CN113796780A - 一种带有识别功能的智能清扫机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带有识别功能的智能清扫机器人，包括机体，在所述机体底部一端的两侧对称设置有旋转柱，所述旋转柱的底部四周等角度安装有毛刷，在所述机体底部另一端中部处对称安装有行走主轮，在其中一个所述旋转柱与行走主轮之间设置有死角清理组件，所述死角清理组件由微型电动伸缩杆、清理组件以及传感模块构成；其中，清理组件由清理刷和安装套构成，所述安装套安装在微型电动伸缩杆的输出端上，所述传感模块至少设置有三个；通过设计的死角清理组件，能够对墙体的直角拐角处区域进行清理，解决了现有困扰圆形清扫机器人清理死角问题，同时该死角清理组件结构见简单，制造成本较低，具有良好的推广性。

Description

一种带有识别功能的智能清扫机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种带有识别功能的智能清扫机器人。
背景技术
智能清扫机器人是智能家电的一种，能凭借一定的人工智能，自动在特定区域内完成地面的清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
现有的智能清扫机器人形状多为圆形结构，而圆形结构的清扫机器人无法对墙体的直角拐角处区域清理，因此存在清理死角，现有市面上的产品以及技术也并没有对该中问题提出改进，同时现有的智能清扫机器人虽然能够对障碍物进行识别并且规避，但无法识别障碍物的类型，一旦与之接触的障碍物为易碎物体，容易在智能清扫机器人的快速运动中造成损坏，因此在实际使用中存在较大的局限性，具有可改进的空间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带有识别功能的智能清扫机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有识别功能的智能清扫机器人，包括机体，在所述机体底部一端的两侧对称设置有旋转柱，所述旋转柱的底部四周等角度安装有毛刷，在所述机体底部另一端中部处对称安装有行走主轮，在其中一个所述旋转柱与行走主轮之间设置有死角清理组件，所述死角清理组件由微型电动伸缩杆、清理组件以及传感模块构成；
其中，清理组件由清理刷和安装套构成，所述安装套安装在微型电动伸缩杆的输出端上，所述传感模块至少设置有三个，三个传感模块分别设置在机体的三个象限点上，三个象限点位于毛刷的外侧分布，所述安装套套设在清理刷的另一端，所述清理刷的另一端竖直延伸，并与所述机体的切线重合或超过该切线位置。
优选的，所述机体的底端面还固定有走线槽，所述微型电动伸缩杆的输入端上连接有电线，所述电线置于走线槽的内侧，在所述走线槽的外部还卡合有用于对电线限位的卡盖。
优选的，所述卡盖为拱形结构，且卡盖朝向走线槽的内侧面上还固定有内板，所述内板朝向走线槽的内壁处侧面还固定有限位凸起，所述限位凸起与走线槽的内壁相抵。
优选的，所述毛刷的底端至顶端呈倾斜状，并与水平面形成间距，所述清理刷处于该间距内，所述微型电动伸缩杆输出端输出至最大值时，安装套的侧边与机体侧边的切线重合。
优选的，所述机体的内部还设置有主控模块，所述传感模块的输出端与主控模块连接，用于检测机体是否处于清理死角区域，所述主控模块上还连接有用于识别障碍物的识别模块；
该识别模块包括用于对周围环境进行采集的摄像单元与红外感应器，以及用于对障碍物类型进行分析的物体识别单元；
所述物体识别单元包括采集、分析物体类型的数据模块，该数据模块包括用于将采集的物体类型上传至网络的网络检索单元，以及通过工作人员手动收入的手动输入的单元，所述数据模块上还包括用于将已检索的信息进行存储的存储单元，所述识别模块的输出端与主控模块的接收端相连接。
优选的，所述传感模块为接触传感器，且接触传感器的外表面与机体的弧形相等，且两者的弧度处于同一曲面上。
优选的，所述主控模块的输出端上还连接有空间输入模块，该空间输入模块的输出端于识别模块相连接，用于前期对空间中的障碍物进行分析，并生成空间行走图。
优选的，所述机体的底部另一端还安装有电池盖，在所述电池盖的内部还设置有电池，所述机体的顶端面上还设置有开关。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.通过设计的死角清理组件，能够对墙体的直角拐角处区域进行清理，解决了现有困扰圆形清扫机器人清理死角问题，同时该死角清理组件结构见简单，制造成本较低，具有良好的推广性；
2.通过设计的识别模块，不仅能够对障碍物进行识别，还能够对障碍物的类型进行分析，从而可以根据不同的障碍物来改变自身的行进轨迹，同时对障碍物类型的分析可以自动与互联网信息对比，使得识别的范围更加广泛。
附图说明
图1为本发明的正视图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明图2中A区域的放大示意图；
图4为本发明走线槽与卡盖的连接剖视图；
图5为本发明的系统图。
图中：1、机体；2、接触传感器；3、毛刷；4、开关；5、清理刷；6、旋转柱；7、真空吸口；8、电池盖；9、走线槽；10、行走主轮；11、安装套；12、微型电动伸缩杆；13、电线；14、卡盖；15、限位凸起；16、内板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种带有识别功能的智能清扫机器人，包括机体1，在机体1底部一端的两侧对称设置有旋转柱6，旋转柱6的底部四周等角度安装有毛刷3，在机体1底部另一端中部处对称安装有行走主轮10，在其中一个旋转柱6与行走主轮10之间设置有死角清理组件，通过设计的死角清理组件，能够对墙体的直角拐角处区域进行清理，解决了现有困扰圆形清扫机器人清理死角问题，同时该死角清理组件结构见简单，制造成本较低，具有良好的推广性，死角清理组件由微型电动伸缩杆12、清理组件以及传感模块构成；
其中，清理组件由清理刷5和安装套11构成，安装套11安装在微型电动伸缩杆12的输出端上，传感模块至少设置有三个，从而方便确定不同方向的死角位置，三个传感模块分别设置在机体1的三个象限点上，三个象限点位于毛刷3的外侧分布，安装套11套设在清理刷5的另一端，清理刷5的另一端竖直延伸，并与机体1的切线重合或超过该切线位置，从而达到死角清理的目的。
本实施例中，优选的，机体1的底端面还固定有走线槽9，微型电动伸缩杆12的输入端上连接有电线13，电线13置于走线槽9的内侧，在走线槽9的外部还卡合有用于对电线13限位的卡盖14。
本实施例中，优选的，卡盖14为拱形结构，且卡盖14朝向走线槽9的内侧面上还固定有内板16，内板16朝向走线槽9的内壁处侧面还固定有限位凸起15，限位凸起15与走线槽9的内壁相抵。
本实施例中，优选的，毛刷3的底端至顶端呈倾斜状，并与水平面形成间距，清理刷5处于该间距内，微型电动伸缩杆12输出端输出至最大值时，安装套11的侧边与机体1侧边的切线重合，从而方便清理。
本实施例中，优选的，机体1的内部还设置有主控模块，传感模块的输出端与主控模块连接，用于检测机体1是否处于清理死角区域，主控模块上还连接有用于识别障碍物的识别模块，通过设计的识别模块，不仅能够对障碍物进行识别，还能够对障碍物的类型进行分析，从而可以根据不同的障碍物来改变自身的行进轨迹，同时对障碍物类型的分析可以自动与互联网信息对比，使得识别的范围更加广泛；
该识别模块包括用于对周围环境进行采集的摄像单元与红外感应器，以及用于对障碍物类型进行分析的物体识别单元；
物体识别单元包括采集、分析物体类型的数据模块，该数据模块包括用于将采集的物体类型上传至网络的网络检索单元，以及通过工作人员手动收入的手动输入的单元，数据模块上还包括用于将已检索的信息进行存储的存储单元，识别模块的输出端与主控模块的接收端相连接。
本实施例中，优选的，传感模块为接触传感器2，且接触传感器2的外表面与机体1的弧形相等，且两者的弧度处于同一曲面上，避免凸出造成对死角位置检测的误差。
本实施例中，优选的，主控模块的输出端上还连接有空间输入模块，该空间输入模块的输出端于识别模块相连接，用于前期对空间中的障碍物进行分析，并生成空间行走图。
本实施例中，优选的，机体1的底部另一端还安装有电池盖8，在电池盖8的内部还设置有电池，机体1的顶端面上还设置有开关4。
本发明的工作原理及使用流程：本发明在使用时，参照图1、图2和图3，通过行走主轮10行走，随后通过机体1内部的动力组件带动旋转柱6旋转，以此将毛刷3旋转，旋转的毛刷3将灰尘等传输至真空吸口7处，并通过真空吸口7将灰尘吸附，在行走中，当相邻的两个接触传感器2均检测到墙面或者其他障碍物时，将检测信息传递给主控模块，此时主控模块启动微型电动伸缩杆12，而微型电动伸缩杆12通过电线13与电池盖8内部的电池连接来提供电源，接着微型电动伸缩杆12的输出端输出至最大值，使得安装套11移动至机体1侧边的切线处，此时清理刷5由原本在毛刷3与水平面的间距内移动至毛刷3底端的底部处，并将毛刷3的底部抬起，此时关闭旋转柱6的动力，毛刷3停止，由于清理刷5至安装套11侧边的距离较小，可忽略不计，接着只需要控制机体1水平移动即可，在机体1水平移动中，清理刷5做同样运动，并将灰尘从死角处移动出来，移动的距离可以自行设定，当超过该距离后，微型电动伸缩杆12关闭，并带动安装套11返回原位，清理刷5再次移动至毛刷3与水平面的间距内，接着再次启动旋转柱6即可正常清理，在前期安装电线13中，参照图4，将电线13放置在走线槽9内，并将卡盖14罩设在走线槽9的端部，走线槽9端部贯穿至卡盖14内壁与内板16之间，并通过限位凸起15增加阻尼，从而完成安装；参照图5，在正常使用中，通过机体1上的摄像单元与红外感应器来检测障碍物的位置，同时将检测的信息传递给识别模块，识别模块将信息传递给物体识别单元，而物体识别单元将信息传递给数据模块，数据模块通过网络检索单元或者手动输入单元来对比障碍物信息，再将障碍物信息传输给主控模块，从而使得机体1做出相对应的行径改变，而检测的数据存储至存储单元，方便后期直接使用，同时在对空间进行清扫时，通过空间输入模块将空间位置、布局等信息输入，方便后期的清扫。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种带有识别功能的智能清扫机器人，包括机体(1)，在所述机体(1)底部一端的两侧对称设置有旋转柱(6)，所述旋转柱(6)的底部四周等角度安装有毛刷(3)，在所述机体(1)底部另一端中部处对称安装有行走主轮(10)，其特征在于：在其中一个所述旋转柱(6)与行走主轮(10)之间设置有死角清理组件，所述死角清理组件由微型电动伸缩杆(12)、清理组件以及传感模块构成；
其中，清理组件由清理刷(5)和安装套(11)构成，所述安装套(11)安装在微型电动伸缩杆(12)的输出端上，所述传感模块至少设置有三个，三个传感模块分别设置在机体(1)的三个象限点上，三个象限点位于毛刷(3)的外侧分布，所述安装套(11)套设在清理刷(5)的另一端，所述清理刷(5)的另一端竖直延伸，并与所述机体(1)的切线重合或超过该切线位置。
2.根据权利要求1所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述机体(1)的底端面还固定有走线槽(9)，所述微型电动伸缩杆(12)的输入端上连接有电线(13)，所述电线(13)置于走线槽(9)的内侧，在所述走线槽(9)的外部还卡合有用于对电线(13)限位的卡盖(14)。
3.根据权利要求2所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述卡盖(14)为拱形结构，且卡盖(14)朝向走线槽(9)的内侧面上还固定有内板(16)，所述内板(16)朝向走线槽(9)的内壁处侧面还固定有限位凸起(15)，所述限位凸起(15)与走线槽(9)的内壁相抵。
4.根据权利要求1所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述毛刷(3)的底端至顶端呈倾斜状，并与水平面形成间距，所述清理刷(5)处于该间距内，所述微型电动伸缩杆(12)输出端输出至最大值时，安装套(11)的侧边与机体(1)侧边的切线重合。
5.根据权利要求1所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述机体(1)的内部还设置有主控模块，所述传感模块的输出端与主控模块连接，用于检测机体(1)是否处于清理死角区域，所述主控模块上还连接有用于识别障碍物的识别模块；
该识别模块包括用于对周围环境进行采集的摄像单元与红外感应器，以及用于对障碍物类型进行分析的物体识别单元；
所述物体识别单元包括采集、分析物体类型的数据模块，该数据模块包括用于将采集的物体类型上传至网络的网络检索单元，以及通过工作人员手动收入的手动输入的单元，所述数据模块上还包括用于将已检索的信息进行存储的存储单元，所述识别模块的输出端与主控模块的接收端相连接。
6.根据权利要求5所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述传感模块为接触传感器(2)，且接触传感器(2)的外表面与机体(1)的弧形相等，且两者的弧度处于同一曲面上。
7.根据权利要求5所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述主控模块的输出端上还连接有空间输入模块，该空间输入模块的输出端于识别模块相连接，用于前期对空间中的障碍物进行分析，并生成空间行走图。
8.根据权利要求1所述的一种带有识别功能的智能清扫机器人，其特征在于：所述机体(1)的底部另一端还安装有电池盖(8)，在所述电池盖(8)的内部还设置有电池，所述机体(1)的顶端面上还设置有开关(4)。
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