CN114601374A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提出了一种清洁机器人，包括机器人本体、清洁装置、收集装置以及提拉装置，清洁装置设置于机器人本体底部，清洁装置通过与待清洁面的干涉将待清洁面的杂物移除；收集装置设置于机器人本体内，收集装置包括入口，清洁装置从待清洁面移除的杂物通过入口进入收集装置；提拉装置可转动地设置于机器人本体，用于将机器人本体提起；其中，当清洁机器人通过提拉装置被提起时，入口倾斜向上或垂直于地面。通过在机器人本体上设置的清洁装置和收集装置能够将待清洁面的杂物移除，而设置于机器人本体上的提拉装置能够将清洁机器人提起，以此方便清洁机器人的搬运。

Description

清洁机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的机器人。当清洁机器人准备工作或者完成工作后，多需要使用者进行搬运。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人，以方便清洁机器人的搬运。

本公开提供了一种清洁机器人，包括：

机器人本体；

清洁装置，清洁装置设置于机器人本体底部，清洁装置通过与待清洁面的干涉将待清洁面的杂物移除；

收集装置，收集装置设置于机器人本体内，收集装置包括入口，清洁装置从待清洁面移除的杂物通过入口进入收集装置；

提拉装置，提拉装置可转动地设置于机器人本体，用于将机器人本体提起；

其中，当清洁机器人通过提拉装置被提起时，入口倾斜向上或垂直于地面。

在本公开的一个实施例中，提拉装置设置在机器人本体的顶端。

在本公开的一个实施例中，按照机器人本体的清洁运动的前进方向，提拉装置设置于收集装置的前方。

在本公开的一个实施例中，提拉装置相对于机器人本体能够转动预设角度，预设角度为锐角。

在本公开的一个实施例中，机器人本体上设置有限位部，限位部用于与提拉装置限位接触，以限制提拉装置相对于机器人本体的转动角度。

在本公开的一个实施例中，提拉装置包括：

主体部；

连接轴，连接轴设置在主体部上，连接轴可转动地设置在机器人本体上。

在本公开的一个实施例中，主体部为弧形结构，连接轴成对设置，成对的两个连接轴分别设置在主体部的两端，以使主体部通过两个连接轴相对于机器人本体可转动地设置。

在本公开的一个实施例中，连接轴设置在主体部朝向机器人本体的一侧，机器人本体上设置有卡槽，连接轴可转动地设置在卡槽内。

在本公开的一个实施例中，机器人本体上设置有卡勾和限位凸起，卡勾和限位凸起之间形成卡槽。

在本公开的一个实施例中，连接轴与主体部为一体式结构。

在本公开的一个实施例中，主体部包括：

板体，连接轴设置在板体上；

加强筋，加强筋设置在板体朝向机器人本体的一侧。

在本公开的一个实施例中，加强筋为多个，多个加强筋交错设置。

在本公开的一个实施例中，机器人本体上设置有容纳槽，提拉装置能够转动至容纳槽内。

在本公开的一个实施例中，容纳槽与提拉装置相适配，以在提拉装置容置于容纳槽内时，提拉装置的上表面高于容纳槽的端口。

本公开实施例的清洁机器人通过在机器人本体上设置的清洁装置和收集装置能够将待清洁面的杂物移除，而设置于机器人本体上的提拉装置能够将清洁机器人提起，以此方便清洁机器人的搬运。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的结构示意图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的剖面结构示意图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的部分结构示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的内部结构示意图；

图5是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁装置的第一个视角的结构示意图；

图6是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁装置的第二个视角的结构示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一个局部结构示意图；

图8是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个局部结构示意图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第三个局部结构示意图。

附图标记说明如下：

10、机器人本体；20、提拉装置；21、主体部；211、板体；212、加强筋；22、连接轴；11、容纳槽；12、卡槽；13、卡勾；14、限位凸起；15、第一限位部；16、第二限位部；30、收集装置；31、入口；40、清洁装置；50、动力组件。

具体实施方式

体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。

在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。

本公开的一个实施例提供了一种清洁机器人，请参考图1至图6，清洁机器人包括机器人本体10、清洁装置40、收集装置30以及提拉装置20。

清洁装置40设置于机器人本体10底部，清洁装置40通过与待清洁面的干涉将待清洁面的杂物移除；

收集装置30设置于机器人本体10内，收集装置30包括入口31，清洁装置40从待清洁面移除的杂物通过入口31进入收集装置30；

提拉装置20可转动地设置于机器人本体10，用于将机器人本体10提起；其中，当清洁机器人通过提拉装置20被提起时，入口31倾斜向上或垂直于地面。

本公开一个实施例的清洁机器人通过在机器人本体10上设置的清洁装置40和收集装置30能够将待清洁面的杂物移除，而设置于机器人本体10上的提拉装置20能够将清洁机器人提起，以此方便清洁机器人的搬运。

在一个实施例中，如图2所示，收集装置30包括容纳腔体，即收集装置30可以是尘盒，按照清洁机器人的运动方向，收集装置30的入口31位于清洁装置40的斜后方，使得收集装置30可以与清洁装置40气动连通，并使收集装置30能够收纳清洁装置40从待清洁面移除的杂物。

进一步地，如图2所示，清洁机器人还包括动力组件50，动力组件50可以位于收集装置30的后方。收集装置30上设置有过滤装置，动力组件50通过过滤装置与收集装置30气动连通，从而在清洁装置40，收集装置30和动力组件50之间产生负压，将待清洁面的杂物通过入口31吸入到收集装置30。可选地，动力组件50可以是风机。

在一个实施例中，清洁装置40包括扫地件和拖地件中的至少之一。清洁机器人可以用于清洁地面也可以用于清洁玻璃或其他表面，此处不作限定。

需要说明的是，使用者通过抓握提拉装置20将清洁机器人提起，而在正常提起时，提拉装置20的安装方式能够保证入口31倾斜向上或垂直于地面，即保证入口31不会向下倾斜，以此避免收集装置30内的杂物掉落。

其中，入口31垂直于地面可以理解为入口31所在平面与地面相垂直，即入口31不会出现倾斜。

在一些实施例中，清洁机器人具有一个重心点，以重心点为中心将清洁机器人分隔为两部分，即沿清洁机器人清洁运动的前进方向将清洁机器人分为两部分，提拉装置20可以设置在清洁机器人的第一部分或者第二部分上，通过提拉装置20将清洁机器人提起时，清洁机器人会倾斜，此时仅保证入口31倾斜向上即可。

或者，提拉装置20可以设置在清洁机器人的第一部分和第二部分的中心位置处，即在通过提拉装置20将清洁机器人提起时，清洁机器人不会出现倾斜(形成左右平衡状态)，入口31垂直于地面。

在一个实施例中，如图1和图3以及图4所示，机器人本体10上设置有容纳槽11，提拉装置20能够转动至容纳槽11内。提拉装置20在使用时，提拉装置20相对于机器人本体10转动，即使得提拉装置20的至少部分脱离容纳槽11，由此能够使得使用这抓握提拉装置20。而在提拉装置20不使用时，可以将提拉装置20相对于机器人本体10转动至容纳槽11内，即将提拉装置20收纳至容纳槽11内，以此避免提拉装置20会与清洁空间内的外部结构形成干涉等问题。

需要注意的是，提拉装置20相对于机器人本体10的转动可以是通过人为驱动的。或者，清洁机器人可以包括一驱动机构，驱动机构与提拉装置20驱动连接，从而驱动提拉装置20相对于机器人本体10转动。驱动机构可以是一个电机，通过与提拉装置20相连接，以驱动提拉装置20转动，或者驱动机构可以是油缸或气缸，通过活塞杆的伸缩运动实现对提拉装置20的驱动。驱动机构可以通过一个控制部实现运行，以此完成提拉装置20转出容纳槽11，或者转入到容纳槽11。

在一个实施例中，容纳槽11与提拉装置20相适配，以在提拉装置20容置于容纳槽11内时，提拉装置20的上表面高于容纳槽11的端口，从而方便使用者向提拉装置20施加外力，以此驱动提拉装置20转出容纳槽11。

在一个实施例中，容纳槽11与提拉装置20相适配，以在提拉装置20容置于容纳槽11内时，提拉装置20的上表面与容纳槽11的端口相平齐，或者，提拉装置20的上表面低于容纳槽11的端口。此时，提拉装置20上可以设置有缺口，使用者通过缺口与提拉装置20相接触，以此向提拉装置20施加外力。或者，提拉装置20上可以设置有一凸起，方便使用者通过凸起向提拉装置20施加外力，凸起可以是拉环等结构。

在一个实施例中，提拉装置20相对于机器人本体10能够转动预设角度，预设角度为锐角，以此方便使用者抓握提拉装置20，且在抓握过程中，提拉装置20不会出现左右晃动的问题。

在一个实施例中，机器人本体10上设置有限位部，限位部用于与提拉装置20限位接触，以限制提拉装置20相对于机器人本体10的转动角度，即保证提拉装置20相对于机器人本体10能够转动的最大角度为锐角。

需要说明的是，限位部可以是凸起，即在提拉装置20转动到最大角度后，提拉装置20与凸起限位接触，以此保证提拉装置20不会进一步转动。或者，限位部可以是弹性件，即在提拉装置20相对于机器人本体10转动时会压缩弹性件。

在一个实施例中，如图8所示，限位部包括第一限位部15，在提拉装置20由容纳槽11转出一定角度后，提拉装置20的下端部会与第一限位部15相接触，从而限制提拉装置20继续旋转。第一限位部15可以为一个平面，即在其与提拉装置20的端部相接触后，提拉装置20不能继续旋转。

在一个实施例中，如图9所示，限位部包括第二限位部16，在提拉装置20转动至容纳槽11内后，提拉装置20的上端部会与第二限位部16相接触，即提拉装置20旋转到位。第二限位部16可以为一个平面，即在其与提拉装置20的端部相接触后，提拉装置20旋转到位。

在一个实施例中，提拉装置20设置在机器人本体10的顶端，即使用者由机器人本体10的顶端提前清洁机器人。

在一些实施例中，提拉装置20可以设置在机器人本体10的侧部，即方便清洁机器人的提前，且保证清洁机器人通过提拉装置20被提起时，入口31倾斜向上或垂直于地面即可。

在一个实施例中，提拉装置20相对于机器人本体10转动预设角度后，提拉装置20与机器人本体10之间形成夹角，入口31朝向背离收集装置30的方向与夹角的开口朝向的方向相一致，以在使用者倾斜提起机器人本体10时，收集装置30内的杂物不会由入口31流出，即入口31倾斜向上。

结合图4所示，在提拉装置20相对于机器人本体10转动最大角度后，提拉装置20与机器人本体10之间形成的夹角朝向左侧，而收集装置30的入口31开设在收集装置30的左侧，即入口31也朝向左侧。由于提拉装置20与机器人本体10之间的夹角为锐角且朝向左侧，从而使用者在抓握提拉装置20时，手指会由提拉装置20的右侧向左侧插入，以此握紧提拉装置20，因此在提拉装置20被提起时，入口31会朝上，以此避免收集装置30内的杂物由入口31流出。

在一个实施例中，收集装置30和清洁装置40沿机器人本体10的清洁运动的前进方向依次设置，即按照机器人本体10的清洁运动的前进方向，提拉装置20设置于收集装置30的前方。

可选的，提拉装置20位于清洁装置40的上方，且位于清洁装置40远离收集装置30的一侧，即沿着机器人本体10的清洁运动的前进方向，收集装置30、清洁装置40以及提拉装置20依次设置，清洁装置40位于机器人本体10的下部，而清洁装置40位于机器人本体10的中部，而提拉装置20位于机器人本体10的顶端。

具体的，结合图1至图4所示，机器人本体10从顶面上来看可以整体范围左右两部分，而清洁装置40可以靠近机器人本体10的左侧，收集装置30位于机器人本体10的右侧。机器人本体10的左侧为清洁机器人的头部，即机器人本体10的右侧向左侧的延伸方向为清洁机器人清洁运动的前进方向，而提拉装置20位于机器人本体10的左侧，因此在使用者提起清洁机器人时，在重力的作用下，机器人本体10的左侧会自动朝上，即收集装置30的入口31会朝上，以此保证收集装置30内的杂物不会由入口31流出，且使用者不用刻意保证清洁机器人的提前角度，从方便使用者提起的角度来看，完全可以避免入口31朝下。

在一些实施例中，提拉装置20的至少部分可以位于清洁装置40的正上方。

在一个实施例中，如图5和图6所示，提拉装置20包括：主体部21；连接轴22，连接轴22设置在主体部21上，连接轴22可转动地设置在机器人本体10上。主体部21用于供使用者抓握，而连接轴22能够保证提拉装置20相对于机器人本体10可靠转动。

需要说明的是，主体部21可以是相关技术中常见的把手形状，而连接轴22可以是凸起等结构，只要能够保证连接轴22可以与机器人本体10转动连接即可。

在一个实施例中，主体部21为弧形结构，连接轴22成对设置，成对的两个连接轴22分别设置在主体部21的两端，以使主体部21通过两个连接轴22相对于机器人本体10可转动地设置，从而能够保证提拉装置20与机器人本体10的可靠连接。

具体的，结合图5和图6所示，主体部21整体为弧形结构，且在主体部21的两端分别连接有连接轴22，而连接轴22的两端分别插设在机器人本体10内，以此实现提拉装置20与机器人本体10的可靠连接。

在一个实施例中，如图5所示，连接轴22设置在主体部21朝向机器人本体10的一侧，从而在提拉装置20与机器人本体10相连接后，从外面无法看到连接轴22，即主体部21可以有效遮挡连接轴22。

在一个实施例中，如图7所示，机器人本体10上设置有卡槽12，连接轴22可转动地设置在卡槽12内。连接轴22与卡槽12形成了凸起与凹槽的配合关系，即可以保证连接轴22不会脱离机器人本体10，且还能够保证连接轴22相对于机器人本体10转动。

在一些实施例中，连接轴22为圆柱结构，而卡槽12为开口槽，连接轴22可以由开口安装于卡槽12内，具体如图7所示。

在一个实施例中，如图7所示，机器人本体10上设置有卡勾13和限位凸起14，卡勾13和限位凸起14之间形成卡槽12，即卡槽12具有一个开口，此开口用于供连接轴22装入到卡槽12内。而在连接轴22装入到卡槽12内后，卡勾13和限位凸起14分别实现了对连接轴22两个方向的限位，防止连接轴22脱离卡槽12。

进一步地，连接轴22可以产生小量的变形，从而在连接轴22装入卡槽12的过程中发送小量变形，并在装入到卡槽12后恢复到原始状态，以此避免连接轴22从卡槽12内脱离。且卡槽12的开口方向与主体部21和机器人本体10之间形成的夹角的开口方向不在同一个方向，从而也不必担心在提起提拉装置20时会使得提拉装置20脱离卡槽12。

在一个实施例中，连接轴22与主体部21为一体式结构，不仅成型效率较高，且结构强度也较好。

在一些实施例中，连接轴22与主体部21可以是两个独立部分，并在独立成型后进行固定连接。

在一个实施例中，如图5所示，主体部21包括：板体211，连接轴22设置在板体211上；加强筋212，加强筋212设置在板体211朝向机器人本体10的一侧，即加强筋212不会显露，但可以保证板体211具有足够的强度。

在一个实施例中，加强筋212为多个，多个加强筋212交错设置，以此保证主体部21具有较高的强度。

在一个实施例中，清洁机器人为扫地机器人或者擦窗机器人。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由前面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体(10)；

清洁装置(40)，所述清洁装置(40)设置于所述机器人本体(10)底部，所述清洁装置(40)通过与待清洁面的干涉将所述待清洁面的杂物移除；

收集装置(30)，所述收集装置(30)设置于所述机器人本体(10)内，所述收集装置(30)包括入口(31)，所述清洁装置(40)从所述待清洁面移除的杂物通过所述入口(31)进入所述收集装置(30)；

提拉装置(20)，所述提拉装置(20)可转动地设置于所述机器人本体(10)，用于将所述机器人本体(10)提起；

其中，当所述清洁机器人通过所述提拉装置(20)被提起时，所述入口(31)倾斜向上或垂直于地面。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述提拉装置(20)设置在所述机器人本体(10)的顶端。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，按照所述机器人本体(10)的清洁运动的前进方向，所述提拉装置(20)设置于所述收集装置(30)的前方。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述提拉装置(20)相对于所述机器人本体(10)能够转动预设角度，所述预设角度为锐角。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体(10)上设置有限位部，所述限位部用于与所述提拉装置(20)限位接触，以限制所述提拉装置(20)相对于所述机器人本体(10)的转动角度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述提拉装置(20)包括：

主体部(21)；

连接轴(22)，所述连接轴(22)设置在所述主体部(21)上，所述连接轴(22)可转动地设置在所述机器人本体(10)上。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体部(21)为弧形结构，所述连接轴(22)成对设置，成对的两个所述连接轴(22)分别设置在所述主体部(21)的两端，以使所述主体部(21)通过两个所述连接轴(22)相对于所述机器人本体(10)可转动地设置。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接轴(22)设置在所述主体部(21)朝向所述机器人本体(10)的一侧，所述机器人本体(10)上设置有卡槽(12)，所述连接轴(22)可转动地设置在所述卡槽(12)内。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体(10)上设置有卡勾(13)和限位凸起(14)，所述卡勾(13)和所述限位凸起(14)之间形成所述卡槽(12)。

10.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接轴(22)与所述主体部(21)为一体式结构。

11.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体部(21)包括：

板体(211)，所述连接轴(22)设置在所述板体(211)上；

加强筋(212)，所述加强筋(212)设置在所述板体(211)朝向所述机器人本体(10)的一侧。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述加强筋(212)为多个，多个所述加强筋(212)交错设置。

13.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体(10)上设置有容纳槽(11)，所述提拉装置(20)能够转动至所述容纳槽(11)内。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述容纳槽(11)与所述提拉装置(20)相适配，以在所述提拉装置(20)容置于所述容纳槽(11)内时，所述提拉装置(20)的上表面高于所述容纳槽(11)的端口。

Images