CN112796264A - 一种扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人，包括机器人本体、夹取机构、图像识别单元、驱动轮组和转向轮组，所述机器人本体的前端设置有可开合的夹取机构，所述图像识别单元也设置在所述机器人本体的前端，所述驱动轮组设置在所述机器人本体的底部后端，所述转向轮组设置在所述机器人本体的底部前端，所述驱动轮组和所述转向轮组均可前后伸缩；通过所述夹取机构清理体积较大的垃圾，从而使庭院干净整洁，并且通过所述驱动轮组和所述转向轮组进行伸缩，自调节所述机器人本体底部与庭院地面的高度差，以适应不同复杂的地形。
Description
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，特别涉及一种扫地机器人。
背景技术
扫地机器人主要用于室内清扫，适用于地形较为平坦，环境较为简单的家庭使用，但并不适用于农村庭院使用，由于农村庭院的地形较为复杂，高低不平，现有的扫地机器人一般通过小型清扫刷与吸尘滚刷配合清扫，但对地形复杂的农村庭院的清洁效果不佳，并且容易在清扫过程中被地形所限制，不能全面的清扫庭院的所有位置。
可见，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种扫地机器人，其可自动上下调节高度，可自适应复杂地形，可清扫体积较大的垃圾。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
一种扫地机器人，包括机器人本体、夹取机构、图像识别单元、驱动轮组和转向轮组，所述机器人本体的前端设置有可开合的夹取机构，所述图像识别单元也设置在所述机器人本体的前端，所述驱动轮组设置在所述机器人本体的底部后端，所述转向轮组设置在所述机器人本体的底部前端，所述驱动轮组和所述转向轮组均可前后伸缩。
所述的扫地机器人中，所述夹取机构包括两个夹臂，所述机器人本体的前端两侧分别设置有摆动槽，所述夹臂与所述摆动槽转动连接，两个所述夹臂可相对开合。
所述的扫地机器人中，所述夹臂包括翻折机构、连杆和夹料爪，所述翻折机构与所述摆动槽转动连接，所述连杆与所述翻折机构转动连接，所述连杆可上下翻动，所述夹料爪设置在所述连杆的端部。
所述的扫地机器人中，所述夹料爪的底部设置有若干夹槽。
所述的扫地机器人中，所述机器人本体的后端设置有储蓄腔，所述储蓄腔的前端设置有导滑槽，所述导滑槽的槽底往所述储蓄腔倾斜。
所述的扫地机器人中，所述储蓄腔的顶部设置有可翻合的盖板。
所述的扫地机器人中，所述驱动轮组包括两个驱动后轮，所述转向轮组包括两个转向前轮，所述驱动后轮和所述转向前轮相对呈八字形倾斜。
所述的扫地机器人中，所述驱动后轮包括第一滑轨、传动块和驱动轮，所述传动块与所述第一滑轨滑动连接，所述驱动轮与所述传动块传动连接，所述第一滑轨与所述机器人本体的底部固连；所述转向前轮包括第二滑轨、转向块和转向轮，所述转向块与所述第二滑轨滑动连接，所述转向轮与所述转向块转动连接，所述转向轮可往所述转向块的两侧摆动，所述第一滑轨与所述机器人本体的底部固连。
所述的扫地机器人中，所述机器人本体的底部还分别设置有吸尘机构和扫尘机构，所述吸尘机构与所述储蓄腔连通，所述扫尘机构位于所述吸尘机构的前方，且与所述机器人本体转动连接。
所述的扫地机器人中，所述机器人本体的边缘设置有若干防撞到位单元。
有益效果：
本发明提供了一种扫地机器人，通过所述夹取机构清理体积较大的垃圾，从而使庭院干净整洁，并且通过所述驱动轮组和所述转向轮组进行伸缩，自调节所述机器人本体底部与庭院地面的高度差，以适应不同复杂的地形。
附图说明
图1为本发明提供的扫地机器人的结构示意图一；
图2为本发明提供的扫地机器人的结构示意图二。
主要元件符号说明：1-机器人本体、2-夹取机构、3-图像识别单元、4-防撞到位单元、5-驱动轮组、6-转向轮组、7-扫尘机构、8-吸尘机构、11-摆动槽、12-储蓄腔、13-导滑槽、14-盖板、21-夹臂、51-驱动后轮、61-转向前轮、211-翻折机构、212-连杆、213-夹料爪、214-夹槽、511-第一滑轨、512-传动块、513-驱动轮、611-第二滑轨、612-转向块、613-转向轮。
具体实施方式
本发明提供一种扫地机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为本发明基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。
请参阅图1和图2，本发明提供一种扫地机器人，包括机器人本体1、夹取机构2、图像识别单元3、驱动轮组5和转向轮组6，所述机器人本体1的前端设置有可开合的夹取机构2，所述图像识别单元3也设置在所述机器人本体1的前端，所述驱动轮组5设置在所述机器人本体1的底部后端，所述转向轮组6设置在所述机器人本体1的底部前端，所述驱动轮组5和所述转向轮组6均可前后伸缩；所述图像识别单元3用于识别地形与垃圾。
请参阅图1和图2，在实际使用时，当所述图像识别单元3识别地面上存有体积较大的垃圾时，所述机器人本体1驱动所述夹取机构2闭合，将垃圾夹紧在所述夹取机构2上，并将垃圾运送至预设地点进行处理，当所述图像识别单元3识别地形较高或较低时，所述机器人本体1分别控制所述驱动轮组5和所述转向轮组6自适应伸缩，以调节所述机器人本体1的底部与地面的相对高度，防止扫地机器人因地形问题而限制其活动范围，当所述图像识别单元3识别前面具有障碍物时，所述机器人本体1控制所述驱动所述转向轮组6转向，从而使所述机器人本体1绕开障碍物；通过所述夹取机构2清理体积较大的垃圾，从而使庭院干净整洁，并且通过所述驱动轮组5和所述转向轮组6进行伸缩，自调节所述机器人本体1底部与庭院地面的高度差，以适应不同复杂的地形。
如图1所示，进一步地，所述夹取机构2包括两个夹臂21，所述机器人本体1的前端两侧分别设置有摆动槽11，所述夹臂21与所述摆动槽11转动连接，两个所述夹臂21可相对开合；所述机器人本体1内设置有电机(未在图中示出)，所述夹臂21与所述电机转动连接；所述摆动槽11呈扇形，所述夹臂21沿所述摆动槽11摆动；在一个实施方式中，所述摆动槽11的圆心角为90°，所述夹臂21的摆幅在0°至90°之间。
如图1所示，进一步地，所述夹臂21包括翻折机构211、连杆212和夹料爪213，所述翻折机构211与所述摆动槽11转动连接，所述连杆212与所述翻折机构211转动连接，所述连杆212可上下翻动，所述夹料爪213设置在所述连杆212的端部；在使用时，所述翻折机构211沿所述摆动槽11水平摆动，使两个所述夹臂21实现开合动作，当垃圾的位置较高时，所述翻折机构211驱动所述连杆212往上转动，使两个所述夹料爪213可抓取垃圾，并将垃圾运输至预设位置进行清理。
如图1所示，进一步地，所述夹料爪213的底部设置有若干夹槽214；所述夹槽214可便于所述夹料爪213抓取垃圾。
如图1所示，进一步地，所述机器人本体1的后端设置有储蓄腔12，所述储蓄腔12的前端设置有导滑槽13，所述导滑槽13的槽底往所述储蓄腔12倾斜；在使用时，所述翻折机构211沿所述摆动槽11水平摆动，使两个所述夹臂21实现开合动作，当两个所述夹料爪213夹取垃圾后，所述翻折机构211驱动所述连杆212向上转动，使两个所述夹料爪213逐渐往上转动，当翻转角度大于等于90°时，垃圾会从两个所述夹料爪213顶部的出料口落下，当垃圾跌落至所述导滑槽13后则沿槽底滑入至所述储蓄腔12，以便对垃圾进行集中处理。
如图1所示，进一步地，所述储蓄腔12的顶部设置有可翻合的盖板14；所述盖板14可便于使用人员定期清理所述储蓄腔12内的垃圾，通过翻合所述盖板14可对所述储蓄腔12内的垃圾进行倾倒。
如图2所示，进一步地，所述驱动轮组5包括两个驱动后轮51，所述转向轮组6包括两个转向前轮61，所述驱动后轮51和所述转向前轮61相对呈八字形倾斜；通过上述设置，增大所述驱动后轮51和所述转向前轮61之间的间距，使所述机器人本体1在行进过程中更加平稳。
如图2所示，进一步地，所述驱动后轮51包括第一滑轨511、传动块512和驱动轮513，所述传动块512与所述第一滑轨511滑动连接，所述驱动轮513与所述传动块512传动连接，所述第一滑轨511与所述机器人本体1的底部固连；所述转向前轮61包括第二滑轨611、转向块612和转向轮613，所述转向块612与所述第二滑轨611滑动连接，所述转向轮613与所述转向块612转动连接，所述转向轮613可往所述转向块612的两侧摆动，所述第一滑轨511与所述机器人本体1的底部固连；所述传动块512和所述转向块612内均设置有用于驱动滑行的滑行电机(未在图中示出)，所述传动块512内还设置有用于驱动所述驱动轮513转动的驱动电机(未在图中示出)，所述转向块612内还设置有用于驱动所述转向轮613左右摆动的摆动电机(未在图中示出)；在使用时，所述传动块512在所述第一滑轨511上滑动，使所述驱动轮513沿倾斜方向伸缩，从而自适应复杂地形的高度，所述传动块512通过驱动电机驱动所述驱动轮513转动，为所述机器人本体1行进提供动力；在使用时，所述转向块612在所述第二滑轨611上滑动，使所述转向轮613沿倾斜方向伸缩，从而自适应复杂地形的高度，所述转向块612通过摆动电机驱动所述转向轮613摆动，从而实现所述机器人本体1的转向。
如图2所示，进一步地，所述机器人本体1的底部还分别设置有吸尘机构8和扫尘机构7，所述吸尘机构8与所述储蓄腔12连通，所述扫尘机构7位于所述吸尘机构8的前方，且与所述机器人本体1转动连接；所述机器人本体1的移动过程中，所述机器人本体1驱动所述扫尘机构7持续转动，所述扫尘机构7在转动时将底面的粉尘等微颗粒垃圾扬起，此时，通过所述吸尘机构8将微颗粒垃圾吸入至所述储蓄腔12内，从而达到除尘的效果。
如图2所示，进一步地，所述机器人本体1的边缘设置有若干防撞到位单元4；当任一所述防撞到位单元4检测有任一边有障碍物时，则反馈碰撞信号至所述机器人本体1，所述机器人本体1则控制所述转向轮组6进行转向动作，从而防止所述机器人本体1与障碍物发生碰撞；在一个实施方式中，所述防撞到位单元4可为超声波传感器。
综上所述，通过所述夹取机构2清理体积较大的垃圾，从而使庭院干净整洁，并且通过所述驱动轮组5和所述转向轮组6进行伸缩，自调节所述机器人本体1底部与庭院地面的高度差，以适应不同复杂的地形。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括机器人本体、夹取机构、图像识别单元、驱动轮组和转向轮组，所述机器人本体的前端设置有可开合的夹取机构，所述图像识别单元也设置在所述机器人本体的前端，所述驱动轮组设置在所述机器人本体的底部后端，所述转向轮组设置在所述机器人本体的底部前端，所述驱动轮组和所述转向轮组均可前后伸缩。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述夹取机构包括两个夹臂，所述机器人本体的前端两侧分别设置有摆动槽，所述夹臂与所述摆动槽转动连接，两个所述夹臂可相对开合。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述夹臂包括翻折机构、连杆和夹料爪，所述翻折机构与所述摆动槽转动连接，所述连杆与所述翻折机构转动连接，所述连杆可上下翻动，所述夹料爪设置在所述连杆的端部。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述夹料爪的底部设置有若干夹槽。
5.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人本体的后端设置有储蓄腔，所述储蓄腔的前端设置有导滑槽，所述导滑槽的槽底往所述储蓄腔倾斜。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述储蓄腔的顶部设置有可翻合的盖板。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动轮组包括两个驱动后轮，所述转向轮组包括两个转向前轮，所述驱动后轮和所述转向前轮相对呈八字形倾斜。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动后轮包括第一滑轨、传动块和驱动轮，所述传动块与所述第一滑轨滑动连接，所述驱动轮与所述传动块传动连接，所述第一滑轨与所述机器人本体的底部固连；所述转向前轮包括第二滑轨、转向块和转向轮，所述转向块与所述第二滑轨滑动连接，所述转向轮与所述转向块转动连接，所述转向轮可往所述转向块的两侧摆动，所述第一滑轨与所述机器人本体的底部固连。
9.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人本体的底部还分别设置有吸尘机构和扫尘机构，所述吸尘机构与所述储蓄腔连通，所述扫尘机构位于所述吸尘机构的前方，且与所述机器人本体转动连接。
10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人本体的边缘设置有若干防撞到位单元。
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