CN110881904B - 一种地板清洁机器人的清洁方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种地板清洁机器人的清洁方法，清洁方法包括拖地模式和清洁拖地海绵模式；在拖地模式下，直流电机二使得水箱盖处于盖上水箱状态；直流电机一驱动连杆机构使得拖地海绵位于开口内且从开口伸出底盘进行清洁；在清洁拖地海绵模式下，直流电机二带动水箱盖移动打开水箱盖；直流电机一转动带动连杆机构将拖地海绵从开口向水箱方向移动并使得拖地海绵位于水箱内进行清洗。本发明不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用更加方便省时。

Description

一种地板清洁机器人的清洁方法
技术领域
本发明涉及清洁机器人，具体涉及一种地板清洁机器人的清洁方法。
背景技术
随着社会的高速发展，人们的生活节奏越来越快，用于做家务搞清洁卫生的时间也越来越少，为了家庭和公共场所的清洁卫生，扫地机器人和拖地机器人等用于清洁卫生的电子产品也应运而生，它们减轻了人工搞卫生的负担，方便了人们的生活。这些拖地机器人结构有相同点也有不同点，功能和特点也各不相同。但现有拖地机器人都只具有拖地功能，而不具有清洁的功能，需要经常人为更换和涮洗拖布，否则拖地清洁效果会受到影响，使用起来不够方便。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用起来更加方便省时的清洁机器人的清洁方法。
为达到上述目的，一种地板清洁机器人的清洁方法，车体包括底盘，底盘上设有拖地海绵和水箱，水箱安装在底盘尾部的一侧，底盘尾部另一侧设有直流电机一，直流电机一通过传动机构与连杆机构连接，连杆机构连接电机支撑板，电机支撑板上设有海绵电机，海绵电机输出端穿过电机支撑板连接拖地海绵，底盘在直流电机一与水箱之间设有开口，拖地海绵通过开口伸出底盘清洁地面和收回到水箱清洗，底盘尾部设有万向轮，万向轮上方设有直流电机二，水箱包括箱体以及设置在箱体上且可在箱体上滑动的水箱盖，直流电机二的输出端上设有齿轮，水箱盖上设有齿条；
清洁方法包括拖地模式和清洁拖地海绵模式；
1)在拖地模式下，直流电机二使得水箱盖处于盖上水箱状态；
2)直流电机一驱动连杆机构使得拖地海绵位于开口内且从开口伸出底盘进行清洁；
3)在清洁拖地海绵模式下，直流电机二带动水箱盖移动打开水箱盖；
4)直流电机一转动带动连杆机构将拖地海绵从开口向水箱方向移动并使得拖地海绵位于水箱内进行清洗；
以上设置，使得清洁机器人处于两种工作模式下，当处于拖地模式下时，使得水箱盖盖上水箱，同时驱动连杆机构拖地海绵伸出开口进行清洁，清洁拖地海绵模式时，直流电机一带动连杆机构运动使得拖地海绵进入水箱中进行清洗，操作方便，且不需要人工更换拖地海绵，直接将拖地海绵放入水箱中进行清洗即可。
进一步地，步骤4)之后还包括海绵电机驱动海绵转动实现海绵脱水处理，以上设置，防止拖地海绵上过多水分影响拖地效果。
进一步地，步骤3)中所述直流电机二的输出轴连接齿轮，通过直流电机二驱动齿轮转动，带动齿条从而带动水箱盖在移动打开水箱盖。
附图说明
图1为地板清洁机器人的立体图。
图2为地板清洁机器人去掉车盖后的俯视图。
图3为地板清洁机器人的仰视图。
图4为地板清洁机器人去掉车盖后水箱闭合时的结构示意图。
图5为地板清洁机器人去掉车盖后清洗海绵时的结构示意图。
图6为图4中A处的局部放大示意图。
图7为图5中B处的局部放大示意图。
图8为本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
参见图1-图7，一种地板清洁机器人的清洁方法，车体1包括底盘11和设置在底盘11上方的车盖121，车体内设有拖地海绵41和水箱51，水箱51安装在车体1的底盘11尾部的一侧，底盘11尾部另一侧设有直流电机一111，直流电机一111旁设有驱动装置2，直流电机一111通过带传动机构61与连杆机构62连接，连杆机构62连接电机支撑板42，电机支撑板42上设有海绵电机43，海绵电机43穿过电机支撑板42连接拖地海绵41，底盘11在直流电机一与水箱51之间设有开口12，拖地海绵41通过开口12伸出底盘11清洁地面和收回到水箱51清洗，清洗后通过海绵电机43的转动，脱干拖地海绵41上的水分，底盘11尾部设有万向轮3，万向轮3上方设有直流电机二114，直流电机二114上设有齿轮，水箱盖52上设有齿条；
所述底盘11上设有吸尘口14，吸尘口14上设有吸尘装置7，所述吸尘装置7包括主毛刷71，灰尘盒72，风扇73，所述风扇73安装在所述灰尘盒72上方，以上设置，通过在底盘11上设置吸尘装置7，通过吸尘装置7在拖地时先进行吸尘处理，提高拖地清洁效果。
所述车体1的底盘11上设有显示装置16。本实施例中，显示装置16为液晶显示屏，通过在底盘11上设置显示装置16，方便对机器人状态等信息进行显示提示。
所述车体1两侧分别设有一个行走轮总成17，直流电机一111旁设有驱动装置171，行走轮总成17与驱动装置171相连，每个行走轮两侧各设一个车盖支撑柱122。以上设置，通过在车体两侧设置行走轮总成17，且其通过驱动装置171进行驱动，方便机器人行走，同时在行走轮两侧设置车盖支撑柱122，方便其与车盖121相连。
所述车体1还包括车盖121，车盖121对应车盖支撑柱122位置设置有车盖固定孔1211，车盖通过螺钉穿过车盖固定孔1211将车盖121固定在车盖支撑柱122，以上设置，由于车盖121通过车盖支撑柱122固定在底盘11上，结构简单，且稳定可靠。
所述底盘11的顶部和两侧分别设有超声波模块3，所述底盘11顶部两侧分别设有毛刷电机14，所述毛刷电机14穿过所述底盘11连接毛刷15，通过在底盘11上设置超声波模板3，方便通过超声波模块3进行障碍物探测，且通过在底盘11上设置毛刷15，通过毛刷15对地面进行清扫处理。
连杆机构62包括位于直流电机一111两侧的左连杆支架621和右连杆支架622，左连杆支架上端连接有两个平行设置的第一左连杆6211和第二左连杆6212，第一左连杆6211的一端和第二左连杆6212的一端与左连杆支架622的上端转动连接，直流电机一111输出端通过输送带112与辊轮113相连，辊轮113的输出端与第二左连杆6212的一端转动连接，第一左连杆6211的另一端和第二左连杆6212的另一端通过第三左连杆6213相连，第三左连杆6213的中心位置转动连接有第四连杆6214的一端；
右连杆支架622上端连接有两个平行设置的第一右连杆6221和第二右连杆6222，第一右连杆6221的一端和第二右连杆6222的一端与右连杆支架622的上端转动连接，辊轮的输出端与第二右连杆6222的一端转动连接，第一右连杆6221的另一端和第二右连杆6222的另一端通过第三右连杆6223相连，第三右连杆6223的中心位置转动连接有第四连杆6214的另一端；
第四连杆6214的一端上连接有第五左连杆6215的一端，第五左连杆6215的另一端上转动连接有第六左连杆6216的一端，第六左连杆6216的另一端与电机支撑板的一端相连；
第四连杆6214的另一端上连接有第五右连杆6225的一端，第五右连杆6225的另一端上转动连接有第六右连杆6226的一端，第六右连杆6226的另一端与电机支撑板的另一端相连。
如图8所示，本发明的清洁方法包括以下步骤：
清洁方法包括拖地模式和清洁拖地海绵模式；具体地，当前所处模式通过显示装置进行显示：
1)在拖地模式下，直流电机二114使得水箱盖52处于盖上水箱状态；
2)直流电机一111驱动连杆机构62使得拖地海绵41位于开口12内且从开口12伸出底盘11进行清洁；
3)在清洁拖地海绵模式下，直流电机二114带动水箱盖51移动打开水箱盖51；
4)直流电机一111转动带动连杆机构62将拖地海绵从开口12向水箱51方向移动并使得拖地海绵41位于水箱51内进行清洗；具体地，连杆结62构通过平行设置的第一左连杆6211以及第二左连杆6212以及第三左连杆6213组成四边形结构，当直流电机一111正向转动或反向转动时带动辊轮运动从而带动第二左连杆6211以及第二右连杆6222运动，第二左连杆6211以及第二右连杆6222运动带动第四连杆6214运动，第四连杆6214运动带动第五左连杆6215以及第五右连杆6225运动，从而通过第六连杆带动电机支撑板运动，使得拖地海绵放置在开口或水箱上；
步骤1)还包括通过超声波模块3对周围障碍物进行检测，当检测到障碍物时，进行报警提示，同时通过毛刷电机启动毛刷对垃圾进行清扫，并通过吸尘装置对地面进行吸尘处理。以上设置，使得清洁机器人处于两种工作模式下，当处于拖地模式下时，使得水箱盖52盖上水箱51，同时驱动连杆机构62拖地海绵41伸出开口12进行清洁，清洁拖地海绵模式时，直流电机一111带动连杆机构62运动使得拖地海绵41进入水箱51中进行清洗，操作方便，且不需要人工更换拖地海绵41，直接将拖地海绵41放入水箱51中进行清洗即可。
所述步骤4)之后还包括海绵电机43驱动海绵转动实现海绵脱水处理，以上设置，防止拖地海绵41上过多水分影响拖地效果。
步骤3)中所述直流电机二114的输出轴连接齿轮，通过直流电机二114驱动齿轮转动，带动齿条从而带动水箱盖52在移动打开水箱盖52。

Claims (3)

1.一种地板清洁机器人的清洁方法，其特征在于：
地板清洁机器人包括车体，车体包括底盘，底盘上设有拖地海绵和水箱，水箱安装在底盘尾部的一侧，底盘尾部另一侧设有直流电机一，直流电机一通过传动机构与连杆机构连接，连杆机构连接电机支撑板，电机支撑板上设有海绵电机，海绵电机输出端穿过电机支撑板连接拖地海绵，底盘在直流电机一与水箱之间设有开口，拖地海绵通过开口伸出底盘清洁地面和收回到水箱清洗，底盘尾部设有万向轮，万向轮上方设有直流电机二，水箱包括箱体以及设置在箱体上且可在箱体上滑动的水箱盖，直流电机二的输出端上设有齿轮，水箱盖上设有齿条；
连杆机构包括位于直流电机一两侧的左连杆支架和右连杆支架，左连杆支架上端连接有两个平行设置的第一左连杆和第二左连杆，第一左连杆的一端和第二左连杆的一端与左连杆支架的上端转动连接，直流电机一输出端通过输送带与辊轮相连，辊轮的输出端与第二左连杆的一端转动连接，第一左连杆的另一端和第二左连杆的另一端通过第三左连杆相连，第三左连杆的中心位置转动连接有第四连杆的一端；
右连杆支架上端连接有两个平行设置的第一右连杆和第二右连杆，第一右连杆的一端和第二右连杆的一端与右连杆支架的上端转动连接，辊轮的输出端与第二右连杆的一端转动连接，第一右连杆的另一端和第二右连杆的另一端通过第三右连杆相连，第三右连杆的中心位置转动连接有第四连杆的另一端；
第四连杆的一端上连接有第五左连杆的一端，第五左连杆的另一端上转动连接有第六左连杆的一端，第六左连杆的另一端与电机支撑板的一端相连；
第四连杆的另一端上连接有第五右连杆的一端，第五右连杆的另一端上转动连接有第六右连杆的一端，第六右连杆的另一端与电机支撑板的另一端相连；
清洁方法包括拖地模式和清洁拖地海绵模式；
1）在拖地模式下，直流电机二使得水箱盖处于盖上水箱状态；
2）直流电机一驱动连杆机构使得拖地海绵位于开口内且从开口伸出底盘进行清洁；
3）在清洁拖地海绵模式下，通过直流电机二驱动齿轮转动，带动齿条从而带动水箱盖平移打开水箱盖，且水箱盖向远离开口的方向平移从而打开水箱盖；
4）直流电机一转动带动连杆机构将拖地海绵从开口向水箱方向移动并使得拖地海绵位于水箱内进行清洗。
2.如权利要求1所述的一种地板清洁机器人的清洁方法，其特征在于：步骤4）之后还包括海绵电机驱动海绵转动实现海绵脱水处理。
3.如权利要求1所述的一种地板清洁机器人的清洁方法，其特征在于：步骤3）中所述直流电机二的输出轴连接齿轮，通过直流电机二驱动齿轮转动，带动齿条从而带动水箱盖在移动打开水箱盖。
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