CN110584552A - 一种灵活转弯的移动式清洁机器人 - Google Patents

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刘文波
陈传宇
许志平
赫荣江
张建佳
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    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
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    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract

一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身(5)，所述机身底部设置有底盘(2)，所述底盘(2)上安装有驱动轮(1)和从动轮(4)，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置，所述同轴双轮结构的轴心(3)与所述底盘(2)的圆心重合。

Description

一种灵活转弯的移动式清洁机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域的用于清洁的智能机器人，尤其涉及室内地面的清洗、清洁等工作的机器人。
背景技术
市面现有用于大型场所清洁的智能机器人可以实现清扫和拖地的功能。例如，专利号为201710186441.9的专利文献公开了一种可对室内进行清洁拖洗、实现水循环的智能清洁车，包括底板，所述底板上安装有驱动结构，底板前端安装有吸尘清洁结构，底板中部安装有水循环结构和用于拖地的工况切换结构，底板中部后端安装有拖干结构；所述吸尘清洁结构包括吸尘器头部，吸尘器头部连通吸尘器中部结构，吸尘器中部结构包括吸尘器内腔，吸尘器中部结构的中部开有出尘开口，出尘开口处安装有出尘门或尘土收集箱，吸尘器内腔上部固定有网板，吸尘器内腔连通有负压装置；吸尘器内腔中部设置有转轴，转轴上固定有吸尘器内置叶片，转轴连接有吸尘器步进电机。进一步的改进，所述水循环结构包括水箱，水箱通过水泵连通有过滤腔，过滤腔的过滤腔入水口与水箱连通构成水循环结构；所述工况切换结构包括拖把，拖把连接有拖把电机和升降机构；水箱底部设置有与拖把配合的水箱底部封盖；拖把在水箱浸水清洗后，增压泵将水抽到过滤腔过滤并储存，拖把电机带动拖把旋转将拖把的水甩干，水箱底部封盖打开，升降机构将拖把下降至接触地面，拖把电机带动拖把旋转进行拖地工作；拖把需要清洗时，升降机构带动拖把回到水箱，水箱底部封盖关闭，过滤腔中经过滤的水通过密封盖结构回到水箱，拖把电机带动拖把旋转将拖把清洗干净。
本发明人发现，上述技术方案中，驱动结构采用的是双轮驱动式移动装置，两个驱动轮位于底盘后部三分之一的位置，这样导致机器的转弯半径过大，机器转弯不灵活且转弯能耗大。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种较小的转弯半径可提高设备的转弯灵活度的移动式机器人。
本发明技术方案如下：一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身，所述机身底部设置有底盘，所述底盘上安装有驱动轮和从动轮，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置。
优选地，所述底盘为圆形，所述同轴双轮结构的轴心与所述底盘的圆心重合。
优选地，所述底盘为正多边形，所述同轴双轮结构的轴心与所述正多边形底盘的对角线的焦点重合。
进一步地，还包括深度摄像头，用于获得机器人的深度数据并传给控制系统。
进一步地，还包括雷达和倒车雷达传感器。用于探测机器人在某设定空间的具体位置及与周边固定物体的距离，结合软件算法进行导航。
进一步地，还包括碰撞传感器，用于通过在机器人底盘及机身部位安装超声波传感器，结合软件算法实现防碰撞功能。
进一步地，还包括防跌落传感器，用于通过在底盘安装红外传感器，通过判断红外测距的长度，判断是否触发跌落。
进一步地，还包括沿墙距离传感器。用于机器人在进行沿墙清扫工作时，获取沿墙距离数据并传给控制系统。
本发明的有益效果在于：本发明创造性的改变了现有驱动轮的位置，获得了较小的转弯半径，可提高设备的转弯灵活度、降低电量能耗，尤其对设备的沿墙贴边行驶控制方面，可大幅降低设备贴边行驶时与墙体的间距。
附图说明
图1是本发明实施例的立体结构示意图。
图2是本发明的实施例的仰视图角度的结构示意图。
具体实施例
以下结合附图与实施例对本发明的技术方案作详细说明。
如图1和图2所示，一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身(5)，所述机身底部设置有底盘(2)，所述底盘(2)上安装有驱动轮(1)和从动轮(4)，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置，所述同轴双轮结构的轴心(3)与所述底盘(2)的圆心重合。
进一步地，还包括深度摄像头，用于获得机器人的深度数据并传给控制系统。
进一步地，还包括雷达和倒车雷达传感器。用于探测机器人在某设定空间的具体位置及与周边固定物体的距离，结合软件算法进行导航。
进一步地，还包括碰撞传感器，用于通过在机器人底盘及机身部位安装超声波传感器，结合软件算法实现防碰撞功能。
进一步地，还包括防跌落传感器，用于通过在底盘安装红外传感器，通过判断红外测距的长度，判断是否触发跌落。
以上的描述仅仅涉及本发明的一些具体实施方式，任何本领域的技术人员基于本发明的精神所做的替换或改进均应为本发明的保护范围所涵盖，本发明的保护范围应以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身，所述机身底部设置有底盘，所述底盘上安装有驱动轮和从动轮，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置。
2.根据权利要求1所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，所述底盘为圆形，所述同轴双轮结构的轴心与所述底盘的圆心重合。
3.根据权利要求1所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，所述底盘为正多边形，所述同轴双轮结构的轴心与所述正多边形底盘的对角线的焦点重合。
4.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括深度摄像头，用于获得机器人的深度数据并传给控制系统。
5.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括雷达和倒车雷达传感器。用于探测机器人在某设定空间的具体位置及与周边固定物体的距离，结合软件算法进行导航。
6.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括碰撞传感器，用于通过在机器人底盘及机身部位安装超声波传感器，结合软件算法实现防碰撞功能。
7.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括防跌落传感器，用于通过在底盘安装红外传感器，通过判断红外测距的长度，判断是否触发跌落。
8.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括沿墙距离传感器。
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