CN106580187B - 自主行驶型吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够进行滚轮单元的小型化、并且部件的配置空间富余的小型的自主行驶型吸尘器。本发明的自主行驶型吸尘器(S)具有：通过各行驶马达(2m、3m)的驱动而分别旋转的一对驱动轮(2、3)；至少一部分位于一对驱动轮(2、3)之间的主体部(Sh)；以及沿驱动轮(2、3)的车轴方向延伸且转动自如地支撑于主体部(Sh)与驱动轮(2、3)之间的第一臂部件(24、34)，驱动轮(2、3)通过第一臂部件(24、34)的转动而沿上下方向移动。

Description

自主行驶型吸尘器

技术领域

本发明涉及自主行驶型吸尘器。

背景技术

以往，公知有自主地在室内移动来进行吸尘的自主行驶型吸尘器。自主行驶型吸尘器中，作为动力源而搭载充电电池，并利用控制装置对驱动滚轮单元的行驶马达进行控制来进行自主行驶，并且使用马达驱动的旋转刷来扫入尘埃，并利用吸引风扇进行吸引，从而进行吸尘。

自主行驶型吸尘器中，为了进行自动行驶，滚轮单元在跃过高低差时需要上下移动。因此，在滚轮单元设置悬架，根据地板面的高低差而使之上下移动。

例如，专利文献1所记载的表面清扫机器人中，滚轮以与滚轮(驱动滚轮)的旋转轴方向平行地配置的转动轴为中心地沿铅垂方向相对于主体出入。此时，使支撑滚轮的臂在前后方向上从转动轴延伸，并通过在臂卡合弹簧来进行施力，从而得到朝地面推出滚轮单元的力。

现有技术文献

专利文献1：日本特表2015-520639号公报(FIG.12c等)

然而，专利文献1中，为了确保滚轮的铅垂方向的行程，需要臂的前后方向的长度，从而导致滚轮单元以及悬架的构造大型化。

也就是说，若滚轮单元和悬架所占的体积变大，则导致吸尘器主体的大型化。吸尘器主体的大型化而难以进行狭小的场所的清扫，从而不推荐。因此，期望使滚轮单元和悬架紧凑地集中。

并且，若支撑滚轮的臂沿前后方向延伸，则甚至占据至其它的构成要素的空间。例如，没有充电电池的放置场所，或旋转刷、尘埃的吸口变短，在功能方面也产生问题。

发明内容

本发明鉴于上述实际情况，其目的在于提供能够进行滚轮单元的小型化、并且部件的配置空间富余的小型的自主行驶型吸尘器。

为了解决上述课题，本发明的自主行驶型吸尘器具有：一对驱动轮，其通过各行驶马达的驱动而分别旋转；主体部，其至少一部分位于上述一对驱动轮之间；以及第一臂部件，其沿上述驱动轮的车轴方向延伸，且转动自如地支撑于上述主体部与上述驱动轮之间，上述驱动轮通过上述第一臂部件的转动而沿上下方向移动。

发明的效果如下。

根据本发明，可实现能够进行滚轮单元的小型化、并且部件的配置空间富余的小型的自主行驶型吸尘器。

附图说明

图1是从左前方观察本发明的实施方式的自主行驶型吸尘器的立体图。

图2是自主行驶型吸尘器的仰视图。

图3是图1的A-A剖视图。

图4是示出自主行驶型吸尘器的拆下壳体后的内部结构的立体图。

图5是以图4的B-B切断后的立体图。

图6是从斜上后方观察通常行驶时(滚轮单元的压缩弹簧压缩了的状态)的包括驱动轮的滚轮单元的立体图。

图7是从斜上后方观察跃上高低差时(滚轮单元的压缩弹簧伸长了的状态)的包括驱动轮的滚轮单元的立体图。

图8是从后方观察自主行驶型吸尘器通常行驶时的驱动轮和滚轮单元的剖视图。

图9是从斜上后方观察自主行驶型吸尘器通常行驶时的驱动轮和滚轮单元的立体图。

图10是从后方观察自主行驶型吸尘器跃过高低差时的驱动轮和滚轮单元的剖视图。

图11是从斜上后方观察自主行驶型吸尘器跃过高低差时的驱动轮和滚轮单元的立体图。

图中：

2、3—驱动轮，2B、3B—轴衬(滚轮固定部)，2i、3i—圆筒面(驱动轮的内侧的外周面)，2o、3o—外筒面(驱动轮的外侧的外周面)，2m、3m—马达(行驶马达)，11—吸引风扇，12—集尘盒，24、34—第一臂(第一臂部件)，25a—第一滚轮支撑轴(第一支撑轴)，25b—第二滚轮支撑轴(第二支撑轴)，25c—第三滚轮支撑轴(第三支撑轴)，26c、36c—下压缩弹簧壳体(第二臂部件)，S—自主行驶型吸尘器，Sh—主体部。

具体实施方式

以下，适当地参照附图并详细地对本发明的实施方式进行说明。

图1是从左前方观察本发明的实施方式的自主行驶型吸尘器的立体图。此外，在自主行驶型吸尘器S所行进的朝向中，将设有边刷7的一侧设为前方，将铅垂上方设为上方，将驱动轮2、3所对置的方向中的驱动轮2侧设为左方，并将驱动轮3侧设为右方。即，如图1等所示地定义前后、上下、左右方向。

图2是自主行驶型吸尘器的仰视图。

自主行驶型吸尘器S是一边自主地在规定的吸尘区域(例如，房间的地板面Y)移动一边自动地进行吸尘的电气设备。

自主行驶型吸尘器S具备构成外部轮廓的壳体1(1u、1s)、下部的一对驱动轮2、3(参照图2)以及辅助轮4。并且，自主行驶型吸尘器S在下部具备旋转刷5、导向刷6以及边刷7，并在周围具备传感器8(8a、8b、8c)(参照图2、图3、图4)。

驱动轮2、3分别由行驶马达2m、3m(参照图6)驱动而旋转。辅助轮4是自由旋转的脚轮。驱动轮2、3设于自主行驶型吸尘器S的前后方向的中央侧、以及左右方向的外侧，辅助轮4设于前后方向的前方侧、以及左右方向的中央侧。

边刷7设于自主行驶型吸尘器S的前方侧、以及左右方向的外侧，如图1的箭头α1那样，在自主行驶型吸尘器S的前方外侧的区域内以在从左右方向外侧朝向内侧的方向上扫掠的方式进行旋转，将地板面上的尘埃收集于中央的旋转刷5(参照图2)侧。两个导向刷6分别相对于驱动轮2、3设于左右方向内侧，是以使由边刷7收集了的尘埃不会从旋转刷5侧向外侧逃逸的方式进行导向的固定刷。

旋转刷5相对于自主行驶型吸尘器S的驱动轮2、3设于后方。旋转刷5的左右侧端部的左右方向位置能够分别比驱动轮2、3靠内侧，或者比导向刷6靠内侧。

图3是图1的A-A剖视图。

图4是示出自主行驶型吸尘器的拆下壳体后的内部结构的立体图。此外，图4示出拆下集尘盒12后的状态。

图5是示出图4的B-B截面的立体图。

如图3所示，自主行驶型吸尘器S在内部具备供给电源的充电电池9、控制装置10、吸引风扇11、以及集尘盒12。集尘盒12在旋转刷5的上方形成有吸入口12i作为入口。并且，在集尘盒12的出口设有集尘过滤器13。

充电电池9例如是能够通过充电而再利用的二次电池，容纳于电池容纳部1s6(参照图2)。充电电池9横跨自主行驶型吸尘器S的左右端部配置(参照图3、图5)。

来自充电电池9的电力向传感器8、驱动装置等的各马达(2m、3m、5m)、控制装置10、以及吸引风扇11等供给。

自主行驶型吸尘器S由控制装置10统一控制。

(吸引风扇11)

如图4所示，吸引风扇11配置于下壳体1s的中心附近。

在吸引风扇11所产生的空气的流路，从吸口14i(参照图3)朝向下游侧依次设有集尘盒12、集尘过滤器13、吸引风扇11、以及排气口1s5(参照图2)。排气口1s5设于旋转刷5的前方、以及驱动轮2、3的左右方向内侧。通过驱动吸引风扇11(参照图3、图5)来从排气口1s5向外部排出集尘盒12内的空气而产生负压，从而从地板面Y经由吸口14i向集尘盒12内吸入尘埃。吸引风扇11例如能够为使轴向与前后方向大致平行的筒形状，并且能够将至少一部分设于左右方向驱动轮2、3的投影面上。作为筒形状，能够采用圆筒形状、长方体形状。

在吸口14i附近，设有将地板面上的尘埃扫入的旋转刷5(参照图2)。

吸引风扇11以在与下壳体1s之间隔着弹性体(未图示)的方式设置。由于夹设弹性体，所以吸引风扇11的振动衰减而难以向下壳体1s传递，从而能够减少振动、噪声。

若吸引风扇11以及旋转刷马达5m(参照图4)驱动，则利用旋转刷5(参照图3)扫入地板面等的尘埃。被扫入了的尘埃经由吸口14i、吸入口12i被引导至集尘盒12内。利用集尘过滤器13除去尘埃后的空气通过排气口1s5(参照图2)而排出。此外，通过将设于上壳体1u的盖1u1(参照图1)打开而能够拆装集尘盒12，拆下集尘过滤器13而丢弃尘埃。

(自主行驶型吸尘器S的动作概要)

此处，对自主行驶型吸尘器S的大概的动作进行说明。

自主行驶型吸尘器S通过驱动轮2、3和辅助轮4(参照图2)而自主地移动。而且，自主行驶型吸尘器S利用吸引风扇11的吸入力将由边刷7、导向刷6集尘而附着于旋转刷5的周围的尘埃经由吸口14i从集尘盒12入口的吸入口12i吸入集尘盒12内，并利用出口的集尘过滤器13使尘埃滞留在集尘盒12内。

若尘埃留在集尘盒12内，则适当地由使用者从主体部Sh取出集尘盒12，并取下集尘过滤器13，而丢弃尘埃。

以下，对自主行驶型吸尘器S的其它结构进行详细说明。

(壳体1)

壳体1构成外部轮廓，是容纳行驶马达2m、3m、旋转刷马达5m、吸引风扇11、集尘盒12、控制装置10等的箱体。

壳体1具备构成上壁的上壳体1u、构成底壁(以及一部分的侧壁)的下壳体1s(参照图2)、以及设置于壳体1的前下部的缓冲器1b。

在上壳体1u，设有用于拿出、放入集尘盒12(参照图3)的盖1u1(参照图1)。

如图2所示，在下壳体1s，形成有滚轮单元容纳部1s1、边刷安装部1s3、孔部1s4、排气口1s5、以及电池容纳部1s6。

滚轮单元容纳部1s1形成于图2中的俯视时大致呈圆形的下壳体1s的中央左右两侧。

在滚轮单元容纳部1s1，容纳有对驱动轮2、3进行支撑、并对它们进行驱动的滚轮单元20、30。

在孔部1s4设置吸入部14。排气口1s5在下壳体1s的中央附近、且在被左右的滚轮单元容纳部1s1所夹的位置形成有多个。

电池容纳部1s6形成于比下壳体1s的中心靠前侧的位置。

在电池容纳部1s6收纳充电电池9。在电池容纳部1s6的左右形成有用于安装边刷7的边刷安装部1s3。

在下壳体1s的后侧、即排气口1s5以及滚轮单元容纳部1s1的后侧形成有孔部1s4，在该孔部1s4设置吸入部14(参照图2)。

缓冲器1b(参照图1、图2)被设置为能够根据在与墙壁等障碍物碰撞时从外部作用的力而在前后方向上移动。由左右一对缓冲弹簧(省略图示)朝外方对缓冲器1b施力。

若经由缓冲器1b对缓冲弹簧作用与障碍物碰撞时的作用力，则缓冲弹簧以在俯视时向内侧倒下的方式变形，朝外方对缓冲器1b施力并且允许缓冲器1b的后退。若缓冲器1b从障碍物离开而上述的作用力消失，则缓冲器1b因缓冲弹簧的作用力而复原至原先的位置。而且，缓冲器1b的后退(也就是说，与障碍物的接触)由后述的缓冲器传感器8a(参照图4)检测，并向控制装置10输入其检测结果。

(吸入部14)

吸入部14形成由吸引风扇11吸引的包括尘埃在内的空气的流路的一部分。从吸入部14起，下游的流路依次与集尘盒12、集尘过滤器13、吸引风扇11以及排气口1s5(参照图2)连通。

在吸入部14配置扫入尘埃的旋转刷5，并固定驱动旋转刷5的旋转刷马达5m(参照图4)。吸入部14形成有将由旋转刷5扫入了的尘埃吸入集尘盒12的吸口14i。吸口14i以具有与旋转刷5(参照图2)大致相同的长度的方式形成。

如图3所示，吸口14i与集尘盒12的开口的吸入口12i连通，并经由吸口14i、吸入口12i在集尘盒12收集尘埃。

在吸入部14、且在下壳体1s形成容纳旋转刷5的旋转刷容纳部14b，并且在旋转刷容纳部14b配置上述的旋转刷5。旋转刷5以能够旋转的方式安装于吸入部14。旋转刷5以能够被取下的方式安装于吸入部14。

(集尘盒12)

图3所示的集尘盒12是对从地板面Y经由形成于吸入部14的吸口14i被吸入了的尘埃进行回收的容器。集尘盒12具有与旋转刷5大致相同的左右方向尺寸。

集尘盒12具备对已回收了的尘埃进行容纳的主体、用于能够将已回收了的尘埃取出的盖、以及主体上部的能够折叠的把手。集尘盒12的主体是下面与吸入部14的上部的形状对应的形状，并具备与吸口14i对置且有大致相同的开口形状的吸入口12i。盖与吸引风扇11的吸引口对置，并具备上述的集尘过滤器13。

(传感器8)

图4所示的缓冲器传感器8a是通过缓冲器1b(参照图1)的后退来检测缓冲器1b与障碍物接触的传感器，例如是光耦合器。在障碍物与缓冲器1b接触了的情况下，因缓冲器1b的后退而遮挡传感器光。向控制装置10输出与该变化对应的检测信号。

图4所示的测距传感器8b是检测至障碍物为止的距离的红外线传感器。在本实施方式中，将测距传感器8b设于正面和两侧面的合计三个位置。

测距传感器8b具有发出红外线的发光部(未图示)、和接收红外线在障碍物反射而返回的反射光的受光部(未图示)。基于由该受光部检测到的反射光的强度，来计算至障碍物为止的距离。此外，缓冲器1b中的至少测距传感器8b的附近由使红外线透过的树脂或者玻璃形成。

而且，作为测距传感器8b，也可以使用其它种类的传感器(例如，超声波传感器、可见光传感器)。

图2所示的地板面用测距传感器8c是计量至地板面为止的距离的红外线传感器，设于下壳体1s的下面前后左右等四个位置。通过利用地板面用测距传感器8c对台阶等较大的高低差进行检测，能够防止自主行驶型吸尘器S的落下。例如，在由地板面用测距传感器8c检测到在前方有30mm左右以上的高低差的情况下，控制装置10(参照图3)控制行驶马达2m、3m使主体部Sh后退，来使自主行驶型吸尘器S的行进方向转换。

(控制装置10)

控制装置10例如通过在基板安装微机(Microcomputer)和周边电路而构成。微机读取存储于ROM(Read Only Memory)的控制程序并在RAM(Random Access Memory)展开，CPU(Central Processing Unit)执行，从而实现各种处理。周边电路具有A/D·D/A变换器、各种马达的驱动电路、传感器电路、充电电池9的充电电路等。

控制装置10根据使用者所进行的操作按钮bu的操作、以及从传感器8输入的信号来执行运算处理，并相对于各马达(2m、3m、5m)、传感器8、吸引风扇11等输入输出信号。

(辅助轮4)

图2所示的辅助轮4设于下壳体1s的前方的左右方向的中央。辅助轮4是用于和驱动轮2、3一起以规定高度保持主体部Sh、而使自主行驶型吸尘器S顺利地移动的滚轮。辅助轮4利用伴随主体部Sh的移动而在与地板面Y之间产生的摩擦力来旋转，并且以使朝向在水平方向上旋转360°的方式轴支撑于下壳体1s。

(驱动轮2、3和滚轮单元20、30)

图6是从斜上后方观察通常行驶时(滚轮单元的压缩弹簧27、37压缩了的状态)的包括驱动轮的滚轮单元的立体图。图7是从斜上后方观察跃上高低差时(滚轮单元的压缩弹簧27(37)伸长了的状态)的包括驱动轮的滚轮单元的立体图。

如图2所示，在下壳体1s，作为由壁面围起的左右的向下的开口而形成有滚轮单元容纳部1s1。在滚轮单元容纳部1s1，容纳有对驱动轮2、3分别进行支撑并驱动的滚轮单元20、30。

驱动轮2和滚轮单元20、以及驱动轮3和滚轮单元30构成为相对于自主行驶型吸尘器S的左右的中央的铅垂面面对称。

驱动轮2、3是通过转动而使自主行驶型吸尘器S前进、后退、旋转的滚轮。如图2所示，驱动轮2、3配置于自主行驶型吸尘器S的底部中央的左右两侧。

如图6所示，驱动轮2在内侧的外周面形成有摩擦力较大的橡胶的圆筒面2i，并在外侧的外周面形成有具有凹部2o1以及凸部2o2的凹凸状的外筒面2o。

同样，驱动轮3在内侧的外周面形成有摩擦力较大的橡胶的圆周面3i，并在外侧的外周面形成有具有凹部3o1以及凸部3o2的凹凸状的外周面3o。

驱动轮3以及滚轮单元30的结构与驱动轮2以及滚轮单元20的结构相同，从而进行滚轮单元20的说明，并省略滚轮单元30的说明。对于滚轮单元30的各构成要素而言，替代滚轮单元20的20～29等的符号而标注30～39等的符号。

驱动轮2能够自由转动地支撑于树脂制的车轴轴衬2B。

驱动轮2的轴固定于减速机构22的一部分。

由此，行驶马达2m的驱动力经由由多级的齿轮构成的减速机构22减速并向驱动轮2传递。行驶马达2m和减速机构22容纳在齿轮箱23内。

为了在下壳体1s的吸引风扇11下方能够自由转动地支撑驱动轮2(3)，而设有沿前后方向延伸的第一滚轮支撑轴25a(35a)。也就是说，在吸引风扇11下方的死空间，设有沿前后方向延伸的第一滚轮支撑轴25a(35a)。并且，在车轴轴衬2B(3B)的相对于驱动轮2(3)的相反侧的面，沿前后方向配置有第三滚轮支撑轴25c(35c)。

在第一滚轮支撑轴25a(35a)，能够自由转动地支撑有将驱动轮2支撑为能够自由转动的第一臂24(34)。并且，在第一臂24(34)与车轴轴衬2B(3B)之间，沿前后方向配置有第三滚轮支撑轴25c(35c)。

这样，第一臂24的一端部24i经由第一滚轮支撑轴25a被支撑为相对于下壳体1s能够自由转动(图6的箭头β1)，第一臂24的另一端部24t经由第三滚轮支撑轴25c相对于支撑驱动轮2的轴衬2B以能够自由转动(图6的箭头β2)的方式连接。

并且，为了在驱动轮2(3)上端附近，且在相对于驱动轮2(3)与轴衬2B(3B)相同的一侧，将驱动轮2(3)支撑为能够自由转动，而设有沿前后方向延伸的第二滚轮支撑轴25b(35b)。

在沿前后方向延伸的第二滚轮支撑轴25b，以能够自由转动的方式支撑有供引导轴26a固定的有底圆筒状的上压缩弹簧壳体26b(36b)。

在以能够自由转动的方式支撑驱动轮2的轴衬2B，固定有供引导轴26a插通的有底圆筒状的下压缩弹簧壳体26c(36c)。此外，下压缩弹簧壳体26c(36c)构成第二臂。

在上压缩弹簧壳体26b和下压缩弹簧壳体26c的内部，设有向下方对驱动轮2进行施力的压缩弹簧27(37)。由此，驱动轮2在未从外部承受力的情况下从下壳体1s突出。另一方面，在驱动轮2承受到从第三滚轮支撑轴25c朝向第二滚轮支撑轴25b的方向的力、例如基于地板面Y等的朝上方的力的情况下，驱动轮2被压入下壳体1s内部。在压缩弹簧27(37)的内侧、例如中央插通有引导轴26a。

由此，驱动轮2(3)使用第一臂24(34)，并经由下侧的第一滚轮支撑轴25a(35a)被支撑为相对于主体部Sh能够自由转动(图6、图7的箭头β1)，并且经由第三滚轮支撑轴25c(35c)被支撑为相对于第一臂24(34)能够自由转动(图6、图7的箭头β2)。驱动轮2(3)因压缩弹簧27(37)的作用力、驱动轮2(3)或者轴衬2B(3B)的自重而能够向下转动，并且因例如基于地板面Y的朝上方的力而能够向下转动。

并且，驱动轮2(3)经由设于比另一端部24t靠上侧的位置的第二滚轮支撑轴25b(35b)，被支撑为相对于主体部Sh能够自由转动(图6、图7的箭头β3)，并且通过设为与上下方向大致水平的压缩弹簧27被支撑为上下移动(图6、图7的箭头β4)。此外，也可以代替压缩弹簧而采用其它的弹性体、永久磁铁。

图8是从后方观察自主行驶型吸尘器通常行驶时的驱动轮和滚轮单元的剖视图，图9是从斜上后方观察自主行驶型吸尘器通常行驶时的驱动轮和滚轮单元的立体图。

如图8、图9所示，在自主行驶型吸尘器S吸尘时的通常行驶时，压缩弹簧27(37)压缩变形，而左右的驱动轮2、3以相对于地板面Y成为大致铅垂方向的姿势转动。此时，由于驱动轮2的内侧的橡胶的圆筒面2i比外侧的凹凸状的外筒面2o向外径侧突出，所以圆筒面2i与地板面Y接触，并且驱动轮3的内侧的橡胶的圆筒面3i与地板面Y接触，从而能够顺畅并且安静地行驶。

图10是从后方观察自主行驶型吸尘器跃过高低差时的驱动轮和滚轮单元的剖视图，图11是从斜上后方观察自主行驶型吸尘器跃过高低差时的驱动轮和滚轮单元的立体图。

对吸尘时地板面Y的高低差Yd处于左右的驱动轮2、3的单侧的情况进行说明。例如在驱动轮3到达下行高低差的情况下，如图10、图11所示，自主行驶型吸尘器S以驱动轮3侧为下的方式倾斜，上压缩弹簧壳体26b绕第二滚轮支撑轴25b转动(图10、图11的箭头β31)，压缩弹簧27伸长而向地板面Y推压驱动轮2。并且，第一臂24绕第一滚轮支撑轴25a转动(图10、图11的箭头β11)，并且支撑驱动轮2的车轴轴衬2B经由第三滚轮支撑轴25c而相对于第一臂24转动(图10、图11的箭头β21)，从而驱动轮2以从下壳体1s突出的姿势行驶。

此时，由于支撑驱动轮2的车轴轴衬2B经由第一滚轮支撑轴25a和第三滚轮支撑轴25c而相对于主体部Sh转动，所以驱动轮2与地板面Y接触的一侧具有倾斜角θ(参照图10)地向内侧倾斜。由于驱动轮2、3通过在驱动轮2、3之间具有转动轴的第一臂24(34)等而转动，所以转动了的驱动轮2、3的滚轮外侧接地。因此，在主体因高低差Yd等而浮起的情况下，能够利用设于滚轮外侧的外筒面2o来稳固地抓住地板面Y。

此外，若倾斜角θ设定为在自主行驶型吸尘器S从所能够跃上的高低差Yd跃下时成为约4度～约10度，则行驶稳定，从而优选。

由此，驱动轮2的外侧的凹凸状的外筒面2o与地板面Y接触，能够利用外筒面2o的凹部2o1以及凸部2o2稳固地抓住地板面Y，而自主行驶型吸尘器S能够可靠地跃过高低差Yd(Y)。

作为其它的例子，在因障碍物等与主体部Sh的左右方向中央接触而抬起自主行驶型吸尘器S，从而驱动轮2和驱动轮3以从下壳体1s突出的姿势行驶的情况下，进一步，上压缩弹簧壳体36b绕第二滚轮支撑轴35b转动(图10、图11的箭头β31)，压缩弹簧37伸长而向地板面Y推压驱动轮3。并且，第一臂34绕第一滚轮支撑轴35a转动(图10、图11的箭头β11)，并且支撑驱动轮3的车轴轴衬3B经由第三滚轮支撑轴35c而相对于第一臂34转动(图10、图11的箭头β21)，从而驱动轮3以从下壳体1s突出的姿势行驶。因此，驱动轮2的外侧的凹凸状的外筒面2o与高低差Yd(Y)接触，并且驱动轮3的外侧的凹凸状的外筒面3o与高低差Yd(Y)接触。

由此，利用驱动轮2的外筒面2o的凹部2o1和凸部2o2、以及驱动轮3的外筒面3o的凹部3o1和凸部3o2能够稳固地抓住高低差Yd(Y)，从而能够可靠地跃过高低差Yd(Y)。

根据上述自主行驶型吸尘器S的结构，起到下述的效果。

1.当自主行驶型吸尘器S的主体部Sh从地板面Y浮起时，驱动轮2、3也因压缩弹簧27、37的力而被朝高低差Yd(Y)施力。此时，滚轮单元20、30动作，以使辅助轮4接地。

该情况下，如上所述，驱动轮2的外侧的凹凸状的外筒面2o与高低差Yd(Y)接触，或者/以及驱动轮3的外侧的凹凸状的外筒面3o与高低差Yd(Y)接触，从而能够可靠地跃过高低差Yd(Y)。并且，在通常行驶时，驱动轮2的内侧的摩擦力较大的橡胶的圆筒面2i与驱动轮3的内侧的摩擦力较大的橡胶的圆筒面3i接地，而能够安静且可靠地行驶。

2.由于将驱动驱动轮2的行驶马达2m和减速机构22、以及驱动驱动轮3的行驶马达3m和减速机构32分别配置于驱动轮2、3的正侧面，所以能够实现省空间化。

3.由于将驱动轮2(3)支撑为能够自由转动的第一臂24(34)设于驱动轮2、3的车轴方向，所以滚轮单元20、30能够不占据前后方向的空间。因此，能够在滚轮单元20、30的前方或者后方配置集尘盒12、充电电池9、旋转刷5中至少任一个，从而能够抑制自主行驶型吸尘器S的大型化。

4.将驱动轮2支撑为能够自由转动的第一臂24、和将驱动轮3支撑为能够自由转动的第一臂34分别沿驱动轮2、3的车轴方向延伸，并且利用压缩弹簧27、37分别使驱动轮2、3上下动作，且利用第二臂的下压缩弹簧壳体26c(36c)使驱动轮2、3转动。因此，能够以驱动轮2、3的大小在前后方向上配置驱动轮2的滚轮单元20和驱动轮3的滚轮单元30。其结果，能够缩小驱动轮2的滚轮单元20和驱动轮3的滚轮单元30所占据的空间。

因此，集尘盒12、充电电池9、以及旋转刷5不会因驱动轮2、3的滚轮单元20、30而受到限制，能够在左右的宽度方向上较大地配置。因此，能够使自主行驶型吸尘器S小型化。

5.由于将第一臂24(34)支撑于主体部Sh的第一滚轮支撑轴25a(35a)设于吸引风扇11的下方的死空间，所以能实现滚轮单元20(30)的更进一步的省空间化。

6.由于由第一臂24和上、下压缩弹簧壳体26b、26c、引导轴26a来承受驱动轮2的负载，由第一臂34和上、下压缩弹簧壳体36b、36c、引导轴36a来承受驱动轮3的负载，所以即使驱动轮2、3脱离稳态状态(图6、图8、图9)而驱动轮2、3成为从下壳体1s突出的姿势(图7、图10、图11)，也不会影响驱动轮2、3的动作，从而能够进行顺畅的动作。

7.驱动轮2在内侧的外周面形成有摩擦力较大的橡胶的圆筒面2i，并在外侧的外周面形成有具有凹部2o1以及凸部2o2的凹凸状的外筒面2o。

并且，驱动轮3在内侧的外周面形成有摩擦力较大的橡胶的圆周面3i，并在外侧的外周面形成有具有凹部3o1以及凸部3o2的凹凸状的外周面3o。

因此，当自主行驶型吸尘器S在地板面Y上通常行驶时，能够利用驱动轮2的内侧的圆筒面2i和驱动轮3的内侧的圆筒面3i而移动。因此，自主行驶型吸尘器S能够进行安静且顺畅的行驶。

并且，当在地板面Y的高低差Yd上移动时，利用驱动轮2的外侧的凹凸状的外筒面2o或者/以及驱动轮3的外侧的凹凸状的外筒面3o而能够跃过高低差Yd，从而能够顺利地并且可靠地跃过高低差Yd。

8.如上所述，可提供能够进行滚轮单元20、30的小型化、并且部件的配置空间富余的小型的自主行驶型吸尘器S。

此外，上述实施方式中示出了本发明的一个例子，但在权利要求的范围内能够有各种具体的方式。

Claims (5)

1.一种自主行驶型吸尘器，其特征在于，具有：

一对驱动轮，其通过各行驶马达的驱动而分别旋转；

主体部，其至少一部分位于上述一对驱动轮之间；

第一臂部件，其沿上述驱动轮的车轴方向延伸，且转动自如地支撑于上述主体部与上述驱动轮之间；

第一支撑轴，其设于上述第一臂部件的一端侧，且沿前后方向延伸；

第三支撑轴，其设于上述第一臂部件的另一端侧，且沿前后方向延伸；

第二支撑轴，其设于上述第三支撑轴的上方，且沿前后方向延伸；

第二臂部件，其经由上述第二支撑轴被支撑为相对于上述主体部自由转动，并且被支撑为相对于上述主体部而自由上下移动；以及

滚轮固定部，其将上述驱动轮支撑为自由转动，

在上述第三支撑轴连接上述滚轮固定部和上述第一臂部件，

上述驱动轮通过上述第一臂部件的转动而沿上下方向移动。

2.根据权利要求1所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，

上述第一臂部件设于上述一对驱动轮之间，

在上述第一臂部件的前方或者后方，配置有集尘盒、充电电池、旋转刷中的至少任一个的一部分或者全部。

3.根据权利要求1所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，

在上述一对驱动轮之间具有吸引空气的吸引风扇，

上述第一臂部件的一端侧被支撑为绕配置于上述吸引风扇的下方的第一支撑轴自由转动。

4.根据权利要求1所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，

上述第一臂部件构成为，

经由上述第一支撑轴被支撑为相对于上述主体部自由转动，并且经由上述第三支撑轴被支撑为相对于上述滚轮固定部自由转动，

上述滚轮固定部构成为，

经由上述第一臂部件被支撑为相对于上述主体部自由转动，并且经由上述第二臂部件被支撑为相对于上述主体部自由转动且自由上下移动。

5.根据权利要求1所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，

上述驱动轮的内侧的外周面是圆筒面形状，

上述驱动轮的外侧的外周面是具有凹凸的形状。