CN109171575A - 一种扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，包括主体、清洁装置、移动轮及防卡装置，所述防卡装置包括用于检测主体平衡的检测组件和用于调整移动轮高度的调整组件，所述检测组件包括设于所述主体内的空腔、设于空腔内的固定架、固连于固定架上的第一弯管、垂直设于第一弯管上的第二弯管、分别设于所述第一弯管和第二弯管内的滚珠及分别设于所述第一弯管和第二弯管两端的感应器，所述感应器可控制调整组件调整移动轮高度；当扫地机器人遇到障碍物，两移动轮悬空左右倾斜时，将带动第一弯管倾斜，使得第一弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作。

Description

一种扫地机器人
技术领域
本发明属于技术领域，尤其是涉及一种扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人的机身为自动化技术的可移动装置和有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。在扫地机器人运动的过程中会碰撞到障碍物，例如小型阶梯灯，由于扫地机器人底盘很低，极易造成底盘被障碍物架起，两个移动轮悬空，致使扫地机器人无法移动，影响扫地机器人正常工作。
发明内容
本发明为了克服现有技术的不足，提供一种可调节移动轮高度、防卡死的扫地机器人。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种扫地机器人，包括主体、用于清扫收集垃圾的清洁装置、用于移动所述主体的移动轮及防卡装置，所述防卡装置包括用于检测主体平衡的检测组件和用于调整移动轮高度的调整组件，所述检测组件包括设于所述主体内的空腔、设于所述空腔内的固定架、固连于所述固定架上的第一弯管、垂直设于所述第一弯管上的第二弯管、分别设于所述第一弯管和第二弯管内的滚珠及分别设于所述第一弯管和第二弯管两端的感应器，所述感应器可控制调整组件调整移动轮高度；当扫地机器人遇到障碍物，两移动轮悬空左右倾斜时，将带动第一弯管倾斜，使得第一弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作，当两移动轮悬空前后倾斜时，将带动第二弯管倾斜，使得第二弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作。
进一步，所述第一弯管和第二弯管内壁均设有凹槽；通过设置凹槽可对滚珠起到一定阻隔作用，防止翻转倾斜扫地机器人时，滚珠由于惯性运动到另一端，以免造成调节组件误启动影响扫地机器人正常工作。
进一步，所述调整组件包括用于驱动移动轮转动的第一驱动件、设于所述第一驱动件上方的连接板、设于主体底部供第一驱动件通过的开口、设于所述第一驱动件上的凸起、设于所述开口处于凸起相配合的卡槽、用于驱动第一驱动件向下移动的第一驱动部件和复位部件；通过移动第一驱动件可以带动移动轮移动，当移动轮悬空时，可以通过下移第一驱动件带动移动轮下移，使移动轮接触地面，脱离开设状态，以免影响扫地机器人正常工作。
进一步，所述第一驱动部件包括设于所述连接板上方的固定柱、设于所述固定柱上端的第一驱动柱、设有第一滑动槽的第一驱动杆及用于驱动所述第一驱动杆上下摆动的第二驱动件，所述第一驱动柱可相对于第一滑动槽滑动；通过第二驱动件可以使驱动杆向下摆动，带动第一驱动柱向下移动，进而使得移动轮下降接触地面，且第一驱动柱可相对于第一滑动槽滑动，可以减小第一驱动杆对第一驱动柱向前的力，使得第一驱动杆对第一驱动柱的压力方向主要向下，以免对第一驱动柱向前的推力太大，影响第一驱动件向下移动。
进一步，所述复位部件包括设于所述连接板下方的弹性伸缩杆和套设于所述弹性伸缩杆上的弹性件，所述弹性件一端固连于连接板下表面，另一端固连于所述空腔底部；当扫地机器人脱离卡死状态后，将重新平衡，弯曲管内的滚珠将不再和感应器接触，第二驱动件将停止工作，在弹性件和弹性伸缩杆的作用下，移动轮将会自动恢复原位，以免扫地机器人距离地面距离过高，影响清洁效果。
进一步，所述清洁装置包括设于所述主体下方的边扫、设于所述空腔底部的收集口、与收集口相连通的集尘盒及垃圾刮除组件；通过集尘盒可以将地面上的灰尘和垃圾自动收集，而边扫可以将垃圾扫向说几口，便于集尘盒收集。
进一步，所述垃圾刮除组件包括设于收集口的驱动轴、套设于与所述驱动轴上的螺旋叶片、第三驱动件及用于调整螺旋叶片位置的调节部件，所述第三驱动件输出端固连于驱动轴端部；通过旋转的螺旋叶片可以将粘连在地面上的垃圾刮除，便于集尘盒后续收集。
进一步，所述调节部件包括设于连接板上的第二驱动柱、设于所述空腔底部的固定杆、转动连接于所述固定杆端部上的第三驱动柱、设于所述第三驱动件上的第四驱动柱及固连于所述第三驱动柱上的第二驱动杆，所述第二驱动杆设有第二滑动槽，所述第四驱动柱和第二驱动柱可相对于第二滑槽滑动；当扫地机器人卡死倾斜时，连接板在调整组件的作用下将向下移动，进而可以带动第二驱动杆转动，使得第三驱动件上移，使得螺旋叶片上移，以免螺旋叶片对底板造成损坏，且螺旋叶片的移动是通过移动轮的移动带动的，使用一个驱动装置，不仅节约电能，还能够保证螺旋叶片移动的及时性。
综上所述，当扫地机器人遇到障碍物，两移动轮悬空左右倾斜时，将带动第一弯管倾斜，使得第一弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作，当两移动轮悬空前后倾斜时，将带动第二弯管倾斜，使得第二弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的内部结构示意图。
图3为图2的A处的放大图。
图4为图2的B处的放大图。
图5为本发明的内部结构图。
图6为图5的A处的放大图。
图7为图5的B处的放大图。
图8为本发明底部的结构示意图。
图9为第一弯管的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
如图1-9所示，一种扫地机器人，包括主体1、移动轮11、清洁装置及防卡装置，所述防卡装置包括检测组件和调整组件，所述检测组件包括空腔12、固定架13、第一弯管14、第二弯管15、滚珠16及感应器17，所述空腔12开设在主体1内，所述固定架13固定在空腔12底部，所述第一弯管14选用常规的金属U型管，其两端在同一水平面，且其中部固定在固定架13上，所述第二弯管15和第一弯管14结构相同，固定在固定架13上，且相对于第一弯管14垂直设置，所述滚珠16选用常规的金属滚珠，可在第一弯管和第二弯管15内自由滚动，所述感应器17选用常规的压力传感器，固定在第一弯管和第二弯管两端，则当扫地机器人遇到障碍物，两移动轮悬空左右倾斜时，将带动第一弯管倾斜，使得第一弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作，当两移动轮悬空前后倾斜时，将带动第二弯管倾斜，使得第二弯管内的滚珠滚动撞击到端部的感应器，从而启动调整组件使移动轮下降接触地面，使得扫地机器人脱离卡死状态，以免影响正常工作；而且第一弯管14和第二弯管15内壁设有凹槽18，可对滚珠起到一定阻隔作用，防止翻转倾斜扫地机器人时，滚珠由于惯性运动到另一端，以免造成调节组件误启动影响扫地机器人正常工作。
所述调整组件包括第一驱动件2、连接板21、开口、凸起22、卡槽、固定柱23、第一驱动柱24、第一驱动杆25、第二驱动件26、弹性伸缩杆27及弹性件28，所述第一驱动件2选用常规电机，移动轮11固定在第一驱动件2的输出端上，且可在第一驱动件2外固定一个固定套，所述开口开设在空腔12底部，用于供第一驱动件2上下移动，所述凸起22固定在第一驱动件2外侧上，所述卡槽开设在开口处，用于供凸起22通过，可起到一定限位作用，保证第一驱动件只上下移动，所述连接板21固定在第一驱动件2上，所述固定柱23固定在连接板21上表面，所述第一驱动柱24固定在固定柱23上端，所述第一驱动杆25选用常规的金属杆，其开设有第一滑动槽251，第一驱动柱24插入到第一滑动槽251，且可相对于第一滑动槽251滑动，所述第二驱动件26选用常规的摆动驱动器，且通过感应器17控制开关，所述第一驱动杆25一端固定在第二驱动件的输出端111，所述弹性伸缩杆27选用常规的金属伸缩杆，上端固定在连接板上端，下端固定在空腔底部，所述弹性件28选用常规的金属弹簧，套设在弹性伸缩杆27上，当感应器17发出信号，第二驱动件将驱动第一驱动杆向下摆动，带动第一驱动柱向下移动，进而使得移动轮下降接触地面，且第一驱动柱可相对于第一滑动槽滑动，可以减小第一驱动杆对第一驱动柱向前的力，使得第一驱动杆对第一驱动柱的压力方向主要向下，以免对第一驱动柱向前的推力太大，影响第一驱动件向下移动，当扫地机器人脱离卡死状态后，将重新平衡，弯曲管内的滚珠将不再和感应器接触，第二驱动件将停止工作，在弹性件和弹性伸缩杆的作用下，移动轮将会自动恢复原位，以免扫地机器人距离地面距离过高，影响清洁效果。
所述清洁装置包括边扫3、收集口31、集尘盒32、驱动轴33、螺旋叶片34、第三驱动件35及调节部件，所述边扫3选用常规的清洁刷，通过电机（未画出）驱动器转动，收集口31开设在空腔12底部，所述集尘盒32选用常规的集尘盒，具体内部结构不再详细赘述，所述驱动轴33设于收集口31处，所述第三驱动件35选用常规的电机，其输出端与驱动轴端部固定，所述螺旋叶片34套设固定在驱动轴33上，通过集尘盒可以将地面上的灰尘和垃圾自动收集，而边扫可以将垃圾扫向说几口，便于集尘盒收集，通过旋转的螺旋叶片可以将粘连在地面上的垃圾刮除，便于集尘盒后续收集。
所述调节部件包括第二驱动柱4、固定杆41、第三驱动柱42、第四驱动柱43及第二驱动杆45，所述固定柱41固定在空腔12底部，所述第三驱动柱42通过轴承与固定杆41转动连接，所述第二驱动杆45固定在第三驱动柱42上，且设有第二滑槽46，所述第二驱动柱4固定连接板21侧面上，且插入到第二滑槽中，所述第四驱动柱43一端固定在第三驱动件35上，另一端穿过第二滑槽46，当扫地机器人卡死倾斜时，连接板在调整组件的作用下将向下移动，进而可以带动第二驱动杆转动，使得第三驱动件上移，使得螺旋叶片上移，以免螺旋叶片对底板造成损坏，且螺旋叶片的移动是第二驱动件带动的，使用一个驱动装置，不仅节约电能，还能够保证螺旋叶片移动的及时性，当扫地机器人脱离卡死状态后，将重新平衡，弯曲管内的滚珠将不再和感应器接触，第二驱动件将停止工作，在弹性件和弹性伸缩杆的作用下，连接板将复位，进而带动螺旋叶片复位，对粘连在地面上的垃圾清除。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (8)

1.一种扫地机器人，包括主体（1）、用于清扫收集垃圾的清洁装置、用于移动所述主体的移动轮（11）及防卡装置，所述防卡装置包括用于检测主体平衡的检测组件和用于调整移动轮高度的调整组件，其特征在于：所述检测组件包括设于所述主体（1）内的空腔（12）、设于所述空腔（12）内的固定架（13）、固连于所述固定架（13）上的第一弯管（14）、垂直设于所述第一弯管（14）上的第二弯管（15）、分别设于所述第一弯管（14）和第二弯管（15）内的滚珠（16）及分别设于所述第一弯管（14）和第二弯管（15）两端的感应器（17），所述感应器（17）可控制调整组件调整移动轮高度。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述第一弯管（14）和第二弯管（15）内壁均设有凹槽（18）。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述调整组件包括用于驱动移动轮转动的第一驱动件（2）、设于所述第一驱动件（2）上方的连接板（21）、设于主体底部供第一驱动件通过的开口、设于所述第一驱动件（2）上的凸起（22）、设于所述开口处于凸起相配合的卡槽、用于驱动第一驱动件向下移动的第一驱动部件和复位部件。
4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述第一驱动部件包括设于所述连接板（21）上方的固定柱（23）、设于所述固定柱（23）上端的第一驱动柱（24）、设有第一滑动槽（251）的第一驱动杆（25）及用于驱动所述第一驱动杆上下摆动的第二驱动件（26），所述第一驱动柱（24）可相对于第一滑动槽（251）滑动。
5.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述复位部件包括设于所述连接板（21）下方的弹性伸缩杆（27）和套设于所述弹性伸缩杆（27）上的弹性件（28），所述弹性件（28）一端固连于连接板（21）下表面，另一端固连于所述空腔（12）底部。
6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述清洁装置包括设于所述主体下方的边扫（3）、设于所述空腔（12）底部的收集口（31）、与收集口（31）相连通的集尘盒（32）及垃圾刮除组件。
7.根据权利要求6所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述垃圾刮除组件包括设于收集口（31）的驱动轴（33）、套设于与所述驱动轴（33）上的螺旋叶片（34）、第三驱动件（35）及用于调整螺旋叶片位置的调节部件，所述第三驱动件（35）输出端固连于驱动轴（33）端部。
8.根据权利要求7所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述调节部件包括设于连接板（21）上的第二驱动柱（4）、设于所述空腔（12）底部的固定杆（41）、转动连接于所述固定杆（41）端部上的第三驱动柱（42）、设于所述第三驱动件（35）上的第四驱动柱（43）及固连于所述第三驱动柱（42）上的第二驱动杆（45），所述第二驱动杆（45）设有第二滑动槽（46），所述第四驱动柱（43）和第二驱动柱（4）可相对于第二滑槽（46）滑动。
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