JPH063251U - 掃除ロボット - Google Patents
掃除ロボットInfo
- Publication number
- JPH063251U JPH063251U JP310292U JP310292U JPH063251U JP H063251 U JPH063251 U JP H063251U JP 310292 U JP310292 U JP 310292U JP 310292 U JP310292 U JP 310292U JP H063251 U JPH063251 U JP H063251U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning robot
- wall
- nozzle
- cleaning
- suction nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来の掃除ロボットの場合、壁に沿って部屋
を一周して部屋の隅を清掃すると、掃除ロボットは壁か
ら少し離れたところを走行するので、壁ぎわに掃除残し
が発生する。そこで本発明は、壁ぎわにできる掃除残し
をなくすことを目的としている。 【構成】 掃除ロボット1は、シャーシ6に走行用のタ
イヤ7L,7R,8を備えている。また、床面の塵埃を
吸引する吸引ノズル2はシャーシ6に取付けられたノズ
ル駆動手段5によって、シャーシ6に対して矢印a方向
に移動可能に取付けられている。さらに、吸引ノズル2
の側面には、ローラ4が取付けられている。ローラ4は
吸引ノズル2の移動にともない壁面と接触することによ
りノズル駆動手段5の動作を停止させる。 【効果】 吸引ノズル2を壁面近くまで移動させた後、
走行しながら掃除を行うので、壁ぎわの床面の塵埃も吸
引掃除することが可能となる。
を一周して部屋の隅を清掃すると、掃除ロボットは壁か
ら少し離れたところを走行するので、壁ぎわに掃除残し
が発生する。そこで本発明は、壁ぎわにできる掃除残し
をなくすことを目的としている。 【構成】 掃除ロボット1は、シャーシ6に走行用のタ
イヤ7L,7R,8を備えている。また、床面の塵埃を
吸引する吸引ノズル2はシャーシ6に取付けられたノズ
ル駆動手段5によって、シャーシ6に対して矢印a方向
に移動可能に取付けられている。さらに、吸引ノズル2
の側面には、ローラ4が取付けられている。ローラ4は
吸引ノズル2の移動にともない壁面と接触することによ
りノズル駆動手段5の動作を停止させる。 【効果】 吸引ノズル2を壁面近くまで移動させた後、
走行しながら掃除を行うので、壁ぎわの床面の塵埃も吸
引掃除することが可能となる。
Description
【0001】
本考案は、自律走行し、清掃を行う掃除ロボットに関して、特に掃除ロボット のノズル駆動機構に関する。
【0002】
まず従来の掃除ロボット1の構成を図6、図7に簡単に示す。掃除ロボット1 はシャーシ6にそれぞれ駆動用のモーター(図示せず)の接続された2つの駆動 輪7R、7Lと1つの操舵輪8から成る走行部が接続されている。またシャーシ 6には、ノズル2、ホース18、集塵部19から構成される吸引部とAC電源用 のコードを巻取り、収納した電源コード収納部20、掃除ロボット各部の制御回 路部21が接続されている。さらに、シャーシ6には外装22が接続されており 、その外装22には超音波センサ等から構成され、壁等の障害物までの距離を測 定する障害物センサ23と液晶表示装置等から構成され、清掃の進行状況を表示 する清掃状況表示装置24が付けられている。
【0003】 次にこのような構成の掃除ロボット1の動作について、図8の動作フローチャ ートおよび図9を用いて説明する。掃除ロボット1は清掃を開始すると図9に示 すように、部屋2を一周する。部屋の隅から次の隅までの動作を図8を用いて説 明する。掃除ロボット1が部屋の隅から清掃を開始すると、処理801を実施し て壁3との距離を計測しながら前進する。次に処理802を実施して壁3までの 距離と転回位置とを比較する。壁3までの距離と転回位置が異なるときは処理8 01に戻り、等しいときは処理803を実施して転回動作を行う。転回動作終了 後、ふたたび先の一連の動作を実施して、部屋を一周する。
【0004】
従来の掃除ロボットの場合、壁3に沿って部屋を一周して部屋の隅を清掃する とき、図10に示したように掃除ロボット1は壁3から少し離れたところを走行 するので、壁ぎわに掃除残し(斜線部)が発生するという問題点がある。そこで 本考案は、壁ぎわにできる掃除残しをなくすことを目的としている。
【0005】
このような目的を達成するために本考案は、掃除ロボットのノズルを横方向に 移動する駆動機構を備えたものである。
【0006】
本考案の掃除ロボットによれば、清掃時にノズルを壁に近接させて清掃するこ とができる。
【0007】
本考案による一実施例を図1〜図5を参照して説明する。尚、従来技術と同様 の構成については、符号を同一とし、説明を省略する。 図1はノズル駆動機構5を搭載した掃除ロボット1のシャーシ6とノズル2の 構成を下面から視たものである。本実施例のノズル2はノズル駆動機構部5によ って、シャーシ6に対して横方向(図中矢印a方向)に移動可能に結合されてい る。ノズル2には、ローラ4が矢印bに示すように回転可能な状態でシャフトに よって支持され、ノズル2の側面から突出している。
【0008】 図2は、ローラ4の構成を示した図である。ローラ4には、シャフト9が通し てあり、そのシャフト9をシャフトガイド10で支持している。またシャフト9 は、ノイズ2に設けられたシャフトガイド10に挿入され、シャフトガイド10 内を矢印c方向に摺動可能に取り付けられている。さらにシャフトガイド10に はスプリング11が内蔵してあり、シャフト9を矢印d方向に押している。
【0009】 また、シャフトガイド10にはマイクロスイッチ18が固定されている。この マイクロスイッチ18は、ローラ4がスプリング11に抗して矢印f方向に移動 したときに、シャフト9と接触しONとなる。
【0010】 図3はノズル駆動機構5の一例を示した図である。ノズル駆動機構5はスライ ド12、スライドガイド13、ボールネジ14、ボールネジ支持部15、ボール スクリュー部16、ギヤ17から構成されている。スライドガイド13はシャー シ6と結合され、スライド12はノズルと結合している。スライドガイド13に 設けられた溝13aにスライド12の凸部が入り12はスライドガイド13上を スライド12が図中矢印e方向に移動可能となっている。ボールネジ14は、ス ライドガイド13に固定されたボールネジ支持部15に軸受を介して回転可能に 取り付けられている。また、ボールネジ14には、ボールネジ14が回転するこ とにより矢印e方向に移動するボールスクリュー部16が取り付けられている。 ボールスクリュー部16はスライド12に固定されている。また、ボールネジ1 4の一方の端にはギヤ17が取り付けられ、シャーシ6に固定されたモータ(図 示せず)からの回転がギヤ17を介してボールネジ14に伝えられ、その回転に よりボールスクリュー部16が移動してスライド12も移動する。
【0011】 掃除ロボット1の動作について、図4a,b,c,dおよび図5の動作フロー チャートを用いて説明する。まず掃除ロボット1は、清掃開始の命令を受けると 、障害物センサ23で、両側の側壁までの距離を測定し、どちら側の壁が近いか 判別する(処理201)。そして、近い壁の方にノズル2を横に移動する(処理 202)。ノズル2の側面に取付けたローラ4が壁に接触し、マイクロスイッチ 18がONされることにより、ノズル2の移動にともなってノズル2が壁3と接 触したことを確認し(処理203)、ノズル2の移動を停止する。この状態で掃 除ロボット1は、前進を開始する。前進中掃除ロボット1は障害物センサ23に より、前方の壁3の有無を監視し、常に転回すべき位置であるかを確認する(処 理204、205)。前方に壁を検出し転回すべき位置に達すると、掃除ロボッ ト1は速度を落とし、さらに前方の壁3に接する位置までに前進し、停止する( 処理206)。そして掃除ロボット1はノズル2を元の位置に戻し(処理207 )、転回位置まで後退する(処理208)。この後転回動作を実施して、部屋の 隅で停止する(処理209)。転回動作終了後、掃除ロボット1は、ふたたびこ の一連の動作を実施して、部屋を一周する。
【0012】 なお本実施例では、ノズル駆動機構5としてスライドガイドとボールネジを使 った例を示したが、回転運動を直線運動に変換できるラック&ピニオンやベルト 駆動あるいは直接、直線運動を行なうリニアモータ等によりノズルを移動する構 成としてもよい。また、本実施例では、ローラ4を壁3に接触させ、それをマイ クロスイッチ18で検出することで、ノズル2の移動量を制御する例を示したが 、超音波センサなどの距離を測定するセンサを使って、ノズル2の移動量を制御 する構成としてもよい。
【0013】
本効果は、ノズルを横方向に移動する駆動機構を備えたことによって、壁ぎわ に出来る掃除残しをなくすことができるという効果がある。
【図1】本考案によるロボット掃除機の下面外観図。
【図2】(a)ローラ取付部拡大図。 (b)ローラ取付部拡大図。
【図3】ノズル駆動機構透視図
【図4】本考案による掃除ロボットの動作を表す図。
【図5】本考案による掃除ロボットの動作フローチャー
ト図。
ト図。
【図6】従来の掃除ロボットの簡単な構成を示す側断面
図。
図。
【図7】従来の掃除ロボットの簡単な構成を示す平面
図。
図。
【図8】従来の掃除ロボットの動作フローチャート図。
【図9】従来の掃除ロボットの動作を表す図。
【図10】従来の掃除ロボットの動作を表す図。
1 掃除ロボット 2 ノズル 3 壁 4 ローラ 5 ノズル駆動機構 6 シャーシ 7R 駆動輪 7L 駆動輪 8 操舵輪 9 シャフト 10 シャフトガイド 11 スプリング 12 スライド 13 スライドガイド 14 ボールネジ 15 ボールネジ支持部 16 ボールスクリュー部 17 ギヤ 18 マイクロスイッチ
Claims (2)
- 【請求項1】 吸引手段に接続された吸引ノズルを有
し、この吸引ノズルから床面の塵埃を吸引しながら自律
走行し、清掃を自動的に行う掃除ロボット本体におい
て、前記吸引ノズルを前記掃除ロボット本体に対して横
方向に移動可能に取付けるとともに、前記掃除ロボット
本体に取付けられ前記吸引ノズルを掃除ロボット本体に
対して横方向に移動させるノズル駆動手段を備えたこと
を特徴とする掃除ロボット。 - 【請求項2】 前記ノズル駆動手段として、ボールネジ
を用いたことを特徴とする請求項1記載の掃除ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP310292U JPH063251U (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 掃除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP310292U JPH063251U (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 掃除ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH063251U true JPH063251U (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=11547989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP310292U Pending JPH063251U (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 掃除ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH063251U (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07319542A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-08 | Minolta Co Ltd | 自走式作業車 |
KR20160003435A (ko) * | 2014-07-01 | 2016-01-11 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
US9320398B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robots |
US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP310292U patent/JPH063251U/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH07319542A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-08 | Minolta Co Ltd | 自走式作業車 |
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US10244915B2 (en) | 2006-05-19 | 2019-04-02 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
KR20160003435A (ko) * | 2014-07-01 | 2016-01-11 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
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