CN112641392A - 清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
一种清洁机器人包括机身、支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动的移动模块、对工作表面执行清洁工作的清洁模块、控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动的控制模块、为所述移动模块提供动力的动力模块；所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及用于触发所述检测元件的可活动件，所述可活动件在外力作用下可活动，以触发所述检测元件。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及清洁机器人。
背景技术
随着科学技术的发展，智能的机器人为人们所熟知，不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的清洁机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。
目前的智能拖地机或者智能扫拖一体机具备拖布以对地面进行擦拭，提升地面的清洁度。清洁机器人在工作时，经常会碰到室内的障碍物，如地毯、门槛等，在遇到这些障碍物时，导致机器无法越过障碍物，现有技术中通过超声或红外检测障碍物，然后避开这些障碍物。然而，通过超声或红外等方法检测误差大，例如，超声或红外传播的途中被其他障碍物阻挡、或者遇到厚度较小、或者软毛地毯等光线反射效果差的物体时，其检测误差很大，容易造成机器误判，而造成误扫/误拖。
因此，有必要设计一种新的清洁机器人以解决上述问题。
发明内容
为克服上述缺陷，本发明采用如下技术方案：
一种清洁机器人包括：
机身；
移动模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；
清洁模块，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；
控制模块，控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动；
动力模块，为所述移动模块提供动力；
所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及用于触发所述检测元件的可活动件，所述可活动件在外力作用下可活动，以触发所述检测元件。
进一步的，所述可活动件在所述原始位置和终止位置之间活动，当所述可活动件未与所述目标物体接触时，所述可活动件位于所述原始位置；当所述可活动件接触所述目标物体时，所述可活动件受到所述目标物体施加的外力从所述原始位置运动到所述终止位置，以触发所述检测元件；当所述可活动件与所述目标物体脱离接触时，所述可活动件从终止位置回复至所述原始位置。
进一步的，所述可活动件包括用于触发所述检测元件的触发部。
进一步的，所述可活动件可相较于所述机身移动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。
进一步的，所述可活动件还包括固定于所述机身的固定部，所述可活动件可绕所述固定部旋转运动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。
进一步的，所述机身还包括用于限制所述可活动件的运动范围的限位部。
进一步的，当所述可活动件受到所述目标物体施加的外力时，所述触发部向上运动以触发所述检测元件。
进一步的，所述可活动件处于所述原始位置时，所述可活动件的下端距离地面的距离不小于4mm。
进一步的，所述目标物检测装置包括用于给所述可活动件提供回复力以使所述可活动件在所述外力消除时回复至所述原始位置的弹性件。
进一步的，所述弹性件的一端抵持于所述机身，另一端抵持于所述可活动件。
进一步的，所述机身包括机身主体、及固定于所述机身主体上且用于与所述弹性件的一端相互抵持的定位部。
进一步的，所述可活动件还包括用于抵持所述弹性件的抵持部。
进一步的，当所述所述外力消除后，所述可活动件在其自身重力作用下回复至所述原始位置。
进一步的，所述目标物检测装置设置于所述机身的前部、两侧部及后部中至少一个的下方。
进一步的，所述清洁机器人至少包括设置于所述机身前部的两侧的下方的两个所述目标物检测装置。
进一步的，所述可活动件还包括暴露于所述机身外、用于与所述目标物体接触的接触部，所述接触部包括内低外高的曲面或斜面。
进一步的，所述可活动件的前表面和两侧靠外的表面中至少一个包括内低外高的曲面或斜面。
进一步的，所述接触部为锥形。
进一步的，所述控制模块根据所述检测元件的检测结果，控制所述清洁机器人的运动状态。
进一步的，所述清洁机器人还包括用于判断当前物体是否为特定物体的辅助判断模块，所述控制模块根据所述辅助判断模块的判断结果控制所述清洁机器人的状态。
进一步的，所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方的可升降的辅助轮，当所述辅助判断模块判断所述当前物体为特定物体时，所述控制模块控制所述辅助轮下降至接触地面。
进一步的，所述清洁机器人包括物体检测有效状态和物体检测无效状态，在所述物体检测有效状态下，所述控制模块根据所述目标物检测装置的检测结果控制所述清洁机器人的状态，在所述物体检测无效状态下，所述控制模块不根据所述目标物检测装置的检测结果控制所述清洁机器人的运动状态。
进一步的，当所述辅助判断模块判断所述当前物体为特定物体时，所述控制模块控制所述清洁机器人处于物体检测无效状态。
进一步的，所述清洁模块包括拖地模块。
进一步的，所述拖地模块包括拖地板及可拆卸地安装在所述拖地板上的拖布。
进一步的，所述清洁机器人还包括液体箱,所述控制模块控制所述液体箱在所述清洁机器人拖地时给所述拖地模块供液体。
进一步的，所述目标物检测装置用于检测地毯。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在清洁机器人上设置新的目标物检测装置，来识别预设高度范围内的目标物体，来精确的识别目标物体，防止清洁机器人误判。
附图说明
图1是本发明一实施例清洁机器人的主视图。
图2是图1所示清洁机器人的俯视图。
图3是图2所示清洁机器人的目标物检测装置处于自由状态时，沿A-A线的剖视图。
图4是图2所示清洁机器人的目标物检测装置碰到目标物体时，沿A-A线的剖视图。
图5是图3所示清洁机器人的左侧的目标物检测装置的放大图。
图6是图4所示清洁机器人的左侧的目标物检测装置的放大图。
图7是本发明一实施例中目标物检测装置处于自由状态时的示意图。
图8是图7所示目标物检测装置碰到目标物体时的示意图。
图9本发明一实施例中目标物检测装置处于自由状态时的示意图。
图10是图9所示目标物检测装置碰到目标物体时的示意图。
图11是图1所示清洁机器人向前移动时遇到目标物体的示意图。
图12是图1所示清洁机器人转弯时遇到目标物体的示意图。
图13是图1所示清洁机器人遇到特定物体的示意图。
图14是图1所示清洁机器人驶上特定物体的示意图。
图15是图1所示清洁机器人的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种清洁机器人1包括机身10、支撑机身10并带动清洁机器人1在工作表面移动的移动模块11、安装在机身10上的用于对工作表面执行清洁工作的清洁模块12、为清洁机器人提供动力的动力模块13、为清洁机器人提供能量的能源模块8、及控制移动模块自动带动清洁机器人1自动移动，并控制清洁模块12自动工作的控制模块9。清洁机器人1包括设置于机身10下方且用于检测突出于工作表面、具有一定厚度范围内的目标物体的目标物检测装置3，目标物检测装置3包括检测元件31、用于触发检测元件31的可活动件32，可活动件32在外力作用下可活动，以触发检测元件，并在外力消除后可回复至原始位置。具体的，当外力消除后，可活动件32可通过其自身重力作用下回复至原始位置，也可通过弹性件33提供回复力使其回复至原始位置，或者通过其他方式，提供回复力使其回复至原始位置。上述外力是指清洁机器人以外的外力，上述原始位置是指可活动件32在未受到外力作用时，或者说，在受到外力作用前，可活动件32所处的位置。控制模块根据检测元件31的检测结果，判断清洁机器人1是否遇到预设高度范围内的目标物体5，并根据检测结果，控制清洁机器人1的运动状态。
可活动件32可在原始位置和终止位置之间活动，本实施例中，如图3所示，当可活动件还未与目标物体5接触时，可活动件32位于原始位置；如图4所示，当可活动件32接触目标物体5时，可活动件32受到目标物体5施加的外力从原始位置运动到终止位置，以触发检测元件；当可活动件32与目标物体5脱离接触时，可活动件32又从终止位置回复至如图3所示的原始位置。
清洁机器人1一般用于清洁室内的地面，其可为自动拖地机，或自动拖扫一体机，或自动扫地机等。当该清洁机器人1为自动扫地机时，清洁模块12为吸扫地面垃圾、灰尘的清洁装置。当该清洁机器人1为自动拖地机时，其清洁模块12包括拖布，在移动模块11带动清洁机器人移动的过程中，拖布压实地面，实现拖布对室内地面的清洁。清洁机器人1在工作区域内工作，完成拖地、扫地等任务，在清洁机器人1需要回归基站的时候，如检测到清洁模块12需要更换时或者清洁机器人1需要充电时，启动回归基站程序，清洁机器人1回归到基站完成拖布自动更换动作和/或充电动作。
本实施例中，如图1至图15所示，清洁机器人1以自动拖地机为例。移动模块11支撑机身10并带动清洁机器人1移动，其设置在机身10后端。在本实施例中，移动模块11具体包括位于清洁机器人1后部两侧的两个驱动轮110，可被动力模块13独立驱动。这样的设置能够通过控制两个驱动轮110的速度和速度差，来控制移动模块11的行驶速度和方向，使得清洁机器人1的行走和转向灵活而准确。移动模块11可以有其他的形式，例如为履带式等。
动力模块13为清洁机器人1的移动和工作提供动力。具体地，包括位于清洁机器人1内的电机及与电机连接的传动结构，为移动模块11提供动力。传动机构与移动模块11连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得移动模块11运动。移动模块11接收控制模块的指令，带动清洁机器人1在工作表面自动行走。
控制模块9是清洁机器人1的控制中枢，与动力模块13、能源模块8、移动模块11、清洁模块12等电连接，接收各个模块发来的信息。控制模块9控制移动模块11自动带动清洁机器人1自动移动，并控制清洁模块12自动工作，并且控制清洁机器人1执行工作区域切换、返回基站以及充电等各类动作或任务等。控制模块可以是嵌入式数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。
能源模块8为清洁机器人1的移动和工作提供能量。能源模块8可为为清洁机器人1的运行提供电力的可充电电池包等，能源模块可带有充电或者放电保护单元，能够对能源模块的充电或放电进行保护。
清洁模块12，安装于机身10上。清洁模块12包括拖地模块120，其中拖地模块120包括拖地板及可拆卸地安装于拖地板上的拖布。在本实施例中，拖地模块120设置在机身10前部下方，当然，拖地模块120也可设置于机身10中部下方靠前的位置，在其他实施例中，拖地模块120也可根据需求设置于机身10的后部下方。一般情况下，拖地模块120设置于机身10的中前部，第一时间清洁地面，避免地面上的灰尘污染清洁机器人的其他区域。本实施例中，拖地模块120与移动模块11分别位于机身10相对的两端部，例如，拖地模块120靠前设置，移动模块11靠后设置，以将机身10平稳的支撑于工作区域表面，拖地模块120压实工作区域表面，而避免与移动模块11设置在同一侧而导致拖布在移动模块11的驱动下，拖布无法压实地面，造成工作区域清洁不干净等问题。进一步的，清洁机器人1还包括液体箱,控制模块9控制液体箱在清洁机器人拖地时给所述拖地模块供液体，以对地面进行湿拖。
在另一实施例中，清洁机器人1为自动扫拖一体机，包括集尘装置和清洁模块，其中清洁模块12包括拖地模块120、滚刷及边刷。在一实施例中，拖地模块120设置在机身10中前部，位于滚刷及滚刷和驱动轮110的中间，这样的布局方便清洁机器人1先扫地再拖地，增强清洁效果。滚刷及边刷机构采用业界常见的滚刷、边刷，用于清洁地面、墙角等处的尘屑等杂物；集尘装置包括集尘盒，风扇等组件，利用风扇产生吸力，将滚刷、滚刷等清理的尘屑收集至集尘盒。
本实施例中，目标物检测装置3包括用于给可活动件32提供回复力，以使可活动件32在外力消除时回复至原始位置的弹性件33，以通过弹性件33提供回复力使可活动件32回复至原始位置进行详细说明，当然，在其他实施例中，可活动件32也可通过自身重力或者其他回复力使其回复原始位置。
如图1至图14所示，弹性件33的一端抵持于机身10，另一端抵持于可活动件32。如图5及图6所示，机身10包括机身主体101及固定于机身主体101上且用于与弹性件33的一端相互抵持的定位部102，弹性件33的一端抵持于定位部102。具体的，定位部102可为单独的零件，通过紧固件或粘性物质等固定于机身主体101。在另一实施例中，定位部102也可为机身10的一部分，例如，定位部102与机身主体101为一体的零组件等。
可活动件32包括用于触发检测元件31的触发部321、用于抵持弹性件33的抵持部322、及暴露于机身外且用于与目标物体接触的接触部325。当可活动件32受外力向上运动时，抵持部322也向上运动，压缩弹性件33，当可活动件32所受的外力消除后，弹性件33被压缩后产生的回复力，推动抵持部322向下运动，进而使可活动件32回复到原始位置。弹性件33可为弹簧、扭簧、弹性垫片等等。本实施例中，为了检测地毯等较软的物体，因较软的物体碰撞时产生的外力比较小，故弹性件33的弹性阻力一般小于5N，以使可活动件32碰到地毯等较软的物体时，弹性件33可较容易的被压缩，以触发检测元件31。
接触部325位于可活动件32的四周的外表面的至少一个上，可活动件32的四周的外表面中至少一个表面包括接触部325，当清洁机器人1遇到目标物体时，接触部325会碰到目标物体(与目标物体接触)，以获得目标物体对可活动件32施加的作用力。可活动件32相较于机身10可活动，但其活动也受到限制，以限定其活动的范围。可活动件32可相较于机身10移动或者旋转运动，以实现其相较于机身10的可活动，进而通过可活动件32的运动实现触发部321在触发检测元件31和不触发检测元件31之间切换。
如图5至图6所示，可活动件32还包括固定于机身10上的固定部323，可活动件32可绕固定部323旋转，以使触发部321在触发检测元件31和不触发检测元件31之间切换。在另一实施例中，也可如图7至图8所示，可活动件32也可相较于机身10移动，以使触发部321在触发检测元件31和不触发检测元件31之间切换，本实施例中，仅以平行移动为例，在其他实施例中，也可非平行移动。机身10还包括用于限制可活动件32的运动范围的限位部103，通过限位部103限制可活动件32的运动范围，可活动件32在运动范围的原始位置和终止位置之间运动，以实现触发部321在触发检测元件31和不触发检测元件31之间切换。例如，如图8所示，当可活动件32运动到运动范围的终止位置时，触发部321触发检测元件31；如图7所示，当可活动件32运动到运动范围的原始位置时，触发部321不触发检测元件31。限位部103可为机身10的一部分，也即与机身主体101一体的结构；当然，限位部103也可为固定于机身主体101的单独的零部件。
本实施例中，当可活动件32受到目标物体5施加的外力时，触发部321向上运动以触发检测元件32。上述触发部321向上运动是指触发部321运动前后有向上的位移，包括旋转向上或者移动向上等。例如，可活动件32旋转运动，带动触发部321有向上的位移，又或者可活动件32移动，所带动的触发部321有向上的位移等等，上述情况中，触发部321运动前后都具有向上的位移，故，都称为触发部321向上运动。
检测元件31可为不同的开关类型，例如，如图5至图8所示，检测元件31可为光电开关，通过触发部321对光束的遮挡或反射，来触发光电开关；也可如图9至图10所示，检测元件31为微动开关，通过触发部321推动微动开关的动作簧片311，来触发微动开关的闭合；当然，在其他实施例中，检测元件31也可为其他类型的开关，例如，霍尔开关、干簧管等等，本申请中不再一一举例说明。
如图1及图2所示，目标物检测装置3设置于机身10的下方，可活动件32的下端突出于机身10的下方，并正对地面。可活动件32位于原始位置时，其下端距地面高度为H1，当地面上有高度大于H1的物体时，即可推动触发部321向上运动，以触发检测元件31，控制模块9根据检测元件31的检测结果，判断清洁机器人1是否遇到预设高度范围内的物体，其中，预设高度范围的最小值为H1。在一实施例中，H1不小于4mm，因地面上颗粒较大的灰尘一般高度有可能达到3mm，但一般不超过4mm，本实施例中，通过控制H1不小于4mm，以避免清洁机器人遇到颗粒较大的灰尘时，也触发检测元件，而导致无法清除灰尘。当然，在其他实施例中，也可设置H1不小于3mm，甚至更小(例如H1不小于2.5mm或2mm等)。
本实施例中，清洁机器人1为自动拖地机，其自动工作时，拖布与地面紧密贴合，当清洁机器人1遇到地毯5时，如果继续驶上地毯5，自动拖地机的拖布便会与地毯5紧密贴合，既会污染地毯5，还有可能对地毯造成损坏。目标物检测装置3可用于检测地毯5等目标物体，当目标物检测装置3检测到地毯5时，控制模块9控制清洁机器人1不驶上地毯5，而避免对地毯5造成污染或损坏。一般情况下，地毯5厚度h为5-12mm左右，当清洁机器人1运动到地毯附近，目标物检测装置3的下端距离地面高度H1小于地毯5的厚度h，故，当目标物检测装置3的可活动件32的下端移动到地毯5所在位置时，可活动件32的下端会触碰地毯5，地毯5对可活动件32施加外力，可活动件32受力向上运动，触发部321触发检测元件31，清洁机器人1判断遇到目标物体(地毯5或其他障碍物)，控制模块9控制清洁机器人1执行对应指令，例如，控制清洁机器人1后退、转向，以避开地毯5，避免清洁机器人1行驶至地毯5上，从而保护地毯不受污染或损坏。
为了第一时间检测到目标物体，目标物检测装置3设置于机身的前部、两侧部及后部中至少一个的下方。本实施例中，如图11至12所示，清洁机器人1至少包括设置于机身10前部的两侧的下方的两个目标物检测装置3，以实现，当清洁机器人1前进及左右转向时，位于其前部的两侧的两个目标物检测装置3可以快速检测到其运动方向的前方是否有目标物体。在一实施例中，清洁机器人1可只设置两个位于机身10前部的两侧的下方的两个目标物检测装置3，该两个目标物检测装置3即可快速检测清洁机器人1向前运动时，位于其运动方向前方是否有目标物体，也可快速检测清洁机器人1转向时，位于其运动方向前方是否有目标物体，只需要两个目标物检测装置3即可实现同时检测清洁机器人前进和转向时，其运动方向前方是否有目标物体，即降低成本，又避免占用机身10的空间。目标物检测装置3位于拖地模块的前方，具体的，位于拖布前方，以在拖地模块的拖布接触地毯5等目标物体前，检测其前方是否有目标物体，从而避免拖布接触目标物体。当然，在其他实施例中，清洁机器人1还可在其后方或其他位置增设其他目标物检测装置3，以精确的检测位于清洁机器人1前进、后退及转向时位于清洁机器人1四周各个方位是否有目标物体。
如图1及图3至图10所示，接触部325暴露于机身外，以使，当清洁机器人1碰到目标物体时，接触部325可接触到目标物体。为了快速接触到目标物体5，接触部325在水平方向上的长度和宽度不能太小，一般情况下，接触部325长度和宽度不小于20mm，以避免接触部325太小，而导致无法检测到目标物体；当然，具体的接触部325的长宽也可根据实际情况设定，如果机身10空间不够或者接触部325较灵敏等等，接触部325长度和宽度也可设置为20mm以内。
接触部325包括内低外高的曲面或斜面，以使当可活动件32碰到地毯等目标物体时，地毯等目标物体对可活动件32施加具有向上分力的作用力，进而带动可活动件32向上运动，以触发检测元件31。具体的，可活动件32的前表面和两侧靠外的表面中至少一个为接触部325，故，可活动件32的前表面和两侧靠外的表面中至少一个包括内低外高的曲面或斜面，本实施例中，可活动件32的前表面和两侧靠外的表面均为内低外高的曲面或斜面，以使得清洁机器人1前进及转向时，当碰到地毯等目标物体时，地毯等目标物体对可活动件32施加具有向上分力的作用力，进而带动可活动件32向上运动，以触发检测元件31。上述斜面或曲面的切线与水平线的夹角不为90度，其与水平线小于90度的夹角可为40-60度(含40度和60度)；当然，在其他实施例中，也可为0-90度(不包含0度和90度)之间的任意角度。
在一实施例中，接触部325接触部325近似锥形，如图3至图9所示，接触部325包括若干斜面或曲面，这些斜面或曲面围成近似锥形的形状；当然，在其他实施例中，随斜面或曲面的数量及位置不同，接触部325也可为其他形状。
一般情况下，清洁机器人1在用户家里或者其他室内工作环境下工作，在清洁机器人1的工作区域内，除了地毯5的高度大于可活动件32在原始位置时，其下端距地面的高度H1外，还有其他物体的高度大于可活动件32在原始位置时，其下端距地面的高度H1，例如，室内的门槛或者其他障碍物等。一般情况下，工作区域内高度大于H1的大多数物体，清洁机器人1都是要避开的，所以，当检测元件被触发的大部分情况下，控制模块9均控制清洁机器人1执行遇到地毯5同样的指令(例如，控制清洁机器人1后退、转向)。
然而，在清洁机器人1的工作区域内，也有一些特定物体是不能避让，而需要从其表面驶过的，例如，门槛等特定物体。因清洁机器人1在室内工作时，需要清洁被门槛或其他特定物体隔开的几个小工作区域，此时，清洁机器人必须越过该门槛或其他特定物体。
清洁机器人1往往需要越过门槛，以从一个小工作区域进入另一个小工作区域，继续执行清洁任务。本实施例中，如图15所示，清洁机器人1还包括用于判断当前物体是否为特定物体的辅助判断模块4，控制模块9根据辅助判断模块4的判断结果控制清洁机器人的状态。清洁机器人1包括物体检测有效状态和物体检测无效状态，在物体检测有效状态下，控制模块9根据目标物检测装置3的检测结果控制清洁机器人的状态；在物体检测无效状态下，控制模块9不根据目标物检测装置3的检测结果控制清洁机器人1的状态。当辅助判断模块判断当前物体(当前检测的物体)为特定物体时，控制模块9控制清洁机器人1处于物体检测无效状态。例如，当辅助判断模块4判断目标物检测装置3检测到的当前目标物体为门槛等特定物体7时，控制模块9控制清洁机器人1处于物体检测无效状态，进而，清洁机器人1不会执行后退、转向等动作，而是继续前进，以越过门槛等特定物体，进而进入另一个小工作区域。上述辅助判断模块4可通过建图、APP分区、视觉等方式辅助判断当前物体是否为特定物体7，例如，通过预先存储特定物体所在的特定区域，若当前物体位于特定区域内，则判断当前物体为特定物体7，控制模块9控制清洁机器人1处于物体检测无效状态，此时，控制模块9不根据目标物检测装置3的检测结果控制清洁机器人1的状态；而当前物体不位于特定区域内，则判断当前物体非特定物体7，控制模块9控制清洁机器人1处于物体检测有效状态，此时，控制模块9根据目标物检测装置3的检测结果控制清洁机器人的状态。另一实施例中，也可通过视觉识别当前物体是否为特定物体等方式辅助判断，当然，在其他实施例中，也可通过其他方式辅助判断。
清洁机器人1还包括设置于机身下方的可升降的辅助轮6，当辅助判断模块4判断当前物体为特定物体7时，控制模块9控制辅助轮6下降至接触地面。如图13至14所示，当目标物检测装置3碰到门槛等特定物体7时，此时，辅助判断模块4判断当前目标物体为特定物体7，此时，控制模块9控制清洁机器人1处于物体检测无效状态，控制模块9控制清洁机器人1不根据目标物检测装置3的检测结果控制清洁机器人1的状态，而是继续执行原来的动作(例如，继续向前运动)，并同时，辅助轮6下降至接触地面。如图13所示，辅助轮6直接接触地面，而目标物检测装置3距离地面还有H1的距离，辅助轮6的最低点始终低于目标物检测装置3的最低点。所以，如图14所示，当清洁机器人1驶上门槛等特定物体7时，在辅助轮6支撑于门槛等特定物体7的情况下，目标物检测装置3不会接触到门槛等特定物体7，清洁机器人1可在辅助轮6的支撑下，驶上门槛等特定物体7，而不会受到目标物检测装置3的阻挡。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。
Claims (27)
1.一种清洁机器人包括：
机身；
移动模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；
清洁模块，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；
控制模块，控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动；
动力模块，为所述移动模块提供动力；其特征在于：
所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及用于触发所述检测元件的可活动件，所述可活动件在外力作用下可活动，以触发所述检测元件。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件在所述原始位置和终止位置之间活动，当所述可活动件未与所述目标物体接触时，所述可活动件位于所述原始位置；当所述可活动件接触所述目标物体时，所述可活动件受到所述目标物体施加的外力从所述原始位置运动到所述终止位置，以触发所述检测元件；当所述可活动件与所述目标物体脱离接触时，所述可活动件从终止位置回复至所述原始位置。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件包括用于触发所述检测元件的触发部。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件可相较于所述机身移动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。
5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件还包括固定于所述机身的固定部，所述可活动件可绕所述固定部旋转运动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。
6.根据权利要求2或3或4或5所述的清洁机器人，其特征在于：所述机身还包括用于限制所述可活动件的运动范围的限位部。
7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：当所述可活动件受到所述目标物体施加的外力时，所述触发部向上运动以触发所述检测元件。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件处于所述原始位置时，所述可活动件的下端距离地面的距离不小于4mm。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述目标物检测装置包括用于给所述可活动件提供回复力以使所述可活动件在所述外力消除时回复至所述原始位置的弹性件。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于：所述弹性件的一端抵持于所述机身，另一端抵持于所述可活动件。
11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于：所述机身包括机身主体、及固定于所述机身主体上且用于与所述弹性件的一端相互抵持的定位部。
12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件还包括用于抵持所述弹性件的抵持部。
13.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：当所述所述外力消除后，所述可活动件在其自身重力作用下回复至所述原始位置。
14.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述目标物检测装置设置于所述机身的前部、两侧部及后部中至少一个的下方。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人至少包括设置于所述机身前部的两侧的下方的两个所述目标物检测装置。
16.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件还包括暴露于所述机身外、用于与所述目标物体接触的接触部，所述接触部包括内低外高的曲面或斜面。
17.根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件的前表面和两侧靠外的表面中至少一个包括内低外高的曲面或斜面。
18.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述接触部为锥形。
19.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述控制模块根据所述检测元件的检测结果，控制所述清洁机器人的运动状态。
20.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人还包括用于判断当前物体是否为特定物体的辅助判断模块，所述控制模块根据所述辅助判断模块的判断结果控制所述清洁机器人的状态。
21.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方的可升降的辅助轮，当所述辅助判断模块判断所述当前物体为特定物体时，所述控制模块控制所述辅助轮下降至接触地面。
22.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人包括物体检测有效状态和物体检测无效状态，在所述物体检测有效状态下，所述控制模块根据所述目标物检测装置的检测结果控制所述清洁机器人的状态，在所述物体检测无效状态下，所述控制模块不根据所述目标物检测装置的检测结果控制所述清洁机器人的运动状态。
23.根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于：当所述辅助判断模块判断所述当前物体为特定物体时，所述控制模块控制所述清洁机器人处于物体检测无效状态。
24.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁模块包括拖地模块。
25.根据权利要求24所述的清洁机器人，其特征在于：所述拖地模块包括拖地板及可拆卸地安装在所述拖地板上的拖布。
26.根据权利要求24所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人还包括液体箱,所述控制模块控制所述液体箱在所述清洁机器人拖地时给所述拖地模块供液体。
27.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述目标物检测装置用于检测地毯。
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