CN114652235B - 扫地机器人及其控制方法以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机器人及其控制方法以及存储介质。其中，方法包括：获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于回波信号确定地面材质为地毯；获取扫地机器人的当前位姿；确定扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫。该扫地机器人的控制方法可以快速、精确的识别地毯并在满足条件时按照预设清洁模式进行清扫，避免检测滞后而带来的影响用户体验的问题。

Description

扫地机器人及其控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其控制方法以及存储介质。
背景技术
如今，扫地机器人已经逐步进入家庭环境中，能够代替人扫地、拖地、清洁地面，大大减轻了家庭清洁任务负担。相关技术中扫地机器人识别地毯的技术分为两类：第一类是以电机电流采集技术，即扫地机器人人移动到毛毯上时，滚刷、边扫、左右轮电机电流对应的负载会增大，基于通过电流大小可以判断机器人是否在地毯上，但是该方案的缺点在于：通过滚刷等电机电流检测地毯存在检测滞后现象，且电机在缠绕毛发后会出现检测不准问题，此外，由于该方法需要扫地机器人在地毯上进行移动清扫时才能识别到地毯，所以扫地机器人还会在拖地过程中打湿地毯而出现清扫效率低以及影响客户体验的技术问题。
第二类是以摄像头AI(Artificial Intelligence，人工智能)识别技术，即通过AI识别技术识别地毯材质，然后结合机器人位置信息对地毯数据进行记录，清扫完成后会结合当次清扫收集的地图位置数据进行聚类处理，最终会将离散的位置数据融合成一张或多张地毯。该方案需要扫地机器人完成一次完整清扫才可识别整张地毯，而且在地毯较小的时候容易推动地毯移动，可见，通过该方法检测地毯也存在检测滞后现象而影响用户体验的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种扫地机器人的控制方法，所述方法包括：获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于所述回波信号确定地面材质为地毯；获取所述扫地机器人的当前位姿；确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的扫地机器人的控制方法。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种扫地机器人，包括：超声波模组，设在所述扫地机器人的前进方向的前端；控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的扫地机器人的控制方法。
本发明实施例的扫地机器人及其控制方法以及存储介质，可以实现在扫地机器人进行清扫的过程中，获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于所述回波信号确定地面材质为地毯，则获取所述扫地机器人的当前位姿，确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，按照预设清洁模式进行清扫，本发明提供的控制方法基于超声波模组进行地毯识别可以及时确定地毯并按照预设地毯模式进行清扫，从而提高用户体验，另外，该方法需要在扫地机器人确定地面材质为地毯且当前位姿满足预设条件之后才会按照预设清洁模式进行清扫，这样可以避免识别地毯不准确而进行误清扫的技术问题。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；
图2是本发明一个示例的扫地机器人的控制方法的流程图；
图3是本发明另一个示例的扫地机器人的控制方法的流程图；
图4是本发明一个实施例的扫地机器人的结构框图；
图5是本发明提供的一种扫地机器人移动的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图1-5描述本发明实施例的扫地机器人及其控制方法以及存储介质。
图1是本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。
在本发明实施例中，扫地机器人的前进方向的前端设有超声波模组。该超声波模组的前端面与水平地面相互平行，以向下方发射超声波。该超声波模组优选设置于扫地机器人万向轮的右前方，扫地机器人在清扫时通常沿右边沿进行清扫，设置于右边沿有利于扫地机器人在清扫过程中更快检测到地毯。而且，超声波模组优选设置在扫地机器人的清扫模块(如拖布板)之前，以在清扫模组对某一块地面进行清扫之前对其进行检测。可以在超声波模组内设置人工智能分类算法，以在接收到回波信号后对回波信号进行处理以及根据回波信号进行地毯识别。
如图1所示，扫地机器人的控制方法包括：
S11，获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于回波信号确定地面材质为地毯。
具体地，在扫地机器人的工作过程中，扫地机器人上安装的超声波模组可以向地面发射超声波并接收地面反射的回波信号。由于不同地面对超声波的反射系数不同，例如，如木地板之类的较平整的地面反射超声波的能力较强，而地毯之类的较粗糙的地面反射超声波的能力较弱，因而，扫地机器人可以通过获取的回波信号识别超声波模组当前所检测的是否为地毯，例如可以获取回波信号的信号强度，若信号强度小于预设阈值则可认为当前所检测的是地毯。由此，通过采用超声波模组检测地面的类别以判断是否为地毯，可以无需如AI专用处理芯片之类的设备即可实现对地毯进行检测，结构简单、成本低、易安装。而且第一次清扫时即可识别地毯，不会出现扫地机器人将地毯推走的情况，同时可以节省机器电量和清扫时间。
S12，获取扫地机器人的当前位姿。
具体地，由于扫地机器人上安装的超声波模组向下发射超声波，一旦扫地机器人行驶至如门槛、吧台凳之类容易俯仰的地方，扫地机器人会抬起一定角度，使得接收到的回波信号发生变化，比如，信号强度会变弱，该回波信号的变化可能会导致误识别地毯，因而，在根据回波信号判定超声波模组当前所检测的地面可能为地毯之后，获取扫地机器人的当前位姿，从而利用扫地机器人的当前位姿确定识别到了地毯。该扫地机器人的当前位姿包括扫地机器人俯仰角和翻滚角。其中，对于上述扫地机器人的当前位姿的获取，可以在扫地机器人上预设测量位姿的装置，如可以预先设置如IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)之类的装置。
请见图5，在该坐标系统中，负Z方向为扫地机器人的前行方向，在该示例下，若扫地机器人沿X轴旋转，则扫地机器人在pitch角(俯仰角)具有角度；若扫地机器人沿Z轴旋转，则扫地机器人在roll角(翻滚角)具有角度，若是扫地机器人沿Y轴旋转，则扫地机器人可以在水平面上进行转向。
S13，确定扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫。
具体地，若俯仰角处于第一预设角度范围且翻滚角处于第二预设角度范围，则确定扫地机器人当前位姿满足预设条件。该第一预设角度范围与第二预设角度范围为预先根据实际需求与经验设置的角度范围，例如可均设置为―4.5度～+4.5度。由此，可以在扫地机器人当前位姿满足预设条件时确定识别到地毯，从而避免如门槛、吧台凳之类容易俯仰的地方导致地毯识识别。
由此，可以实现对地毯进行识别。
进一步地，在确定识别到的是地毯后，即可控制扫地机器人按照预设清洁模式进行清扫，该预设清洁模式包括地毯避障模式与地毯清洁模式。该预设清洁模式为预先根据预设的方法获取得到的，例如可以根据预设开关的状态、预设指令的内容等得到。作为一个示例，参见图2，在扫地机器人开始清扫时，可以首先获取扫地机器人的避障开关是否打开，若扫地机器人的避障开关打开，则判定扫地机器人的预设清洁模式为地毯避障模式，在扫地机器人的清扫过程中，如若检测到地毯，则进行针对地毯的沿边动作，即控制扫地机器人在地毯外侧进行沿边清扫；若扫地机器人的避障开关未打开，则判定不进行地毯避障，扫地机器人的预设清洁模式为地毯清洁模式，在扫地机器人的清扫过程中，如若检测到地毯，则控制扫地机器人驶上地毯并增大扫地机器人的风机吸力至预设档位。
需要说明的是，若扫地机器人的预设清洁模式为地毯避障模式，则扫地机器人在接收到回波信号后，首先利用软件对回波信号进行滑动滤波，以实现降低噪音、使信号更稳定等功能。进而根据滤波结果对超声波模组所检测的地面进行判断，若判断超声波模组所检测的地面类似地毯，则获取扫地机器人的俯仰角和翻滚角，以及在俯仰角与翻滚角均小于预设角度时确定超声波模组所检测的地面为地毯，进而控制扫地机器人在地毯外侧进行沿边清扫。而且，在执行与预设清洁模式对应的动作的过程中，扫地机器人将不会再获取俯仰角和翻滚角。
若扫地机器人的预设清洁模式为地毯清洁模式，则扫地机器人在接收到回波信号后，利用该回波信号判断超声波模组所检测的地面是否为地毯，若利用回波信号判断的结果为地毯，则直接控制扫地机器人驶上地毯并增大扫地机器人的风机吸力至预设档位。
由于在软件中设置滤波器需要占用较大的内存，扫地机器人在调用以及使用滤波器时会花费一定的时间，因而，上述首先获取扫地机器人的预设清洁模式，进而若扫地机器人的预设清洁模式为并不要求对地毯进行精确识别的地毯清洁模式，则设置扫地机器人在接收到回波信号后，不进行上述滤波以及俯仰角的判断，直接根据回波信号判断超声波模组所检测的地面是否为地毯，可以进一步提高扫地机器人的工作效率，且可使本发明实施例的扫地机器人的控制方法可以被更好地应用于成本较低的扫地机器人。
当然，也可以选择在获取超声波模组采集的信号后，首先利用软件对回波信号进行滑动滤波，以实现降低噪音、使信号更稳定等功能。其次在确定识别到的是地毯后，获取扫地机器人的预设清洁模式。确认扫地机器人当前开启地毯避障模式，则控制扫地机器人在地毯外侧进行沿边清扫。确认扫地机器人当前开启地毯清洁模式，则控制扫地机器人驶上地毯并增大扫地机器人的风机吸力至预设档位。
其中，上述控制扫地机器人在地毯外侧进行沿边清扫，包括：控制扫地机器人后退第一预设距离，并旋转第一预设角度，之后控制扫地机器人前进；在再次基于回波信号确定地面材质为地毯时，重复执行控制扫地机器人后退第一预设距离，并旋转第一预设角度，之后控制扫地机器人前进的步骤。
作为一个示例，参见图3，扫地机器人在地毯外侧进行沿边清扫时，扫地机器人可以首先后退一段距离，至机器人识别不到地毯。例如，扫地机器人可以先停车，再后退5cm，即默认后退5cm之后，扫地机器人便识别不到地毯。再例如，扫地机器人可以先停车，再后退，在后退的过程中超声波模组不断进行检测，直至超声波模组检测不到地毯。
进一步地，扫地机器人向左旋转第一预设角度，该第一预设角度可以为预先根据实验得到的可以使扫地机器人与地毯平行的角度；当然，如若在扫地机器人旋转的过程中，超声波模组又一次检测到地毯，则扫地机器人的旋转需要首先保证检测不到地毯。例如，如若扫地机器人在旋转第一预设角度后仍然可以检测到地毯，则扫地机器人需要再次进行旋转，如旋转第一预设角度，以保证检测不到地毯。再例如，若扫地机器人在旋转的过程中检测到地毯，则扫地机器人可以以检测到地毯为起点旋转第一预设角度。
在完成旋转后，扫地机器人向右侧走弧以贴近地毯，以及在再次检测到地毯时重复上述动作。
需要说明的是，扫地机器人在地毯外侧进行沿边清扫的过程中，如若发生碰撞，则首先确定扫地机器人发生碰撞；进而获取碰撞位置，并根据碰撞位置确定目标旋转角度；控制扫地机器人后退第二预设距离，并旋转目标旋转角度，之后控制扫地机器人前进。也就是说，扫地机器人在检测到地毯后，会进入针对地毯的沿边清扫，在沿边清扫的过程中，一旦发生碰撞，就会切换为正常的沿边清扫。
其中，上述控制扫地机器人驶上地毯并增大扫地机器人的风机吸力至预设档位，例如可以为控制扫地机器人驶上地毯，并增大扫地机器人的风机吸力至最大档位，从而可以实现提高清洁能力与清洁效率，以更好地对地毯进行清洁。
由此，可以实现在扫地机器人进行清扫的过程中，若检测到地毯，则根据不同的预设清洁模式进行相应的动作，增大了扫地机器人的实用性。而且，在接收到回波信号后，还对回波信号进行滤波，在根据回波信号检测到地毯时，还可获取扫地机器人的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角对超声波模组当前所检测的是否为地毯进行进一步判断，从而能够更加精确地进行地毯判断，防止针对地毯的动作误触发。
在本发明的一个实施例中，确定扫地机器人当前位姿满足预设条件之后，还可以基于与扫地机器人绑定的设备获取扫地机器人的预设清洁模式。以及，在确定扫地机器人当前位姿满足预设条件，按照预设清洁模式进行清扫之后，还可生成地毯位置信息，将地毯位置信息发送至移动终端，以在移动终端的显示地图中显示地毯位置。其中，绑定的设备可以是用户的移动终端，也可以基于扫地机器人的基站(如充电站、尘站、水站等等)。
具体地，扫地机器人在识别到地毯后，可以在设备的预设位置如设备的APP上更新地面信息，以在设备上进行地毯显示。例如，设备的APP上可以默认将整个地面区域设置为地毯区域，进而若扫地机器人在某个位置上未检测到地毯，则在设备上将对应位置更改为地面区域。再例如，设备的APP上可以默认将整个地面区域设置为未知区域，进而若扫地机器人在某个位置未检测到地毯，则在设备上将对应位置更改为地面区域，若扫地机器人在某个位置上检测到地毯，则在设备上将对应位置更改为地毯区域。
其中，上述与扫地机器人绑定的设备可以为移动终端，也可为如充电站、尘站、水站之类的基站。
由此，可以实现在扫地机器人首次进行清扫时便可识别整张地毯。
在本发明的一个实施例中，也可通过AI识别地毯，以实现地毯显示、避障等功能。
综上，本发明实施例的扫地机器人的控制方法，可以实现在扫地机器人进行清扫的过程中，扫地机器人根据超声波模组采集的回波信号判定是否为地毯，以及在确定为地毯时根据预设清洁模式执行相应的避障动作或增压动作，扫地机器人根据预设清洁模式进行相应的动作，增大了扫地机器人的实用性。而且，在接收到回波信号后，还对回波信号进行滤波，在根据回波信号检测到地毯时，还可获取扫地机器人的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角对超声波模组当前所检测的是否为地毯进行进一步判断，从而能够更加精确地进行地毯判断，防止针对地毯的动作误触发。由此，可以准确、快速、稳定检测出地面材质种类，而且具有结构小、易安装、使用简单等优点，在连续检测模式下数据更新数率可以达到100Hz。而且，还可获取地毯位置信息，进而在移动终端的APP上进行地毯位置显示，从而进一步提升了用户体验。
进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。
在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的扫地机器人的控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以实现在扫地机器人进行清扫的过程中，扫地机器人根据超声波模组采集的回波信号判定是否为地毯，以及在确定为地毯时根据预设清洁模式执行相应的避障动作或增压动作，扫地机器人根据预设清洁模式进行相应的动作，增大了扫地机器人的实用性。而且，在接收到回波信号后，还对回波信号进行滤波，在根据回波信号检测到地毯时，还可获取扫地机器人的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角对超声波模组当前所检测的是否为地毯进行进一步判断，从而能够更加精确地进行地毯判断，防止针对地毯的动作误触发。而且，还可获取地毯位置信息，进而在移动终端的APP上进行地毯位置显示，从而进一步提升了用户体验。
进一步地，本发明提出一种扫地机器人。
图4是本发明一个实施例的扫地机器人的结构框图。
如图4所示，扫地机器人100包括超声波模组101、控制器102。
具体地，超声波模组101设在扫地机器人的前进方向的前端；控制器102，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例的扫地机器人的控制方法。
其中，上述超声波模组101设在扫地机器人100万向轮的前方并距离水平地面高度为25mm～50mm的位置，且超声波模组101的前端面平行于水平地面，超声波模组101距离地面的高度优选为30mm。
可选地，也可设置在接收到回波信号后由上述超声波模组101对回波信号进行处理以及根据回波信号进行地毯识别，并在识别到地毯后由控制器102进行控制以实现上述实施例的扫地机器人的控制方法。
本发明实施例的扫地机器人，通过实现上述扫地机器人的控制方法，可以实现在扫地机器人进行清扫的过程中，扫地机器人根据超声波模组采集的回波信号判定是否为地毯，以及在确定为地毯时根据预设清洁模式执行相应的避障动作或增压动作，扫地机器人根据预设清洁模式进行相应的动作，增大了扫地机器人的实用性。而且，在接收到回波信号后，还对回波信号进行滤波，在根据回波信号检测到地毯时，还可获取扫地机器人的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角对超声波模组当前所检测的是否为地毯进行进一步判断，从而能够更加精确地进行地毯判断，防止针对地毯的动作误触发。而且，还可获取地毯位置信息，进而在移动终端的APP上进行地毯位置显示，从而进一步提升了用户体验。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于所述回波信号确定地面材质为地毯；
获取所述扫地机器人的当前位姿；
确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫；
所述扫地机器人的当前位姿包括所述扫地机器人俯仰角和翻滚角；
所述确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件包括：
若所述俯仰角处于第一预设角度范围且所述翻滚角处于第二预设角度范围，则确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件。
2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述按照预设清洁模式进行清扫包括：
确认所述扫地机器人当前开启地毯清洁模式，则控制所述扫地机器人驶上所述地毯并增大所述扫地机器人的风机吸力至预设档位；
确认所述扫地机器人当前开启地毯避障模式，则控制所述扫地机器人在所述地毯外侧进行沿边清扫。
3.如权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人在所述地毯外侧进行沿边清扫，包括：
控制所述扫地机器人后退第一预设距离，并旋转第一预设角度，之后控制所述扫地机器人前进；
在再次基于回波信号确定地面材质为地毯时，重复执行所述控制所述扫地机器人后退第一预设距离，并旋转第一预设角度，之后控制所述扫地机器人前进的步骤。
4.如权利要求1-3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述扫地机器人发生碰撞；
获取碰撞位置，并根据碰撞位置确定目标旋转角度；
控制所述扫地机器人后退第二预设距离，并旋转所述目标旋转角度，之后控制所述扫地机器人前进。
5.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件之后，所述方法还包括：
基于与所述扫地机器人绑定的设备获取所述扫地机器人的预设清洁模式。
6.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，按照预设清洁模式进行清扫之后，所述方法还包括：
生成地毯位置信息；
将所述地毯位置信息发送至移动终端，以在所述移动终端的显示地图中显示地毯位置。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的控制方法。
8.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
超声波模组，设在所述扫地机器人的前进方向的前端；
控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的控制方法。
9.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述超声波模组设在所述扫地机器人万向轮的前方并距离水平地面高度为25mm～50mm的位置，且所述超声波模组的前端面平行于水平地面。
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