機１は、うなずき動作を行う際に、同図の（ｂ）に示すように、ブレーキ５５ｂにて駆動輪１６ｂの回転を止めた状態にて、駆動用モータ５１ｂを逆回転（後方に進むときの回転方向への回転、同図における時計回りの回転）させる。このときに、ブレーキ５５ｂの作用により駆動輪１６ｂは回転しないため、駆動用モータ５１ｂおよび駆動用モータ５１ｂが取り付けられた底板１０２には、上記の回転方向とは逆向きの力がかかる。これにより、図示のように、ロボット掃除機１は、駆動輪１６ｂの接地点を支点として駆動用モータ５１ｂの回転方向に回動し、キャスター１７ｂが持ち上がる。この後、ブレーキ５５ｂを解除するか、駆動用モータ５１ｂを順回転させることにより、キャスター１７ｂが接地した状態に戻る。本実施形態のロボット掃除機１は、このようにしてうなずき動作を実現している。

〔実施形態３〕
本実施形態では、上記各実施形態とは異なるうなずき動作機構にてうなずき動作を行うロボット掃除機１について図９に基づいて説明する。図９は、本実施形態のロボット掃除機１のうなずき動作機構を説明する図である。同図の（ａ）（ｂ）には本実施形態のロボット掃除機１の一部透過側面図を示している。

図示のように、本実施形態のロボット掃除機１のキャスター１７ｂには、キャスター押し出し機構（姿勢制御部材）６１が接続されており、キャスター押し出し機構６１にはキャスター押し出し用モータ６０が接続されている。キャスター押し出し機構６１の一端部はキャスター１７ｂに接続されており、他端部はキャスター押し出し用モータ６０に接続されている。なお、ここではキャスター１７ｂに接続されたキャスター押し出し機構６１およびキャスター押し出し用モータ６０について説明するが、キャスター１７ａにも同様のキャスター押し出し機構６１およびキャスター押し出し用モータ６０が接続されている。また、ここでは、実施形態２と同様に、ロボット掃除機１の前方側にキャスター１７ａおよび１７ｂが設けられており、駆動輪１６ａおよび１６ｂがロボット掃除機１の後方寄りに設けられている例を説明する。しかしながら、実施形態１と同様に、キャスター１７ａ～１７ｄを備えた構成としてもよく、また、駆動輪１６およびキャスター１７をこれら以外の配置としてもよい。

そして、図９の（ａ）（ｂ）に示すように、キャスター押し出し用モータ６０を時計回りに回転させることにより、キャスター押し出し機構６１は下向きに移動してキャスター１７ｂを同図の（ｂ）に示すように下方に突出させる。これにより、ロボット掃除機１の前方側が持ち上がる。また、キャスター押し出し用モータ６０を反時計回りに回転させることにより、キャスター押し出し機構６１は上向きに移動してキャスター１７ｂが同図の（ａ）の位置に戻る。よって、ロボット掃除機１は、キャスター押し出し用モータ６０の時計回りの回転と、反時計回りの回転とを連続して行うことにより、うなずき動作を行うことができる。

〔実施形態４〕
本実施形態では、上記各実施形態とは異なるうなずき動作機構にてうなずき動作を行うロボット掃除機１について図１０に基づいて説明する。図１０は、本実施形態のロボット掃除機１のうなずき動作機構を説明する図である。同図の（ａ）（ｂ）には本実施形態のロボット掃除機１の一部透過側面図を示している。

図１０の（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態のロボット掃除機１の内部（底板１０２の中央部付近）にはうなずき動作用モータ７０が配置されており、その回転軸７１は側板１００に接続されている。同図の（ａ）に示すように、うなずき動作用モータ７０を時計回りに回転させると、回転軸７１に接続された側板１００および天板１０１も時計回りに回転し、ロボット掃除機１の前方側が持ち上がる。つまり、本実施形態のロボット掃除機１では、側板１００および天板１０１が、回転軸７１を支点として回動可能なように保持されている。また、同図の（ｂ）に示すように、うなずき動作用モータ７０を反時計回りに回転させると、回転軸７１に接続された側板１００および天板１０１も反時計回りに回転し、ロボット掃除機１の後方側が持ち上がる。よって、ロボット掃除機１は、うなずき動作用モータ７０の時計回りの回転と、反時計回りの回転とを連続して行うことにより、うなずき動作を行うことができる。

〔実施形態５〕
本実施形態では、上記各実施形態とは異なる首振り動作機構にて首振り動作を行うロボット掃除機１について図１１に基づいて説明する。図１１は、本実施形態のロボット掃除機１の首振り動作機構を説明する図である。同図の（ａ）（ｂ）には本実施形態のロボット掃除機１の一部透過底面図を示している。

図１１の（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態のロボット掃除機１の内部（底板１０２の中央部付近）には首振り動作用モータ８０が配置されており、その回転軸８１は側板１００に接続されている。同図の（ａ）に示すように、首振り動作用モータ８０を反時計回りに回転させると、回転軸８１に接続された側板１００（および天板１０１）も反時計回りに回転し、ロボット掃除機１の筐体が左方を向く。つまり、本実施形態のロボット掃除機１では、側板１００および天板１０１が、回転軸８１を支点として回動可能なように保持されている。また、同図の（ｂ）に示すように、首振り動作用モータ８０を時計回りに回転させると、回転軸８１に接続された側板１００および天板１０１も時計回りに回転し、ロボット掃除機１の筐体が右方を向く。よって、ロボット掃除機１は、首振り動作用モータ８０の反時計回りの回転と、時計回りの回転とを連続して行うことにより、首振り動作を行うことができる。

なお、本実施形態の首振り動作機構は、実施形態１～４の何れに記載されたうなずき動作機構と組み合わせることも可能であり、また、後記実施形態６のような駆動輪およびキャスターの配置のロボット掃除機１に適用することもできる。

〔実施形態６〕
本実施形態では、上記各実施形態とはキャスターおよび駆動輪の配置の異なるロボット掃除機１について図１２に基づいて説明する。図１２は、本実施形態のロボット掃除機１の底面図である。

図示のように、本実施形態のロボット掃除機１の駆動輪１６は、上記各実施形態のロボット掃除機１と比べて前方側に配置されている。そして、本実施形態のロボット掃除機１のキャスター１７ｅは、底板１０２の後方中央部に配置されている。つまり、本実施形態のロボット掃除機１は、底板１０２の前方寄りに配置された２つの駆動輪１６ａおよび１６ｂと、底板１０２の後方寄りに配置された１つのキャスター１７ｅとの３点で接地する。なお、図示のキャスター１７ｅは、接地部位が車輪であるローラーキャスターであるが、ボールキャスター等の他の種類のキャスターであってもよい。

本実施形態のロボット掃除機１は、上記各実施形態のロボット掃除機１と比べて、吸込口１８の側方にキャスターが設けられていない点で相違している。そして、この相違点に基づき、本実施形態のロボット掃除機１は、図示のように、ロボット掃除機１の幅と同程度の吸込口１８を設けることができるようになっている。これにより、サイドブラシを設けなくとも、壁面付近や部屋の隅のゴミをより確実に吸い取ることが可能になっている。

〔実施形態７〕
〔背景技術〕にて挙示した特許文献１に記載されているように、従来のロボット掃除機の充電器は、その本体部に対してロボット掃除機を横付けにして充電を行うものが一般的である。このような従来の一般的な充電器は、非充電時には、壁面から突出した本体部が場所を取り、また充電時には本体部の横にさらにロボット掃除機が位置することになって、一層場所を取る。そして、ロボット掃除機と充電器のデザインに統一感がなく、ロボット掃除機と充電器の何れもが、これらを設置している部屋のインテリアと調和しない。本実施形態で説明する充電器（充電台あるいは充電ステーションとも呼ばれる）は、このような従来の充電器の問題点を解消するものである。

本実施形態の充電器について図１３に基づいて説明する。図１３は、ロボット掃除機１の充電器の例を示す斜視図である。同図の（ａ）に示す充電器９０は、無接点方式の充電器であり、赤外線発光部９１を備えている。ロボット掃除機１は、充電の際には、赤外線発光部９１が発する赤外線を赤外線センサ１４にて検出することにより、充電器９０の位置を特定し、自動で充電器９０の位置まで移動する。そして、ロボット掃除機１が充電器９０の真上に乗り上げると、充電器９０によるロボット掃除機１への給電が開始される。

充電器９０は、ロボット掃除機１の天板１０１と同じく、正方形の四隅を円弧状に切り欠いた平板状の外形形状であり、サイズは天板１０１よりも一回り小さい。このため、充電中においては、充電器９０は、ロボット掃除機１の下に収まる。よって、ロボット掃除機１を設置できるだけのスペースがあれば、そのスペースに充電器９０を配置して、そこで充電を行うことができる。そして、充電時には、充電器９０の全体がロボット掃除機１に隠れるので、ユーザは充電器９０に目が留まることさえない。なお、必ずしも充電器９０の全体が隠れる必要はなく、一部が露出していてもよい。

また、充電器９０はロボット掃除機１が乗り上げられる程度に薄いため、非充電時においても邪魔になりにくい。さらに、充電器９０の外観は、ロボット掃除機１の天板１０１と同じ形状であるから、統一感があってデザイン性が高い。これにより、ロボット掃除機１および充電器９０をインテリア（家具等）に溶け込ませることができる。なお、統一感が強調されるように、天板１０１と充電器９０は、同色または同系色とすることが好ましい。

なお、ロボット掃除機１が無接点方式の充電に対応していない場合、充電器は有接点方式とする必要がある。図１３の（ｂ）には、有接点方式の充電器９５を示している。充電器９５は、中央部付近に充電端子９６が設けられている点が充電器９０との相違点である。本充電器９５にて充電するロボット掃除機１の底部には充電端子が設けられており、充電端子９６は、ロボット掃除機１の底部に設けられた上記充電端子と対応する位置に設けられている。そして、ロボット掃除機１が充電器９５の上に乗り上げることにより、ロボット掃除機１の底部の充電端子と充電端子９６が接して充電が開始される。

〔変形例〕
上述のうなずき動作は、少なくとも１回、ロボット掃除機１の前側の端部が下方に向かって動く動作であればよく、うなずき動作中に上方への動きは含まれていなくともよい。例えば、図１０の例において、天板１０１がロボット掃除機１の設置面と平行な状態から、同図の（ｂ）のように天板１０１が前方側に傾いた状態へと遷移させる動作をうなずき動作としてもよい。ただし、うなずき動作の上下方向の振れ幅が小さい場合、ユーザがうなずき動作を認識しにくいので、十分な振れ幅を確保するという観点からは、ロボット掃除機１の前側の端部を上方に動かす動作をうなずき動作に含めることが好ましい。

また、複数回連続してロボット掃除機１の前側の端部を上下に動かす動作をうなずき動作としてもよい。さらに、ロボット掃除機１は、複数パターンのうなずき動作を実行できる構成であってもよい。この場合、実行可能なパターンのうなずき動作のうち、ランダムに選択したうなずき動作を実行してもよいし、うなずき動作を行う際の状況に応じた所定のパターンのうなずき動作を実行してもよい。例えば、ロボット掃除機１のバッテリの残量が多いときには振れ幅の大きいパターンや上下動の回数が多いパターンでうなずき動作を実行し、少ないときには振れ幅の小さいパターンや上下動の回数が少ないパターンでうなずき動作を実行してもよい。このように、ロボット掃除機１の内部情報に応じたパターンでうなずき動作を実行させることにより、そのパターンのうなずき動作を見たユーザに、当該内部情報の内容（上記の例ではバッテリ残量の多寡）を認識させることができる。また、例えば、集塵容器３０内のゴミの量（容積）が所定量よりも多いときには、振れ幅の大きいパターンや上下動の回数が多いパターンでうなずき動作を実行し、これによりゴミの嵩を減らすようにしてもよい。

上記各実施形態では、非清掃動作時にうなずき動作や首振り動作を実行する例を示したが、清掃動作時に実行してもよい。例えば、清掃動作時にユーザがロボット掃除機１に対して声を掛けるなどの行動を行った場合に、その声掛けの内容や、そのときの状況等に応じた応答動作として、うなずき動作や首振り動作を実行してもよい。無論、このような場合には、清掃動作を一時停止した後で、うなずき動作や首振り動作を実行してもよい。

なお、上述のうなずき動作や首振り動作は、ユーザに向かって行う（筐体の前側がユーザに向いている状態で行う）ことが好ましい。このため、ロボット掃除機１は、応答動作の対象となるユーザの位置（例えばロボット掃除機１に声を掛けたユーザの位置）を検出する検出部を備えていてもよい。そして、うなずき動作や首振り動作を実行する際に、筐体の前側が上記検出部にて検出した位置に向くように方向転換してもよい。さらに、ロボット掃除機１は、ユーザの顔や表情を認識する検出部を備えていてもよい。そして、認識したユーザ毎にジェスチャの態様、具体的にはうなずき動作や首振り動作の大きさやスピード、動作の有無などを変えてもよい。これにより、ロボット掃除機１が性格を有しているかのような感覚をユーザに与えることができる。

また、上述のうなずき動作は、ユーザとのコミュニケーション以外の用途に利用することもできる。例えば、ロボット掃除機１の制御回路は、進路上に障害物（段差等であってもよい）を検出したときに、うなずき動作における筐体の前側を上方に押し上げる動作にて駆動輪１６および前側のキャスター１７を浮かせる。そして、この状態にてロボット掃除機１を前進させ、駆動輪１６および前側のキャスター１７の少なくとも何れかが障害物の上部に接触するか、障害物を乗り越えるかした時点で筐体の前側の持ち上げを解除してもよい。これにより、障害物の乗り越え性能を向上させることができる。

上記各実施形態では、サイクロン方式でゴミを吸引するロボット掃除機１を例に説明を行ったが、本発明は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機であれば、任意のロボット掃除機に適用できる。例えば、非サイクロン方式で集塵するロボット掃除機に適用することもできるし、拭き掃除を行うロボット掃除機に適用することもできる。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット掃除機１は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機１であって、ユーザの行動に対する応答動作の１つとして、筐体の前側を上下動させるうなずき動作を実行する構成である。

上記の構成によれば、ユーザの行動に対する応答動作の１つとして、筐体の前側を上下動させるうなずき動作を実行する。うなずくという動作は、人と人とのコミュニケーションにおいて用いられる動作であるから、人と人とのコミュニケーションのような感覚で、ユーザにロボット掃除機とのコミュニケーションを行わせることができる。

本発明の態様２に係るロボット掃除機１は、上記態様１において、ユーザの行動に対する応答動作の１つとして、筐体の前側を左右に動かす首振り動作を実行する構成である。

上記の構成によれば、ユーザの行動に対する応答動作の１つとして、筐体の前側を左右に動かす首振り動作を実行するので、人と人とのコミュニケーションのような感覚で、ユーザにロボット掃除機とのコミュニケーションを行わせることができる。例えば、肯定的な応答内容を示す応答動作としてうなずき動作を行い、否定的な応答内容を示す応答動作として首振り動作を行うこと等も可能である。

本発明の態様３に係るロボット掃除機１は、上記態様１または２において、上記ロボット掃除機１の設置面に向けて突出させて上記筐体の前側を上方に押し上げる姿勢制御部材（姿勢制御輪２１、キャスター押し出し機構６１）を備えている構成としてもよい。

上記の構成によれば、ロボット掃除機１の設置面に向けて突出させて筐体の前側を上方に押し上げる姿勢制御部材を備えている。よって、該姿勢制御部材にて筐体の前側を上方に押し上げ、その後押し上げを解除することにより、筐体の前側を上下に動かして、ロボット掃除機１にうなずき動作を実行させることができる。

本発明の態様４に係るロボット掃除機１は、上記態様１から３の何れかにおいて、上記うなずき動作には、上記筐体の前側を上方に押し上げる動作が含まれており、障害物を乗り越える際に、上記押し上げる動作を実行する構成としてもよい。

上記の構成によれば、障害物を乗り越える際に、筐体の前側を上方に押し上げる動作を実行する。筐体の前側が上方に押し上げられることにより、より大きな障害物を乗り越えることが可能になるから、上記の構成によれば、うなずき動作の実行機能を利用して、障害物の乗り越え性能を向上させることができる。なお、障害物の乗り越えは、清掃動作時に行ってもよいし、非清掃動作時に行ってもよい。

本発明の態様５に係るロボット掃除機１は、上記態様１から４の何れかにおいて、清掃動作時と非清掃動作時のうち、非清掃動作時に上記うなずき動作を実行する構成としてもよい。

上記の構成によれば、非清掃動作時にうなずき動作を実行するので、該うなずき動作が清掃のための動作（例えば清掃時の段差の乗り越え動作等）ではなく、コミュニケーションのための動作であることをユーザに明確に認識させることができる。

本発明の態様６に係るロボット掃除機１は、上記態様５において、上記非清掃動作時に、上記清掃動作時よりも高速に移動することが可能な高速移動モードとなる構成としてもよい。

上記の構成によれば、非清掃動作時に高速移動モードとなるので、非清掃動作時にはロボット掃除機１を速やかに移動させることができる。

本発明の態様７に係るロボット掃除機１は、上記態様１から６の何れかにおいて、上記清掃対象面から吸引したゴミを収容する集塵容器３０を備え、上記うなずき動作を行うことにより上記集塵容器３０を揺らす構成としてもよい。

上記の構成によれば、うなずき動作を行うことにより集塵容器３０を揺らす。集塵容器３０が揺れることにより、該集塵容器３０内のゴミの嵩が減るので、集塵容器３０により多くのゴミを収容することが可能になる。よって、上記の構成によれば、ユーザのゴミ捨ての回数を減らすことが可能になる。なお、うなずき動作によって集塵容器３０を揺らす行為は、清掃動作時に行ってもよいし、非清掃動作時に行ってもよい。

本発明の態様８に係るロボット掃除機１は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機であって、対象物を検出するための複数のセンサ（近接センサ１３、赤外線センサ１４）を備え、上記複数のセンサは、筐体に設けられた１つのスリット１２内に配置されている構成としてもよい。

上記の構成によれば、複数のセンサが１つのスリット内に配置されているので、筐体にセンサごとの収容部を設ける構成と比べて、外観を平坦でシンプルなものとすることができる。

本発明の態様９に係るロボット掃除機１は、上記態様８において、上記筐体の内部には、上記スリット１２と平行な１枚の基板４０が配置されており、上記基板４０上には、上記複数のセンサおよび該センサに関連する回路が配置されている構成としてもよい。

上記の構成によれば、スリットと平行な１枚の基板上に複数のセンサおよび該センサに関連する回路が配置されているので、１つのスリット内に複数のセンサを配置した構成を活かしたシンプルで無駄のない基板および回路構成を実現できる。

本発明の態様１０に係るロボット掃除機１は、上記態様１から９の何れかにおいて、上記筐体の形状は、上面視で矩形状である構成としてもよい。

上記の構成によれば、筐体の形状が上面視で矩形状であるから、部屋の端の直線部分や部屋の角の部分に筐体がフィットする。よって、サイドブラシ等を設けることなく、部屋の隅々まで清掃することが可能になる。

本発明の態様１１に係る充電器（９０、９５）は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機１の充電器であって、平板状の外形を有し、上記充電器の上部に乗り上げた上記ロボット掃除機１に対して給電する構成である。

上記の構成によれば、充電器の外形が平板状であるから、非充電時において充電器が邪魔になりにくい。また、充電時には、平板上の充電器の上部にロボット掃除機１が乗り上げるので、ロボット掃除機１によって充電器を隠すことができる。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

（付記事項）
上記の課題を解決するために、本発明に係るロボット掃除機は、自律移動しつつ清掃対象面を清掃するロボット掃除機であって、上記自律移動に用いる移動機構とは独立した首振り機構を備え、ユーザの行動に対する応答動作として、筐体の前側を上下動させるうなずき動作、および筐体の前側を左右に動かす首振り動作を実行する構成である。

１ ロボット掃除機
１２ スリット
１３ 近接センサ（センサ）
１４ 赤外線センサ（センサ）
２１ 姿勢制御輪（姿勢制御部材）
３０ 集塵容器
４０ 基板
６１ キャスター押し出し機構（姿勢制御部材）
９０、９５ 充電器
１００ 側板（筐体）
１０１ 天板（筐体）
１０２ 底板（筐体）

Claims (4)

1. 吸込口が設けられた筐体と、
   障害物の接近を検出する近接センサと、
   前記筐体に対して上下方向に移動可能に支持される２つの駆動輪と、
   前記近接センサが前記障害物の接近を検出した場合、前記筐体の前側が上がるように前記筐体をリフトアップする制御部と、
   前記リフトアップの際に支点となる１つの後輪と、を備え、
   前記吸込口は、前記筐体の底面における前後方向の中心よりも前方に設けられ、
   前記１つの後輪は、前記筐体の底面における後端部で、かつ左右方向の中心に位置し、かつ前記２つの駆動輪は、前記筐体の底面における前後方向の中心よりも前方において左右方向に並べて設けられている、
   ロボット掃除機。
2. 前記筐体は、前記障害物を前記リフトアップして乗り越える、
   請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記筐体は、清掃動作時に前記障害物を乗り越える、
   請求項１又は２に記載のロボット掃除機。
4. 前記駆動輪は、前記リフトアップの際に前記筐体に対して下方に移動する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット掃除機。

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