JP2021175497A - 液体収納ケース及びそれを具備する知能掃除装置 - Google Patents
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Abstract
Description
装置に関するものである。
automatic sweeping robot)、自動モップロボット(auto
matic mopping robot)等である。自動掃除機は掃除作業を自動に実
施することができるので、使用者に便利をもたらす。自動掃除ロボットを例とする場合、
スクレイピング(scraping)を直接すること、真空で埃を吸収すること等の技術
により掃除待ち区域を自動に掃除することができる。スクレイピング作業は自動掃除機の
底部に取付けられたドクターブレード(doctor blade)と回転ブラシにより
実施することができる。
要とする水を供給するために、自動掃除ロボットに水タンクを設置することを必要とする
。従来の自動掃除ロボットの水タンクはロボット本体の底部に位置し且つロボットに連結
されている。通常、水タンクを取り付けるか又は取り外すとき、ロボットの底部が上に向
かうようにロボットを覆すことを必要として、それから水タンクを取付けるか或いは取り
外す。このように水タンクを取付けるか或いは取り外す場合、ロボットを覆すことを必要
とするので、ロボットの上部がぶつかるか或いは損傷され易く、さらにロボットの上部に
取付けられたセンサーが損傷され易く、大きい経済損失をもたらすおそれがある。また、
水タンクに水漏れが発生すると、水タンクを取付けるか或いは取り外す場合、漏れた水が
ロボット底部の隙間からロボットの内部に流入して、内部回路と部品の破損を招く、修理
不可能な状態になるおそれがある。
ことにより、従来の自動掃除ロボットの水タンクの出水効果がよくない問題を解決する。
収納ケースは収納部ケースを含み、収納部ケースには出水口が形成され、出水口は収納部
ケース内の液体収納空間と連通し、出水口には出水口の出水速度を制御する出水制御ノズ
ルが設置されている。
ことにより出水口は詰められる。
出水口内に着脱可能に取り付けられ、ノズルフレーム上にはノズルフレームを貫通する収
納孔が形成され、ノズルコアは収納孔内に収納される。
ノズルフレームの一端に取り付けられる。
密閉スペーサーは凹槽内に位置する。
間と連通している。
間隔を置いて形成されている。
トリー補助ローラーは収納部ケースに回転可能に設置される。
突出している。
システムを含み、掃除システムは装置本体に設置され、掃除システムは装置本体に着脱可
能に設置された第一掃除部を含み、第一掃除部を装置本体に取り付けるか或いは装置本体
から取り外すとき、第一掃除部は装置本体の前進方向または後退方向に沿って移動し、第
一掃除部は液体収納ケースを含み、液体収納ケースは上述した液体収納ケースである。
後退方向における底部の末端に位置する。
ールは装置本体に回転可能に設置された走行ローラーを含み、装置本体が水平状態になっ
ているとき、液体収納ケースの上のクロスカントリー補助ローラーの最低点は走行ローラ
ーの最低点より高い。
ロスカントリー補助ローラーが取り付けられている一側に設置され、掃除雑巾上にはクロ
スカントリー補助ローラーを通過させる開口が形成されている。
部が形成され、液体収納ケースには第二案内部が形成され、第一案内部と第二案内部が結
合されることにより掃除雑巾の装着方向を確定する。
み、案内棒が案内槽に結合されることにより掃除雑巾の液体収納ケースに相対した移動を
制限する。
が装着槽に挿入固定されることにより、掃除雑巾の液体収納ケースに相対した移動を制限
する。
造を避けるための切欠口が形成され、装着槽の第一端には案内スリムを挿入させるための
開口が形成され、装着槽の第二端には離脱を防止するストップ構造が形成される。
物除去区域および吸水区域を含む。
御ノズルにより液体収納ケースの出水速度を制御する。従来の技術において、水タンク内
には浸透布が取り付けられ、浸透布の一端は水収納空間内に設置され、他端は出水口に設
置され、毛細管現象(capillary action)により水タンク内の水を出水
口へ案内させることができる。出水制御ノズルの濾過構造により出水を制御する場合、浸
透布により出水を制御するとき出水速度を容易に制御することができない従来技術の問題
を解決することができる。また、出水制御ノズルが出水口内に設置されることにより取替
えが容易になる。
置について詳細に説明する。
前進方向:知能掃除装置の前進方向をいう。
後退方向:知能掃除装置の前進方向と逆する方向をいう。
含み、収納部ケースには出水口321が形成されている。出水口321は収納部ケース内
の液体収納空間に連通されており、出水口321には出水口321の出水速度を制御する
出水制御ノズル34が設置されている。出水口321に出水速度を制御する出水制御ノズ
ル34を設置することにより、出水制御ノズル34の濾過構造により出水量を制御するこ
とができる。従来の技術において、水タンク内には浸透布が取り付けられており、浸透布
の一端は水収納空間内に設置され、他端は出水口に設置され、毛細管現象(capill
ary action)により水タンク内の水を出水口へ案内する。濾過構造により出水
を制御する場合、浸透布により出水を制御するとき出水速度を容易に制御することができ
ない従来技術の問題を解決することができる。また、浸透布全体が収納部ケース内に設け
られているので、浸透布の取り替えが不便であり、コストが多くかかり、且つ水タンクを
解体することを必要とするので、使用が複雑であり、取替えを容易にすることはできない
。出水制御ノズル34を出水口321に取り付ける場合、取替えが容易になる。
水速度を制御することができ、出水制御効果がさらに良くなる。
る)に取付けられて、知能掃除装置の洗浄液体(例えば、水である)を収納するために用
いられる。他の実施例において、液体収納ケースは他の適宜な環境に適用することもでき
る。
は下部カバー32に結合され、出水口321は下部カバー32に形成されている。
異なる出水量の需要に基づいて、出水口321の数量を加減することができる。出水口3
21が二個であると、出水量を確保するとともに、出水が速いので供水の頻度が増加する
ことを避けることができる。もちろん、出水口321の面積を調節することにより各出水
口321の出水量を制御することもできる。
321内に挿入されて出水口321を閉めるので、液体収納ケース内の液体はノズルコア
342の浸透によって流出する。ノズルコア342の浸透速度を制御することにより出水
速度を制御することができ、浸透布を利用して出水する場合に出水速度制御し難い従来技
術の問題を解決することができる。
ズルフレーム341は出水口321内に着脱可能に取付けられる。ノズルフレーム341
にはノズルフレーム341を貫通する収納孔が形成されており、ノズルコア342はその
収納孔内に収納される。図24及び図25に示されたように、上述した構造を有する出水
制御ノズル34を採用して、ノズルフレーム341を下部カバー32の出水口321に取
付けた後、ノズルコア342により出水量を制御することができる。ノズルフレーム34
1は下部カバー32の外側(上部カバー31から離れている一側)から出水口321内に
挿入されるので、収納部ケースを解体しなくても出水制御ノズル34を取り替えることが
でき、部品の取替えが容易になる。異なる浸透率のノズルコア342を選択して出水量を
制御することができ、従って出水量をより正確に良好に制御することができ、洗浄の効果
を確保する。
ーム341には入水孔341aが設けられる。入水孔341aは収納孔及び液体収納空間
に連通される。選択的に、入水孔341aはノズルフレーム341に形成され、且つノズ
ルフレーム341の周面に沿って間隔を置いて形成される。
コア342のみを設けてもよい。
出水口321と1つずつ対応する。出水制御ノズル34の数量は掃除雑巾4の面積と所定
の湿度により適当に選択することができる。より好ましくは、出水制御ノズル34の数量
は2個であり、両者の間の距離は10mm乃至350mmであり、掃除雑巾4全体が均一
に濡れていることを確保することができる。さらに好ましくは、両者の間の距離は80m
m乃至90mmである。出水制御ノズル34は当接密閉スペーサー343を更に含み、当
接密閉スペーサー343はノズルフレーム341の一端に設置される。収納部ケースには
凹槽が形成され、凹槽は出水口321の外周に形成され、当接密閉スペーサー343は凹
槽内に位置する。好ましくは、出水制御ノズル34は当接密閉スペーサー343(この材
質はゴムであることができる)を更に含み、当接密閉スペーサー343は上部カバー31
から離れているノズルフレーム341の一端に取付けられ、上部カバー31から離れてい
る下部カバー32の一側には当接密閉スペーサー343を収納するための凹槽が形成され
ている。当接密閉スペーサー343は、液体が出水口と出水制御ノズル34との間の隙間
から流出することを防止する一方、操作位置を提供して出水制御ノズル34の着脱が便利
になる。出水制御ノズル34で出水量を制御することにより、部品の取り替えがさらに便
利になる。また、異なる環境の需要によって、材料が違うノズルコア342を採用するこ
とにより、出水量の制御が可能であり、使用者は便利に選択することができる。
掃除装置を色々な環境に適用させるために、液体収納ケースはクロスカントリー補助ロー
ラー322を更に含み、このクロスカントリー補助ローラー322は収納部ケースに回転
可能に設置される。クロスカントリー補助ローラー322はその所在位置の収納部ケース
の表面から突出する。理解を簡単にするために、クロスカントリー補助ローラー322の
作用は、それを応用する知能掃除装置を結合して説明する。
システムを含む。装置本体1は装置本体1に設置される掃除システムと他の構造を支持す
るために用いられ、掃除システムは装置本体1に着脱可能に設置された第一掃除部2を含
む。第一掃除部2を装置本体1に取り付けるか或いは装置本体1から取り外すとき、第一
掃除部2は装置本体1の前進方向に沿って移動する。第一掃除部2は液体収納ケース3を
含み、液体収納ケース3は上述した液体収納ケースである。第一掃除部2を装置本体1に
取り付けるか或いは装置本体1から取り外すとき、第一掃除部2は装置本体1の前進方向
(或いは反対の方向)に沿って移動する。通常、装置本体1の前進方向は水平方向である
ので、第一掃除部2の着脱がさらに便利であり、従来の技術における自動掃除ロボットを
その底部が上に向かうように覆さなければ水タンクを取付けるか或いは取り外すことがで
きない問題を解決することができる。従って第一掃除部2の取替えとメンテナンスをさら
に便利になる。上述した構造を有する液体収納ケース3を採用することにより、出水効果
を向上させて、掃除効果を確保することができる。
、それに限定されるものではなく、ソーラーパネルの掃除機またはビル外壁の掃除機等で
あることもできる。本実施例において、知能掃除ロボットを例として説明する。
ステム(図示せず)、駆動システム、エネルギーシステム及びマンマシンインタフェース
(man machine interface)9を更に含む。以下、知能掃除装置の
主な構成部分について詳細に説明する。
含む。装置本体1は略円形の形状(前後はいずれも円形である)を有し、且つ他の形状を
有することもでき、例えば、前部が方形であり且つ後部が円形である略D形の形状である
が、それに限定されるものではない。
13に位置する緩衝装置と、段階センサー51と、超音波センサー、赤外線センサー、磁
力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計等のセンサーと、を含む。これらのセン
サーは制御システムに知能掃除装置の位置情報と移動状態情報を送信する。位置確定装置
は、赤外線送信受信装置、カメラ、レーザー距離測定装置(LDS)を含むことができる
が、それに限定されるものではない。
の作用は洗浄液体を含む掃除雑巾4で掃除表面(例えば、地面である)を拭くことである
。乾式掃除部は第二掃除部であり、その作用はブラシ等の構造により掃除表面の固体粒子
ゴミを掃くことである。
それらの間の連結部品によって構成された第二掃除部により実施される。地面とある程度
で接触する回転ブラシ61は地面上のごみを掃くとともにそれを回転ブラシ61と埃収納
部との間の埃吸引口の前方に案内する。そのごみは送風機により形成され且つ埃収納部を
通過する吸引力付き気体により埃収納部内に案内される。掃除機の掃除能力はごみ除去効
率DPU(Dust pick up efficiency)により示すことができる
。ごみ除去効率DPUは、回転ブラシ61の構造及び材料による影響と、埃吸引口、埃収
納部、送風機、風出口及びそれらの間の連結部品で構成される風道の風力利用率による影
響と、送風機の種類及びパワーによる影響と、を受ける。普通の電気入力式掃除機に比べ
て、エネルギーが限定された掃除ロボットにとって、埃除去能力の向上はさらに大きい意
義がある。埃除去能力を向上させることによりエネルギーの需要を有効に低減することが
できる。例えば、元々は一回充電すると80平方メートルの地面を掃除することができた
が、埃除去能力を向上させた後、一回充電すると100平方メートル以上の地面を掃除す
ることができる。充電の回数を減少させることによりバッテリーの使用寿命を大幅に増加
させ、使用者がバッテリーを取り替える頻度を低減することができる。より重要なことは
埃除去能力が向上することにより使用者は顕著である使用感を獲得することができ、使用
者は綺麗に掃かれているか否か、綺麗に拭かれているか否かという結論を得ることができ
る。乾式掃除システムは回転軸を有する側部ブラシ62を更に含むことができる。回転軸
が地面に相対して一定の角度を有するので、埃を第二掃除部の回転ブラシ61の掃除区域
に案内することができる。
等を含む。液体収納ケース3は第一掃除部2を支持する部品として重要な部品である。掃
除雑巾4は液体収納ケース3に着脱可能に取付けられる。液体収納ケース3内の液体は掃
除雑巾4に流動し、掃除雑巾4は回転ブラシ等によって掃除された地面を拭く。
除装置は自動に走行しながら掃除を行う。駆動システムはローラー駆動モジュール71を
含み、駆動システムは距離及び角度の情報、例えば、x、y及θの分量に基づいて駆動指
令を出力して、掃除ロボットが地面上で移動するようにする。ローラー駆動モジュール7
1は左側ローラーと右側ローラーを同時に制御することができる。掃除ロボットの移動を
正確に制御するために、ローラー駆動モジュール71は左側ローラー駆動モジュールと右
側ローラー駆動モジュールをそれぞれ含むことが好ましい。左側ローラー駆動モジュール
と右側ローラー駆動モジュールは、装置本体1の横方向軸の両側に設けられる(対称に設
けられる)。掃除ロボットが地面上でより安定に移動するか或いはより強い移動能力を有
するようにするために、掃除ロボットは1個または複数個の従動ローラー72を含むこと
ができる。従動ローラーは全方向移動ローラーであることができるが、それに限定される
ものでない。
する制御回路を含む。ローラー駆動モジュール71は駆動電流を測定する回路と走行距離
計を更に含むことができる。ローラー駆動モジュール71は装置本体1に着脱可能に連結
されるので、着脱とメンテナンスが便利になる。駆動ローラーは、偏移設置下向き式懸垂
装置を含み、移動可能方式で固定し、例えば、回転可能方式で装置本体1に固定され、且
つ偏移設置スプリングにより下に向かう力と装置本体1から離れる方向の力を受けて偏移
設置される。偏移設置スプリングは、駆動ローラーが一定の着地力で地面との接触と牽引
を維持し、且つ掃除ロボットの掃除部品(例えば回転ブラシ)も一定の圧力で地面と接触
することを許可する。
駆動モジュール71の駆動によって掃除ロボットが地面上で移動するとき、緩衝装置は赤
外線センサーのようなセンサーシステムによって掃除ロボットの走行路線中の一個または
複数個の障害を検出する。掃除ロボットは、緩衝装置が検出した障害、例えば、障害物、
壁面等に基づいて、ローラー駆動モジュール71を制御して、障害を避ける対策を取るこ
とができる。例えば、障害物を遠ざける方向に移動することができる。
ッシュメモリ、ランダムアクセスメモリなどのような不揮発性メモリ(non−vola
tile memory)、中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサーなどのよ
うな通信計算処理装置を含む。アプリケーションプロセッサーはレーザー距離測定装置が
フィードバックした障害物の情報を獲得した後、定位計算方法、例えば、SLAMにより
掃除ロボットの所在環境の即時地図を形成する。緩衝装置と、段階センサー51と、超音
波センサー、赤外線センサー、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計等のセ
ンサーとがフィードバックした距離情報、速度情報を結合して、掃除ロボットが現在どの
ような状況になっているかを判断する。例えば、敷居または絨毯上にあること、段階のそ
ばに位置すること、上方または下方が掛かること、埃収納部が満タンになること、持たれ
ること等を判断する。したがって異なる状況に基づいて次の作動対策を提供する。それに
より掃除ロボットは使用者の意図に従って作動し、より良い使用感を獲得することができ
る。制御システムはSLAMが形成した即時地図により最も有効である掃除路線と掃除方
法を企画することができるので、掃除ロボットの掃除効率を大幅に向上させることができ
る。
電電池は、充電制御回路、電池組充電温度検出回路及び電池低電圧検出回路に接続され、
充電制御回路、電池組充電温度検出回路及び電池低電圧検出回路はシングルチップ制御回
路に接続される。装置本体は、装置本体の一側または下方に設けられた充電電極を充電パ
イルに接続することにより充電を行う。露出された充電電極に埃が付いていると、充電過
程において発生する電荷の蓄積により、充電電極の周辺のプラスチックが溶解、変形する
ことができるので、充電電極の形状が変形し、正常に充電することができないおそれがあ
る。
ボードにより機能を選択することができる。マンマシンインタフェース9は、表示パネル
と/或いは表示ランプと/或いはスピーカーを更に含むことができ、表示パネル、表示ラ
ンプおよびスピーカーにより、使用者に掃除ロボットの現在の状態または選択された機能
を示すことができる。マンマシンインタフェース9は、携帯電話型端末のプログラムを更
に含むことができる。路線案内型掃除装置は、携帯電話型端末を介して掃除ロボットの所
在環境の地図、掃除ロボットの所在位置を使用者に提供することができるので、より豊富
であり、よりよい機能を使用者に提供することができる。
ロボットが装置本体1により形成された三個の垂直方向軸に沿って移動することにより掃
除ロボットが地面上で走行することを示すことができる。三個の垂直方向軸は、前後方向
軸X(装置本体1の前進部分13と後退部分14の方向に沿う軸線)、横方向軸Y(X軸
に垂直であり且つX軸と同一の水平面に位置する軸)及び中心垂直方向軸Z(X軸とY軸
により形成される平面に垂直である軸)を指す。前後方向軸Xの前進方向に沿って駆動す
る方向を「前進方向」といい、前後方向軸Xの後退方向に沿って駆動する方向を「後退方
向」という。横方向軸Yはローラー駆動モジュール71の中心点により画定された軸心に
沿って右側ローラーと左側ローラーとの間で延伸することを意味する。
上に傾き、後退部分が下に傾いている場合を「上向き」といい、掃除ロボットの前進部分
が下に傾き、後退部分が上に傾いている場合を「下向き」という。掃除ロボットはZ軸を
回転軸として回転することができる。掃除ロボットの前進方向において、掃除ロボットが
X軸の右側に傾いている場合を「右回転」といい、掃除ロボットがX軸の左側に傾いてい
る場合を「左回転」という。
る。結合部を押すときフックは収縮され、結合部を放すときフックが元の形状に回復する
ことにより、フックは収納部内においてフックを収納する凹槽内に結合される。
上に取付けた後、第一掃除部2は装置本体1に相対して上下に移動することができる。す
なわち第一掃除部2と装置本体1との間には隙間が形成されている。
ー11上には第一掃除部2を取り付けるための突起構造113が形成されている。本実施
例において、第一掃除部2は装置本体1の後退部分14のシャーシー11上に取り付けら
れる。
シー11との間には隙間が形成されている。
1を含む。第一案内槽111は第一掃除部2とシャーシー11のうちいずれかの1つに形
成され、第一案内突起311は第一掃除部2とシャーシー11のうち他の1つに形成され
る。
が形成されている。第一案内突起311は第一掃除部2の液体収納ケース3に形成され、
液体収納ケース3とシャーシー11が結合されるとき、第一案内突起311はシャーシー
11内に挿入されることにより案内とストップの機能を実現する。図11に示されたよう
に、シャーシー11の突起構造113を避けるために液体収納ケース3に凹槽を形成する
。
を第一案内槽111の槽の幅(第一案内槽111の槽の幅とは第一案内槽111の対向す
る2つの側面の間の幅をいい、掃除ロボットが水平の状態になっているとき、対向する2
つの側面の間の垂直距離をいう)より小さくする。したがって、第一案内突起311を第
一案内槽111内に挿入すると、第一案内突起311と第一案内槽111の対向する2つ
の側面との間には隙間が形成されるので、液体収納ケース3とシャーシー11との間の隙
間結合を獲得し、使用者が液体収納ケース3を便利に取り付けることができる。
ことができる。本実施例において、両者の間の隙間のサイズの範囲は1.5mm乃至4m
mである。好ましくは、両者の間の隙間のサイズは2mmである。この場合、使用者は掃
除ロボットを逆立てずに液体収納ケース3をシャーシー11に挿入するとき、挿入のため
に充分な隙間を提供することができる。したがって、使用者は液体収納ケース3をシャー
シー11に正確に合わせなくても液体収納ケース3をシャーシー11に容易に挿入するこ
とができる。従来の掃除ロボットにおいて、使用者は掃除ロボットを(その底部が上に向
かうように)逆立てなければ、水タンクを取り付けることができない。それにより使用お
よび着脱の利便性が悪くなり、且つ水タンクの水が漏れるときその水が掃除ロボットの内
部に流入して掃除ロボットが破損されるおそれがある。
本体1に取り付けてから、連結構造により装置本体1に連結される。連結構造は装置本体
1に位置する第一連結構造と第一掃除部2に位置する第二連結構造を含む。
に、連結構造は連結制御システムを更に含み、連結制御システムにより第一連結構造と第
二連結構造の連結および分離を制御することができる。連結制御システムは第一掃除部2
または装置本体1に位置する。
結合構造により連結される。結合構造により連結をするとき、連結の利便性がよく、連結
の安定性が高い。他の実施例において、連結構造として他の連結構造例えば磁石吸着構造
を採用することができる。液体収納ケース3とシャーシー11は他の連結構造例えば磁石
吸着構造により連結されることができる。連結制御システムは結合制御システムであるか
或いは磁石吸着制御システムであることができ、使用および着脱の利便性を確保できるも
のであればいずれであってもよい。
について詳細に説明する。
結合部112、電磁石または磁性導体等であることができる。第一結合部を採用するとき
、第一結合部112は液体収納ケース3との結合に用いられ、これにより液体収納ケース
3を固定することができる。図11乃至図17を参照すると、液体収納ケース3には第二
連結構造が形成され、第二連結構造は第一結合部112に結合される第二結合部331、
電磁石または磁性導体等であることができる。第一結合部112と第二結合部331によ
り連結構造が形成される。第二結合部331はストップ位置と譲歩位置を具備する。図1
8に示されたように、ストップ位置に位置しているとき、第二結合部331と第一結合部
112は移動不可能な状態になり、液体収納ケース3はシャーシー11に連結される。譲
歩位置に位置しているとき、第二結合部331と第一結合部112は分離可能な状態にな
り、液体収納ケース3をシャーシー11から取り外すことができる。
合制御モジュール33を含む。結合制御モジュール33は、第二結合部331の位置を制
御することにより、第二結合部331と第一結合部112を結合させるかまたは分離させ
る。掃除ロボットを使用するとき、使用者は結合制御モジュール33を制御することによ
り第二結合部331の位置を制御し、即ち液体収納ケース3とシャーシー11の連結固定
または分離を制御することにより液体収納ケース3を便利に取り付けるか或いは取り外す
ことができる。
331を取付けるための1つの槽が形成されている。結合制御モジュール33は上部カバ
ー31内に取付けられ、上部カバー31上には第一結合部112を挿入させかつ第二結合
部331を結合させる開口312が形成されている。
カバー32で構成され、収納部ケース内には液体収納空間が形成されている。本実施例に
おいて、液体収納ケース3内に収納される液体は水であるが、他の実施例において、需要
により液体収納ケース3内にいずれかの洗浄液体を収納させることができる。
操作部品333および弾性部品334などを含む。
ス内に移動可能に設置され且つ第二結合部331を連動してそれをストップ位置または譲
歩位置まで移動するようにする。操作部品333は装着フレーム332と一体になるよう
に装着フレーム332に設置される。使用者が操作部品333を押すとき、操作部品33
3は装着フレーム332およびその上の第二結合部331を連動して一緒に移動する。
体収納ケース3がシャーシー11に安定に連結されることを確保するために、操作部品3
33と液体収納ケース3の収納部ケースとの間には弾性部品334(弾性部品334は、
スプリング、弾性ゴム等のような弾力を提供できる構造である)が設置される。弾性部品
334の第一端は操作部品333または装着フレーム332に当接し、弾性部品334の
第二端は収納部ケースに当接し、弾性部品334の伸縮方向は操作部品333の移動方向
と一致する。圧力が消えるとき、弾性部品334の弾力により第二結合部331をストッ
プ位置に停めることができる。使用者が液体収納ケース3を取り外すとき、使用者が操作
部品333を押すことにより第二結合部331を譲歩位置まで移動させる。それによりシ
ャーシー11の第一結合部112と第二結合部331は分離可能な状態になるので、液体
収納ケース3を取り外すことができる。
34の弾力により装着フレーム332が液体収納ケース3から離脱することを防止するた
めに、液体収納ケースの収納部ケースにはストップ突起313が形成され、装着フレーム
332にはストップ突起313を挿入させる孔が形成されている。ストップ突起313が
孔の内壁332aに結合されることにより装着フレーム332の移動を制限することがで
きる。
ップ突起313に当接する。操作部品333とストップ突起313には別々に弾性部品3
34を取り付けるための十字型突起が形成されている。
図3と図4に示されたように、液体収納ケース3をシャーシー11の第一案内槽111
に沿ってシャーシー11の後部に挿入すると、知能自動掃除ロボットの外観全体が形成さ
れる。掃除ロボットのシャーシー11には第一連結部が形成され、具体的な実施例におい
て第一連結部はホックである。前記ホックは液体収納ケースの第二連結部に連結され、具
体的な実施例において第二連結部はファスナーである。それにより液体収納ケースを装置
本体1の底部に固定させることができる。第一案内槽111はU型槽であり且つ液体収納
ケースの第一案内突起311に滑動可能に結合されるので、液体収納ケース3はシャーシ
ー11上で滑動することができる。
取り外すとき、結合制御モジュール33の操作部品333を押すことによりスプリングの
弾性を克服し、且つ力を伝送することにより第二結合部331が液体収納ケース3におい
て後退するようにする(自然状態において、第二結合部331は液体収納ケース3の凹槽
に位置し、液体収納ケース3がシャーシー11の第一案内槽111に沿って結合の位置に
滑動するとき、シャーシー11の第一結合部112(ホック)は第二結合部331に結合
されることにより第二結合部331を凹槽以外の区域に移動させる。力を一定の程度まで
印加するとき、第一結合部112(ホック)は第二結合部331上の斜面に沿って凹槽内
に滑動する。それにより第二結合部331と第一結合部112(ホック)は互いに結合さ
れ、液体収納ケース3をシャーシー11の上に固定することができる)。それにより第一
結合部112(ホック)と第二結合部331との間の結合は消えるので、このとき装置本
体1の後退方向に沿って液体収納ケースを取り出すことができる。すなわち液体収納ケー
ス3を取り外すことができる。
棒381、スプリング382、押し部383および結合部384を含み、前記結合部38
4と第一結合部112の協力により液体収納ケース3とシャーシー11を連結させる。連
結棒381は液体収納ケース3内に取付けられ、連結棒381の第一端には結合部384
が形成され、連結棒381の第二端には押し部383が形成され、押し部383は液体収
納ケース3内に回転可能に取付けられ、押し部383の第一端にはスプリング382が連
結され、押し部383の第二端は操作端である。スプリング382は押し部383と液体
収納ケース3との間に連結される。前記結合制御モジュールの原理は図19に示すとおり
である。
形成され、この注水口により液体収納空間内に液体を注入することができる。注水口35
の上に注水口フランジと注水口カバーが設置されることにより注水口35を密閉させるこ
とができる。
収納空間に連通され、出水口321には出水量を制御する出水制御ノズル34が着脱可能
に取り付けられている。
液体を収納させる液体収納空間が形成される。下部カバー32に掃除雑巾4を取り付ける
こともできる。上部カバー31から離れている下部カバー32の一面には複数個の接着構
造324が形成されている。掃除雑巾4は上部カバー31から離れている下部カバー32
の側面に取り付けられ、且つ接着構造により下部カバー32に敷かれる。接着構造324
は両面テープ及びベルクロ等であることができる。掃除雑巾4を便利に取り替えるために
、接着構造324はベルクロであることが好ましい。
、正確な掃除雑巾4の方向と位置を確保することにより、掃除雑巾4が傾斜して、洗浄の
効果に影響を与えることを防止することができる。その場合、他の接着方法で掃除雑巾4
を固定する場合、掃除雑巾4の辺縁が所定の方向に取り付けられず、掃除雑巾4を正確に
取り付けることを確保することができない問題を避けることができる。例えば、使用者が
掃除雑巾を使用するとき、掃除雑巾を水タンクに傾斜に取り付けると、洗浄効果に大きい
影響を与えるおそれがある。掃除雑巾4には第一案内部が形成され、液体収納ケース3に
は第二案内部が形成され、第一案内部と第二案内部が結合されることにより掃除雑巾4を
液体収納ケース3に取り付けることができる。第一案内部は案内槽であり、第二案内部は
案内槽に結合される案内棒であることができる。
着槽323が形成され、案内スリム44を装着槽323に挿入させることにより掃除雑巾
4の側辺を液体収納ケース3に取り付けることができる。
り、或いは柔軟なスリムであることもできる。案内スリム44の横方向断面の形状は円形
または非円形である他の形状であることができる。液体収納ケース3の装着槽323の横
方向断面の形状はC型またはC型に類似する形状であり、案内スリム44を収納させてそ
の位置を決める形状であればいずれでもよい。装着槽323には掃除雑巾4を送出するた
めに用いられる下向きの開口(すなわちC型開口)が形成され、装着槽323の一端は挿
入端(該挿入端にはストップ構造が形成されず、掃除雑巾4を挿入するため用いられる)
であり、他端はストップ端(ストップ端にはストップ構造が形成され、案内スリム44が
ストップ端から離脱することを防止する)である。すなわち装着槽323の一端は密閉さ
れ、他端は開口である。掃除雑巾4の末端は案内スリム44と装着槽323の結合により
液体収納ケース3に固定されるので、固定の安定性を向上させ、掃除雑巾4の離脱を防止
することができる。前記案内スリム44と装着槽323は液体収納ケース3における掃除
ロボットの前進方向に向かう方向に位置する。案内スリム44を取り付けた後、掃除雑巾
4をベルクロに接着させることにより掃除雑巾4が正確に取り付けられることを確保する
ことができる。
か或いは異なる部位が異なる材料で製造される複合式掃除雑巾であることができる。本実
施例において、掃除雑巾4は複合式掃除雑巾であり、掃除雑巾の主体は略半円形であり、
掃除雑巾の内層43は浸透区域であり、この区域は浸透率が高い材料で製造される。掃除
雑巾の中間層42は汚染物除去区域であり、この区域が硬質材料で製造されることにより
地面の硬性汚染物をスクレイピングすることができる。掃除雑巾の外層41は吸水区域で
あり、この区域で地面上の水分を吸収することによりウォータロギング、水痕跡を除去す
ることができる。吸水区域として吸水の効果がよい材料を採用する。それにより掃除効率
を向上させることができる。案内スリム44は半円形の直線段に設置される。
雑巾4を湿すことができる。異なる濾過構造を有する材料を選択することにより出水量を
制御し、使用者の需要を満たすことができる。
、知能掃除装置がクライミングとクロスカントリーをするとき知能掃除装置のローラー駆
動モジュール71を補助することができる。クロスカントリー補助ローラーは知能掃除装
置の液体収納ケース3を支持することによりクライミングとクロスカントリーの能力を向
上させることができる。
置される。具体的に、液体収納ケース3の下部カバー32に前記クロスカントリー補助ロ
ーラー322が設置され、クロスカントリー補助ローラー322は下部カバー32に回転
可能に設置され、かつ液体収納ケース3の後退方向の末端に位置する。掃除雑巾4におけ
るクロスカントリー補助ローラー322と対応する箇所には開口が形成され、この開口は
クロスカントリー補助ローラー322を通過させて、クロスカントリー補助ローラー32
2が地面と接触することにする。
面と接触することができる。知能掃除装置が水平の地面上で移動するとき、クロスカント
リー補助ローラー322は地面と接触しない(すなわち知能掃除装置が水平の状態になっ
ているとき、液体収納ケース3のクロスカントリー補助ローラー322の最低点は走行ロ
ーラーの最低点より高い)。斜面で移動するか或いは段階を越えることにより知能掃除装
置が傾斜の状態になるとき、クロスカントリー補助ローラー322は地面と接触する。そ
れにより滑動可能な支持点が形成されるので、装置本体1が掛かることを避け、クロスカ
ントリーをすることができる。前記知能掃除装置が越えることができる段階の高さは需要
により決めることができる。例えば前記知能掃除装置が越えることができる段階の高さは
17mm、19mmまたはこれより高い段階であることができる。
ことができる。
液体収納ケースと装置本体の連結方法として結合構造を採用することにより、液体収納
ケースにそれを装置本体に水平方向に装入できる装着および連結構造を形成することがで
きる。装置本体を逆立てずに液体収納ケースを掃除ロボットのシャーシーに水平方向に直
接挿入することができるので、使用者が液体収納ケースの着脱の利便性を大幅に向上させ
ることができる。
液体収納ケースを容易に取り付けることができる(隙間が小さいとき、使用者は液体収納
ケースの位置を正確に合わせなければ液体収納ケースを容易に挿入することができないの
で、使用上の利便性がよくない。充分な隙間があるとき、使用者は液体収納ケースを容易
に挿入し且つ液体収納ケースが傾いてもこれを容易に装入することができる)。また、掃
除ロボットのクロスカントリーの能力を向上させ、クロスカントリーをするとき掃除ロボ
ットが(障害物)掛かることを防止し、障害物があるとき液体収納ケースの上下方向の移
動によりクロスカントリーを容易にすることができる。
ー補助ローラーは掃除雑巾から突出しており、クロスカントリーをするときクロスカント
リー補助ローラーは地面と接触する。また、液体収納ケースと装置本体のシャーシーとの
間の結合方法として隙間結合を採用するので、クロスカントリー補助ローラーとその隙間
結合の協力によりクロスカントリーの能力を大幅に向上させることができる。
液体収納ケースの中央に凹部が形成され、この凹部を水タンクとして用いることができ
、且つ装着部として用いることができるので、利便性がよい。
出水制御ノズルで出水を制御する方法を採用し、浸透布を採用する方法を採用しないの
で、取り替えの利便性がよく、出水の速度を調節することができる。
クロスカントリー補助ローラーが液体収納ケースに直接取付けられているので、クロス
カントリーの能力を大幅に向上させることができる。
ではなく、当業者であれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本
発明に含まれることは勿論である。したがって、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲
によって決定されるべきである
11 シャーシー、
111 第一案内槽、
112 第一結合部、
113 突起構造、
13 前進部分、
14 後退部分、
2 第一掃除部、
3 液体収納ケース、
31 上部カバー、
311 第一案内突起、
312 開口、
313 ストップ突起、
32 下部カバー、
321 出水口、
322 クロスカントリー補助ローラー、
323 装着槽、
324 接着構造、
33 結合制御モジュール、
331 第二結合部、
332 装着フレーム、
332a 孔の内壁、
333 操作部品、
334 弾性部品、
34 出水制御ノズル、
341 ノズルフレーム、
341a 入水孔、
342 ノズルコア、
343 当接密閉スペーサー、
35 注水口、
381 連結棒、
382 スプリング、
383 押し部、
384 結合部、
4 掃除雑巾、
41 外層、
42 中間層、
43 内層、
44 案内スリム、
51 段階センサー、
61 回転ブラシ、
62 側部ブラシ、
71 ローラー駆動モジュール、
72 従動ローラー、
9 マンマシンインタフェース
Claims (18)
- 液体収納ケースであって、収納部ケースを含み、前記収納部ケースには出水口(321
)が形成され、前記出水口(321)は前記収納部ケース内の液体収納空間と連通し、前
記出水口(321)には前記出水口(321)の出水速度を制御する出水制御ノズル(3
4)が設置されていることを特徴とする液体収納ケース。 - 前記出水制御ノズル(34)はノズルコア(342)を含み、前記ノズルコア(342
)が前記出水口(321)内に挿入されることにより前記出水口(321)は詰められる
ことを特徴とする請求項1に記載の液体収納ケース。 - 前記出水制御ノズル(34)はノズルフレーム(341)とノズルコア(342)を含み
、前記ノズルフレーム(341)は前記出水口(321)内に着脱可能に取り付けられ、
前記ノズルフレーム(341)上には前記ノズルフレーム(341)を貫通する収納孔が
形成され、前記ノズルコア(342)は前記収納孔内に着脱可能に収納されることを特徴
とする請求項1に記載の液体収納ケース。 - 前記出水制御ノズル(34)は当接密閉スペーサー(343)を更に含み、前記当接密
閉スペーサー(343)は前記ノズルフレーム(341)の一端に取り付けられることを
特徴とする請求項1に記載の液体収納ケース。 - 前記収納部ケースには凹槽が形成され、前記凹槽は前記出水口(321)の外周に形成
され、前記当接密閉スペーサー(343)は凹槽内に位置することを特徴とする請求項4
に記載の液体収納ケース。 - 前記ノズルフレーム(341)には入水孔(341a)が形成され、前記入水孔(34
1a)は前記収納孔及び前記液体収納空間と連通していることを特徴とする請求項3に記
載の液体収納ケース。 - 前記入水孔(341a)は前記ノズルフレーム(341)に形成され、且つ前記ノズル
フレーム(341)の周面に沿って間隔を置いて形成されていることを特徴とする請求項
6に記載の液体収納ケース。 - 前記液体収納ケースはクロスカントリー補助ローラー(322)を更に含み、前記クロ
スカントリー補助ローラー(322)は前記収納部ケースに回転可能に設置されることを
特徴とする請求項1に記載の液体収納ケース。 - 前記クロスカントリー補助ローラー(322)はその所在位置の前記収納部ケースの表
面から突出していることを特徴とする請求項8に記載の液体収納ケース。 - 知能掃除装置であって、装置本体(1)と掃除システムを含み、
前記掃除システムは前記装置本体(1)に設置され、前記掃除システムは前記装置本体
(1)に着脱可能に設置された第一掃除部(2)を含み、前記第一掃除部(2)を前記装
置本体(1)に取り付けるか或いは前記装置本体(1)から取り外すとき、前記第一掃除
部(2)は前記装置本体(1)の前進方向または後退方向に沿って移動し、前記第一掃除
部(2)は液体収納ケース(3)を含み、前記液体収納ケース(3)は請求項1〜9のう
ちいずれか一項に記載の液体収納ケースであることを特徴とする知能掃除装置。 - 前記液体収納ケース(3)の上のクロスカントリー補助ローラー(322)は前記液体
収納ケース(3)の後退方向における底部の末端に位置することを特徴とする請求項10
に記載の知能掃除装置。 - 前記知能掃除装置はローラー駆動モジュール(71)を更に含み、前記ローラー駆動モ
ジュール(71)は前記装置本体(1)に回転可能に設置された走行ローラーを含み、前
記装置本体(1)が水平状態になっているとき、前記液体収納ケース(3)の上のクロス
カントリー補助ローラー(322)の最低点は前記走行ローラーの最低点より高いことを
特徴とする請求項10に記載の知能掃除装置。 - 前記第一掃除部(2)は掃除雑巾(4)を更に含み、前記掃除雑巾(4)は前記液体収
納ケースにおける前記クロスカントリー補助ローラー(322)が取り付けられている一
側に設置され、前記掃除雑巾(4)には開口が形成され、前記クロスカントリー補助ロー
ラー(322)は前記開口を通過して掃除待ち地面と接触することを特徴とする請求項1
0に記載の知能掃除装置。 - 前記掃除雑巾(4)は前記液体収納ケース(3)に着脱可能に設置され、前記掃除雑巾
(4)には第一案内部が形成され、前記液体収納ケース(3)には第二案内部が形成され
、第一案内部と第二案内部が結合されることにより前記掃除雑巾(4)の装着方向を確定
することを特徴とする請求項13に記載の知能掃除装置。 - 前記第一案内部は案内槽を含み、前記第二案内部は前記案内槽に結合される案内棒を含
み、前記案内棒が前記案内槽に結合されることにより、前記掃除雑巾(4)の前記液体収
納ケース(3)に相対した移動を制限することを特徴とする請求項14に記載の知能掃除
装置。 - 前記第一案内部は案内スリム(44)を含み、前記第二案内部は装着槽(323)を含
み、前記案内スリム(44)が前記装着槽(323)に挿入固定されることにより、前記
掃除雑巾(4)の前記液体収納ケース(3)に相対した移動を制限することを特徴とする
請求項14に記載の知能掃除装置。 - 前記案内スリム(44)は連結構造により前記掃除雑巾(4)に連結固定され、前記装
着槽(323)には前記連結構造を避けるための切欠口が形成され、前記装着槽(323
)の第一端には前記案内スリム(44)を挿入させるための開口が形成され、前記装着槽
(323)の第二端には離脱を防止するストップ構造が形成されることを特徴とする請求
項16に記載の知能掃除装置。 - 前記掃除雑巾(4)は半円形であり、前記掃除雑巾(4)は、順次に設置された浸透区
域、汚染物除去区域および吸水区域を含むことを特徴とする請求項13に記載の知能掃除
装置。
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CN201710061574 | 2017-01-26 | ||
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