CN111466828B - 一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法，包括本体、行走机构、清扫机构和距离感应机构，距离感应机构包括侧方距离传感组件和前方距离传感器；清扫机构包括两组清扫组件，清扫组件包括第一驱动系统和莱洛三角柱，第一驱动系统包括第一驱动电机和齿轮传动组，莱洛三角柱的侧面套设有第一清扫件，下端安装有第二清扫件，莱洛三角柱的上端凸出于本体并设有方形装配体，方形装配体内设有等宽三角形装配体，等宽三角形装配体的下端与莱洛三角柱固定连接，等宽三角形装配体的上端设有偏心圆盘，偏心圆盘的上端凸出于方形装配体并设有齿盘，齿盘与齿轮传动组中的齿轮进行啮合。本方案实现了对踢脚线和墙角位置的有效清扫。

Description

一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，具体涉及一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

随着科技的发展，人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经逐步走进人们的生活，不断向人类活动的各个领域渗透，应用越来越普遍。

清扫机器人，又称清扫机器人、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，它能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清扫机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清扫机器人。清扫机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。

目前市面上使用的清扫机器人大多为圆盘形机身，清扫机器人的清扫刷头安装在其底部，当清扫机器人沿地面移动时，清扫机器人底部的清扫刷头则对地面的灰尘等进行清扫，这种结构的清扫机器人在使用过程中往往存在下面的问题：1、由于清扫机器人采用圆盘形机身，且清扫刷头安装在清扫机器人的底部，这样当清扫机器人在对直角形墙角进行清扫时，清扫刷头将无法与直角形墙角位置进行有效贴合，进而导致无法对墙角位置的灰尘进行清扫，而墙角位置作为公认的最难清洁的地方之一，不仅产生的灰尘比较多，且即便是人为进行清扫也不容易打扫干净。2、现有结构的清扫机器人主要是用于对地面进行清扫，对踢脚线位置却无法进行清扫，而人为的对踢脚线位置进行清扫时，需要弯腰进行清扫，不仅清扫效率低，同时劳动强度大。因此，如何设计一种清扫机器人能有效的对直角形墙角位置和踢脚线位置进行清扫成为急需解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提供一种能有效的对直角形墙角位置和踢脚线位置进行清扫的踢脚线及墙角清扫机器人。

另外，本发明还提供一种踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，以解决现有清扫机器人无法对直角形墙角和踢脚线位置进行有效清扫的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种踢脚线及墙角清扫机器人，包括本体、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述本体侧面的侧方距离传感组件和安装在所述本体前侧的前方距离传感器；

所述清扫机构包括沿所述本体前后方向对称分布的两组清扫组件，所述清扫组件安装在与所述侧方距离传感组件同一侧的所述本体上，所述清扫组件包括第一驱动系统和竖向设置的莱洛三角柱，所述第一驱动系统包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机的转轴连接的齿轮传动组，所述莱洛三角柱的侧面凸出于对应位置的所述本体并套设有第一清扫件，所述莱洛三角柱的下端安装有第二清扫件，所述第二清扫件在所述本体放置在地面上时能够与地面有效贴合，所述莱洛三角柱的上端凸出于所述本体，所述莱洛三角柱的上方还设有方形装配体，所述方形装配体连接在所述本体上，所述方形装配体上开设有竖向的安装孔，所述安装孔内设有能够在所述安装孔内转动的等宽三角形装配体，所述等宽三角形装配体的下端凸出于所述安装孔并与所述莱洛三角柱固定连接，所述等宽三角形装配体的轴线与所述莱洛三角柱的轴线重合，所述等宽三角形装配体的上端设有偏心圆盘，所述偏心圆盘的下端通过连接凸起与所述等宽三角形装配体进行固定连接，所述连接凸起的轴线偏离所述偏心圆盘的轴线但与所述等宽三角形装配体的轴线重合，所述偏心圆盘的上端凸出于所述方形装配体并设有齿盘，所述齿盘与所述齿轮传动组中的齿轮进行啮合。

本发明的工作原理是：在需要对踢脚线和墙角进行清扫时，开启清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；侧方距离传感组件检测清扫机器人到墙根之间的距离，当清扫机器人与墙根之间的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，直到清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值，这样可以使得第一清扫件在对踢脚线进行清扫时，能始终有效的与踢脚线进行贴合；此时行走机构带动清扫机器人沿墙根直线行走，第一驱动电机转动通过齿轮传动组带动偏心圆盘转动，偏心圆盘转动再通过等宽三角形装配体带动莱洛三角柱转动，莱洛三角柱转动时，套设在莱洛三角柱侧面上的第一清扫件转动并对踢脚线进行清扫，安装在莱洛三角柱下端的第二清扫件对地面进行清扫。

在清扫机器人沿墙根前进的过程中，前方距离传感器也将不断检测清扫机器人的前侧到墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人沿墙根继续向墙角处靠近并对行进过程中的踢脚线和地面进行清扫，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构停止运行，清扫机器人停车，清扫机器人前侧的莱洛三角柱持续转动对墙角位置进行清扫，其中，莱洛三角柱侧面上的第一清扫件对墙角位置处的踢脚线进行清扫，莱洛三角柱下端的第二清扫件对墙角位置的地面进行清扫；当清扫机器人前侧的清扫组件在对墙角清扫设定的时间后，行走机构带动清扫机器人后退，前方距离传感器发射信号用于确定清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值时，行走机构带动清扫机器人转向，使得莱洛三角柱朝向墙根还未进行清扫的一侧，然后行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，继续对该侧的踢脚线进行清扫。由此，本发明的清扫机器人在沿墙根前进过程中，第一清扫件能对踢脚线进行有效的清扫，当达到墙根后，第一清扫件能对墙角位置的踢脚线进行有效的清扫，第二清扫件能对墙角位置的地面也进行有效清扫，同时，为了使得莱洛三角柱带动第一清扫件和第二清扫件在对墙角位置的踢脚线和地面进行清扫时能更加有效的贴合直角形墙角的方形轨迹，本方案通过设置偏心圆盘，利用第一驱动电机通过齿轮传动组带动偏心圆盘转动，然后再利用偏心圆盘的运动轨迹来确定等宽三角形的方形运动轨迹，并由等宽三角形装配体外部的方形装配体对等宽三角形装配体的方形运动轨迹进行修正，通过相似原理进而确定莱洛三角柱的方形运动轨迹，方形运动轨迹使莱洛三角柱能更加有效的贴合墙角进行清扫，由此实现对直角形墙角死角位置的有效清扫，清扫范围增大，提升了清扫质量。

本发明的有益效果在于：本发明的清扫机器人在对踢脚线位置进行清扫时，能自动利用侧方距离传感组件对清扫机器人的位置进行检测，并根据检测的结果对清扫机器人的位置进行自动的调整，由此使得清扫机器人能够始终沿墙根进行移动，第一清扫件能有效的与踢脚线进行贴合并完成对踢脚线的清扫工作，第二清扫件也能有效的对墙缝和地面进行有效的清扫，当清扫机器人到达墙角位置进行清扫时，一方面通过前方距离传感器来检测清扫机器人的位置，使得第一清扫件能有效与墙角处的踢脚线贴合，第二清扫件能有效的与墙角位置的地面贴合，另一方面，利用偏心圆盘和方形装配体对莱洛三角柱的运动轨迹进行修正，使得莱洛三角柱的运动轨迹接近于方形轨迹，这样莱洛三角柱在带动第一清扫件和第二清扫件对墙角位置进行清扫时，第一清扫件和第二清扫件的运动轨迹也接近于方形轨迹，由此使得第一清扫件和第二清扫件的运动轨迹接近于直角形墙角处的形状，从而使得第一清扫件和第二清扫件在对墙角位置进行清扫时，能更加有效的与墙角位置进行贴合，提高清扫的效果。由此，本方案实现了对踢脚线和墙角位置的有效清扫。

优选的，所述侧方距离传感组件包括沿本体前后方向分布的第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器，所述第一侧方距离传感器和所述第二侧方距离传感器的感应头连线平行于两个所述莱洛三角柱轴线的连接线。

这样，通过沿本体前后方向分别设置第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器，利用这两个传感器从两个位置分别检测其到墙根之间的距离，当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离，这样，可以使得清扫机器人整体是处于与墙根平行的状态，两组清扫组件中的第一清扫件和第二清扫件均能有效的对踢脚线和地面进行清扫。

优选的，所述本体安装所述侧方距离传感组件的一侧还设有吸尘嘴，所述本体内设有吸尘泵和储存盒，所述吸尘嘴通过软管分别与所述吸尘泵通和所述储存盒连通，所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端接近对应位置的所述莱洛三角柱，且所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端的底部开设有吸尘口，所述莱洛三角柱在所述第一驱动系统的带动下向所述本体内侧方向旋转。

这样，当第二清扫件在对地面灰尘进行清扫时，莱洛三角柱在第一驱动系统的带动下向清扫机器人内侧方向旋转，由此使得第二清扫件能将地面上的灰尘向吸尘嘴方向扫起，扫向吸尘嘴方向的灰尘再被吸入到吸尘口内，并最终储存在储存盒内，当清扫完成后，对储存盒内的灰尘进行清理即可。

优选的，所述莱洛三角柱的高度大于待清扫的踢脚线的高度，所述第一清扫件为可拆卸连接在所述莱洛三角柱侧面上的纳米海绵，所述第二清扫件为可拆卸连接在所述莱洛三角柱下端的边角毛刷。

这样，莱洛三角柱的高度大于待清扫的踢脚线的高度，保证了对踢脚线高度方向位置的有效清扫，同时第一清扫件采用纳米海绵，并且可拆卸的连接在莱洛三角柱的侧面上，当使用一段时间后可以方便的对纳米海绵进行更换，同理，第二清扫件采用边角毛刷，并且可拆卸的连接在莱洛三角柱的下端，也是为了方便边角毛刷的更换。

优选的，所述莱洛三角柱的下端开设有凹槽，所述凹槽内设有橡胶套环，所述边角毛刷安装在所述橡胶套环上。

这样，将边角毛刷安装在橡胶套环上，再将橡胶套环安装在莱洛三角柱下端的凹槽内，当边角毛刷在使用一段时间后需要更换时，只需要从凹槽内取下橡胶套环并安装上新的有边角毛刷的橡胶套环即可，方便拆卸和更换。

优选的，所述行走机构包括安装在所述本体底部的四个行走组件，所述行走组件两两一组对称分布在所述本体的底部，所述行走组件包括第二驱动电机和能够在所述第二驱动电机的带动下转动的万向轮。

这样，当行走机构带动清扫机器人运动时，分布在清扫机器人底部的四个万向轮在各自第二驱动电机的带动下转动，由此实现清扫机器人沿各个方向运动的效果。

优选的，所述清扫机构还包括第三驱动电机和安装在所述本体的底部并沿所述本体左右方向布置的扫筒，所述扫筒与所述第三驱动电机的转轴进行连接，且所述扫筒的外侧还设有多个清扫毛刷。

这样，通过在本体的底部设置扫筒，扫筒上安装清扫毛刷，当行走机构带动清扫机器人在地面移动时，第三驱动电机可以带动扫筒转动，扫筒转动再利用清扫毛刷对地面进行清扫。

一种踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，采用上述踢脚线及墙角清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）开启清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）侧方距离传感组件发射信号到墙根，侧方距离传感组件根据接收到的墙根处反射回信号的时间测算出清扫机器人到墙根之间的距离，当清扫机器人与墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根直线行走，第一驱动电机转动通过齿轮传动组带动偏心圆盘转动，偏心圆盘转动再通过等宽三角形装配体带动莱洛三角柱转动，莱洛三角柱转动时，套设在莱洛三角柱侧面上的第一清扫件转动并对踢脚线进行清扫，安装在莱洛三角柱下端的第二清扫件对地面进行清扫；同时，前方距离传感器发射信号到墙角，前方距离传感器根据接收到的墙角处反射回信号的时间测算出清扫机器人的前侧到墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动清扫机器人沿墙根继续向墙角处靠近并对行进过程中的踢脚线和地面进行清扫，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构停止运行，清扫机器人停车，清扫机器人前侧的莱洛三角柱持续转动对墙角位置进行清扫，其中，莱洛三角柱侧面上的第一清扫件对墙角位置处的踢脚线进行清扫，莱洛三角柱下端的第二清扫件对墙角位置的地面进行清扫；

步骤7）清扫机器人前侧的清扫组件在对墙角清扫设定的时间后，行走机构带动清扫机器人后退，前方距离传感器发射信号用于确定清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值时，执行步骤9），当清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第三设定值时，执行步骤8）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值后执行步骤9）；

步骤9）行走机构带动清扫机器人转向，使得莱洛三角柱朝向墙根还未进行清扫的一侧，然后行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，返回执行步骤2）。

采用本发明的方法在对踢脚线及墙角进行清扫时，首先利用侧方距离传感组件对清扫机器人的位置进行检测，并根据检测结果自动的调整位置，使得在进行清扫时，清扫机器人到墙根之间的位置保持在限位的范围内，这样第一清扫件才能更好的与踢脚线进行贴合并对其进行清扫，同时，本方法利用前方距离传感器来自己检测清扫机器人到墙角的距离，当清扫机器人到墙角的距离在限位的范围内时，清扫机器人停止运行，第一清扫件和第二清扫件分别对墙角位置的踢脚线和地面进行清扫，同时本方法中的莱洛三角柱的运动轨迹在偏心圆盘和方形装配体的作用下能接近于墙角位置的方形轨迹，由此第一清扫件和第二清扫件在莱洛三角柱的带动下也具有接近于方形的运动轨迹，以此来达到对墙角位置进行有效清扫的技术效果。由此，本发明的方法能有效的对踢脚线和墙角位置进行清扫。

优选的，所述侧方距离传感组件包括沿本体前后方向分布的第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器，所述第一侧方距离传感器和所述第二侧方距离传感器的感应头连线平行于两个所述莱洛三角柱轴线的连接线；

步骤2）中，第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）中，行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，直到第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）。

这样，本方法通过第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器来检测清扫机器人两个不同的位置到墙根之间的距离，可以使得清扫机器人整体是处于与墙根平行的状态，两组清扫组件中的第一清扫件和第二清扫件均能有效的对踢脚线和地面进行清扫。

优选的，所述距离感应机构还包括安装在本体后侧的后方距离传感器；

步骤9）中，行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，后方距离传感器感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离传感器感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤10），当后方距离传感器感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤11）；

步骤10）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离传感器感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤11）；

步骤11）返回执行步骤2）。

这样，通过设置后方距离传感器，当清扫机器人完成对墙角位置的清扫并进行转向后，利用后方距离传感器对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人转向后进行清扫的起始位置在限定的范围内，由于清扫机器人在转向时，为了保证其顺利转向，清扫机器人先是向侧后方后退了一定的距离，这样，清扫机器人转向后其到墙根和墙角之间的距离是一个较大的值，如果清扫机器人此时直接向前行走进行清扫，则靠近墙角位置处的踢脚线会存在未清扫的地方，通过设置后方距离传感器，当清扫机器人转向后，先通过后方距离传感器检测清扫机器人的后侧到墙角之间的距离，当该距离过大时，清扫机器人后退，这样就可以避免靠近墙角位置处的踢脚线未清扫的问题。

附图说明

图1为本发明踢脚线及墙角清扫机器人前侧方向视角的结构示意图；

图2为本发明踢脚线及墙角清扫机器人后侧方向视角的结构示意图（未示出第一清扫件和第二清扫件）；

图3为图2中A处去除方形装配体、支架和外壳后的放大示意图；

图4为图2中B-B的局部剖视图；

图5为本发明踢脚线及墙角清扫机器人底部方向视角的结构示意图（未示出第一清扫件和第二清扫件）；

图6为本发明踢脚线及墙角清扫机器人后侧方向去除顶盖后的结构示意图（未示出第一清扫件和第二清扫件）；

图7为本发明用于踢脚线及墙角清扫机器人中莱洛三角柱的运动原理及轨迹图；

图8为本发明踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法的流程示意图。

附图标记说明：顶盖1、本体2、前方距离传感器3、莱洛三角柱4、第一清扫件5、第二清扫件6、第一侧方距离传感器7、第二侧方距离传感器8、吸尘嘴9、吸尘口91、支架10、方形装配体11、齿盘12、后方距离传感器13、万向轮14、扫筒15、清扫毛刷16、等宽三角形装配体17、偏心圆盘18、连接凸起181、齿轮传动组19、第一驱动电机20、外壳21。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

如附图1到附图6所示，一种踢脚线及墙角清扫机器人，包括本体2、行走机构和清扫机构，本体2包括顶盖1和底座，还包括距离感应机构，距离感应机构包括安装在本体2侧面的侧方距离传感组件和安装在本体2前侧的前方距离传感器3；

清扫机构包括沿本体2前后方向对称分布的两组清扫组件，清扫组件安装在与侧方距离传感组件同一侧的本体2上，清扫组件包括第一驱动系统和竖向设置的莱洛三角柱4，第一驱动系统包括第一驱动电机20和与第一驱动电机20的转轴连接的齿轮传动组19，莱洛三角柱4的侧面凸出于对应位置的本体2并套设有第一清扫件5，莱洛三角柱4的下端安装有第二清扫件6，第二清扫件6在本体2放置在地面上时能够与地面有效贴合，莱洛三角柱4的上端凸出于本体2，莱洛三角柱4的上方还设有方形装配体11，方形装配体11连接在本体2上，方形装配体11上开设有竖向的安装孔，安装孔内设有能够在安装孔内转动的等宽三角形装配体17，等宽三角形装配体17的下端凸出于安装孔并与莱洛三角柱4固定连接，等宽三角形装配体17的轴线与莱洛三角柱4的轴线重合，等宽三角形装配体17的上端设有偏心圆盘18，偏心圆盘18的下端通过连接凸起181与等宽三角形装配体17进行固定连接，连接凸起181的轴线偏离偏心圆盘18的轴线但与等宽三角形装配体17的轴线重合，偏心圆盘18的上端凸出于方形装配体11并设有齿盘12，齿盘12与齿轮传动组19中的齿轮进行啮合。

在本实施例中，顶盖1上安装有支架10，方形装配体11安装在支架10上，第一驱动电机20通过安装座安装在顶盖1上，齿轮传动组19安装在外壳21内，其中齿轮传动组19中的一个齿轮与第一驱动电机20的转轴连接，另一个齿轮凸出于外壳21并与齿盘12进行啮合。

在本发明中，定义清扫机器人沿墙根前进方向的两侧为本体2的前后侧，其中本体2沿墙根前进方向的前侧为本体2的前侧，与本体2的前侧对应的一侧为本体2的后侧，与本体2的前后侧方向垂直的方向为本体2的左右侧，其中，其中本体2的左侧为本体2前侧的逆时针方向，本体2的右侧为本体2前侧的顺时针方向。

本发明的工作原理是：在需要对踢脚线和墙角进行清扫时，开启清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；侧方距离传感组件检测清扫机器人到墙根之间的距离，当清扫机器人与墙根之间的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，直到清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值，这样可以使得第一清扫件5在对踢脚线进行清扫时，能始终有效的与踢脚线进行贴合；此时行走机构带动清扫机器人沿墙根直线行走，第一驱动电机20转动通过齿轮传动组19带动偏心圆盘18转动，偏心圆盘18转动再通过等宽三角形装配体17带动莱洛三角柱4转动，莱洛三角柱4转动时，套设在莱洛三角柱4侧面上的第一清扫件5转动并对踢脚线进行清扫，安装在莱洛三角柱4下端的第二清扫件6对地面进行清扫。

在清扫机器人沿墙根前进的过程中，前方距离传感器3也将不断检测清扫机器人的前侧到墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人沿墙根继续向墙角处靠近并对行进过程中的踢脚线和地面进行清扫，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构停止运行，清扫机器人停车，清扫机器人前侧的莱洛三角柱4持续转动对墙角位置进行清扫，其中，莱洛三角柱4侧面上的第一清扫件5对墙角位置处的踢脚线进行清扫，莱洛三角柱4下端的第二清扫件6对墙角位置的地面进行清扫；当清扫机器人前侧的清扫组件在对墙角清扫设定的时间后，行走机构带动清扫机器人后退，前方距离传感器3发射信号用于确定清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值时，行走机构带动清扫机器人转向，使得莱洛三角柱4朝向墙根还未进行清扫的一侧，然后行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，继续对该侧的踢脚线进行清扫。由此，本发明的清扫机器人在沿墙根前进过程中，第一清扫件5能对踢脚线进行有效的清扫，当达到墙根后，第一清扫件5能对墙角位置的踢脚线进行有效的清扫，第二清扫件6能对墙角位置的地面也进行有效清扫，同时，为了使得莱洛三角柱4带动第一清扫件5和第二清扫件6在对墙角位置的踢脚线和地面进行清扫时能更加有效的贴合直角形墙角的方形轨迹，本方案通过设置偏心圆盘18，利用第一驱动电机20通过齿轮传动组19带动偏心圆盘18转动，然后再利用偏心圆盘18的运动轨迹来确定等宽三角形的方形运动轨迹，并由等宽三角形装配体17外部的方形装配体11对等宽三角形装配体17的方形运动轨迹进行修正，通过相似原理进而确定莱洛三角柱4的方形运动轨迹（如附图7所示），方形运动轨迹使莱洛三角柱4能更加有效的贴合墙角进行清扫，由此实现对直角形墙角死角位置的有效清扫，清扫范围增大，提升了清扫质量。同时通过偏心圆盘18提供偏心距，减小应力集中，可以提高清扫机构的刚性。

本发明的有益效果在于：本发明的清扫机器人在对踢脚线位置进行清扫时，能自动利用侧方距离传感组件对清扫机器人的位置进行检测，并根据检测的结果对清扫机器人的位置进行自动的调整，由此使得清扫机器人能够始终沿墙根进行移动，第一清扫件5能有效的与踢脚线进行贴合并完成对踢脚线的清扫工作，第二清扫件6也能有效的对墙缝和地面进行有效的清扫，当清扫机器人到达墙角位置进行清扫时，一方面通过前方距离传感器3来检测清扫机器人的位置，使得第一清扫件5能有效与墙角处的踢脚线贴合，第二清扫件6能有效的与墙角位置的地面贴合，另一方面，利用偏心圆盘18和方形装配体11对莱洛三角柱4的运动轨迹进行修正，使得莱洛三角柱4的运动轨迹接近于方形轨迹，这样莱洛三角柱4在带动第一清扫件5和第二清扫件6对墙角位置进行清扫时，第一清扫件5和第二清扫件6的运动轨迹也接近于方形轨迹，由此使得第一清扫件5和第二清扫件6的运动轨迹接近于直角形墙角处的形状，从而使得第一清扫件5和第二清扫件6在对墙角位置进行清扫时，能更加有效的与墙角位置进行贴合，提高清扫的效果。由此，本方案实现了对踢脚线和墙角位置的有效清扫。

在本实施例中，侧方距离传感组件包括沿本体2前后方向分布的第一侧方距离传感器7和第二侧方距离传感器8，第一侧方距离传感器7和第二侧方距离传感器8的感应头连线平行于两个莱洛三角柱4轴线的连接线。

这样，通过沿本体2前后方向分别设置第一侧方距离传感器7和第二侧方距离传感器8，利用这两个传感器从两个位置分别检测其到墙根之间的距离，当第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离大于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，当第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离小于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离，这样，可以使得清扫机器人整体是处于与墙根平行的状态，两组清扫组件中的第一清扫件5和第二清扫件6均能有效的对踢脚线和地面进行清扫。

在本实施例中，本体2安装侧方距离传感组件的一侧还设有吸尘嘴9，本体2内设有吸尘泵和储存盒，吸尘嘴9通过软管分别与吸尘泵通和储存盒连通，吸尘嘴9沿本体2前后方向的两端接近对应位置的莱洛三角柱4，且吸尘嘴9沿本体2前后方向的两端的底部开设有吸尘口91，莱洛三角柱4在第一驱动系统的带动下向本体2内侧方向旋转。

这样，当第二清扫件6在对地面灰尘进行清扫时，莱洛三角柱4在第一驱动系统的带动下向清扫机器人内侧方向旋转，由此使得第二清扫件6能将地面上的灰尘向吸尘嘴9方向扫起，扫向吸尘嘴9方向的灰尘再被吸入到吸尘口91内，并最终储存在储存盒内，当清扫完成后，对储存盒内的灰尘进行清理即可。

在本实施例中，莱洛三角柱4的高度大于待清扫的踢脚线的高度，第一清扫件5为可拆卸连接在莱洛三角柱4侧面上的纳米海绵，第二清扫件6为可拆卸连接在莱洛三角柱4下端的边角毛刷。

这样，莱洛三角柱4的高度大于待清扫的踢脚线的高度，保证了对踢脚线高度方向位置的有效清扫，同时第一清扫件5采用纳米海绵，并且可拆卸的连接在莱洛三角柱4的侧面上，当使用一段时间后可以方便的对纳米海绵进行更换，同理，第二清扫件6采用边角毛刷，并且可拆卸的连接在莱洛三角柱4的下端，也是为了方便边角毛刷的更换。

在本实施例中，莱洛三角柱4的下端开设有凹槽，凹槽内设有橡胶套环，边角毛刷安装在橡胶套环上。

这样，将边角毛刷安装在橡胶套环上，再将橡胶套环安装在莱洛三角柱4下端的凹槽内，当边角毛刷在使用一段时间后需要更换时，只需要从凹槽内取下橡胶套环并安装上新的有边角毛刷的橡胶套环即可，方便拆卸和更换。

在本实施例中，行走机构包括安装在本体2底部的四个行走组件，行走组件两两一组对称分布在本体2的底部，行走组件包括第二驱动电机和能够在第二驱动电机的带动下转动的万向轮14。

这样，当行走机构带动清扫机器人运动时，分布在清扫机器人底部的四个万向轮14在各自第二驱动电机的带动下转动，由此实现清扫机器人沿各个方向运动的效果。

在本实施例中，清扫机构还包括第三驱动电机和安装在本体2的底部并沿本体2左右方向布置的扫筒15，扫筒15与第三驱动电机的转轴进行连接，且扫筒15的外侧还设有多个清扫毛刷16。

这样，通过在本体2的底部设置扫筒15，扫筒15上安装清扫毛刷16，当行走机构带动清扫机器人在地面移动时，第三驱动电机可以带动扫筒15转动，扫筒15转动再利用清扫毛刷16对地面进行清扫。

如附图8所示，一种踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，采用上述踢脚线及墙角清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）开启清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）侧方距离传感组件发射信号到墙根，侧方距离传感组件根据接收到的墙根处反射回信号的时间测算出清扫机器人到墙根之间的距离，当清扫机器人与墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根直线行走，第一驱动电机20转动通过齿轮传动组19带动偏心圆盘18转动，偏心圆盘18转动再通过等宽三角形装配体17带动莱洛三角柱4转动，莱洛三角柱4转动时，套设在莱洛三角柱4侧面上的第一清扫件5转动并对踢脚线进行清扫，安装在莱洛三角柱4下端的第二清扫件6对地面进行清扫；同时，前方距离传感器3发射信号到墙角，前方距离传感器3根据接收到的墙角处反射回信号的时间测算出清扫机器人的前侧到墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动清扫机器人沿墙根继续向墙角处靠近并对行进过程中的踢脚线和地面进行清扫，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构停止运行，清扫机器人停车，清扫机器人前侧的莱洛三角柱4持续转动对墙角位置进行清扫，其中，莱洛三角柱4侧面上的第一清扫件5对墙角位置处的踢脚线进行清扫，莱洛三角柱4下端的第二清扫件6对墙角位置的地面进行清扫；

步骤7）清扫机器人前侧的清扫组件在对墙角清扫设定的时间后，行走机构带动清扫机器人后退，前方距离传感器3发射信号用于确定清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值时，执行步骤9），当清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第三设定值时，执行步骤8）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值后执行步骤9）；

步骤9）行走机构带动清扫机器人转向，使得莱洛三角柱4朝向墙根还未进行清扫的一侧，然后行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，返回执行步骤2）。

在本具体实施例中，第一设定值和第二设定值均为5cm，第三设定值为10cm，设定时间为10s。

采用本发明的方法在对踢脚线及墙角进行清扫时，首先利用侧方距离传感组件对清扫机器人的位置进行检测，并根据检测结果自动的调整位置，使得在进行清扫时，清扫机器人到墙根之间的位置保持在限位的范围内，这样第一清扫件5才能更好的与踢脚线进行贴合并对其进行清扫，同时，本方法利用前方距离传感器3来自己检测清扫机器人到墙角的距离，当清扫机器人到墙角的距离在限位的范围内时，清扫机器人停止运行，第一清扫件5和第二清扫件6分别对墙角位置的踢脚线和地面进行清扫，同时本方法中的莱洛三角柱4的运动轨迹在偏心圆盘18和方形装配体11的作用下能接近于墙角位置的方形轨迹，由此第一清扫件5和第二清扫件6在莱洛三角柱4的带动下也具有接近于方形的运动轨迹，以此来达到对墙角位置进行有效清扫的技术效果。由此，本发明的方法能有效的对踢脚线和墙角位置进行清扫。

在本实施例中， 步骤2）中，第一侧方距离传感器7和第二侧方距离传感器8分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离大于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离小于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧方距离传感器7感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）中，行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，直到第一侧方距离传感器7或第二侧方距离传感器8感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）。

这样，本方法通过第一侧方距离传感器7和第二侧方距离传感器8来检测清扫机器人两个不同的位置到墙根之间的距离，可以使得清扫机器人整体是处于与墙根平行的状态，两组清扫组件中的第一清扫件5和第二清扫件6均能有效的对踢脚线和地面进行清扫。

在本实施例中，距离感应机构还包括安装在本体2后侧的后方距离传感器13；

步骤9）中，行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，后方距离传感器13感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离传感器13感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤10），当后方距离传感器13感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤11）；

步骤10）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离传感器13感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤11）；

步骤11）返回执行步骤2）。

这样，通过设置后方距离传感器13，当清扫机器人完成对墙角位置的清扫并进行转向后，利用后方距离传感器13对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人转向后进行清扫的起始位置在限定的范围内，由于清扫机器人在转向时，为了保证其顺利转向，清扫机器人先是向侧后方后退了一定的距离，这样，清扫机器人转向后其到墙根和墙角之间的距离是一个较大的值，如果清扫机器人此时直接向前行走进行清扫，则靠近墙角位置处的踢脚线会存在未清扫的地方，通过设置后方距离传感器13，当清扫机器人转向后，先通过后方距离传感器13检测清扫机器人的后侧到墙角之间的距离，当该距离过大时，清扫机器人后退，这样就可以避免靠近墙角位置处的踢脚线未清扫的问题。

在本具体实施例中，第一侧方距离传感器7、第二侧方距离传感器8、前方距离传感器3和后方距离传感器13为超声波距离传感器、红外距离传感器或激光距离传感器。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种踢脚线及墙角清扫机器人，包括本体、行走机构和清扫机构，其特征在于，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述本体侧面的侧方距离传感组件和安装在所述本体前侧的前方距离传感器；

所述清扫机构包括沿所述本体前后方向对称分布的两组清扫组件，所述清扫组件安装在与所述侧方距离传感组件同一侧的所述本体上，所述清扫组件包括第一驱动系统和竖向设置的莱洛三角柱，所述第一驱动系统包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机的转轴连接的齿轮传动组，所述莱洛三角柱的侧面凸出于对应位置的所述本体并套设有第一清扫件，所述莱洛三角柱的下端安装有第二清扫件，所述第二清扫件在所述本体放置在地面上时能够与地面有效贴合，所述莱洛三角柱的上端凸出于所述本体，所述莱洛三角柱的上方还设有方形装配体，所述方形装配体连接在所述本体上，所述方形装配体上开设有竖向的安装孔，所述安装孔内设有能够在所述安装孔内转动的等宽三角形装配体，所述等宽三角形装配体的下端凸出于所述安装孔并与所述莱洛三角柱固定连接，所述等宽三角形装配体的轴线与所述莱洛三角柱的轴线重合，所述等宽三角形装配体的上端设有偏心圆盘，所述偏心圆盘的下端通过连接凸起与所述等宽三角形装配体进行固定连接，所述连接凸起的轴线偏离所述偏心圆盘的轴线但与所述等宽三角形装配体的轴线重合，所述偏心圆盘的上端凸出于所述方形装配体并设有齿盘，所述齿盘与所述齿轮传动组中的齿轮进行啮合；

所述本体安装所述侧方距离传感组件的一侧还设有吸尘嘴，所述本体内设有吸尘泵和储存盒，所述吸尘嘴通过软管分别与所述吸尘泵和所述储存盒连通，所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端接近对应位置的所述莱洛三角柱，且所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端的底部开设有吸尘口，所述莱洛三角柱在所述第一驱动系统的带动下向所述本体内侧方向旋转。

2.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述侧方距离传感组件包括沿本体前后方向分布的第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器，所述第一侧方距离传感器和所述第二侧方距离传感器的感应头连线平行于两个所述莱洛三角柱轴线的连接线。

3.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述莱洛三角柱的高度大于待清扫的踢脚线的高度，所述第一清扫件为可拆卸连接在所述莱洛三角柱侧面上的纳米海绵，所述第二清扫件为可拆卸连接在所述莱洛三角柱下端的边角毛刷。

4.根据权利要求3所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述莱洛三角柱的下端开设有凹槽，所述凹槽内设有橡胶套环，所述边角毛刷安装在所述橡胶套环上。

5.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述行走机构包括安装在所述本体底部的四个行走组件，所述行走组件两两一组对称分布在所述本体的底部，所述行走组件包括第二驱动电机和能够在所述第二驱动电机的带动下转动的万向轮。

6.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括第三驱动电机和安装在所述本体的底部并沿所述本体左右方向布置的扫筒，所述扫筒与所述第三驱动电机的转轴进行连接，且所述扫筒的外侧还设有多个清扫毛刷。

7.一种踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）开启清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）侧方距离传感组件发射信号到墙根，侧方距离传感组件根据接收到的墙根处反射回信号的时间测算出清扫机器人到墙根之间的距离，当清扫机器人与墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根直线行走，第一驱动电机转动通过齿轮传动组带动偏心圆盘转动，偏心圆盘转动再通过等宽三角形装配体带动莱洛三角柱转动，莱洛三角柱转动时，套设在莱洛三角柱侧面上的第一清扫件转动并对踢脚线进行清扫，安装在莱洛三角柱下端的第二清扫件对地面进行清扫；同时，前方距离传感器发射信号到墙角，前方距离传感器根据接收到的墙角处反射回信号的时间测算出清扫机器人的前侧到墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动清扫机器人沿墙根继续向墙角处靠近并对行进过程中的踢脚线和地面进行清扫，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构停止运行，清扫机器人停车，清扫机器人前侧的莱洛三角柱持续转动对墙角位置进行清扫，其中，莱洛三角柱侧面上的第一清扫件对墙角位置处的踢脚线进行清扫，莱洛三角柱下端的第二清扫件对墙角位置的地面进行清扫；

步骤7）清扫机器人前侧的清扫组件在对墙角清扫设定的时间后，行走机构带动清扫机器人后退，前方距离传感器发射信号用于确定清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值时，执行步骤9），当清扫机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第三设定值时，执行步骤8）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到清扫机器人的前侧到墙角之间的距离大于第三设定值后执行步骤9）；

步骤9）行走机构带动清扫机器人转向，使得莱洛三角柱朝向墙根还未进行清扫的一侧，然后行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，返回执行步骤2）。

8.根据权利要求7所述的踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，其特征在于，所述侧方距离传感组件包括沿本体前后方向分布的第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器，所述第一侧方距离传感器和所述第二侧方距离传感器的感应头连线平行于两个所述莱洛三角柱轴线的连接线；

步骤2）中，第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身前部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机身后部向墙根方向靠近，直到第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧方距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）中，行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，直到第一侧方距离传感器或第二侧方距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）。

9.根据权利要求8所述的踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，其特征在于，所述距离感应机构还包括安装在本体后侧的后方距离传感器；

步骤9）中，行走机构带动清扫机器人向墙根还未进行清扫的一侧前进设定的距离后，后方距离传感器感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离传感器感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤10），当后方距离传感器感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤11）；

步骤10）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离传感器感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤11）；

步骤11）返回执行步骤2）。

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