CN110584552A - 一种灵活转弯的移动式清洁机器人 - Google Patents

一种灵活转弯的移动式清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110584552A
CN110584552A CN201910998440.3A CN201910998440A CN110584552A CN 110584552 A CN110584552 A CN 110584552A CN 201910998440 A CN201910998440 A CN 201910998440A CN 110584552 A CN110584552 A CN 110584552A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chassis
robot
mobile
wheel
flexible
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910998440.3A
Other languages
English (en)
Inventor
刘文波
陈传宇
许志平
赫荣江
张建佳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Aviation Property Management Co Ltd
Original Assignee
China Aviation Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Aviation Property Management Co Ltd filed Critical China Aviation Property Management Co Ltd
Priority to CN201910998440.3A priority Critical patent/CN110584552A/zh
Publication of CN110584552A publication Critical patent/CN110584552A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身(5)，所述机身底部设置有底盘(2)，所述底盘(2)上安装有驱动轮(1)和从动轮(4)，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置，所述同轴双轮结构的轴心(3)与所述底盘(2)的圆心重合。

Description

一种灵活转弯的移动式清洁机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域的用于清洁的智能机器人，尤其涉及室内地面的清洗、清洁等工作的机器人。
背景技术
市面现有用于大型场所清洁的智能机器人可以实现清扫和拖地的功能。例如，专利号为201710186441.9的专利文献公开了一种可对室内进行清洁拖洗、实现水循环的智能清洁车，包括底板，所述底板上安装有驱动结构，底板前端安装有吸尘清洁结构，底板中部安装有水循环结构和用于拖地的工况切换结构，底板中部后端安装有拖干结构；所述吸尘清洁结构包括吸尘器头部，吸尘器头部连通吸尘器中部结构，吸尘器中部结构包括吸尘器内腔，吸尘器中部结构的中部开有出尘开口，出尘开口处安装有出尘门或尘土收集箱，吸尘器内腔上部固定有网板，吸尘器内腔连通有负压装置；吸尘器内腔中部设置有转轴，转轴上固定有吸尘器内置叶片，转轴连接有吸尘器步进电机。进一步的改进，所述水循环结构包括水箱，水箱通过水泵连通有过滤腔，过滤腔的过滤腔入水口与水箱连通构成水循环结构；所述工况切换结构包括拖把，拖把连接有拖把电机和升降机构；水箱底部设置有与拖把配合的水箱底部封盖；拖把在水箱浸水清洗后，增压泵将水抽到过滤腔过滤并储存，拖把电机带动拖把旋转将拖把的水甩干，水箱底部封盖打开，升降机构将拖把下降至接触地面，拖把电机带动拖把旋转进行拖地工作；拖把需要清洗时，升降机构带动拖把回到水箱，水箱底部封盖关闭，过滤腔中经过滤的水通过密封盖结构回到水箱，拖把电机带动拖把旋转将拖把清洗干净。
本发明人发现，上述技术方案中，驱动结构采用的是双轮驱动式移动装置，两个驱动轮位于底盘后部三分之一的位置，这样导致机器的转弯半径过大，机器转弯不灵活且转弯能耗大。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种较小的转弯半径可提高设备的转弯灵活度的移动式机器人。
本发明技术方案如下：一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身，所述机身底部设置有底盘，所述底盘上安装有驱动轮和从动轮，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置。
优选地，所述底盘为圆形，所述同轴双轮结构的轴心与所述底盘的圆心重合。
优选地，所述底盘为正多边形，所述同轴双轮结构的轴心与所述正多边形底盘的对角线的焦点重合。
进一步地，还包括深度摄像头，用于获得机器人的深度数据并传给控制系统。
进一步地，还包括雷达和倒车雷达传感器。用于探测机器人在某设定空间的具体位置及与周边固定物体的距离，结合软件算法进行导航。
进一步地，还包括碰撞传感器，用于通过在机器人底盘及机身部位安装超声波传感器，结合软件算法实现防碰撞功能。
进一步地，还包括防跌落传感器，用于通过在底盘安装红外传感器，通过判断红外测距的长度，判断是否触发跌落。
进一步地，还包括沿墙距离传感器。用于机器人在进行沿墙清扫工作时，获取沿墙距离数据并传给控制系统。
本发明的有益效果在于：本发明创造性的改变了现有驱动轮的位置，获得了较小的转弯半径，可提高设备的转弯灵活度、降低电量能耗，尤其对设备的沿墙贴边行驶控制方面，可大幅降低设备贴边行驶时与墙体的间距。
附图说明
图1是本发明实施例的立体结构示意图。
图2是本发明的实施例的仰视图角度的结构示意图。
具体实施例
以下结合附图与实施例对本发明的技术方案作详细说明。
如图1和图2所示，一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身(5)，所述机身底部设置有底盘(2)，所述底盘(2)上安装有驱动轮(1)和从动轮(4)，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置，所述同轴双轮结构的轴心(3)与所述底盘(2)的圆心重合。
进一步地，还包括深度摄像头，用于获得机器人的深度数据并传给控制系统。
进一步地，还包括雷达和倒车雷达传感器。用于探测机器人在某设定空间的具体位置及与周边固定物体的距离，结合软件算法进行导航。
进一步地，还包括碰撞传感器，用于通过在机器人底盘及机身部位安装超声波传感器，结合软件算法实现防碰撞功能。
进一步地，还包括防跌落传感器，用于通过在底盘安装红外传感器，通过判断红外测距的长度，判断是否触发跌落。
以上的描述仅仅涉及本发明的一些具体实施方式，任何本领域的技术人员基于本发明的精神所做的替换或改进均应为本发明的保护范围所涵盖，本发明的保护范围应以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种灵活转弯的移动式清洁机器人，包括一可移动式机身，所述机身底部设置有底盘，所述底盘上安装有驱动轮和从动轮，其特征在于：所述驱动轮为同轴双轮结构，所述同轴双轮结构的驱动轮位于所述底盘的中间位置。
2.根据权利要求1所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，所述底盘为圆形，所述同轴双轮结构的轴心与所述底盘的圆心重合。
3.根据权利要求1所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，所述底盘为正多边形，所述同轴双轮结构的轴心与所述正多边形底盘的对角线的焦点重合。
4.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括深度摄像头，用于获得机器人的深度数据并传给控制系统。
5.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括雷达和倒车雷达传感器。用于探测机器人在某设定空间的具体位置及与周边固定物体的距离，结合软件算法进行导航。
6.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括碰撞传感器，用于通过在机器人底盘及机身部位安装超声波传感器，结合软件算法实现防碰撞功能。
7.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括防跌落传感器，用于通过在底盘安装红外传感器，通过判断红外测距的长度，判断是否触发跌落。
8.根据权利要求1或2所述的灵活转弯的移动式清洁机器人，其特征在于，还包括沿墙距离传感器。
CN201910998440.3A 2019-10-21 2019-10-21 一种灵活转弯的移动式清洁机器人 Pending CN110584552A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910998440.3A CN110584552A (zh) 2019-10-21 2019-10-21 一种灵活转弯的移动式清洁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910998440.3A CN110584552A (zh) 2019-10-21 2019-10-21 一种灵活转弯的移动式清洁机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110584552A true CN110584552A (zh) 2019-12-20

Family

ID=68851253

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910998440.3A Pending CN110584552A (zh) 2019-10-21 2019-10-21 一种灵活转弯的移动式清洁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110584552A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111273313A (zh) * 2020-02-26 2020-06-12 广东博智林机器人有限公司 建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090277476A1 (en) * 2004-02-18 2009-11-12 Reckitt Benckiser (Uk) Limited Cleaning device
CN203122298U (zh) * 2013-02-20 2013-08-14 燕成祥 具有转向机构的自动清洁机
CN103584804A (zh) * 2013-11-21 2014-02-19 中山市金舜家庭用品有限公司 一种地面自动清洁器
CN206007163U (zh) * 2016-05-30 2017-03-15 深圳朗特智能控制股份有限公司 一种防空转扫地机器人
CN206285064U (zh) * 2016-10-21 2017-06-30 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人
CN209107214U (zh) * 2018-06-13 2019-07-16 陆家丽 一种自动转向扫地机器人
CN211066442U (zh) * 2019-10-21 2020-07-24 中航物业管理有限公司 一种灵活转弯的移动式清洁机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090277476A1 (en) * 2004-02-18 2009-11-12 Reckitt Benckiser (Uk) Limited Cleaning device
CN203122298U (zh) * 2013-02-20 2013-08-14 燕成祥 具有转向机构的自动清洁机
CN103584804A (zh) * 2013-11-21 2014-02-19 中山市金舜家庭用品有限公司 一种地面自动清洁器
CN206007163U (zh) * 2016-05-30 2017-03-15 深圳朗特智能控制股份有限公司 一种防空转扫地机器人
CN206285064U (zh) * 2016-10-21 2017-06-30 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人
CN209107214U (zh) * 2018-06-13 2019-07-16 陆家丽 一种自动转向扫地机器人
CN211066442U (zh) * 2019-10-21 2020-07-24 中航物业管理有限公司 一种灵活转弯的移动式清洁机器人

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
费旭锋: "基地外星客", 30 November 2017, 上海教育出版社, pages: 108 *
陈玉华: "定制未来个性化生活 智能家居产业专利探究", 31 August 2018, 知识产权出版社, pages: 273 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111273313A (zh) * 2020-02-26 2020-06-12 广东博智林机器人有限公司 建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN213155687U (zh) 一种回水机构及自动清洁设备
US9888819B2 (en) Robot cleaner
CN107080500B (zh) 智能清洁机器人系统
US20200298415A1 (en) Autonomous cleaning robot
CN108670129B (zh) 一种基于物联网的智能扫地机器人及其实现方法
CN102078169B (zh) 地面清洁机器人
CN211674050U (zh) 一种商用智能清洁机器人
CN202015139U (zh) 地面清洁机器人
CN108403007B (zh) 清洁机器人以及控制清洁机器人的方法
CN204133378U (zh) 一种在智能扫地机上具有多种清洁方式的装置
WO2020186583A1 (zh) 自主清洁器
CN209018628U (zh) 一种实验室用拖地机器人
CN108606736A (zh) 一种实验室用拖地机器人
CN208399163U (zh) 扫地机器人多功能自动测试站
CN203379066U (zh) 自动擦窗机器人
EP4011265A1 (en) Blocking plug and intelligent cleaning device
CN209733861U (zh) 一种智能楼梯清洁机器人
CN111466828A (zh) 一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法
EP4059404B1 (en) Intelligent vacuum cleaning and dust collecting apparatus
CN211066442U (zh) 一种灵活转弯的移动式清洁机器人
CN110840339A (zh) 一种家用地面清洁机器人
CN2894586Y (zh) 吸尘器
CN203000795U (zh) 能用于清洁竖直面及天花板面并能跨越阴角作业的吸尘车
CN110584552A (zh) 一种灵活转弯的移动式清洁机器人
CN207613718U (zh) 一种电子智能扫地机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination