JP6556016B2 - 自律走行型掃除機 - Google Patents
自律走行型掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6556016B2 JP6556016B2 JP2015205003A JP2015205003A JP6556016B2 JP 6556016 B2 JP6556016 B2 JP 6556016B2 JP 2015205003 A JP2015205003 A JP 2015205003A JP 2015205003 A JP2015205003 A JP 2015205003A JP 6556016 B2 JP6556016 B2 JP 6556016B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- arm member
- support shaft
- vacuum cleaner
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
Description
例えば、特許文献1に記載の表面清掃ロボットは、車輪(駆動ホイール)の回転軸方向と平行に配置された回動軸を中心に車輪が本体へ鉛直方向に出入りする。その際、回動軸から車輪を支承するアームを前後方向に延伸させ、アームにばねを係合させることで付勢し、車輪ユニットを地面へ押し出す力を得ている。
つまり、車輪ユニットとサスペンションの占める体積が大きくなると掃除機本体の大型化につながる。掃除機本体の大型化は、狭い場所の清掃が困難になることから望ましくない。そのため、車輪ユニットとサスペンションをコンパクトにまとめることが望まれる。
図1は、本発明の実施形態に係る自律走行型掃除機を左前方から見た斜視図である。なお、自律走行型掃除機Sが進行する向きのうち、サイドブラシ7を設けた側を前方、鉛直上向きを上方、駆動輪2、3が対向する方向であって駆動輪2側を左方、駆動輪3側を右方とする。すなわち図1等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。
図2は、自律走行型掃除機の下面図である。
自律走行型掃除機Sは、外郭を成すケース1(1u、1s)と、下部の一対の駆動輪2、3(図2参照)および補助輪4とを備えている。また、自律走行型掃除機Sは、下部に回転ブラシ5、ガイドブラシ6およびサイドブラシ7を備え、周囲にセンサ8(8a、8b、8c)(図2、図3、図4参照)を備えている。
サイドブラシ7は、自律走行型掃除機Sの前方側、左右方向の外側に設けられており、図1の矢印α1のように、自律走行型掃除機Sの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するよう回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ5(図2参照)側に集める。2つのガイドブラシ6は、それぞれ駆動輪2、3に対して左右方向内側に設けられており、サイドブラシ7で集められた塵埃を回転ブラシ5側から外側に逃げないようにガイドする固定ブラシである。
回転ブラシ5は、自律走行型掃除機Sの駆動輪2、3に対して後方に設けられている。回転ブラシ5の左右側端部の左右方向位置は、それぞれ駆動輪2、3より内側、又はガイドブラシ6より内側にできる。
図4は、自律走行型掃除機のケースを外した内部構成を示す斜視図である。なお、図4は、集塵ケース12を外した状態を示す。
図5は、図4のB−B断面を示す斜視図である。
充電池9からの電力は、センサ8、駆動装置等の各モータ(2m、3m、5m)、制御装置10、及び吸引ファン11等に供給される。
自律走行型掃除機Sは、制御装置10により統括的に制御される。
図4に示すように、吸引ファン11は下ケース1sの中心付近に配置されている。
吸引ファン11による空気の流路には、吸口14i(図3参照)から下流側に向かって順に、集塵ケース12、集塵フィルタ13、吸引ファン11、及び、排気口1s5(図2参照)が設けられている。排気口1s5は、回転ブラシ5の前方、駆動輪2、3の左右方向内側に設けられている。吸引ファン11(図3、図5参照)を、駆動することで集塵ケース12内の空気を排気口1s5から外部に排出して負圧を発生させ、床面Yから吸口14iを介して塵埃を集塵ケース12内に吸い込む。吸引ファン11は、例えば、軸方向を前後方向に略平行にした筒形状にでき、また、左右方向について駆動輪2,3の投影面上に少なくとも一部を設けることができる。筒形状として、円筒形状や直方体形状を採用し得る。
吸引ファン11は、下ケース1sとの間に弾性体(図示せず)を介して設置されている。弾性体を介在させることで、吸引ファン11の振動が減衰して下ケース1sに伝わりにくく、振動、騒音を低減できる。
ここで、自律走行型掃除機Sの大まかな動作について説明する。
自律走行型掃除機Sは、駆動輪2、3と補助輪4(図2参照)とにより自律的に移動される。そして、自律走行型掃除機Sは、サイドブラシ7、ガイドブラシ6で集塵して回転ブラシ5の周りに付着した塵埃を、吸口14iを介して、吸引ファン11の吸込み力により、集塵ケース12入口の吸込み口12iから集塵ケース12内に吸込み、出口の集塵フィルタ13により集塵ケース12内に滞留させる。
集塵ケース12内に塵埃が溜まると、適宜、利用者により集塵ケース12が本体部Shより取り出され、集塵フィルタ13が取り外され、塵埃が廃棄される。
(ケース1)
ケース1は、外郭を成し、走行モータ2m、3m、回転ブラシモータ5m、吸引ファン11、集塵ケース12、制御装置10等を収容する筐体である。
ケース1は、上壁を成す上ケース1uと、底壁(及び一部の側壁)を成す下ケース1s(図2参照)と、ケース1の前下部に設置されるバンパ1bとを備えている。
図2に示すように、下ケース1sには、車輪ユニット収容部1s1とサイドブラシ取付部1s3と孔部1s4と排気口1s5と電池収容部1s6とが形成されている。
車輪ユニット収容部1s1には、駆動輪2、3が支持、駆動される車輪ユニット20、30が収容される。
孔部1s4には、吸込部14が設けられる。排気口1s5は、下ケース1sの中央付近であり、左右の車輪ユニット収容部1s1に挟まれた位置に複数形成される。
電池収容部1s6には、充電池9が収納される。電池収容部1s6の左右には、サイドブラシ7を取り付けるサイドブラシ取付部1s3が形成されている。
下ケース1sの後側、つまり、排気口1s5、及び、車輪ユニット収容部1s1の後側に吸込部14(図2参照)が設けられる孔部1s4が形成されている。
吸込部14は、吸引ファン11で吸引する塵埃を含む空気の流路の一部を形成する。吸込部14から下流の流路は、順に、集塵ケース12、集塵フィルタ13、吸引ファン11及び、排気口1s5(図2参照)に連通する。
吸込部14には、塵埃を掻き込む回転ブラシ5が配置され、回転ブラシ5を駆動する回転ブラシモータ5m(図4参照)が固定される。吸込部14は、回転ブラシ5で掻き込まれた塵埃を集塵ケース12に吸込む吸口14iが形成されている。吸口14iは、回転ブラシ5(図2参照)と略同じ長さを有して形成されている。
図3に示すように、吸口14iは、集塵ケース12の開口の吸込み口12iと連通し、塵埃が吸口14i、吸込み口12iを介して集塵ケース12に集められる。
図3に示す集塵ケース12は、床面Yから、吸込部14に形成される吸口14iを介して吸いこまれた塵埃を回収する容器である。集塵ケース12は、回転ブラシ5と略同じ左右方向寸法を有している。
集塵ケース12は、回収した塵埃を収容する本体と、回収した塵埃を取出し可能とする蓋と、本体上部の折り畳み可能な取っ手とを備える。集塵ケース12の本体は、下面が吸込部14の上部の形状に対応する形状であり、吸口14iに対向して略同じ開口形状の吸込み口12iを備えている。蓋は、吸引ファン11の吸引口に対向し、前記した集塵フィルタ13を備えている。
図4に示すバンパセンサ8aは、バンパ1b(図1参照)が障害物と接触したことをバンパ1bの後退で検知するセンサ、例えばフォトカプラである。バンパ1bに障害物が接触した場合、バンパ1bの後退でセンサ光が遮られる。この変化に応じた検知信号が制御装置10に出力される。
測距センサ8bは、赤外線を発光させる発光部(図示せず)と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部(図示せず)とを有している。当該受光部によって検出される反射光の強さに基づき、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ1bのうち少なくとも測距センサ8bの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
ちなみに、測距センサ8bとして他の種類のセンサ(例えば、超音波センサ、可視光センサ)を用いてもよい。
制御装置10は、例えばマイコン(Microcomputer)と周辺回路とが基板に実装され、構成される。マイコンは、ROM(Read Only Memory)に記憶された制御プログラムを読み出してRAM(Random Access Memory)に展開し、CPU(Central Processing Unit)が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、A/D・D/A変換器、各種モータの駆動回路、センサ回路、充電池9の充電回路等を有している。
図2に示す補助輪4は、下ケース1sの前方の左右方向の中央に設けられている。補助輪4は、駆動輪2、3とともに本体部Shを所定高さで保って自律走行型掃除機Sを円滑に移動させるための車輪である。補助輪4は、本体部Shの移動に伴い床面Yとの間で生じる摩擦力によって回転し、向きが水平方向に360°回転するように、下ケース1sに軸支されている。
図6は、通常走行時(車輪ユニットの圧縮ばね27、37が圧縮した状態)の駆動輪を含む車輪ユニットを斜め上後方から見た斜視図である。図7は、段差に乗り上げた際(車輪ユニットの圧縮ばね27(37)が伸長した状態)の駆動輪を含む車輪ユニットを斜め上後方から見た斜視図である。
駆動輪2、3は、回動することで自律走行型掃除機Sを前進、後退、旋回させるための車輪である。図2に示すように、駆動輪2、3は、自律走行型掃除機Sの底部中央の左右両側に配置されている。
図6に示すように、駆動輪2は、内側の外周面に摩擦力が大きいゴムの円筒面2iが形成され、外側の外周面に凹部2o1および凸部2o2を有する凹凸状の外筒面2oが形成されている。
駆動輪3および車輪ユニット30の構成は、駆動輪2および車輪ユニット20の構成と同様であるから、車輪ユニット20について説明を行い、車輪ユニット30の説明は省略する。車輪ユニット30の各構成要素は、車輪ユニット20の20番台の符号に代えて30番台の符号を付して示す。
駆動輪2の軸は、減速機構22の一部に固定されている。
これにより、駆動輪2は、走行モータ2mの駆動力が、複数段の歯車で構成された減速機構22を介し、減速して伝達される。走行モータ2mと減速機構22とは、ギアケース23内に収容されている。
前後方向に延在する第2車輪支持軸25bには、案内シャフト26aが固定される有底円筒状の上圧縮ばねケース26b(36b)が回動自在に支持されている。
上圧縮ばねケース26bと下圧縮ばねケース26cとの内部には、駆動輪2を下方に付勢する圧縮ばね27(37)が設けられている。これにより、駆動輪2が外部から力を受けない場合は、下ケース1sから突出する。一方、駆動輪2が第3車輪支持軸25cから第2車輪支持軸25bに向かう方向の力、例えば床面Y等による上方への力を受けた場合には、駆動輪2は下ケース1s内部に押し込まれる。圧縮ばね27(37)の内側、例えば中央には案内シャフト26aが挿通されている。
図8は、自律走行型掃除機が通常走行時の駆動輪と車輪ユニットとを後方から見た断面図であり、図9は、自律走行型掃除機が通常走行時の駆動輪と車輪ユニットとを上斜め後方から見た斜視図である。
掃除に際して床面Yの段差Ydが左右の駆動輪2、3の片側にある場合について説明する。例えば駆動輪3が下り段差に至った場合、図10、図11に示すように、自律走行型掃除機Sは駆動輪3側を下にするように傾き、上圧縮ばねケース26bが第2車輪支持軸25b周りに回動し(図10、図11の矢印β31)、圧縮ばね27が伸長し駆動輪2を床面Yに付勢する。また、第1のアーム24が第1車輪支持軸25a周りに回動する(図10、図11の矢印β11)とともに、駆動輪2が支持される車軸ブッシュ2Bは、第1のアーム24に対して第3車輪支持軸25cを介して回動し(図10、図11の矢印β21)、駆動輪2が下ケース1sから突出した姿勢で走行することとなる。
なお、傾斜角θは、自律走行型掃除機Sが乗り上げ可能な段差Ydを乗り降りする際に約4度〜約10度になるよう設定すると走行が安定するので好適である。
1.自律走行型掃除機Sの本体部Shが床面Yから浮きあがった際も圧縮ばね27、37による力で駆動輪2、3は段差Yd(Y)へ付勢される。この際、車輪ユニット20、30は補助輪4が接地するように動作する。
この場合、上述したように、駆動輪2の外側の凹凸状の外筒面2oが段差Yd(Y)に接触するまたは/および駆動輪3の外側の凹凸状の外筒面3oが段差Yd(Y)に接触するので、段差Yd(Y)を確実に乗り越えられる。また、通常走行時には、駆動輪2の内側の摩擦力が大きいゴムの円筒面2iと駆動輪3の内側の摩擦力が大きいゴムの円筒面3iとが接地して、静かにかつ確実に走行することができる。
従って、集塵ケース12、充電池9、および回転ブラシ5を、駆動輪2、3の車輪ユニット20、30により制限されることなく、左右の幅方向に大きく配置できる。そのため、自律走行型掃除機Sを小型化することが可能である。
また、駆動輪3は、内側の外周面に摩擦力が大きいゴムの円周面3iが形成され、外側の外周面に凹部3o1および凸部3o2を有する凹凸状の外周面3oが形成されている。
また、床面Yの段差Yd上を移動するに際しては、駆動輪2の外側の凹凸状の外筒面2oまたは/および、駆動輪3の外側の凹凸状の外筒面3oで段差Ydを乗り越えるので、段差Ydを円滑にかつ確実に乗り越えられる。
なお、前記実施形態では、本発明の一例を示したものであり、特許請求の範囲内で様々な具体的形態が可能である。
2B、3B 軸ブッシュ(車輪固定部)
2i、3i 円筒面(駆動輪の内側の外周面)
2o、3o 外筒面(駆駆動輪の外側の外周面)
2m、3m モータ(走行モータ)
11 吸引ファン
12 集塵ケース
24、34 第1のアーム(第1アーム部材)
25a 第1車輪支持軸(第1支持軸)
25b 第2車輪支持軸(第2支持軸)
25c 第3車輪支持軸(第3支持軸)
26c、36c 下圧縮ばねケース(第2アーム部材)
S 自律走行型掃除機
Sh 本体部
Claims (5)
- 各走行モータの駆動でそれぞれ回転する一対の駆動輪と、
前記一対の駆動輪の間に少なくとも一部が位置する本体部と、
前記駆動輪の車軸方向に沿って延び、前記本体部と前記駆動輪との間に回動自在に支持される第1アーム部材と、
前記駆動輪を任意に回転駆動させて前記本体部を前後左右に自在に走行させる走行モータを有し、
一端と他端を有する前記第1アーム部材の前記一端を中心とした回動により前記他端を自由端として前記駆動輪が上下方向に移動され、
前記走行モータは、前記第1アーム部材の他端側の上方、かつ、前記駆動輪の真横に、前記第1アーム部材とは別体に配置されている
ことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項1に記載の自律走行型掃除機において、
前記第1アーム部材は、前記一対の駆動輪の間に設けられ、
前記第1アーム部材の前方または後方に、集塵ケース、充電池、回転ブラシのうちの少なくとも何れかの一部又は全部が配置されている
ことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項1に記載の自律走行型掃除機において、
前記一対の駆動輪の間に、空気を吸引する吸引ファンを有し、
前記第1アーム部材の一端側は、前記吸引ファンの下方に配置される第1支持軸周りに回動自在に支持される
ことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項1に記載の自律走行型掃除機において、
前記第1アーム部材の一端側に設けられ、前後方向に沿って延びる第1支持軸と、
前記第1アーム部材の他端側に設けられ、前後方向に沿って延びる第3支持軸と、
前記第3支持軸の上方に設けられ、前後方向に沿って延びる第2支持軸と、
前記第2支持軸を介して前記本体部に対して回動自在に支持されるとともに前記本体部に対して上下動自在に支持される第2アーム部材と、
前記駆動輪が回動自在に支持される車輪固定部と、を有し、
前記第3支持軸には、前記車輪固定部と前記第1アーム部材とが接続され、
前記第1アーム部材は、
前記第1支持軸を介して前記本体部に対して回動自在に支持されるとともに前記第3支持軸を介して前記車輪固定部に対して回動自在に支持され、
前記車輪固定部は、
前記第1アーム部材を介して前記本体部に対して回動自在に支持されるとともに、前記第2アーム部材を介して前記本体部に対して回動自在かつ上下動自在に支持されている
ことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項1に記載の自律走行型掃除機において、
前記駆動輪における内側の外周面は円筒面形状であり、
前記駆動輪における外側の外周面は凹凸を有する形状である
ことを特徴とする自律走行型掃除機。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015205003A JP6556016B2 (ja) | 2015-10-16 | 2015-10-16 | 自律走行型掃除機 |
CN201610842157.8A CN106580187B (zh) | 2015-10-16 | 2016-09-22 | 自主行驶型吸尘器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015205003A JP6556016B2 (ja) | 2015-10-16 | 2015-10-16 | 自律走行型掃除機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017074324A JP2017074324A (ja) | 2017-04-20 |
JP6556016B2 true JP6556016B2 (ja) | 2019-08-07 |
Family
ID=58549475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015205003A Active JP6556016B2 (ja) | 2015-10-16 | 2015-10-16 | 自律走行型掃除機 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6556016B2 (ja) |
CN (1) | CN106580187B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6689810B2 (ja) * | 2017-10-26 | 2020-04-28 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5541991U (ja) * | 1978-09-12 | 1980-03-18 | ||
JP3029939B2 (ja) * | 1992-06-29 | 2000-04-10 | シャープ株式会社 | 電気掃除機 |
AUPR154400A0 (en) * | 2000-11-17 | 2000-12-14 | Duplex Cleaning Machines Pty. Limited | Robot machine |
JP4195968B2 (ja) * | 2002-06-14 | 2008-12-17 | パナソニック株式会社 | 自走式掃除機 |
KR100538949B1 (ko) * | 2003-04-04 | 2005-12-27 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
KR101330735B1 (ko) * | 2007-10-17 | 2013-11-20 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 |
KR101931365B1 (ko) * | 2011-08-22 | 2018-12-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
US9326654B2 (en) * | 2013-03-15 | 2016-05-03 | Irobot Corporation | Roller brush for surface cleaning robots |
CN204260679U (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-15 | 东莞市万锦电子科技有限公司 | 一种地面清洁机器人 |
-
2015
- 2015-10-16 JP JP2015205003A patent/JP6556016B2/ja active Active
-
2016
- 2016-09-22 CN CN201610842157.8A patent/CN106580187B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017074324A (ja) | 2017-04-20 |
CN106580187A (zh) | 2017-04-26 |
CN106580187B (zh) | 2019-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102428783B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
KR102005006B1 (ko) | 자동 표면 처리 기기 | |
KR101571379B1 (ko) | 자동 청소 기기 | |
CN107088026B (zh) | 电吸尘器 | |
TWI603704B (zh) | 自動式清掃機 | |
CN115297755B (zh) | 扫地机器人 | |
KR20160035899A (ko) | 로봇 청소기 | |
JP2020039456A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP6556016B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP6576858B2 (ja) | 自律走行型電気掃除機 | |
JP2007179398A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP5852890B2 (ja) | 回転ブラシの取付構造およびそれを備えた掃除機 | |
JP6609538B2 (ja) | 電動送風機及びこれを有する電気掃除機 | |
JP2018011621A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP2018061682A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP6689810B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP7071798B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP6899313B2 (ja) | 自走式電気掃除機 | |
JP2018082988A (ja) | 電気掃除機 | |
JP2019083873A (ja) | 電気掃除機 | |
JP2018082990A (ja) | 電気掃除機 | |
WO2023166756A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP6795654B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP7145040B2 (ja) | ロボット集塵機 | |
JP6546863B2 (ja) | 電気掃除機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190122 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190709 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6556016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |