CN207168454U - 一种带机械臂的视觉扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带机械臂的视觉扫地机器人，其包括机器人本体和安装在机器人本体上的真空吸泵、滚刷和垃圾盒；机器人本体上安装有一图像采集装置和机械臂，机械臂的自由端连接有一用于夹持物体的夹持部，机器人本体上设有一垃圾部；垃圾部和垃圾盒内均设有一物位仪，物位仪与设置在机器人本体内的单片机电连接；单片机分别与真空吸泵、滚刷、图像采集装置、机械臂、夹持部、设置在机器人本体上的探测传感器和设置在机器人本体下端的行走装置电连接；该带机械臂的视觉扫地机器人有效地解决了现有技术中存在的不能清扫较大尺寸垃圾和清扫效率低的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及家用机器人领域，具体涉及一种带机械臂的视觉扫地机器人。
背景技术
随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中；扫地机器人最早是在欧美市场上流行，但随着时间的推移，它们已经在国内市场上占有举足轻重的地位，可见智能扫地机器人发展前景广阔。
目前，现有技术中的扫地机器人一般采用真空吸附和滚筒刷地的方式，较多地利用红外传感器和超声波传感器等技术，完成对灰尘、纸屑以及水渍等的清扫；虽然真空吸附、滚筒刷地的方式对于灰尘等尺寸小的垃圾清扫效果较好，但对于相对尺寸大的垃圾则不能很好清扫，清扫效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种带机械臂的视觉扫地机器人，以解决上述提到的不能清扫较大尺寸垃圾和清扫效率低的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种带机械臂的视觉扫地机器人，其包括机器人本体和安装在机器人本体上的真空吸泵、滚刷和垃圾盒；机器人本体上安装有一图像采集装置和机械臂，机械臂的自由端连接有一用于夹持物体的夹持部，机器人本体上设有一垃圾部；垃圾部和垃圾盒内均设有一物位仪，物位仪与设置在机器人本体内的单片机电连接；单片机分别与真空吸泵、滚刷、图像采集装置、机械臂、夹持部、设置在机器人本体上的探测传感器和设置在机器人本体下端的行走装置电连接。
进一步地，机械臂包括通过第一转动件安装在机器人本体上的第一臂件和与夹持部连接的第二臂件，第一臂件和第二臂件通过第二转动件活动连接。
进一步地，机器人本体上设有一用于收纳机械臂的槽体，槽体内设有一转盘，第一转动件安装在转盘上。
进一步地，机器人本体设有一报警器，报警器与单片机电连接。
进一步地，垃圾部包括设置在机器人本体上的凹槽和可拆卸安装在凹槽内的网袋。
进一步地，机器人本体上设有一定位模块和无线通信模块，定位模块和无线通信模块均与单片机电连接。
进一步地，探测传感器为红外线传感器或超声波传感器。
进一步地，单片机连接有一用于检测电池电量的检测部。
进一步地，夹持部为四爪结构的机械爪。
进一步地，图像采集装置为双目摄像头。
本实用新型的有益效果为：带机械臂的视觉扫地机器人能够清扫现有的扫地机器人无法清扫的尺寸大的垃圾；而对于无法夹持的垃圾，可通过定位模块和无线通信模块的配合作用，将该大尺寸垃圾的位置信息发送给用户；其中，灰尘、纸屑以及水渍等垃圾收集于垃圾盒，尺寸大的垃圾收集于垃圾部，清洁效率高，便于后续对拾取的垃圾分类处理；其具备功能多样化，设计人性化等特点，更贴近于日常生活，相对于市场上的一般扫地机器人，能够更好地服务于我们。
附图说明
图1为带机械臂的视觉扫地机器人的结构示意图。
图2为带机械臂的视觉扫地机器人的机械臂的结构示意图。
图3为带机械臂的视觉扫地机器人的俯视图。
其中：1、机器人本体；2、垃圾盒；3、图像采集装置；4、机械臂；5、自由端；6、夹持部；7、垃圾部；8、物位仪；9、行走装置；10、第一转动件；11、第一臂件；12、第二臂件；13、第二转动件；14、槽体；15、报警器；16、网袋；17、转盘。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一种实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明。
在以下描述中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”、“示例”等等的引用表明如此描述的实施例或示例可以包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度，但并非每个实施例或示例都必然包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度。另外，重复使用短语“根据本申请的一个实施例”虽然有可能是指代相同实施例，但并非必然指代相同的实施例。
为简单起见，以下内容中省略了该技术领域技术人员所公知的技术常识。
根据本申请的一个实施例，提供一种带机械臂的视觉扫地机器人，如图1~图3所示，该带机械臂的视觉扫地机器人包括机器人本体1和安装在机器人本体1上的真空吸泵、滚刷和垃圾盒2；机器人本体1上安装有一图像采集装置3和机械臂4，机械臂4的自由端5连接有一用于夹持物体的夹持部6，机器人本体1上设有一垃圾部7；单片机分别与真空吸泵、滚刷、图像采集装置3、机械臂4、夹持部6、设置在机器人本体1上的探测传感器和设置在机器人本体1下端的行走装置9电连接。
在具体实施中，图像采集装置3通过图像识别模块与单片机电连接；当图像采集装置3未采集到较大尺寸的垃圾，机器人本体1处于常规清扫状态，此时通过真空吸泵和滚刷的配合，完成对地面上灰尘、纸屑以及水渍等的清扫；当图像采集装置3采集到较大尺寸的垃圾时，机器人本体1处于非常规清扫状态，此时通过机械臂4和夹持部6的配合，将较大尺寸的垃圾拾入至垃圾部7内；其中，用于判断较大垃圾的尺寸信息预先存储在单片机中。
在实际操作中，该带机械臂的视觉扫地机器人的机械臂4安装在机器人本体1上端左侧，垃圾部7安装在机器人本体1上端右侧，图像采集装置3安装在机器人本体1前方；其对机器人本体1的将行走路径进行清扫，先将路径上的尺寸较大的垃圾先拾入垃圾部7，再对路径上尺寸较小的垃圾、灰尘及水渍进行清扫，避免尺寸较大的垃圾堵塞真空吸泵以及影响滚刷的有效转动，有效地提高了清扫效率，保证了清扫的充分。
该带机械臂的视觉扫地机器人的垃圾部7和垃圾盒2内均设有一物位仪8，物位仪8与设置在机器人本体1内的单片机电连接；在具体实施中，当物位仪8检测到位于垃圾部7或垃圾盒2内的垃圾处于满盈状态时，发送控制信息给单片机，进而控制机器人本体1停止清扫动作；该带机械臂的视觉扫地机器人不仅能清扫污渍、灰尘、纸屑等较小的垃圾，而且能清扫尺寸大的垃圾，清洁效率高，便于后续对拾取的垃圾分类处理；其功能更加多样化，设计更加人性化，实用性强，更贴近于日常生活。
在具体实施中，优选单片机为Arduino单片机，当探测传感器将探测信号传送至单片机，单片机发出指令，进而控制行走装置9进行运动；在具体实施中，可采用PWM脉宽调制控制行走装置9从而让机器人本体1运动。
根据本申请的一个实施例，机械臂4包括通过第一转动件10安装在机器人本体1上的第一臂件11和与夹持部6连接的第二臂件12，第一臂件11和第二臂件12通过第二转动件13活动连接；在具体实施中，在第一转动件10和第二转动件13的配合作用下，实现机械臂4的活动，进而完成对尺寸较大垃圾的夹持。
根据本申请的一个实施例，机器人本体1上设有一用于收纳机械臂4的槽体14，槽体14内设有一转盘17，第一转动件10安装在转盘17上；在实际操作中，如果较大尺寸垃圾位于机器人本体1的前方，则转盘17不运动，第一转动件10与第二转动件13上下旋转，带动机械臂4运动，使夹持部6靠近大尺寸垃圾，拾取垃圾，之后转盘17水平旋转，带动机械臂4，将大尺寸垃圾放入垃圾部7内。
若大尺寸垃圾位于机器人本体1的左前方，则转盘17水平向左旋转，第一转动件10与第二转动件13上下旋转，带动机械臂4运动，使夹持部6靠近大尺寸垃圾，拾取垃圾，之后转盘17水平旋转，带动机械臂4将大尺寸垃圾放入垃圾部7内。
若大尺寸垃圾位于机器人本体1的右前方，则转盘17水平向右旋转，第一转动件10与第二转动件13上下旋转，带动机械臂4运动，使夹持部6靠近大尺寸垃圾，拾取垃圾，接下来转盘17水平旋转，带动机械臂4将大尺寸垃圾放入垃圾部7内。
根据本申请的一个实施例，机器人本体1设有一报警器15，报警器15与单片机电连接；在具体实施中，当单片机接收到来自物位仪8检测到的信息后，发出警报，提醒人们处理垃圾盒2或垃圾部7内的垃圾。
根据本申请的一个实施例，垃圾部7包括设置在机器人本体1上的凹槽和可拆卸安装在凹槽内的网袋16，便于人们倾倒垃圾部7内的垃圾，当网袋16破损时，便于人们的更换。
根据本申请的一个实施例，机器人本体1上设有一定位模块和无线通信模块，定位模块和无线通信模块均与单片机电连接；在具体实施中，当夹持部6完成夹持动作，而图像采集装置3仍采集到大尺寸垃圾时，通过定位模块和无线通信模块将该大尺寸垃圾的位置信息发送给用户，然后继续进行清扫工作。
在实际操作中，当垃圾盒2或垃圾部7有一个装满时，在定位模块和行走装置9的配合作用下，可控制机器人本体1自动运动到垃圾桶处，到达垃圾桶处后，通过无线通信模块发送信息给用户，提示用户清洁垃圾。
根据本申请的一个实施例，探测传感器为红外线传感器或超声波传感器；在具体实施中，单片机利用红外传感器或超声波传感器等传感器技术控制机器人本体1在房间内运动。
根据本申请的一个实施例，单片机连接有一检测部，用于检测电池电量；在具体实施中，可通过检测部、定位模块和行走装置9的相互配合，实现低电量时自动运动至充电处充电的功能。
根据本申请的一个实施例，夹持部6为四爪结构的机械爪，确保了夹持过程的高效。
根据本申请的一个实施例，图像采集装置3为双目摄像头，确保了图像采集的准确性，减小了误采集现象。
综上所述，带机械臂的视觉扫地机器人能够清扫现有的扫地机器人无法清扫的尺寸大的垃圾；而对于无法夹持的垃圾，可通过定位模块和无线通信模块的配合作用，将该大尺寸垃圾的位置信息发送给用户；其灰尘、纸屑以及水渍等垃圾收集于垃圾盒，尺寸大的垃圾收集于垃圾部，清洁效率高，便于后续对拾取的垃圾分类处理；其功能更加多样化，设计更加人性化，更贴近于日常生活，相对于市场上的一般扫地机器人，能够更好地服务于我们。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将使显而易见的，本文所定义的一般原理可以在不脱离实用新型的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制与本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖性特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种带机械臂的视觉扫地机器人，包括机器人本体和安装在所述机器人本体上的真空吸泵、滚刷和垃圾盒，其特征在于：所述机器人本体上安装有一图像采集装置和机械臂，所述机械臂的自由端连接有一用于夹持物体的夹持部，所述机器人本体上设有一垃圾部；所述垃圾部和垃圾盒内均设有一物位仪，所述物位仪与设置在机器人本体内的单片机电连接；所述单片机分别与真空吸泵、滚刷、图像采集装置、机械臂、夹持部、设置在机器人本体上的探测传感器和设置在机器人本体下端的行走装置电连接。
2.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述机械臂包括通过第一转动件安装在所述机器人本体上的第一臂件和与所述夹持部连接的第二臂件，所述第一臂件和第二臂件通过第二转动件活动连接。
3.根据权利要求2所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述机器人本体上设有一用于收纳机械臂的槽体，所述槽体内设有一转盘，所述第一转动件安装在所述转盘上。
4.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述机器人本体设有一报警器，所述报警器与所述单片机电连接。
5.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述垃圾部包括设置在所述机器人本体上的凹槽和可拆卸安装在所述凹槽内的网袋。
6.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述机器人本体上设有一定位模块和无线通信模块，所述定位模块和无线通信模块均与所述单片机电连接。
7.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述探测传感器为红外线传感器或超声波传感器。
8.根据权利要求1~7任一项所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述单片机连接有一用于检测电池电量的检测部。
9.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述夹持部为四爪结构的机械爪。
10.根据权利要求1所述的带机械臂的视觉扫地机器人，其特征在于：所述图像采集装置为双目摄像头。
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