CN111772539B - 一种卫生间清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

一种卫生间清洁机器人，其特征在于，包括：行走驱动机构、拖地机构、清洁机构、卫生纸处理机构和控制机构，行走驱动机构包括：控制箱、滑槽、齿条、滑块板、驱动齿轮；驱动齿轮与齿条相互啮合；通过驱动齿轮上的电机，带动滑块板在滑槽上滑动，从而可以实现拖地机构和清洁机构工作位置上下的调整；电动马达驱动翻到运动部分上的皮带轮，进而带动翻到运动部分上的丝杠，从而将清洁剂放置筒翻转到一定的角度，倒入橡胶板的凹槽中，然后流入清洗块，从而在冲洗的过程中实现清洁液的倒入；丝杠电机驱动连接板上的丝杠，进而使丝杠滑块驱动连杆组上的连杆进行摆动，从而使清洗块进行清洗。

Description

一种卫生间清洁机器人
技术领域
本发明涉及卫生间机器人清洁技术领域，特别涉及一种卫生间清洁机器人。
背景技术
现有的随着科技水平的提升，全自动化的设备推进，自动化取代了一部分人工劳动，传统的人工清洁方式，需要耗费大量人力物力，随着社会的发展越来越少的人会去从事这方面的工作，另一方便火车站、机场、学校和商场等一些公共场合，人流量比较大，如果清洁不及时很容易滋生细菌和传染性的病毒；
通过检索现有技术，发现专利号为：201920279688 .X的中国实用新型专利公开了一种智能卫生间清洁机器人，包括机械臂运动模块、升降平台、电源与电 量检测模块、OpenMV视觉识别摄像头、激光雷达、 第一层底板、实时监控摄像头、微处理器模块、主履带运动模块、上下台阶履带运动模块，其特征 在于：所述机械臂运动模块安装在升降平台的顶部，所述的机械臂运动模块的末端安装有直流电机、喷头和拖布；
但该卫生间清洁机器人不适用于一些公共场合大面积的清洁，且没有专门对便池清洁的机构；也不能对卫生间垃圾桶内的垃圾进行处理，在使用上缺乏定向的功能，因此需要一种可以实现对地面便池清洗、以及对垃圾内的垃圾进行处理的卫生间机器人来解决上述问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种卫生间清洁机器人，其通过转向齿轮组的下端面与底板的上端面固定连接转向齿轮组上设有锥形轮和圆形齿轮，通过转向齿轮组上的齿轮相互运动，从而实现了对喷头角度的调节，气缸的伸缩，从而实现擦拭海绵板进行前后的运动，实现了对地面擦拭的功能；伺服电机带动长连杆在活动框上滑动，进而由长连杆拉开转盘，方便垃圾放入，然后由粉碎动力部分对粉碎桶内的垃圾进行粉碎，进一步由风机通过长吸管将粉碎桶内的粉碎后垃圾吸到压缩桶的内部进行压缩，从而实现了对垃圾进行自动化处理的功能。
本发明所使用的技术方案是：一种卫生间清洁机器人，包括：行走驱动机构、拖地机构、清洁机构、卫生纸处理机构和控制机构，所述行走驱动机构包括：控制箱、滑槽、齿条、滑块板、驱动齿轮；所述滑槽的后端固定安装在控制箱的前后两个端面上；齿条的后端面与滑槽的前端面固定连接；滑块板与滑槽上的滑槽滑动连接；驱动齿轮上的电机固定安装在滑块板的侧端面；驱动齿轮与齿条相互啮合；所述拖地机构包括：底板、气缸和擦拭海绵板；所述底板的后端面与滑块板的前端面固定连接；气缸的缸体后端固定安装在底板的侧端面，其活塞杆端部与擦拭海绵板上端面支座处的转动轴固定连接；拖地机构实现对卫生间地面的擦洗；控制机构固定安装在控制箱的下端面，控制机构控制设备的整体运行；
所述清洁机构包括：连接板、丝杠电机、丝杠滑块和连杆组；所述连接板的后端面与滑块板的前端面固定连接；丝杠电机固定安装在连接板上端面的挡板上，其电机轴与连接板上的丝杠固定连接；丝杠滑块与连接板上的丝杠进行螺纹配合；连杆组转动安装在丝杠滑块上；清洁机构实现对马桶或者便池的自动化清理；
所述卫生纸处理机构上设有压缩桶和粉碎桶；粉碎桶实现对卫生间垃圾桶的垃圾进行粉碎处理；压缩桶实现对粉碎后的垃圾进行压缩。
进一步地，所述行走驱动机构还包括：驱动电机、驱动轮和履带；所述驱动电机固定安装在控制箱上的挡板内侧，其电机轴与驱动轮固定连接；驱动轮与履带相互啮合。
进一步地，所述拖地机构还包括：储水筒、喷头和转向齿轮组；所述储水筒固定安装在底板的上端面；喷头转动安装在转向齿轮组上端支座处的连接轴上；储水筒与喷头通过软管互连互通；转向齿轮组的下端面与底板的上端面固定连接。
进一步地，所述清洁机构还包括：电动马达、翻到运动部分、清洁剂放置筒、橡胶板和清洗块；所述电动马达固定安装在连杆组的上端面，其电机轴与翻到运动部分上的皮带轮固定连接；清洁剂放置筒固定安装在翻到运动部分的上端面；橡胶板的一端与翻到运动部分的前端面固定连接，其另一端与清洗块的上端面固定连接。
进一步地，所述卫生纸处理机构包括：支撑架、压缩桶、风机、长吸管、粉碎动力部分、粉碎桶、活动框、伺服电机、长连杆和转盘；所述支撑架的下端面与控制箱的上端面固定连接；压缩桶的下端面与支撑架的上端面固定连接；风机固定安装在支撑架的上端面；长吸管穿过压缩桶，一端与风机互通，其另一端与粉碎桶互通；粉碎动力部分固定安装在粉碎桶的侧端面，其电动轴与粉碎桶内部的粉碎轴固定连接；活动框的下端面与支撑架的上端面固定连接；伺服电机固定安装在支撑架的上端面，其电机轴与长连杆的下端转动连接；转盘的下端面与粉碎桶的上端面转动连接；长连杆的前端与转盘上的连接轴转动连接。
进一步地，所述控制机构包括：无线信号传出模块、中央控制模块和处理模块；无线信号传出模块实现控制信号的传输和交换，便于远程控制；中央控制模块用于编写控制程序；处理模块实现对工作信息的处理。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
（1）本发明通过转向齿轮组的下端面与底板的上端面固定连接转向齿轮组上设有锥形轮和圆形齿轮，通过转向齿轮组上的齿轮相互运动，从而实现了对喷头角度的调节，气缸的伸缩，从而实现擦拭海绵板进行前后的运动，实现了对地面擦拭的功能；
（2）本发明通过电动马达驱动翻到运动部分上的皮带轮，进而带动翻到运动部分上的丝杠，从而将清洁剂放置筒翻转到一定的角度，倒入橡胶板的凹槽中，然后流入清洗块，从而在冲洗的过程中实现清洁液的倒入；丝杠电机驱动连接板上的丝杠，进而使丝杠滑块驱动连杆组上的连杆进行摆动，从而使清洗块对马桶或者便池进行清洗；
（3）本发明通过伺服电机带动长连杆在活动框上滑动，进而由长连杆拉开转盘，方便垃圾放入，然后由粉碎动力部分对粉碎桶内的垃圾进行粉碎，进一步由风机通过长吸管将粉碎桶内的粉碎后垃圾吸到压缩桶的内部进行压缩，从而实现了对垃圾进行自动化处理的功能。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明行走驱动机构的结构示意图。
图6、图7为本发明拖地机构的结构示意图。
图8、图9为本发清洁机构的结构示意图。
图10为本发清洁机构的局部放大示意图。
图11、图12为本发明卫生纸处理机构的结构示意图。
附图标号：1-行走驱动机构；2-拖地机构；3-清洁机构；4-卫生纸处理机构；101-控制箱；102-驱动电机；103-驱动轮；104-履带；105-滑槽；106-齿条；107-滑块板；108-驱动齿轮；201-底板；202-储水筒；203-喷头；204-转向齿轮组；205-气缸；206-擦拭海绵板；301-连接板；302-丝杠电机；303-丝杠滑块；304-连杆组；305-电动马达；306-翻到运动部分；307-清洁剂放置筒；308-橡胶板；309-清洗块；401-支撑架；402-压缩桶；403-风机；404-长吸管；405-粉碎动力部分；406-粉碎桶；407-活动框；408-伺服电机；409-长连杆；410-转盘。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种卫生间清洁机器人，其特征在于，包括：行走驱动机构1、拖地机构2、清洁机构3、卫生纸处理机构4和控制机构，行走驱动机构1包括：控制箱101、滑槽105、齿条106、滑块板107、驱动齿轮108；所述滑槽105的后端固定安装在控制箱101的前后两个端面上；齿条106的后端面与滑槽105的前端面固定连接；滑块板107与滑槽105上的滑槽105滑动连接；驱动齿轮108上的电机固定安装在滑块板107的侧端面；驱动齿轮108与齿条106相互啮合；通过驱动齿轮108上的电机，带动滑块板107在滑槽105上滑动，从而可以实现拖地机构2和清洁机构3工作位置上下的调整；
拖地机构2包括：底板201、气缸205和擦拭海绵板206；所述底板201的后端面与滑块板107的前端面固定连接；气缸205的缸体后端固定安装在底板201的侧端面，其活塞杆端部与擦拭海绵板206上端面支座处的转动轴固定连接，擦拭海绵板206上的海绵可以进行更换，擦拭海绵板206用于对地面的擦拭；拖地机构2实现对卫生间地面的擦洗；通过气缸205的伸缩，从而实现擦拭海绵板206进行前后的运动，实现了对地面擦拭的功能；控制机构固定安装在控制箱101的下端面，控制机构控制设备的整体运行，控制机构包括：无线信号传出模块、中央控制模块和处理模块；无线信号传出模块实现控制信号的传输和交换，便于远程控制；中央控制模块用于编写控制程序；处理模块实现对工作信息的处理；
清洁机构3包括：连接板301、丝杠电机302、丝杠滑块303和连杆组304；所述连接板301的后端面与滑块板107的前端面固定连接；丝杠电机302固定安装在连接板301上端面的挡板上，其电机轴与连接板301上的丝杠固定连接；丝杠滑块303与连接板301上的丝杠进行螺纹配合；连杆组304转动安装在丝杠滑块303上；清洁机构3实现对马桶或者便池的自动化清理；通过丝杠电机302驱动连接板301上的丝杠，进而使丝杠滑块303驱动连杆组304上的连杆进行摆动，从而使清洗块309进行清洗；
卫生纸处理机构4上设有压缩桶402和粉碎桶406；粉碎桶406实现对卫生间垃圾桶的垃圾进行粉碎处理；压缩桶402实现对粉碎后的垃圾进行压缩。
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图4、图5所示，行走驱动机构1还包括：驱动电机102、驱动轮103和履带104；驱动电机102固定安装在控制箱101上的挡板内侧，其电机轴与驱动轮103固定连接；驱动轮103与履带104相互啮合；通过驱动电机102带动驱动轮103，驱动轮103与履带104相互啮合，进而使设备到达指定的工作位置。
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图6、图7所示，拖地机构2还包括：储水筒202、喷头203和转向齿轮组204；储水筒202固定安装在底板201的上端面，储水筒202可以存储水和84消毒液，在擦地的过程中实现消毒；喷头203转动安装在转向齿轮组204上端支座处的连接轴上，喷头203内置吸泵，从而将储水筒202内的水和消毒液喷洒到地面；储水筒202与喷头203通过软管互连互通；转向齿轮组204的下端面与底板201的上端面固定连接转向齿轮组204上设有锥形轮和圆形齿轮，通过转向齿轮组204上的齿轮相互运动，从而实现了对喷头203角度的调节。
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图8、图9、图10所示，清洁机构3还包括：电动马达305、翻到运动部分306、清洁剂放置筒307、橡胶板308和清洗块309；电动马达305固定安装在连杆组304的上端面，其电机轴与翻到运动部分306上的皮带轮固定连接；清洁剂放置筒307固定安装在翻到运动部分306的上端面，清洁剂放置筒307用于放置冲洗的清洁液；橡胶板308的一端与翻到运动部分306的前端面固定连接，其另一端与清洗块309的上端面固定连接；通过电动马达305驱动翻到运动部分306上的皮带轮，进而带动翻到运动部分306上的丝杠，从而将清洁剂放置筒307翻转到一定的角度，倒入橡胶板308的凹槽中，然后流入清洗块309，从而在冲洗的过程中实现清洁液的倒入。
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图11、图12所示，卫生纸处理机构4包括：支撑架401、压缩桶402、风机403、长吸管404、粉碎动力部分405、粉碎桶406、活动框407、伺服电机408、长连杆409和转盘410；所述支撑架401的下端面与控制箱101的上端面固定连接；压缩桶402的下端面与支撑架401的上端面固定连接；风机403固定安装在支撑架401的上端面；长吸管404穿过压缩桶402，一端与风机403互通，其另一端与粉碎桶406互通；粉碎动力部分405固定安装在粉碎桶406的侧端面，其电动轴与粉碎桶406内部的粉碎轴固定连接；活动框407的下端面与支撑架401的上端面固定连接；伺服电机408固定安装在支撑架401的上端面，其电机轴与长连杆409的下端转动连接；转盘410的下端面与粉碎桶406的上端面转动连接；长连杆409的前端与转盘410上的连接轴转动连接；通过伺服电机408带动长连杆409在活动框407上滑动，进而由长连杆409拉开转盘410，方便垃圾放入，然后由粉碎动力部分405对粉碎桶406内的垃圾进行粉碎，进一步由风机403通过长吸管404将粉碎桶406内的粉碎后垃圾吸到压缩桶402的内部进行压缩，从而实现了对垃圾进行自动化处理的功能。

Claims (4)

1.一种卫生间清洁机器人,其特征在于,包括:行走驱动机构(1)、拖地机构（2）、清洁机构(3)、卫生纸处理机构(4)和控制机构,所述行走驱动机构(1)包括:控制箱(101)、滑槽(105)、齿条(106),滑块板(107)、驱动齿轮(108)；所述滑槽(105)的后端固定安装在控制箱(101)的前后两个端面上；齿条(106)的后端面与滑槽(105)的前端面固定连接；滑块板(107)与滑槽(105)上的滑槽(105)滑动连接；驱动齿轮(108)上的电机固定安装在滑块板(107)的侧端面；驱动齿轮(108)与齿条(106)相互啮合；所述拖地机构（2)包括:底板(201)、气缸(205)和擦拭海绵板(206)；所述底板(201)的后端面与滑块板(107)的前端面固定连接；气缸(205)的缸体后端固定安装在底板(201)的侧端面,其活塞杆端部与擦拭海绵板(206)上端面支座处的转动轴固定连接；拖地机构（2)实现对卫生间地面的擦洗；控制机构固定安装在控制箱(101)的下端面,控制机构控制设备的整体运行；
所述清洁机构（3）包括:连接板(301)、丝杠电机(302)、丝杠滑块(303)和连杆组(304)、电动马达(305)、翻到运动部分(306)、清洁剂放置筒(307)、橡胶板(308)和清洗块(309)，所述连接板(301)的后端面与滑块板(107)的前端面固定连接；丝杠电机(302)固定安装在连接板(301)上端面的挡板上,其电机轴与连接板(301)上的丝杠固定连接；丝杠滑块(303)与连接板(301)上的丝杠进行螺纹配合；连杆组(304)转动安装在丝杠滑块(303)上；
所述清洁机构（ 3） 还包括:电动马达(305)、翻到运动部分(306)、清洁剂放置筒(307)、橡胶板(308)和清洗块(309)，所述电动马达(305)固定安装在连杆组(304)的上端面,其电机轴与翻到运动部分(306)上的皮带轮固定连接；清洁剂放置筒(307)固定安装在翻到运动部分(306)的上端面；橡胶板(308)的一端与翻到运动部分(306)的前端面固定连接,其另一端与清洗块(309)的上端面固定连接，清洁机构(3)实现对马桶或者便池的自动化清理；
所述卫生纸处理机构(4)上设有支撑架(401),压缩桶(402)、风机(403)、长吸管(404),粉碎动力部分(405),粉碎桶(406)、活动框(407).伺服电机(408).长连杆(409)和转盘(410)，所述支撑架(401)的下端面与控制箱(101)的上端面固定连接；压缩桶(402)的下端面与支撑架(401)的上端面固定连接；风机(403)固定安装在支撑架(401)的上端面；长吸管(404)穿过压缩桶(402),一端与风机(403)互通,其另一端与粉碎桶(406)互通；粉碎动力部分(405)固定安装在粉碎桶(406)的侧端面,其电动轴与粉碎桶(406)内部的粉碎轴固定连接；活动框(407)的下端面与支撑架(401)的上端面固定连接；伺服电机(408)固定安装在支撑架(401)的上端面,其电机轴与长连杆(409)的下端转动连接；转盘(410)的下端面与粉碎桶(406)的上端面转动连接；长连杆(409)的前端与转盘(410)上的连接轴转动连接，粉碎桶(406)实现对卫生间垃圾桶的垃圾进行粉碎处理；压缩桶(402)实现对粉碎后的垃圾进行压缩。
2.根据权利要求l所述一种卫生间清洁机器人,其特征在于,所述行走驱动机构⑴)还包括:驱动电机(102)驱动轮(103)和履带(104)；
所述驱动电机(102)固定安装在控制箱(101)上的挡板内侧,其电机轴与驱动轮(103)固定连接；驱动轮(103)与履带(104)相互啮合。
3.根据权利要求1所述一种卫生间清洁机器人,其特征在于,所述拖地机构（2)还包括:储水简(202),喷头(203)和转向齿轮组(204)；
所述储水筒(202)固定安装在底板(201)的上端面；喷头(203)转动安装在转向齿轮组(204)上端支座处的连接轴上；储水筒(202)与喷头(203)通过软管互连互通；转向齿轮组(204)的下端面与底板(201)的上端面固定连接。
4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述一种卫生间清洁机器人,其特征在于,所述控制机构包括:无线信号传出模块、中央控制模块和处理模块:
无线信号传出模块实现控制信号的传输和交换,便于远程控制；中央控制模块用于编写控制程序；处理模块实现对工作信息的处理。
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