CN114521834A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人。清洁机器人包括：本体；以及夹取装置，安装于本体，夹取装置的至少部分结构暴露于本体表面，夹取装置能够夹取物体。根据本发明实施例的技术方案，清洁机器人包括夹取装置，夹取装置的至少部分结构暴露于本体表面，当清洁机器人工作状态下遇到较大尺寸的物体时，夹取装置能够夹取该较大尺寸物体，实现对较大尺寸物体的处理。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是机器人的一种，其可以在一定范围内自动执行移动和清扫垃圾的动作。

清洁机器人通常包括清扫组件，清扫组件的吸尘口处配置有滚刷，滚刷的存在使得吸尘口的尺寸变小，当清洁机器人遇到尺寸大于吸尘口的较大尺寸物体时，无法完成对其吸取，使得清洁机器人无法处理较大尺寸物体。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在解决无法处理较大尺寸物体的问题。

为实现上述目的，本发明公开了一种清洁机器人，包括：本体；以及夹取装置，安装于本体，夹取装置的至少部分结构暴露于本体表面，夹取装置能够夹取物体。

在本发明一些实施例中，清洁机器人在工作状态下沿平行于地面的第一方向移动，夹取装置设置于本体沿第一方向的前端。

在本发明一些实施例中，夹取装置包括：第一夹取臂；第二夹取臂；以及对夹驱动器，对夹驱动器安装于本体，对夹驱动器与第一夹取臂、第二夹取臂传动连接，对夹驱动器能够驱动第一夹取臂与第二夹取臂彼此靠近或远离。

在本发明一些实施例中，第一夹取臂与第二夹取臂在第二方向上相对设置，对夹驱动装置能够驱动第一夹取臂与第二夹取臂沿第二方向彼此靠近或远离，在清洁机器人处于工作状态下，第二方向平行于地面且与第一方向交叉。

在本发明一些实施例中，第一夹取臂的一端、第二夹取臂的一端分别通过转轴转动连接于本体，在清洁机器人处于工作状态下，转轴平行于地面，夹取装置还包括：转动驱动器，转动驱动器与第一夹取臂、第二夹取臂传动连接，转动驱动器能够驱动第一夹取臂、第二夹取臂以转轴为轴转动。

在本发明一些实施例中，清洁机器人还包括：储物盒，安装于本体，沿第一方向，储物盒位于夹取装置的后端侧，储物盒沿第一方向的前端侧设有开口，第一夹取臂的另一端、第二夹取臂的另一端分别设有夹持部，第一夹取臂、第二夹取臂能够转动至第一夹取臂的夹持部、第二夹取臂的夹持部与开口对齐。

在本发明一些实施例中，夹取装置还包括：第一盖板，与第一夹取臂连接，并位于第一夹取臂背离第二夹取臂的一侧；第二盖板，与第二夹取臂连接，并位于第二夹取臂背离第一夹取臂的一侧。

在本发明一些实施例中，夹取装置具有扣合状态，在扣合状态，第一夹取臂与第二夹取臂相互靠近至相互接触，第一夹取臂的夹持部、第二夹取臂的夹持部与开口对齐，第一夹取臂、第二夹取臂、第一盖板以及第二盖板共同遮挡开口。

在本发明一些实施例中，在扣合状态，第一夹取臂的夹持部和第二夹取臂的夹持部均伸入开口。

在本发明一些实施例中，处于扣合状态的夹取装置的形状与本体的前端的外表面轮廓相匹配。

在本发明一些实施例中，第一夹取臂的另一端、第二夹取臂的另一端都设有相互连接的第一子夹持部、第二子夹持部，第一夹取臂的第一子夹持部与第二夹取臂的第一子夹持部在第二方向上相对设置，第一夹取臂的第二子夹持部与第二夹取臂的第二子夹持部在第二方向上相对设置，其中，沿第二方向，第一夹取臂的第一子夹持部与第二夹取臂的第一子夹持部之间具有第一距离，第一夹取臂的第二子夹持部与第二夹取臂的第二子夹持部之间具有第二距离，第一距离不等于与第二距离。

本发明实施例的技术方案中，清洁机器人包括夹取装置，夹取装置的至少部分结构暴露于本体表面，当清洁机器人工作状态下遇到较大尺寸的物体时，夹取装置能够夹取该较大尺寸物体，实现对较大尺寸物体的处理。

在一些可选的实施方式中，清洁机器人在工作状态下沿平行于地面的第一方向移动，夹取装置设置于本体沿第一方向的前端，清洁机器人通常设有清扫组件，清扫组件位于夹取装置沿第一方向的后端侧。当清洁机器人工作状态下遇到较大尺寸的物体时，位于本体前端的夹取装置能够先行对较大尺寸物体夹取处理，从而避免较大尺寸物体卡住清扫组件的吸尘口，提高清洁机器人工作状态的可靠性和稳定性。

在一些可选的实施方式中，夹取装置包括第一夹取臂、第二夹取臂以及对夹驱动器，对夹驱动器能够驱动第一夹取臂与第二夹取臂彼此靠近或远离，从而实现对较大尺寸物体的夹取处理。

在一些可选的实施方式中，对夹驱动装置能够驱动第一夹取臂与第二夹取臂沿第二方向彼此靠近或远离，在清洁机器人处于工作状态下，第二方向平行于地面且与第一方向交叉。由于第二方向平行于地面，即第一夹取臂与第二夹取臂基本沿横向彼此靠近或远离，使得第一夹取臂、第二夹取臂的对夹活动行程更长，便于第一夹取臂、第二夹取臂夹取更大尺寸的物体。

在一些可选的实施方式中，第一夹取臂的一端、第二夹取臂的一端分别通过转轴转动连接于本体，在清洁机器人处于工作状态下，转轴平行于地面，夹取装置还包括转动驱动器，转动驱动器与第一夹取臂、第二夹取臂传动连接，转动驱动器能够驱动第一夹取臂、第二夹取臂以转轴为轴转动，使得第一夹取臂、第二夹取臂能够翻转运动，在第一夹取臂、第二夹取臂之间夹有物体时，能够带动物体进行翻转运动，从而便于将夹持的物体转移位置。

在一些可选的实施方式中，清洁机器人还包括储物盒，储物盒沿第一方向的前端侧设有开口，第一夹取臂的另一端、第二夹取臂的另一端分别设有夹持部，第一夹取臂、第二夹取臂能够转动至第一夹取臂的夹持部、第二夹取臂的夹持部与开口对齐。第一夹取臂与第二夹取臂共同夹紧较大尺寸物体后，转动驱动器能够驱动第一夹取臂、第二夹取臂以转轴为轴转动，转动至第一夹取臂的夹持部、第二夹取臂的夹持部与开口对齐后，对夹驱动器驱动第一夹取臂与第二夹取臂彼此远离，使得较大尺寸物体通过开口存放至储物盒内。此后清洁机器人遇到其它较大尺寸的物体，能够重复上述动作，从而实现对更多数量较大尺寸物体的处理。

在一些可选的实施方式中，夹取装置具有扣合状态，在扣合状态，第一夹取臂、第二夹取臂、第一盖板以及第二盖板共同遮挡开口，从而对开口密封，防止储物盒内的物体掉落，减少储物盒内的异味向外溢出。

在一些可选的实施方式中，在扣合状态，第一夹取臂的夹持部和第二夹取臂的夹持部均伸入开口。在夹取装置拾取了较大尺寸物体后，转变为扣合状态，此时第一夹取臂的夹持部、第二夹取臂的夹持部伸入开口内，避免释放物体的过程中该物体掉落在储物盒外，提高对较大尺寸物体收集的可靠性

在一些可选的实施方式中，处于扣合状态的夹取装置的形状与本体的前端的外表面轮廓相匹配，从而保证清洁机器人外表面设计的协调性。

在一些可选的实施方式中，第一夹取臂的另一端、第二夹取臂的另一端都设有相互连接的第一子夹持部、第二子夹持部，沿第二方向，第一夹取臂的第一子夹持部与第二夹取臂的第一子夹持部之间具有第一距离，第一夹取臂的第二子夹持部与第二夹取臂的第二子夹持部之间具有第二距离，第一距离不等于与第二距离。通过将第一距离与第二距离配置为不同，使得第一夹取臂与第二夹取臂对夹时两者之间具有不规则界面，便于夹取不规则物体，提高对夹取的物体的夹持稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明清洁机器人一实施例的立体示意图；

图2为本发明清洁机器人一实施例的侧视示意图；

图3为本发明清洁机器人一实施例另一状态的立体示意图；

图4为图3中A区域的局部放大示意图。

附图标号说明：

100-清洁机器人；

110-本体；

120-夹取装置；121-第一夹取臂；122-第二夹取臂；CP-夹持部；C1-第一子夹持部；C2-第二子夹持部；123-第一盖板；124-第二盖板；SF-转轴；

130-储物盒；131-开口；

140-驱动组件；

150-清洁组件；

X-第一方向；Y-第二方向。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参阅附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1为本发明清洁机器人一实施例的立体示意图，图2为本发明清洁机器人一实施例的侧视示意图。清洁机器人100包括本体110以及夹取装置120。夹取装置120安装于本体110，夹取装置120的至少部分结构暴露于本体110表面，夹取装置120能够夹取物体。

根据本发明实施例的清洁机器人100，清洁机器人100包括夹取装置120，夹取装置120的至少部分结构暴露于本体110表面，当清洁机器人100工作状态下遇到较大尺寸的垃圾物体时，夹取装置120能够夹取该较大尺寸垃圾物体，实现对较大尺寸物体的处理。

较大尺寸物体包括较大尺寸垃圾，较大尺寸的垃圾指的是，尺寸上不适合清洁机器人的吸尘口吸取的垃圾，比如废弃纸巾等废弃物的物体。当然，对于一些尺寸上适合清洁机器人的吸尘口吸取的垃圾也可以通过夹取装置120夹取。此外，对于一些需要拾起的有用物体，也可以通过夹取装置120进行夹取，此时，夹取装置120可以用于夹取掉落的零食、笔、耳机仓等有用的物体，而不是如废弃纸巾等废弃物的垃圾，因此较大尺寸物体也可以包括一些需要拾起的有用物体。

在一些实施例中，清洁机器人100还包括驱动组件140、清洁组件150。驱动组件140、清洁组件150均安装于本体110。驱动组件140用于驱动本体110移动，使得清洁机器人100能够在地面上移动。清洁组件150具有清洁功能，例如清洁组件150包括吸尘口，吸尘口处可以配置滚刷。可选地，清洁组件150也可以包含拖擦组件。在一些实施例中，清洁机器人100还可以包括前撞组件、导航组件等，前撞组件、导航组件可以安装于本体110。

在一些实施例中，清洁机器人100在工作状态下沿平行于地面的第一方向X移动，夹取装置120设置于本体110沿第一方向X的前端。清扫组件通常位于夹取装置120沿第一方向X的后端侧。当清洁机器人100工作状态下遇到较大尺寸的物体时，位于本体110前端的夹取装置120能够先行对较大尺寸物体夹取处理，从而避免较大尺寸物体卡住清扫组件的吸尘口，提高清洁机器人100工作状态的可靠性和稳定性。

在一些实施例中，夹取装置120包括第一夹取臂121、第二夹取臂122以及对夹驱动器。对夹驱动器安装于本体110，由于对夹驱动器通常被本体110的外壳覆盖，因此图中未绘示对夹驱动器。对夹驱动器与第一夹取臂121、第二夹取臂122传动连接，对夹驱动器能够驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近或远离。在一个示例中，第一夹取臂121、第二夹取臂122分别直接或间接滑动连接于本体110，对夹驱动器为滑动驱动装置，从而驱动第一夹取臂121、第二夹取臂122相向滑动或向背滑动。

本实施例中，当清洁机器人100工作状态下遇到较大尺寸的物体时，通过对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近，使得第一夹取臂121与第二夹取臂122共同作用夹紧较大尺寸物体，实现对较大尺寸物体的夹取处理。

图3为本发明清洁机器人一实施例另一状态的立体示意图。在一些实施例中，第一夹取臂121与第二夹取臂122在第二方向Y上相对设置，对夹驱动装置能够驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122沿第二方向Y彼此靠近或远离，在清洁机器人100处于工作状态下，第二方向Y平行于地面且与第一方向X交叉。由于第二方向Y平行于地面，即第一夹取臂121与第二夹取臂122基本沿横向彼此靠近或远离，使得第一夹取臂121、第二夹取臂122的对夹活动行程更长，便于第一夹取臂121、第二夹取臂122夹取更大尺寸的物体。

如图2，在一些实施例中，第一夹取臂121的一端、第二夹取臂122的一端分别通过转轴SF转动连接于本体110。在清洁机器人100处于工作状态下，转轴SF平行于地面。夹取装置120还可以包括转动驱动器，由于转动驱动器通常被本体110的外壳覆盖，因此图中未绘示转动驱动器。转动驱动器与第一夹取臂121、第二夹取臂122传动连接，转动驱动器能够驱动第一夹取臂121、第二夹取臂122以转轴SF为轴转动，使得第一夹取臂121、第二夹取臂122能够翻转运动，在第一夹取臂121、第二夹取臂122之间夹有物体时，能够带动物体进行翻转运动，从而便于将夹持的物体转移位置。在一个示例中，转动驱动器例如是转动电机，转动电机的转动轴能够带动转轴SF转动，转轴SF带动第一夹取臂121、第二夹取臂122转动。

在一些实施例中，清洁机器人100还包括储物盒130。储物盒130安装于本体110。沿第一方向X，储物盒130位于夹取装置120的后端侧。储物盒130沿第一方向X的前端侧设有开口131。

如前所述，第一夹取臂121的一端、第二夹取臂122的一端分别通过转轴SF转动连接于本体110。可选地，第一夹取臂121的另一端、第二夹取臂122的另一端分别设有夹持部CP，第一夹取臂121、第二夹取臂122能够转动至第一夹取臂121的夹持部CP、第二夹取臂122的夹持部CP与开口131对齐。

当清洁机器人100工作状态下遇到较大尺寸的物体时，首先通过对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近，使得第一夹取臂121与第二夹取臂122共同作用夹紧较大尺寸物体。之后，转动驱动器能够驱动第一夹取臂121、第二夹取臂122以转轴SF为轴转动，使得第一夹取臂121、第二夹取臂122能够翻转运动，转动至第一夹取臂121的夹持部CP、第二夹取臂122的夹持部CP与开口131对齐后，对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此远离，使得较大尺寸物体通过开口131存放至储物盒130内。此后清洁机器人100遇到其它较大尺寸的物体，能够重复上述动作，从而实现对更多数量较大尺寸物体的处理。

如图1，在一些实施例中，夹取装置120还包括第一盖板123和第二盖板124。第一盖板123与第一夹取臂121连接，并位于第一夹取臂121背离第二夹取臂122的一侧。第二盖板124与第二夹取臂122连接，并位于第二夹取臂122背离第一夹取臂121的一侧。

夹取装置120具有扣合状态，图1为夹取装置120处于扣合状态的示意图。在扣合状态，第一夹取臂121与第二夹取臂122相互靠近至相互接触，第一夹取臂121的夹持部CP、第二夹取臂122的夹持部CP与开口131对齐，第一夹取臂121、第二夹取臂122、第一盖板123以及第二盖板124共同遮挡开口131。进一步地，在扣合状态，第一夹取臂121、第二夹取臂122、第一盖板123以及第二盖板124共同扣合于开口131，从而对开口131密封，防止储物盒130内的物体掉落，减少储物盒130内的异味向外溢出。

在一些实施例中，在扣合状态，第一夹取臂121的夹持部CP、第二夹取臂122的夹持部CP均伸入开口131，从而便于将第一夹取臂121与第二夹取臂122夹持的物体存放于储物盒130内。在夹取装置120拾取了较大尺寸物体后，转变为扣合状态，此时第一夹取臂121的夹持部CP、第二夹取臂122的夹持部CP伸入开口131内，避免释放物体的过程中该物体掉落在储物盒130外，提高对较大尺寸物体收集的可靠性。

在一些实施例中，处于扣合状态的夹取装置120的形状与本体110的前端的外表面轮廓相匹配，从而保证清洁机器人100外表面设计的协调性。例如本实施例中，本体110的前端的外表面基本为圆弧状，处于扣合状态的夹取装置120的形状也基本为圆弧状。例如在一些实施例中，清洁机器人100是圆形清洁机器人，工作状态下的清洁机器人100在地面上正投影基本为圆形，此时本体110的外边缘为圆形，夹取装置120设置在本体110的前端，夹取装置120与周边的本体110外表面相匹配，共同形成基本为圆形的外轮廓。

在其它实施例中，清洁机器人100以及本体110可以是其它形状。例如，本体110的前端的外表面基本为平直状，处于扣合状态的夹取装置120的形状也基本为平直状。

在一些实施例中，清洁机器人100也可以是D字形等形状。当清洁机器人100设置为D字形时，工作状态下的清洁机器人100在地面上正投影基本呈D字形，本体110的前端的外表面基本为平直状，后端基本为圆弧状。在本体110的平直状部分与圆弧状部分的交界区域，为本体110的前端边角部。在一些实施例中，第一夹取臂121和第二夹取臂122可以设置在D字形清洁机器人100的前端边角部处，当D字形清洁机器人100经过待清洁的墙角等角落区域时，前端边角部处的第一夹取臂121和第二夹取臂122更便于夹取墙角等角落的物体。

图4为图3中A区域的局部放大示意图。如前所述，第一夹取臂121的一端、第二夹取臂122的一端分别通过转轴SF转动连接于本体110。在一些实施例中，第一夹取臂121的另一端、第二夹取臂122的另一端都设有相互连接的第一子夹持部C1、第二子夹持部C2，即每个夹持部CP包括第一子夹持部C1、第二子夹持部C2。

第一夹取臂121的第一子夹持部C1与第二夹取臂122的第一子夹持部C1在第二方向Y上相对设置。第一夹取臂121的第二子夹持部C2与第二夹取臂122的第二子夹持部C2在第二方向Y上相对设置。在本实施例中，沿第二方向Y，第一夹取臂121的第一子夹持部C1与第二夹取臂122的第一子夹持部C1之间具有第一距离，第一夹取臂121的第二子夹持部C2与第二夹取臂122的第二子夹持部C2之间具有第二距离，第一距离不等于与第二距离。例如，当第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近，第一夹取臂121的第一子夹持部C1与第二夹取臂122的第一子夹持部C1相互接触贴合时，第一夹取臂121的第二子夹持部C2与第二夹取臂122的第二子夹持部C2之间仍然具有间隙。

通过将第一距离与第二距离配置为不同，使得第一夹取臂121与第二夹取臂122对夹时两者之间具有不规则界面，便于夹取不规则物体，提高对夹取的物体的夹持稳定性。

本实施例中，每个夹持部CP包括第一子夹持部C1、第二子夹持部C2，在其它一些实施例中，每个夹持部CP还可以包括第三子夹持部，甚至可以包括第四子夹持部、第五子夹持部等。以每个夹持部CP还包括第三子夹持部为例，第一子夹持部C1、第二子夹持部C2、第三子夹持部在第一夹取臂121的另一端以及在第二夹取臂122的另一端依次排列并相互连接。第一夹取臂121的第三子夹持部与第二夹取臂122的第三子夹持部在第二方向Y上也相对设置，沿第二方向Y，第一夹取臂121的第三子夹持部与第二夹取臂122的第三子夹持部之间具有第三距离，可选地，第一距离、第二距离、第三距离两两不同，使得第一夹取臂121与第二夹取臂122对夹时两者之间具有更加不规则的界面，进一步提高对夹取的物体的夹持稳定性。

以下将对本发明实施例的清洁机器人100的工作模式进行说明，夹取装置120包括第一夹取臂121、第二夹取臂122，并且第一夹取臂121的一端、第二夹取臂122的一端分别通过转轴SF转动连接于本体110。

清洁机器人100启动后，清洁机器人100通过导航组件导向，并通过驱动组件140在地面行走，同时清扫组件150正常工作，清扫组件150例如是对地面上的灰尘吸收采集。

在清洁机器人100进行行走过程中，如图1，清洁机器人100的夹取装置120可以处于扣合状态。第一夹取臂121、第二夹取臂122、第一盖板123以及第二盖板124共同扣合于开口131，从而对开口131密封，防止储物盒130内的物体在清洁机器人100行走过程中掉落，也可以减少储物盒130内的异味向外溢出。

当清洁机器人100的前端遇到较大尺寸物体时，如图2，清洁机器人100的夹取装置120转变至拾取状态。具体地，转动驱动器驱动第一夹取臂121、第二夹取臂122以转轴SF为轴转动，转动至使得第一夹取臂121的夹持部CP、第二夹取臂122的夹持部CP靠近地面，夹持部CP的至少部分结构可以相对于第一夹取臂121、第二夹取臂122的外表面凸出设置，例如本实施例中，在拾取状态下，夹持部CP的第二子夹持部C2相对第一夹取臂121、第二夹取臂122的表面向前端凸出，从而更便于吸夹取清洁机器人100前端的物体。

夹取装置120转变至拾取状态后，对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此远离，清洁机器人100继续行进，使得该较大尺寸物体位于第一夹取臂121与第二夹取臂122之间。之后，对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近，使得第一夹取臂121与第二夹取臂122共同作用夹紧较大尺寸物体，实现对较大尺寸物体的夹取。

之后，转动驱动器驱动第一夹取臂121、第二夹取臂122以转轴SF为轴转动，使得清洁机器人100的夹取装置120从拾取状态转变为扣合状态。在该转变过程中，对夹驱动器可以持续施加使得第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近的力，使得第一夹取臂121、第二夹取臂122转动过程中该较大尺寸物体仍然被夹紧在第一夹取臂121与第二夹取臂122之间。

夹取装置120转变至扣合状态后，夹持部CP伸入储物盒130的开口131，例如本实施例中，夹持部CP的第二子夹持部C2伸入开口131。此时，对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此远离，使得该较大尺寸物体从第一夹取臂121与第二夹取臂122之间脱落，落入储物盒130，完成该较大尺寸物体的拾取和收集。之后，对夹驱动器驱动第一夹取臂121与第二夹取臂122彼此靠近，第一夹取臂121、第二夹取臂122、第一盖板123以及第二盖板124共同扣合于开口131，以开口131密封。

当清洁机器人100前端遇到较大尺寸物体时，可以暂停行走，在第一夹取臂121与第二夹取臂122之间已经夹持该较大尺寸物体后，清洁机器人100可以恢复继续行走，或者，清洁机器人100也可以在将该较大尺寸物体收集至储物盒130后恢复行走。在上述对较大尺寸物体拾取收集的整个过程中，清扫组件150可以持续保持工作状态。

当清洁机器人100的前端再次遇到其它较大尺寸物体时，重复上述拾取及扣合释放的过程，即可实现更多数量物体的收集，提高清洁机器人100的清洁能力。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

本体；以及

夹取装置，安装于所述本体，所述夹取装置的至少部分结构暴露于所述本体表面，所述夹取装置能够夹取物体。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人在工作状态下沿平行于地面的第一方向移动，所述夹取装置设置于所述本体沿所述第一方向的前端。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述夹取装置包括：

第一夹取臂；

第二夹取臂；以及

对夹驱动器，所述对夹驱动器安装于所述本体，所述对夹驱动器与所述第一夹取臂、所述第二夹取臂传动连接，所述对夹驱动器能够驱动所述第一夹取臂与所述第二夹取臂彼此靠近或远离。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一夹取臂与所述第二夹取臂在第二方向上相对设置，所述对夹驱动装置能够驱动所述第一夹取臂与所述第二夹取臂沿所述第二方向彼此靠近或远离，在所述清洁机器人处于工作状态下，所述第二方向平行于地面且与所述第一方向交叉。

5.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一夹取臂的一端、所述第二夹取臂的一端分别通过转轴转动连接于所述本体，在所述清洁机器人处于工作状态下，所述转轴平行于地面，

所述夹取装置还包括：

转动驱动器，所述转动驱动器与所述第一夹取臂、所述第二夹取臂传动连接，所述转动驱动器能够驱动所述第一夹取臂、所述第二夹取臂以所述转轴为轴转动。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

储物盒，安装于所述本体，沿所述第一方向，所述储物盒位于所述夹取装置的后端侧，所述储物盒沿所述第一方向的前端侧设有开口，

所述第一夹取臂的另一端、所述第二夹取臂的另一端分别设有夹持部，所述第一夹取臂、所述第二夹取臂能够转动至所述第一夹取臂的夹持部、所述第二夹取臂的夹持部与所述开口对齐。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述夹取装置还包括：

第一盖板，与所述第一夹取臂连接，并位于所述第一夹取臂背离所述第二夹取臂的一侧；

第二盖板，与所述第二夹取臂连接，并位于所述第二夹取臂背离所述第一夹取臂的一侧。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述夹取装置具有扣合状态，在所述扣合状态，所述第一夹取臂与所述第二夹取臂相互靠近至相互接触，所述第一夹取臂的夹持部、所述第二夹取臂的夹持部与所述开口对齐，所述第一夹取臂、所述第二夹取臂、所述第一盖板以及所述第二盖板共同遮挡所述开口。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，在所述扣合状态，所述第一夹取臂的夹持部和所述第二夹取臂的夹持部均伸入所述开口。

10.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，处于所述扣合状态的所述夹取装置的形状与所述本体的前端的外表面轮廓相匹配。

11.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一夹取臂的另一端、所述第二夹取臂的另一端都设有相互连接的第一子夹持部、第二子夹持部，

所述第一夹取臂的第一子夹持部与所述第二夹取臂的第一子夹持部在所述第二方向上相对设置，所述第一夹取臂的第二子夹持部与所述第二夹取臂的第二子夹持部在所述第二方向上相对设置，

其中，沿所述第二方向，所述第一夹取臂的第一子夹持部与所述第二夹取臂的第一子夹持部之间具有第一距离，所述第一夹取臂的第二子夹持部与所述第二夹取臂的第二子夹持部之间具有第二距离，所述第一距离不等于与所述第二距离。

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