CN208598297U - 智能清洁设备 - Google Patents

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Abstract

本实用新型提供一种智能清洁设备。该智能清洁设备包括：机器主体；清洁系统，清洁系统设置在机器主体上，清洁系统包括可拆卸地设置在机器主体上的第一清洁部，第一清洁部装入或拆出机器主体时，第一清洁部沿机器主体的前向方向或后向方向运动，第一清洁部通过连接结构可拆卸地连接在机器主体上。该智能清洁设备的第一清洁部装配更加方便。

Description

智能清洁设备
技术领域
本实用新型涉及清洁设备领域，尤其涉及一种智能清洁设备。
背景技术
随着技术的发展，出现了多种多样的自动清洁设备。比如，自动扫地机器人、自动拖地机器人等。自动清洁设备可以自动执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刮扫、真空吸尘等技术来实现对待清扫区域的自动清理。刮扫操作可以通过自动清洁设备底部的刮条和滚刷结构来实现。
对于带有拖地功能的自动清扫机器人，其在进行拖地时通常需要在机器人上设置水箱，以提供拖地需要的水源。现有的自动清扫机器人的水箱在机器人主体的底部与机器人连接，通常情况下，在拆卸水箱时需要将机器人的底面翻转至朝上，然后进行水箱的安装或拆卸。这样进行水箱的安装和拆卸时，由于需要翻转机器人，容易造成机器人顶面的碰撞和损坏，还容易损坏设置在机器人顶面的传感器，造成较大经济损失。另外，若水箱存在泄露问题，那么进行水箱装卸时，泄露的水可能直接通过底面的缝隙流进机器人内部，造成内部电路和部件的损坏，产生不可修复的问题。
实用新型内容
本实用新型的实施例提供一种智能清洁设备，以解决现有的自主清洁机器人的水箱安装不便的问题。
为达到上述目的，本实用新型的实施例提供一种智能清洁设备，其包括：机器主体；清洁系统，清洁系统设置在机器主体上的，清洁系统包括可拆卸地设置在机器主体上的第一清洁部，第一清洁部装入或拆出机器主体时，第一清洁部沿机器主体的前向方向或后向方向运动，第一清洁部通过连接结构可拆卸地连接在机器主体上。
可选地，连接结构包括第一连接结构和第二连接结构，机器主体上设置有第一连接结构，第一清洁部设置有第二连接结构。
可选地，第一连接结构包括第一卡扣，第一卡扣固定设置在机器主体上。
可选地，智能清洁设备还包括连接控制系统，连接控制系统与第一连接结构或第二连接结构连接，并控制第二连接结构和第一连接结构连接或分离。
可选地，第一清洁部包括液体容置箱，液体容置箱包括容置箱壳体，连接控制系统设置在容置箱壳体上，并与第二连接结构连接。
可选地，第二连接结构包括第二卡扣，第二卡扣通过连接控制系统设置在容置箱壳体上。
可选地，连接控制系统包括卡合控制组件，卡合控制组件设置在机器主体或容置箱壳体内，卡合控制组件驱动第一连接结构或第二连接结构在机器主体或容置箱壳体内移动，以与第二连接结构或第一连接结构连接或分离。
可选地，容置箱壳体上设置有容纳卡合控制组件和第二连接结构的凹槽，容置箱壳体上还设置有供第一连接结构伸入并与第二连接结构配合的开口；或机器主体上设置有容纳卡合控制组件和第一连接结构的凹槽，机器主体上还设置有供第二连接结构伸入并与第一连接结构配合的开口。
可选地，液体容置箱上设置有至少两个连接控制系统，各连接控制系统均包括一个卡合控制组件；或机器主体上设置有至少两个连接控制系统，各连接控制系统均包括一个卡合控制组件。
可选地，液体容置箱或机器主体上的至少两个连接控制系统的卡合控制组件相同，或液体容置箱或机器主体上的至少两个连接控制系统的卡合控制组件不同。
可选地，卡合控制组件设置在容置箱壳体内，第二连接结构具有与第一连接结构配合的止挡位置和与第一连接结构分离的避让位置，至少其中一个卡合控制组件包括：安装架，第二连接结构固定设置在安装架上，安装架可移动地设置在容置箱壳体内，并可带动第二连接结构移动至止挡位置或避让位置；操作件，操作件设置在安装架上；弹性件，弹性件的第一端抵接在操作件或安装架上，弹性件的第二端抵接在容置箱壳体上，且弹性件的伸缩方向与安装架的移动方向一致。
可选地，卡合控制组件设置在容置箱壳体内，第二连接结构具有与第一连接结构配合的止挡位置和与第一连接结构分离的避让位置，至少其中一个卡合控制组件包括：连杆，连杆的第一端设置有第二连接结构；拨动片，拨动片可转动地设置在容置箱壳体上，连杆的第二端连接在拨动片上；弹簧，弹簧连接在拨动片的第一端，且位于拨动片和容置箱壳体之间。
可选地，第一清洁部通过导向结构安装在机器主体上，当第一清洁部被安装在机器主体上后，第一清洁部相对于机器主体能够上下浮动。
可选地，机器主体包括底盘，导向结构包括：第一导向凸起，第一导向凸起设置在第一清洁部和底盘中的一个上；第一导向槽，第一导向槽设置在第一清洁部和底盘中的另一个上，第一导向凸起的厚度小于第一导向槽的槽宽。
可选地，第一导向凸起设置在第一清洁部上，第一导向槽设置在底盘上。
本实用新型的实施例的智能清洁设备由于第一清洁部在装配至机器主体上或者从机器主体上拆除时，第一清洁部沿机器主体的前向方向(或后向方向)运动，而通常情况下机器主体的前向方向为水平方向，所以使得第一清洁部的装入和拆卸更加方便，解决了现有技术中需要将行走机器人翻转至底面朝上才能够装配或拆卸水箱的问题。这样使得第一清洁部的更换和维护更加方便。第一清洁部通过连接结构可拆卸地连接在机器主体上，使得连接更加可靠。
附图说明
图1为本实用新型的实施例的智能清洁设备的第一视角的立体结构示意图；
图2为本实用新型的实施例的智能清洁设备的第二视角的立体结构示意图；
图3为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体与第一清洁部分体的第一视角的立体结构示意图；
图4为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体与第一清洁部分体的第二视角的立体结构示意图；
图5为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体与第一清洁部分体的第三视角的立体结构示意图；
图6为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体的仰视结构示意图；
图7为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体的仰视立体结构示意图；
图8为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体的底盘的仰视结构示意图；
图9为图8中A处的局部放大图；
图10为本实用新型的实施例的智能清洁设备的机器主体的底盘的第一导向槽处的侧视结构示意图；
图11为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的第一视角的立体结构示意图；
图12为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的第二视角的立体结构示意图；
图13为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的上盖与卡合控制组件的第一视角的立体爆炸结构示意图；
图14为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的上盖与卡合控制组件的第二视角的立体爆炸结构示意图；
图15为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的上盖与卡合控制组件的配合的结构示意图；
图16为本实用新型的实施例的智能清洁设备的卡合控制组件的安装架的第一视角的立体结构示意图；
图17为本实用新型的实施例的智能清洁设备的卡合控制组件的安装架的第二视角的立体结构示意图；
图18为本实用新型的实施例的智能清洁设备的卡合控制组件、第一卡扣和第二卡扣配合结构示意图；
图19为本实用新型的实施例的智能清洁设备的另一种卡合控制组件的原理示意图；
图20为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的下盖的第一视角的立体结构示意图；
图21为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的下盖的第二视角的立体结构示意图；
图22为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的下盖的第三视角的立体结构示意图；
图23为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱的立体爆炸结构示意图；
图24为本实用新型的实施例的智能清洁设备的出水控制滤嘴的第一视角的立体爆炸结构示意图；
图25为本实用新型的实施例的智能清洁设备的出水控制滤嘴的第二视角的立体爆炸结构示意图；
图26为本实用新型的实施例的智能清洁设备的清洁布的结构示意图；
图27为本实用新型的实施例的智能清洁设备的清洁布的立体结构示意图；
图28为本实用新型的实施例的智能清洁设备的液体容置箱与清洁布配合的立体结构示意图；
图29为图28处的局部放大图。
附图标记说明：
1、机器主体；11、底盘；111、第一导向槽；112、第一卡扣；113、凸起结构；13、前向部分；14、后向部分；2、第一清洁部；3、液体容置箱；31、上盖；311、第一导向凸起；312、开口；313、止挡凸起；32、下盖；321、出水口；322、越障辅助轮；323、安装槽；324、粘贴结构；33、卡合控制组件；331、第二卡扣；332、安装架；332a、孔壁；333、操作件；334、弹性件；34、出水控制滤嘴；341、滤嘴安装架；341a、进水口；342、滤嘴芯；343、止挡密封垫；35、注水口；381、连杆；382、弹簧；383、拨动片；384、卡扣；4、清洁布；41、外层；42、中间层；43、内层；44、导向条；51、悬崖传感器；61、滚刷；62、边刷；71、驱动轮模块；72、从动轮；9、人机交互系统。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型实施例的智能清洁设备进行详细描述。
名称定义：
前向：智能清洁设备的前进方向。
后向：与智能清洁设备的前向相反的方向。
根据本实用新型的实施例，提供一种智能清洁设备，其包括机器主体1和清洁系统。其中机器主体1用于承载其他结构清洁系统设置在机器主体1上的，清洁系统包括可拆卸地设置在机器主体1上的第一清洁部2，第一清洁部2装入或拆出机器主体1时，第一清洁部2沿机器主体1的前向方向运动，第一清洁部2通过连接结构可拆卸地连接在机器主体1上。由于第一清洁部2在装配至机器主体1上或者从机器主体1上拆除时，第一清洁部2沿机器主体1的前向方向(或后向方向)运动，而通常情况下机器主体1的前向方向为水平方向，所以使得第一清洁部2的装入和拆卸更加方便，解决了现有技术中需要将行走机器人翻转至底面朝上才能够装配或拆卸水箱的问题。这样使得第一清洁部2的更换和维护更加方便。第一清洁部2通过连接结构可拆卸地连接在机器主体1上，保证两者连接更加可靠。
如图1和2所示，智能清洁设备可以为但不限于智能扫地机器人，其还可以是太阳能电池板清洁装置或大楼外墙清洁装置等。本实施例以智能扫地机器人为例进行说明。
智能清洁设备除包括机器主体1和清洁系统外还包括感知系统、控制系统(图中未示出)、驱动系统、能源系统和人机交互系统9。下面将对智能清洁设备的各主要部分进行详细说明。
机器主体1包括上封盖、前向部分13、后向部分14和底盘11等。机器主体1具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。
感知系统包括位于机器主体1上方的位置确定装置、位于机器主体1的前向部分13的缓冲器、悬崖传感器51和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置。这些传感装置向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置包括但不限于红外发射接收装置、摄像头、激光测距装置(LDS)。
清洁系统包括干式清洁部和湿式清洁部。其中，湿式清洁部为第一清洁部2，其主要作用是通过含有清洁液的清洁布4对被清洁表面(如地面)进行擦拭。干式清洁部为第二清洁部，其主要作用是通过清扫刷等结构清扫被清洁表面的固定颗粒污染物。
作为干式清洁部，主要的清洁功能源于滚刷61、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的第二清洁部。与地面具有一定干涉的滚刷61将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷61与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷61结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器人，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷62，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到第二清洁部的滚刷61的清扫区域中。
作为湿式清洁部，第一清洁部2主要包括液体容置箱3和清洁布4等。液体容置箱3作为承载第一清洁部2的其他部件的基础。清洁布4可拆地设置在液体容置箱3上。液体容置箱3内的液体流向清洁布4，清洁布4对滚刷等清扫后的底面进行擦拭。
驱动系统用以驱动机器主体1及其上的部件移动，以进行自动行走和清扫。驱动系统包括驱动轮模块71，驱动系统可基于距离和角度信息，例如x、y及θ分量，发出驱动命令而操纵机器人跨越地面行驶。驱动轮模块71可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块71分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体1界定的横向轴对置(对称设置)。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮72，从动轮包括但不限于万向轮。
驱动轮模块71包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块71还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块71可以可拆卸地连接到机器主体1上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器主体1上，且接受向下及远离机器主体1偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时机器人的清洁元件(如滚刷等)也以一定的压力接触地面。
机器主体1的前向部分13可承载缓冲器，在清洁过程中驱动轮模块71推进机器人在地面行走时，缓冲器经由传感器系统，例如红外传感器，检测机器人的行驶路径中的一个或多个事件，机器人可通过由缓冲器检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块71使机器人来对事件做出响应，例如远离障碍物。
控制系统设置在机器主体1内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器、悬崖传感器51和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。
能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。
人机交互系统9包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：机器人可通过相对于由机器主体1界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X(即沿机器主体1的前向部分13和后向部分14方向的轴线)、横向轴Y(即垂直于轴X且与轴X在同一水平面的轴)及中心垂直轴Z(垂直于轴X和轴Y所组成的平面的轴)。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮模块71的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸。
机器人可以绕Y轴转动。当机器人的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当机器人的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人可以绕Z轴转动。在机器人的前向方向上，当机器人向X轴的右侧倾斜为“右转”，当机器人向X轴的左侧倾斜为“左转”。
尘盒以机械抠手卡接的方式将尘盒安装在容纳腔中，抠手被抠住时卡件收缩，抠手放开时卡件伸出卡在容纳腔中容纳卡件的凹槽中。
下面对第一清洁部2与机器主体1的具体配合结构进行详细说明。
第一清洁部2通过导向结构安装在机器主体1上，当第一清洁部2被安装在机器主体1上后，第一清洁部2相对于机器主体1能够上下浮动。也即第一清洁部2与机器主体1之间存在间隙。
具体地，第一清洁部2设置在机器主体1的底盘11上。底盘11上设置有用于安装第一清洁部2的凸起结构113。在本实施例中，第一清洁部2设置在机器主体1的后向部分14处的底盘11上。
第一清洁部2通过导向结构安装至底盘11，第一清洁部2与底盘11间隙配合。
如图3到10所示，导向结构包括：第一导向凸起311和第一导向槽111。第一导向槽111设置在第一清洁部2和底盘11中的一个上。第一导向凸起311设置在第一清洁部2和底盘11中的另一个上。
在本实施例中，底盘11的凸起结构113的侧壁上设置有该第一导向槽111。第一导向凸起311设置在第一清洁部2的液体容置箱3上，且液体容置箱3与底盘11配合时，第一导向凸起311伸入第一导向槽111内，实现导向和止挡作用。如图11所示，为了避让底盘11上的凸起结构113，液体容置箱3上设置有避让的凹槽，
优选地，为了便于安装液体容置箱3，第一导向凸起311的厚度小于第一导向槽111的槽宽(第一导向槽111的槽宽是指第一导向槽111的相对两个侧面间的宽度，即机器人处于水平位置时，相对两个侧面间的竖直距离)。这样使得第一导向凸起311伸入第一导向槽111内后，第一导向凸起311与第一导向槽111的相对两个侧壁之间具有距离，从而形成液体容置箱3与底盘11之间的间隙配合结构，以便于用户安装液体容置箱3。
液体容置箱3与底盘11之间的间隙的大小可以根据需要确定，在本实施例中，两者之间的间隙的取值范围为1.5mm至4mm。优选地，两者之间的间隙的取值范围为2mm。这样能够在用户在不翻过机器人的前提下将液体容置箱3插入底盘11时，为插入动作提供余地，使用户不必严格使液体容置箱3与底盘11对齐即可以将液体容置箱3顺利地装配到底盘11上。而目前的拖地机器人，通常要求用户将机器人翻过来(即底面朝上)，再进行水箱的安装。这一方面造成了用户使用和安装的不便，另一方面，若水箱存在泄漏的情况容易将水漏进机器人的内部而造成机器人损伤。
在本实施例中，第一清洁部2沿机器主体1前向方向或后向方向安装至机器主体1上后，通过连接结构与机器主体1连接，连接结构包括分别位于机器主体1上的第一连接结构和位于第一清洁部2上的第二连接结构。
优选地，为了便于控制第一清洁部2与机器主体1的连接和分离，智能清洁设备还包括连接控制系统，连接控制系统与第一连接结构或第二连接结构连接，并能够控制第一连接结构和第二连接结构的连接和分离。连接控制系统可以设置在机器主体1或第一清洁部2上。
优选地，在本实施例中，连接控制系统设置在第一清洁部2上。
在本实施例中，连接结构为卡接结构，即第一连接结构和第二连接结构卡接配合，液体容置箱3与底盘11通过卡接结构连接。卡接结构连接不仅安装方便，而且连接可靠。当然，在其他实施例中，连接结构可以为其他结构，如磁吸结构，液体容置箱3可以通过其他方式与底盘11连接，如磁吸配合等。相应地，连接控制系统可以是卡接控制系统也可以是磁吸控制系统，保证能够方便用户安装和拆卸即可。
下面对液体容置箱3与底盘11通过卡接结构连接的具体方式进行详细说明。
参见图7所示，底盘11上设置有第一连接结构，第一连接结构可以是第一卡扣112或电磁铁或磁导体等。以第一卡扣为例，第一卡扣112用于与液体容置箱3卡接配合，实现液体容置箱3的固定。结合参见图11至17所示，液体容置箱3上设置有第二连接结构，第二连接结构可以是与第一卡扣112配合的第二卡扣331或电磁铁或磁导体等。第一卡扣112和第二卡扣331组成连接结构。第二卡扣331具有止挡位置和避让位置。如图18所示，处于止挡位置时，第二卡扣331与第一卡扣112相互止挡，并使液体容置箱3与底盘11连接。处于避让位置时，第二卡扣331与第一卡扣112相互分离，且液体容置箱3可从底盘11拆下。连接控制系统可以设置在液体容置箱3内也可以设置在机器主体1内。例如设置在液体容置箱3的容置箱壳体内或者设置在机器主体1的底盘11内。设置在机器主体1内时，连接控制系统与第一连接结构连接，并控制第一连接结构移动，从而实现第一连接结构与第二连接结构的卡合或分离。设置在液体容置箱3内时，连接控制系统与第二连接结构连接，并控制第二连接结构移动，从而实现第一连接结构与第二连接结构的卡合或分离。
下面以设置在液体容置箱3内为例进行说明：
为了能够控制第一卡扣和第二卡扣331的卡合和分离，连接控制系统包括卡合控制组件33，卡合控制组件33控制第二卡扣331的位置，使其与第一卡扣112卡合或者分离。使用时，用户通过控制卡合控制组件33从而控制第二卡扣331的位置，即可以使液体容置箱3和底盘11连接固定或分离，这样可以方便地装入或拆下液体容置箱3。
具体地，液体容置箱3的上盖31上设置有一个用于安装卡合控制组件33和第二卡扣331的槽，卡合控制组件33设置在上盖31内，上盖31上设置有供第一卡扣112伸入并与第二卡扣331配合的开口312。
另外说明：液体容置箱3包括容置箱壳体，容置箱壳体上盖31和下盖32组成，容置箱壳体内具有液体容置空间。在本实施例中，液体容置箱3内放置的液体为水，当然，在其他实施例中，液体容置箱3内可以根据需要放置其他任何的清洁液。
连接控制系统设置在机器主体1内时，机器主体1上设置有容纳卡合控制组件33和第一连接结构的凹槽，机器主体1上还设置有供第二连接结构伸入并与第一连接结构配合的开口。
如图14至17所示，其中一种卡合控制组件33包括安装架332、操作件333和弹性件334等。
第二卡扣331固定设置在安装架332上，安装架332可移动地设置在容置箱壳体内，并可带动第二卡扣331移动至止挡位置或避让位置。操作件333设置在安装架332上，并与安装架332一体，当用户按压操作件333时，操作件333带动安装架332及其上的第二卡扣331一同运动。
为了确保按压力消失后，第二卡扣331能够回复到止挡位置，进而保证液体容置箱3能够可靠地与底盘11连接，在操作件333和液体容置箱3的容置箱壳体之间设置弹性件334(弹性件334可以是弹簧、弹性橡胶等能够提供弹性力的结构)，弹性件334的第一端抵接在操作件333或安装架332上，弹性件334的第二端抵接在容置箱壳体上，且弹性件334的伸缩方向与安装架332的移动方向一致。这样在没有按压力的情况下，弹性件334的弹力使第二卡扣331保持在止挡位置。当用户需要取下液体容置箱3时，用户按压操作件333，使第二卡扣331移动至避让位置，底盘11上的第一卡扣112和第二卡扣331脱离止挡，液体容置箱3可以顺利取下。
参见图13所示，为了便于对安装架332进行限位，防止由于弹性件334的弹力作用而使得在没有按压力的情况下，安装架332从液体容置箱3上脱出，在液体容置箱的容置箱壳体上设置有止挡凸起313，安装架332上设置有供止挡凸起313伸入的孔，通过止挡凸起313和孔的孔壁332a配合能够限定安装架332的行程。
在本实施例中，弹性件334的第一端抵接在操作件333上，第二端抵接在止挡凸起313上。操作件333和止挡凸起313上均设置有十字凸起柱用于安装弹性件334。
液体容置箱3装入底盘11的具体过程如下：
如图3和图4所示，液体容置箱3沿着底盘11上的第一导向槽111插入到底盘11后部上，形成智能自主清洁机器人的整体外观。机器人的底盘11上具有第一连接部，具体实施例中为卡钩，该卡钩能够与液体容置箱上的第二连接部，具体实施例中为卡扣，相互连接，从而将液体容置箱固定在机器主体1的底部。第一导向槽111为U型槽，能够与液体容置箱上的第一导向凸起311配合滑动，从而导引液体容置箱3在底盘11上滑动。
液体容置箱3安装至底盘11上后，当需要解除该固定时，通过按压卡合控制组件33的操作件333，克服弹簧阻力，通过力的传递，实现第二卡扣331在液体容置箱3中的后退(自然状态下，第二卡扣331位于液体容置箱3的凹槽中，当液体容置箱3沿着底盘11上的第一导向槽111滑入配合位置时，底盘11上的第一卡扣112(卡钩)抵住第二卡扣331，使得第二卡扣331向凹槽之外的区域移动，当力施加到一定程度时，第一卡扣112(卡钩)沿着第二卡扣331上的斜坡面滑入凹槽中，从而第二卡扣331与第一卡扣112(卡钩)相互咬合，实现液体容置箱3在底盘11上的固定)，使得第一卡扣112(卡钩)与第二卡扣331的咬合关系消失，此时再向机器主体1的后向方向拉出液体容置箱，即可实现液体容置箱3的卸载。
在另外一个图中未示出的卡合控制组件中，卡合控制组件包括连杆381、弹簧382、拨动片383和卡扣384，该卡扣384用于与第一卡扣112配合实现液体容置箱3与底盘11的连接。连杆381设置在液体容置箱3内，连杆381的第一端设置有卡扣384，连杆381的第二端设置有拨动片383，拨动片383可转动地设置在液体容置箱3中，且拨动片383的第一端连接有弹簧382，拨动片383的第二端为操作端。弹簧382连接在拨动片383与液体容置箱3之间。该卡合控制组件的原理图如图19所示。
需要说明的是，在液体容置箱3上可以设置一个或一个以上的连接控制系统，各连接控制系统均包括一个卡合控制组件33，液体容置箱3上包括两个或以上的连接控制系统时，各连接控制系统的卡合控制组件33的结构可以相同，也可以不同。如液体容置箱3包括两个连接控制系统时，其中一个连接控制系统的卡合控制组件33为图14中示出的卡合控制组件33，另一个连接控制系统的卡合控制组件33为图19中示出的卡合控制组件33。
参见图20至图23，液体容置箱3的上盖31上还设置有注水口35，用于向液体容置空间内注入液体。注水口35上设置有注水口塞和注水盖，以密封注水口35。
液体容置箱3的下盖32上还设置有出水口321，出水口321与液体容置空间连通，出水口321上可拆卸地设置有控制出水量的出水控制滤嘴34。
该下盖32一方面与上盖31配合形成容置箱壳体，并围成用于容纳液体的液体容置空间，另一方面还用于安装清洁布4。下盖32的远离上盖31的一面上固定设置有多个粘贴结构324，清洁布4铺设在下盖32的远离上盖31的侧面上，并通过粘贴结构贴服在下盖32上。粘贴结构324可以是双面胶和魔术贴等。为了便于更换清洁布4，优选地，粘贴结构324为魔术贴。
如图27至29所示，更优选地，为了固定清洁布4的边沿，保证安装清洁布4的方向和位置正确，防止清洁布4装歪了，影响清洁效果。避免了采用其他通过粘贴方式来固定清洁布4，其边缘的可能存在的不能限定安装方向，不能保证清洁布4正确安装的问题。例如，有可能用户在使用时，将抹布粘得相对于水箱时倾斜的，这样会严重影响清洁效果。因此，清洁布4上设置有第一导向部，液体容置箱3上设置有第二导向部，第一导向部和第二导向部能够相互配合，以使得清洁布4安装至液体容置箱3上。第一导向部可以是导向槽，第二导向部为与导向槽配合的导向杆。
具体地，清洁布4的侧边上固定设置有导向条44，液体容置箱3上设置有安装槽323，导向条44穿入安装槽323内并使清洁布4的侧边限定在液体容置箱3上。
导向条44可以是具有一定刚度的塑料杆或钢制杆等，也可以是柔性的条状物。导向条44的横截面形状可以为圆形或非圆的其他形状。液体容置箱3上的安装槽323的横截面形状为C型或与C型相似的形状，只要保证能够容纳并限定导向条44即可。安装槽323的供清洁布4伸出的开口(即C型的开口)朝下，安装槽323的一端为伸入端(该端没有止挡结构，此端供导向条44伸入)，另一端为止挡端(此端有止挡结构，防止导向条44从此端脱出)。换而言之，安装槽323的一端封闭，另一端为开口。清洁布4的尾部通过导向条44与安装槽323配合的方式，固定在液体容置箱3上，提高了固定的稳定性，防止清洁布4脱落。该导向条44和安装槽323位于液体容置箱3上朝向机器人前向的方向上。通过这种先安装导向条44，再将清洁布4粘在魔术贴上的方式，确保清洁布安装正确。
如图26所示，清洁布4可以是整体为同一材质的清洁布，也可以是不同位置采用不同材质的复合式清洁布。在本实施例中，清洁布4为复合式清洁布，该清洁布主体基本上呈半圆形，其内层43为渗水区，选用渗水率较高的材质；中间层42为去污区，采用较为硬质的材料，用于刮去地面较硬物质；外层41为为吸水区，用于吸收底面的水分，去除水渍水痕，采用吸水效果较好的材料。这样可以提高清洁效率。导向条44设置在半圆形的直线段上。
下盖32上的出水口321供液体容置空间内的液体流出，并浸湿清洁布4。
在本实施例中，出水口321的出水量的控制通过设置在出水口321的过滤结构实现。相比现有技术中采用水箱内夹一块渗水布，渗水布的一端设置在容水空间内，另一端设置在出水口处，通过毛细作用，将水箱内的水引导到出水口处的方式，采用过滤结构控制出水解决了采用渗水部的方式进行出水造成出水速率不易控制的问题。而且渗水布完全设置在容置箱壳体内，更换渗水布不方便成本较大，而且需要拆开水箱，操作复杂更换不便，而过滤结构可拆卸地设置在出水口321内更加便于更换。通过选择不同的过滤结构的材质可以实现对出水量的控制，能够更好地满足用户需求。
在本实施例中，过滤结构为出水控制滤嘴34。如图24和图25所示，出水控制滤嘴34包括滤嘴安装架341和滤嘴芯342，滤嘴安装架341可拆卸地设置在下盖32的出水口321内，且滤嘴安装架341上设置有容纳滤嘴芯342的容纳孔，滤嘴芯342填充在容纳孔内，滤嘴安装架341上还设置有进水孔341a，进水孔341a连通容纳孔和液体容置空间。
将滤嘴安装架341安装到下盖32的出水口321上后，即可以控制出水量。由于滤嘴安装架341由下盖32的外侧(远离上盖31的一侧)装入出水口321，因此可以在不拆卸容置箱壳体的情况下更换出水控制滤嘴34，使得更换更加方便。而对于出水量的控制仅需要选择不同渗透率的滤嘴芯342即可，使得对出水量控制更加准确良好，从而保证了清洁效果。
当然，在其他实施例中，出水控制滤嘴34可以仅包括滤嘴芯342，只要能够进行出水量控制即可。
优选地，出水控制滤嘴34的数量为两个以上，每个出水控制滤嘴34与一个出水口321对应，出水控制滤嘴34的数量可以根据清洁布4的面积和需要的湿度适当选择。更优选地，出水控制滤嘴34的数量为两个，两者之间的距离为10mm到350mm，以保证能够对清洁布4的各处均匀湿润。更优地，两者之间的距离为80mm至90mm。
优选地，出水控制滤嘴34还包括止挡密封垫343(可以为橡胶材质)，止挡密封垫343固定设置在滤嘴安装架341的远离上盖31的一端，下盖32的远离上盖31的一侧设置有容纳止挡密封垫343的凹槽。止挡密封垫343一方面能够防止液体从出水口与出水控制滤嘴34之间的缝隙流出，另一方面能够提供一个操作位置，便于拆卸出水控制滤嘴34。采用出水控制滤嘴34控制出水量，使得更换更加方便。并且根据不同环境的需要，使用不同材料的滤嘴芯342，使得出水量可控，方便用户选择。
优选地，为了提高智能清洁设备的爬坡和越障能力，使智能清洁设备能够适应更多的使用环境，在液体容置箱3的底部设置由越障辅助结构。该越障辅助结构能够在智能清洁设备进行爬坡或台阶时辅助智能清洁设备的驱动轮模块71，为智能清洁设备在液体容置箱3处提供支撑，以提高爬坡和越障能力。
优选地，越障辅助结构为越障辅助轮322，越障辅助轮322可转动地设置在液体容置箱3上。具体地，液体容置箱3的下盖32上设置有该越障辅助轮322，越障辅助轮322可转动地设置在下盖32上。在清洁布4上与越障辅助轮322对应的位置处设置有开口，以避让越障辅助轮322，以便越障辅助轮322能够在需要时与地面接触。
相应地，抹布上设置有豁口，以便越障辅助轮322能与地面发生接触。智能清洁设备在水平地面上移动时，越障辅助轮322不与地面接触，当智能清洁设备在斜坡上或爬升台阶产生倾斜时，越障辅助轮322与地面接触，形成滑动支撑点避免机器主体1被卡住，实现越障功能。该智能清洁设备的爬升台阶的高度可以根据需要确定，如爬升台阶高度为17mm或19mm或更高的台阶。
本实用新型的智能清洁设备具有如下效果：
液体容置箱与机器主体的连接方式为卡接，液体容置箱上设置能够使其水平装入机器主体的安装和连接结构，不用翻转机器主体，直接将液体容置箱从水平插入机器人的底盘，极大地方便了用户安装和拆卸。
液体容置箱与机器主体配合的方式是间隙配合，一来方便用户安装(如果间隙较小，则需要用户精确对准才能将液体容置箱插进去，会造成不便。而留有一定余量，用户可比较方便即使插入时有一定角度也能将液体容置箱装入)，二来，提高机器人的越障能力，防止遇到障碍时卡死，当有一定障碍时，通过液体容置箱的上下浮动即可越障。
液体容置箱底部设置越障辅助轮，越障辅助轮突出于清洁布，在越障时与地面接触，同时由于液体容置箱和机器主体的底盘之间采用了间隙配合，越障辅助轮结合间隙配合大大提高了越障能力
液体容置箱的中部凹陷，两侧既充当储水部，又充当安装部，一举两得。
采用出水控制滤嘴的方式控制出水，而不是渗水布的方式，更换方便，出水速率可调节。
越障辅助轮直接设置在液体容置箱上，越障能力大大提高。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括：
机器主体(1)；
清洁系统，所述清洁系统设置在所述机器主体(1)上的，所述清洁系统包括可拆卸地设置在所述机器主体(1)上的第一清洁部(2)，所述第一清洁部(2)装入或拆出所述机器主体(1)时，所述第一清洁部(2)沿所述机器主体(1)的前向方向或后向方向运动，所述第一清洁部(2)通过连接结构可拆卸地连接在所述机器主体(1)上。
2.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述连接结构包括第一连接结构和第二连接结构，所述机器主体(1)上设置有所述第一连接结构，所述第一清洁部(2)设置有所述第二连接结构。
3.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述第一连接结构包括第一卡扣(112)，所述第一卡扣(112)固定设置在所述机器主体(1)上。
4.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述智能清洁设备还包括连接控制系统，所述连接控制系统与所述第一连接结构或所述第二连接结构连接，并控制所述第二连接结构和所述第一连接结构连接或分离。
5.根据权利要求4所述的智能清洁设备，其特征在于，所述第一清洁部(2)包括液体容置箱(3)，所述液体容置箱(3)包括容置箱壳体，所述连接控制系统设置在所述容置箱壳体上，并与所述第二连接结构连接。
6.根据权利要求5所述的智能清洁设备，其特征在于，所述第二连接结构包括第二卡扣(331)，所述第二卡扣(331)通过所述连接控制系统设置在所述容置箱壳体上。
7.根据权利要求5所述的智能清洁设备，其特征在于，所述连接控制系统包括卡合控制组件(33)，所述卡合控制组件(33)设置在所述机器主体(1)或所述容置箱壳体内，所述卡合控制组件(33)驱动所述第一连接结构或所述第二连接结构在所述机器主体(1)或所述容置箱壳体内移动，以与所述第二连接结构或第一连接结构连接或分离。
8.根据权利要求7所述的智能清洁设备，其特征在于，所述容置箱壳体上设置有容纳所述卡合控制组件(33)和所述第二连接结构的凹槽，所述容置箱壳体上还设置有供所述第一连接结构伸入并与所述第二连接结构配合的开口；或
所述机器主体(1)上设置有容纳所述卡合控制组件(33)和所述第一连接结构的凹槽，所述机器主体(1)上还设置有供所述第二连接结构伸入并与所述第一连接结构配合的开口。
9.根据权利要求7所述的智能清洁设备，其特征在于，所述液体容置箱(3)上设置有至少两个所述连接控制系统，各所述连接控制系统均包括一个所述卡合控制组件(33)；或
所述机器主体(1)上设置有至少两个所述连接控制系统，各所述连接控制系统均包括一个所述卡合控制组件(33)。
10.根据权利要求9所述的智能清洁设备，其特征在于，所述液体容置箱(3)或所述机器主体(1)上的至少两个所述连接控制系统的所述卡合控制组件(33)相同，或所述液体容置箱(3)或所述机器主体(1)上的至少两个所述连接控制系统的所述卡合控制组件(33)不同。
11.根据权利要求7所述的智能清洁设备，其特征在于，所述卡合控制组件(33)设置在所述容置箱壳体内，所述第二连接结构具有与所述第一连接结构配合的止挡位置和与所述第一连接结构分离的避让位置，至少其中一个所述卡合控制组件(33)包括：
安装架(332)，所述第二连接结构固定设置在所述安装架(332)上，所述安装架(332)可移动地设置在所述容置箱壳体内，并可带动所述第二连接结构移动至所述止挡位置或避让位置；
操作件(333)，所述操作件(333)设置在所述安装架(332)上；
弹性件(334)，所述弹性件(334)的第一端抵接在所述操作件(333)或所述安装架(332)上，所述弹性件(334)的第二端抵接在所述容置箱壳体上，且所述弹性件(334)的伸缩方向与所述安装架(332)的移动方向一致。
12.根据权利要求7所述的智能清洁设备，其特征在于，所述卡合控制组件(33)设置在所述容置箱壳体内，所述第二连接结构具有与所述第一连接结构配合的止挡位置和与所述第一连接结构分离的避让位置，至少其中一个所述卡合控制组件(33)包括：
连杆(381)，所述连杆(381)的第一端设置有所述第二连接结构；
拨动片(383)，所述拨动片(383)可转动地设置在所述容置箱壳体上，所述连杆(381)的第二端连接在所述拨动片(383)上；
弹簧(382)，所述弹簧(382)连接在所述拨动片(383)的第一端，且位于所述拨动片(383)和所述容置箱壳体之间。
13.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述第一清洁部(2)通过导向结构安装在所述机器主体(1)上，当所述第一清洁部(2)被安装在所述机器主体(1)上后，所述第一清洁部(2)相对于所述机器主体(1)能够上下浮动。
14.根据权利要求13所述的智能清洁设备，其特征在于，所述机器主体(1)包括底盘(11)，所述导向结构包括：
第一导向凸起(311)，所述第一导向凸起(311)设置在所述第一清洁部(2)和所述底盘(11)中的一个上；
第一导向槽(111)，所述第一导向槽(111)设置在所述第一清洁部(2)和所述底盘(11)中的另一个上，所述第一导向凸起(311)的厚度小于所述第一导向槽(111)的槽宽。
15.根据权利要求14所述的智能清洁设备，其特征在于，所述第一导向凸起(311)设置在所述第一清洁部(2)上，所述第一导向槽(111)设置在所述底盘(11)上。
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