JP6576858B2 - 自律走行型電気掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、自律走行型電気掃除機に関する。

室内を自律的に移動しつつ掃除する自律走行型電気掃除機が知られている。特許文献１では、ビン６２の側壁である外壁６４を透明にしている（００３８，図６ａ等）。

特開２０１６−３５７号公報

特許文献１では、側壁である外壁６４以外の部分から内部を視認することが困難であり、ビン６２内部の塵埃量の確認を容易にすることについて改善の余地がある。

上記事情に鑑みてなされた本発明は、本体部に着脱可能な集塵ケースを備える自律走行型電気掃除機であって、前記集塵ケースは、上面及び側面のそれぞれ一部又は全部が透明であり、前記側面は、当該自律走行型電気掃除機の側面の一部を構成し、前記集塵ケースの上面の一部の近傍に、略上下方向を向いた集塵フィルタを有し、前記集塵ケースは、回動可能な集塵ケースハンドルを有し、略真上方向に向けて前記本体部に対して着脱可能であり、前記本体部の上方に位置する上ケースを有し、前記上ケースは、前記集塵ケースハンドルの揺動を規制する揺動規制部を有し、前記揺動規制部により揺動を規制されていない状態では、前記上ケースの上面及び前記集塵ケース本体の上面との間に空隙が存在することを特徴とする。

本発明によれば、集塵ケース内の視認性を向上させた自律走行型電気掃除機を提供できる。

実施形態１に係る自律走行型電気掃除機を左前方から見た斜視図。 実施形態１に係る自律走行型電気掃除機の上面図。 図１のＡ−Ａ断面図。 図３のＢ−Ｂ断面図。 実施形態１に係る集塵ケースの斜視図。 実施形態１に係る集塵ケースの分解斜視図。 実施形態１に係る自律走行型電気掃除機の集塵ケースを外した状態を示す斜視図。 実施形態１に係る自律走行型電気掃除機の上部ケースを外した内部構成を示す斜視図。 実施形態２に係る自律走行型電気掃除機のＡ−Ａ断面図。

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。

＜＜実施形態１＞＞
図１は本発明の実施形態に係る自律走行型電気掃除機を左前方から見た斜視図、図２は自律走行型電気掃除機Ｓの下面図である。なお、自律走行型電気掃除機Ｓが進行する向きのうち、自律走行型電気掃除機Ｓが通常進行する側を前方、鉛直上向きを上方、駆動輪２，３が対向する方向であって駆動輪２側を左方、駆動輪３側を右方とする。すなわち図１等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。本実施形態の自律走行型電気掃除機Ｓは通常、サイドブラシ７が設けられた方向に向かって走行する。

自律走行型電気掃除機Ｓは、所定の掃除領域（例えば、部屋の床面Ｙ）を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気掃除機である。自律走行型電気掃除機Ｓは、本体部Ｓｈと、集塵ケース１２ａとを有する。本体部Ｓｈは、自律走行型電気掃除機Ｓの上側及び下側の外郭の一部を成すケース１（上ケース１ｕ、下ケース１ｓ）を有する。自律走行型電気掃除機Ｓの側面側の外殻は、センサカバー８及び集塵ケース１２を含んで形成されている。側面側の外殻は、一部が集塵ケース１２ａの上面及び／又は側面によって形成されていればよく、センサカバー８は、ケース１と一体で形成される等の態様でも良い。また、自律走行型電気掃除機Ｓの上側の外殻の一部は、集塵ケース１２の上面で形成されている。

また、自律走行型電気掃除機Ｓは、本体部Ｓｈ下部に設けられた一対の駆動輪２、３（図２参照）および補助輪４とを備えている。また、自律走行型電気掃除機Ｓは、本体部Ｓｈ下部に回転ブラシ５、ガイドブラシ６およびサイドブラシ７を備え、側面周囲に設けたセンサカバー８内にセンサ（図示せず）を備えている。

駆動輪２、３は、それぞれ走行モータ２１、２１Ａにより回転駆動される。補助輪４は、従動輪であり自由回転するキャスタである。駆動輪２、３は、自律走行型電気掃除機Ｓの前後方向の中央側、左右方向の外側に設けられており、補助輪４は前後方向の前方側、左右方向の中央側に設けられている。

サイドブラシ７は、自律走行型電気掃除機Ｓの前方側、左右方向の外側に設けられており、自律走行型電気掃除機Ｓの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するよう回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ５（図２参照）側に集める。２つのガイドブラシ６は、それぞれ駆動輪２、３に対して左右方向内側に設けられており、サイドブラシ７で集められた塵埃を回転ブラシ５の幅内から外側に逃げないようにガイドする固定ブラシである。

回転ブラシ５は、自律走行型電気掃除機Ｓの駆動輪２、３に対して後方に設けられている。回転ブラシ５の左右側端部の左右方向位置は、それぞれ駆動輪２、３より内側、又はガイドブラシ６より内側にできる。

図３は図１のＡ−Ａ断面図、図４は図３のＢ−Ｂ断面図である。自律走行型電気掃除機Ｓは、内部に充電池９と制御装置１０と吸引ファン１１と集塵ケース１２とを備えている。集塵ケース１２には、入口として回転ブラシ５の上方に吸込み口１２ｉが形成されている。また、集塵ケース１２の出口には集塵フィルタ１３が取り付けられている。

集塵フィルタ１３は、集塵ケース１２のうち、ケース１の一部、すなわち本体部Ｓｈの側面に対向しており、集塵上ケース１２ｕから離間した位置に設けられている。後述するように、集塵フィルタ１３に対向する集塵ケース１２の部分（例えば集塵上ケース１２ｕの一部又は全部）は透明であるため、使用者は集塵ケース１２内の塵埃量を容易に目視できる。この際、透明に構成するのが困難な集塵フィルタ１３を、この透明な部分に離れた位置に設けておくことで、使用者の邪魔になることを抑制できる。なお、本実施形態の集塵フィルタ１３は不透明である。

充電池９は、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部１ｓ６（図２参照）に収容されている。充電池９は自律走行型電気掃除機Ｓの左右端部に亘って配置されている（図４参照）。

充電池９からの電力は、センサ、駆動装置等の各モータ（２１、２１Ａ、５ｍ）、制御装置１０、及び吸引ファン１１等に供給される。

（吸引ファン１１）
図４に示すように、吸引ファン１１は下ケース１ｓの中心付近に配置されている。

吸引ファン１１による空気の流路には、吸口１４ｉ（図３参照）から下流側に向かって順に、吸込み口１２ｉ、集塵ケース１２、集塵フィルタ１３、吸引ファン１１、及び、排気口１ｓ５（図２参照）が設けられている。排気口１ｓ５は、回転ブラシ５の前方、駆動輪２、３の左右方向内側に設けられている。吸引ファン１１（図３、図５参照）を駆動することで集塵ケース１２内の空気を排気口１ｓ５から外部に排出して負圧を発生させ、床面Ｙから吸口１４ｉを介して塵埃を集塵ケース１２内に吸い込む。

吸口１４ｉ付近には、床面上の塵埃を掻き込む回転ブラシ５（図２参照）が設けられている。

吸引ファン１１は、下ケース１ｓとの間に弾性体（不図示）を介して設置されている。弾性体を介在させることで、吸引ファン１１の振動が減衰して下ケース１ｓに伝わりにくく、振動、騒音を低減できる。

吸引ファン１１、及び、回転ブラシモータ５ｍ（図６参照）が駆動すると、回転ブラシ５（図２参照）によって床面等の塵埃が掻き込まれる。掻き込まれた塵埃は、吸口１４ｉ、吸込み口１２ｉを介して集塵ケース１２内に導かれる。集塵フィルタ１３で塵埃が取り除かれた空気は、排気口１ｓ５（図２参照）を通して排出される。

（集塵ケース１２）
図５は集塵ケース１２の後方上側からの斜視図、図６は集塵ケース１２の後方上側からの分解斜視図、図７は自律走行型電気掃除機Ｓの集塵ケース１２を外した状態を示す斜視図である。集塵ケース１２は塵埃を回収する容器である。集塵ケース１２は、本体部Ｓｈから略真上方向に着脱自在である。集塵ケース１２は、回転ブラシ５と略同じ左右方向寸法を有することができる。使用者は、後述する集塵ケースハンドル１２ｈを把持して略真上方向に集塵ケース１２を着脱できるため、簡便に着脱を行うことができる。

集塵ケース１２は、回収した塵埃を収容する集塵ケース本体１２ａと、回収した塵埃が吸込み口１２ｉから零れ落ちるのを抑制する逆止弁１２ｂと、回収した塵埃を排出する出口を開閉可能な集塵ケース蓋１２ｆと、集塵ケース１２上側に設けられた回動可能な集塵ケースハンドル１２ｈと、を備える。集塵ケース蓋１２ｆは、集塵ケース本体１２ａと反対側で集塵フィルタ１３に面している。集塵フィルタ１３は、略前後方向を向いている。すなわち、集塵フィルタ１３は、略前後方向に気流を通すことができる。

集塵ケース本体１２ａは、集塵上ケース１２ｕと集塵下ケース１２ｌとで構成され、集塵上ケース１２ｕと集塵下ケース１２ｌとは溶着等により一体形成できる。集塵上ケース１２ｕは、さらに、側面１２ｕ１と、側面１２ｕ１の前端に繋がっている上面１２ｕ２とを有する。本実施形態では、側面１２ｕ１及び上面１２ｕ２はともに全部が透明であるが、それぞれ、一部のみが透明であっても良い。

集塵ケース１２の装着時、側面１２ｕ１は自律走行型電気掃除機Ｓの側面の一部を形成し、また、上面１２ｕ２は、上ケース１ｕ及び集塵ケースハンドル１２ｈと併せて自律走行型電気掃除機Ｓの上面の一部又は全部を形成する。

集塵フィルタ１３は、透明な側面１２ｕ１に、集塵ケース本体１２ａの内部空間を挟んで対向する位置に設けられている。これにより、集塵フィルタ１３が障害物となって使用者の塵埃量確認作業の妨げとなることを抑制できる。特に、側面１２ｕ１の一部のみが透明の場合は、透明な部分に対向するように集塵フィルタ１３を設けることが好ましい。集塵フィルタ１３には気流が通過するため、集塵ケース１２内の塵埃は、集塵フィルタ１３近傍に集まりやすい。このため、集塵フィルタ１３近傍を視認することで、使用者は塵埃量の推定を行い易い。

また、集塵ケース１２について、側面１２ｕ１及び側面１２ｕ１に対向する面の距離（本実施形態では前後距離）は、集塵ケース１２の短手寸法である。これにより、透明な側面１２ｕ１から見渡すべき距離が比較的短くなるので、塵埃量の確認を容易に行うことができる。これは特に、集塵ケース１２の上面１２ｕ２側からの目視が本実施形態に比して容易ではない態様、例えば実施形態２で後述するように、集塵フィルタ１３を上面１２ｕ２近傍に設ける態様で好ましい。なお、本実施形態では、集塵ケース１２の長手方向は左右方向である。

本実施形態では、「側面１２ｕ１に対向する面」は、集塵ケース蓋１２ｆ又は集塵フィルタ１３に相当する。このように、「側面１２ｕ１に対向する面」は、集塵ケース本体１２ａと必ずしも一体でなくても良く、別体でも良い。

本実施形態では、側面１２ｕ１は、前方に向かうにつれて上方向に向かうよう傾いているが、上下方向に略垂直な面であってもよい。

なお、集塵ケース１２内を照らすＬＥＤ等の照明器具を設けるとさらに見やすくなり良い。照明器具は、集塵フィルタ１３よりも側面１２ｕ１又は上面１２ｕ２に近い位置に設けると、塵埃に覆われにくいため好ましい。

集塵上ケース１２ｕの前端には、前方の吸引ファン１１側を向いた開口が設けられている。この開口を覆うように、集塵上ケース１２ｕ又は集塵下ケース１２ｌに集塵ケース蓋１２ｆが回動可能な態様で取り付けられている。また、集塵上ケース１２ｕの側面には、集塵ケースハンドル１２ｈの回動軸が取り付けられている。

集塵下ケース１２ｌは、吸口１４ｉとの気密面を有している。また、集塵下ケース１２ｌの吸込み口１２ｉ側には、逆止弁１２ｂが回動自在に取り付けられている。なお、集塵ケース蓋１２ｆとの気密面は集塵下ケース１２ｌに設けても良いし、集塵上ケース１２ｕと集塵下ケース１２ｌの両方に設けても良い。また、吸口１４ｉとの気密面は集塵上ケース１２ｕに設けても良いし、集塵上ケース１２ｕと集塵下ケース１２ｌの両方に設けても良い。集塵下ケース１２ｌの下面は吸込部１４の上部の形状に対応する形状であり、吸口１４ｉに対向して略同じ開口形状の吸込み口１２ｉを備えている。

集塵ケース蓋１２ｆは、吸引ファン１１の吸込み側に対向している。また、大きな塵埃をせき止めるためのメッシュ状のフィルタを有しており、集塵フィルタ１３が着脱自在に取り付けられている。

逆止弁１２ｂは、吸込み口１２ｉを覆う形状であり、集塵ケース１２の本体部Ｓｈへの取り付け動作に連動して吸込み口１２ｉを開放する方向に回動し、集塵ケース１２が本体部Ｓｈから取り外された状態では吸込み口１２ｉを塞ぐ方向に回動する。

（集塵ケースハンドル１２ｈ）
集塵ケースハンドル１２ｈは、集塵上ケース１２ｕに対して回動自在に取り付けられている。集塵ケースハンドル１２ｈは、集塵ケースハンドル１２ｈ自らの揺動を規制する揺動規制部として、上ケース１ｕの係止部１６ｂ１によって係止される被係止部１６ａ１、上ケース１ｕの溝部１６ｂ２に入り込む抑制部１６ａ２を有する。なお、集塵ケースハンドル１２ｈの左右幅は、集塵ケース１２の左右幅より広い。

また、上ケース１ｕに係止された状態で集塵ケースハンドル１２ｈの上面となる面と、上ケース１ｕの上面とは、略同一の高さ（略同一面）で繋がるように構成されている。すなわち、集塵ケースハンドル１２ｈの揺動を規制せずに、単に集塵ケース１２を本体部Ｓｈに収納したのみでは、上ケース１ｕと集塵上ケース１２ｕとの間には空隙が存在する。集塵ケースハンドル１２ｈを上ケース１ｕ側に倒して、被係止部１２ａを係止部１２ｂで係止して揺動を規制することで、上ケース１ｕ及び集塵ケースハンドル１２ｈが略同一面で繋がる。これにより、自律走行型電気掃除機Ｓの高さが、集塵ケースハンドル１２ｈの分程度高くなってしまうことを抑制できる。

このような構成を更に具体的に例示すると、集塵ケースハンドル１２ｈが、集塵ケース１２と集塵フィルタ１３の対向面の上側を覆うように上ケース１ｕに係止されるようにできる。このとき、集塵フィルタ１３や集塵ケース蓋１２ｆの上端は、集塵ケース本体１２ａの上端より下側に位置するように構成される。これにより、上記のような空隙を形成できる。

さらに、このときの集塵ケース本体ハンドル１２ｈの上面と、集塵上ケース１２ｕの上面１２ｕ２とは、同様に略同一面で繋がるように構成されている。これにより、美感を向上させるとともに、集塵ケース本体１２ａの高さを確保しやすくなり、集塵容積を確保することができる。ここで、略同一面で繋がるとは、例えば、これら２つの面の境界における高さの差が５ｍｍ以下、好ましくは４，３，又は２ｍｍ以下、さらに好ましくは１ｍｍ以下であることをいう。

なお、本実施形態では集塵ケース１２を２分割可能としているが、一体化しても良いし、３部品以上に分割しても良い。また、集塵上ケース１２ｕと集塵下ケース１２ｌを溶着しているが、接着しても良いし、ねじを用いてそれぞれを固定しても良い。また、本実施形態では逆止弁１２ｂの回動動作は集塵ケース１２の本体への着脱動作に連動しているが、集塵ケースハンドル１２ｈの回動動作に連動しても良いし、吸引する空気の風速によって開閉しても良い。

上ケース１ｕは、集塵ケース１２を本体部Ｓｈに着脱可能にすべく、集塵ケース１２の形状及び集塵ケースハンドル１２ｈの形状に略合わせて凹となっている。これにより、上ケース１ｕは、本体部Ｓｈの上面の一部を覆っている。集塵ケース１２は集塵フィルタ１３とともに上方向（略鉛直方向）に着脱可能であり、集塵フィルタ１３を外すことで集塵ケース１２の出口を開放できる。使用者はこの出口を介して塵埃を廃棄できる。集塵ケース１２には集塵ケースハンドル１２ｈが回動可能に設けられ、その集塵ケースハンドル１２ｈに被係止部１６ａ１が設けられている。

集塵ケース１２が本体部Ｓｈに装着されている際は、集塵ケースハンドル１２ｈを上側ケース１ｕ側に倒すことで、集塵ケースハンドル１２ｈは、集塵ケース本体１２ａと別体である上ケース１ｕの係止部１６ｂ１に係止されるため、集塵ケース１２が動くことを抑制できる。また、集塵ケースハンドル１２ｈが係止されるため、集塵ケースハンドル１２ｈの回動も抑制できる。

本実施形態の被係止部１６ａ１は前後方向に回動可能であるとともに、係止部１６ｂ１が被係止部１６ａ１を係止している状態では、被係止部１６ａ１は、被係止部１６ａ１の回動軸（集塵ケースハンドル１２ｈの根元）に対して係止部１６ｂ１よりも遠い側に設けられている。本実施形態では具体的に、被係止部１６ａ１が集塵ケース１２の前方（吸引ファン１１とつながる流路側）に倒されることで集塵ケースハンドル１２ｈを係止する構成となっている。集塵ケースハンドル１２ｈが係止されているとき、被係止部１６ａ１は係止部１６ｂ１よりも被係止部１６ａ１の回動軸に対して遠い位置にある。これにより、集塵ケース１２の出口（吸引ファン１１側）を、出口に繋がっている流路に近づけるように付勢できる。また、集塵ケースハンドル１２ｈが係止されているとき、集塵ケースハンドル１２ｈの一部としての抑制部１６ａ２は、上ケース１ｕに設けられた溝部１６ｂ２に入り込み、上ケース１ｕから下方向への力を受ける。これにより、集塵ケース１２の吸込み口１２ｉを吸口１４ｉに繋がっている流路に近づけるように付勢できる。このため、集塵ケース１２と流路との気密を向上できる。なお、集塵ケースハンドル１２ｈ及び集塵ケース１２の揺動を規制する態様は係止に限らず、嵌合、係合、永久磁石等による吸着等でも良い。

本体部Ｓｈは、集塵ケースハンドル１２ｈのロックを検知するハンドルロックセンサ１５を有することができる。このハンドルロックセンサ１５は、集塵ケースハンドル１２ｈの裏面との接触を検知することができる。このハンドルロックセンサ１５が集塵ケースハンドル１２ｈのロックを検知しているときのみ自律走行型電気掃除機Ｓを運転可能とすることで、集塵ケース１２が本体部Ｓｈに装着されていない状態や、集塵ケース１２の装着が不完全な状態で運転することを抑制し、本体内へのごみの進入や故障のリスクを低減できる。ここでいう運転可能とは、駆動輪２，３を回転させる走行モータを駆動可能にすることをいうことができる。

（自律走行型電気掃除機Ｓの動作概要）
ここで、自律走行型電気掃除機Ｓの大まかな動作について説明する。図８は自律走行型電気掃除機Ｓの上側ケース１ｕを外した内部構成を示す斜視図である。自律走行型電気掃除機Ｓは、駆動輪２、３と補助輪４（図２参照）とにより自律的に移動され、前進、後進、左右旋回、超信地旋回等が可能である。そして、自律走行型電気掃除機Ｓは、サイドブラシ７、ガイドブラシ６で集塵して回転ブラシ５の周りに付着した塵埃を、吸口１４ｉを介して、吸引ファン１１の吸込み力により、集塵ケース１２入口の吸込み口１２ｉから集塵ケース１２内に吸込み、出口の集塵フィルタ１３により集塵ケース１２内に滞留させる。

集塵ケース１２内に塵埃が溜まると、適宜、利用者により集塵ケース１２が本体部Ｓｈより取り出され、集塵フィルタ１３が開放され、塵埃が廃棄される。

以下、自律走行型電気掃除機Ｓのその他の構成について詳述する。

（ケース１）
図２に示すように、下ケース１ｓには、車輪ユニット収容部１ｓ１とサイドブラシ取付部１ｓ３と孔部１ｓ４と排気口１ｓ５と電池収容部１ｓ６が形成されている。

車輪ユニット収容部１ｓ１は、図２の平面視で略円形を呈する下ケース１ｓの中央左右両側に形成されている。

車輪ユニット収容部１ｓ１には、駆動輪２、３が支持、駆動される車輪ユニット２０、３０が収容される。

孔部１ｓ４には、吸込部１４が設けられる。排気口１ｓ５は、下ケース１ｓの中央付近であり、左右の車輪ユニット収容部１ｓ１に挟まれた位置に複数形成される。

電池収容部１ｓ６は、下ケース１ｓの中心よりも前側に形成されている。電池収容部１ｓ６には、充電池９が収納される。電池収容部１ｓ６の左右には、サイドブラシ７を取り付けるサイドブラシ取付部１ｓ３が形成されている。

下ケース１ｓの後側、つまり、排気口１ｓ５、及び、車輪ユニット収容部１ｓ１の後側に吸込部１４（図２参照）が設けられる孔部１ｓ４が形成されている。

バンパ１ｂ（図１、図２参照）は、壁等の障害物に衝突した際に外部から作用する力に応じて前後方向に移動可能に設置されている。バンパ１ｂは、左右一対のバンパばね（図示省略）によって外向きに付勢されている。バンパ１ｂを介して障害物と衝突した際の作用力がバンパばねに作用すると、バンパばねは平面視で内側に倒れ込むように変形し、バンパ１ｂを外向きに付勢しつつバンパ１ｂの後退を許容する。バンパ１ｂが障害物から離れて前記した作用力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ１ｂは元の位置に復帰する。ちなみに、バンパ１ｂの後退（つまり、障害物との接触）は、後記するバンパセンサ８ａによって検知され、その検知結果が制御装置１０に入力される。

（吸込部１４）
図３に示す吸込部１４は、吸引ファン１１で吸引する塵埃を含む空気の流路の一部を形成する。吸込部１４から下流の流路は、順に、集塵ケース１２、集塵フィルタ１３、吸引ファン１１及び、排気口１ｓ５（図２参照）に連通する。

吸込部１４には、塵埃を掻き込む回転ブラシ５が配置され、回転ブラシ５を駆動する回転ブラシモータ５ｍ（図４参照）が固定される。吸込部１４は、回転ブラシ５で掻き込まれた塵埃を集塵ケース１２に吸込む吸口１４ｉが形成されている。吸口１４ｉは、回転ブラシ５（図２参照）と略同じ長さを有して形成されている。

図３に示すように、吸口１４ｉは、集塵ケース１２の開口の吸込み口１２ｉと連通し、塵埃が吸口１４ｉ、吸込み口１２ｉを介して集塵ケース１２に集められる。

吸込部１４には、回転ブラシ５を収容する回転ブラシ収容部１４ｂが形成され、回転ブラシ収容部１４ｂに上述の回転ブラシ５が配置される。回転ブラシ５は、吸込部１４に回転可能に取り付けられる。回転ブラシ５は、吸込部１４に取り外し可能に取り付けられる。

（センサ８）
図４に示すバンパセンサ８ａは、バンパ１ｂ（図１参照）が障害物と接触したことをバンパ１ｂの後退で検知するセンサ、例えばフォトカプラである。バンパ１ｂに障害物が接触した場合、バンパ１ｂの後退でセンサ光が遮られる。この変化に応じた検知信号が制御装置１０に出力される。

図４に示す測距センサ８ｂは、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。本実施形態では、測距センサ８ｂを正面と両側面の計３か所に設けている。

測距センサ８ｂは、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）とを有している。当該受光部によって検出される反射光の強さに基づき、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ１ｂのうち少なくとも測距センサ８ｂの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。

ちなみに、測距センサ８ｂとして他の種類のセンサ（例えば、超音波センサ、可視光センサ）を用いてもよい。

図２に示す床面用測距センサ８ｃは、床面までの距離を計測する赤外線センサであり、下ケース１ｓの下面前後左右４か所に設置されている。床面用測距センサ８ｃによって階段等の大きな段差を検知することで、自律走行型掃除機Ｓの落下を防止できる。例えば、床面用測距センサ８ｃによって前方に３０ｍｍ程度以上の段差が検知された場合、制御装置１０（図３参照）は走行モータ２１、２１Ａを制御して本体部Ｓｈを後退させ、自律走行型電気掃除機Ｓの進行方向を転換させる。

（制御装置１０）
図３に示す制御装置１０は、例えばマイコン（Microcomputer）と周辺回路とが基板に実装され、構成される。マイコンは、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、各種モータの駆動回路、センサ回路、充電池９の充電回路等を有している。

制御装置１０は、利用者による操作ボタンｂｕの操作、及び、センサ８から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各モータ（２１、２１Ａ、５ｍ）、センサ８、吸引ファン１１等と信号を入出力する。

（補助輪４）
図２に示す補助輪４は、下ケース１ｓの前方の左右方向の中央に設けられている。補助輪４は、駆動輪２、３とともに本体部Ｓｈを所定高さで保って自律走行型電気掃除機Ｓを円滑に移動させるための車輪である。補助輪４は、本体部Ｓｈの移動に伴い床面Ｙとの間で生じる摩擦力によって従動回転し、さらに向きが水平方向に３６０°回転するように、下ケース１ｓに軸支されている。

（駆動輪２、３）
図２に示す駆動輪２、３を含む車輪アッセンブリ２０、３０は、下ケース１ｓの中央の左右方向両端に設けられている。ここで、車輪アッセンブリ２０、３０においてはモータ２１を含めた駆動輪２、３の減速機構をそれぞれほぼ駆動輪２、３の外径寸法および幅寸法に納めることで充電池９、集塵ケース１２、吸口１４ｉ、回転ブラシ５を、駆動輪２、３を除いた前後方向の領域の任意の位置に配置できる。そのため、自律走行型電気掃除機Ｓの小型化が可能である。また、充電池９、集塵ケース１２、吸口１４ｉ、回転ブラシ５を駆動輪２、３の領域を除いた左右方向を充分使って配置できるので、自律走行型電気掃除機Ｓの基本機能を向上できる。

＜＜実施形態２＞＞
本実施形態の構成は、以下の点を除き実施形態１と同様にできる。図９は、本実施形態の自律走行型電気掃除機Ｓの前後方向断面図である。図９は、実施形態１のＡ−Ａ断面図に相当する。
本実施形態では、集塵フィルタ１３が実施形態１の態様に対して垂直な方向に設けられている。すなわち、図９に例示するように、集塵ケース本体１２ａ内において略上下方向を向いて、吸引ファン１１側、かつ、上面１２ｕ２の一部の下側に設けられている。

このような場合であっても、集塵ケース１２の上面１２ｕ２及び側面１２ｕ１を透明にすることで、実施形態１と同様の効果を奏することができる。特に、集塵フィルタ１３を側面１２ｕ１に対して離れた側に配置することで、側面１２ｕ１に加えて上面１２ｕ２を介して集塵ケース１２内を容易に目視できる。

（その他の技術的思想）
本願は、以下の技術的思想を包含する。

（付記１）
本体部に着脱可能な集塵ケースと、前記本体部の上方に位置する上ケースと、を備える電気掃除機であって、
前記集塵ケースは、
塵埃を収容可能な集塵ケース本体を有し、
前記上ケースは、前記本体部の上側の一部を覆い、
前記集塵ケース本体は、前記本体部の上側の他の一部又は残部に対して着脱自在であることを特徴とする電気掃除機。

（付記２）
前記集塵ケースは、回動可能な集塵ケースハンドルを有し、
前記上ケースは、前記集塵ケースハンドルの揺動を規制する揺動規制部を有することを特徴とする付記１に記載の電気掃除機。

（付記３）
前記揺動規制部により揺動を規制されている状態の前記集塵ケースハンドルは、前記上ケースの上面及び／又は前記集塵ケース本体の上面と略同一面で繋がることを特徴とする付記２に記載の電気掃除機。

（付記４）
前記揺動規制部により揺動を規制されていない状態では、前記上ケース及び前記集塵ケース本体の上面との間に空隙が存在することを特徴とする付記３に記載の電気掃除機。

（付記５）
前記揺動規制部は、前記集塵ケースハンドルに設けた被係止部及び前記上ケースに設けた係止部を備えることを特徴とする付記２乃至４何れか一項に記載の電気掃除機。

（付記６）
前記揺動規制部により揺動を規制されている状態では、前記集塵ケースは、該集塵ケースの出口側の流路に向けて付勢されていることを特徴とする付記２乃至５何れか一項に記載の電気掃除機。

（付記７）
前記集塵ケースハンドルが前記揺動規制部により揺動を規制されている状態であることを検知した場合に、当該電気掃除機を運転可能に制御することを特徴とする付記２乃至６何れか一項に記載の電気掃除機。

２、３ 駆動輪（車輪）
５ 回転ブラシ
５ｍ 回転ブラシモータ（モータ）
８ センサ（障害物検知手段）
８ａ バンパセンサ（障害物検知手段）
８ｂ 測距センサ（障害物検知手段）
８ｃ 床面用測距センサ（障害物検知手段）
９ 充電池
１１ 吸引ファン
１２ 集塵ケース
１２ａ 集塵ケース本体
１２ｆ 集塵ケース蓋
１２ｈ 集塵ケースハンドル
１２ｂ 逆止弁
１２ｕ 集塵上ケース
１２ｌ 集塵下ケース
１３ 集塵フィルタ
１５ ハンドルロックセンサ
１６ａ１ 被係止部
１６ａ２ 抑制部
１６ｂ１ 係止部
１６ｂ２ 溝部
１４ｉ 吸口
２０ 車輪ユニット（駆動装置付き車輪）
Ｓ 自律走行型掃除機
Ｓｈ 本体部（非回転部、車体）

Claims (6)

1. 本体部に着脱可能な集塵ケースを備える自律走行型電気掃除機であって、
   前記集塵ケースは、上面及び側面のそれぞれ一部又は全部が透明であり、
   前記側面は、当該自律走行型電気掃除機の側面の一部を構成し、
   前記集塵ケースの上面の一部の近傍に、略上下方向を向いた集塵フィルタを有し、
   前記集塵ケースは、
   回動可能な集塵ケースハンドルを有し、
   略真上方向に向けて前記本体部に対して着脱可能であり、
   前記本体部の上方に位置する上ケースを有し、
   前記上ケースは、前記集塵ケースハンドルの揺動を規制する揺動規制部を有し、
   前記揺動規制部により揺動を規制されていない状態では、前記上ケースの上面及び前記集塵ケース本体の上面との間に空隙が存在することを特徴とする自律走行型電気掃除機。
2. 前記集塵ケースの側面は、前記本体部の側面に連なり、
   平面視で略円形であることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型電気掃除機。
3. 前記集塵ケースの側面及び該側面に対向する前記集塵ケースの別の側面の距離は、前記集塵ケースの短手寸法であることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行型電気掃除機。
4. 前記揺動規制部により揺動を規制されている状態では、前記集塵ケースは、該集塵ケースの出口側の流路に向けて付勢されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自律走行型電気掃除機。
5. 前記揺動規制部により揺動を規制されている状態では、前記集塵ケースは、該集塵ケースの吸込み口側の流路に向けて付勢されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自律走行型電気掃除機。
6. 前記集塵ケースハンドルが前記揺動規制部により揺動を規制されている状態であることを検知した場合に、当該自律走行型電気掃除機を運転可能に制御することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の自律走行型電気掃除機。

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