JPH07155273A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】清掃幅を広げて清掃効率を高めるとともに移動
性能を低下させることがない自走式掃除機を提供する。 【構成】車体部と、この車体部を移動させ得る駆動輪
と、前記車体部の移動方向を変化させ得る操舵機構と、
前記車体部の幅方向に沿う向きに移動できかつ前後に並
置された一対の吸込口と、この吸込口に可撓性のホース
を介して接続されかつ前記車体部に配設されたブロアモ
ータとを具える一方、前記一対の吸込口は、前記車体部
に収納できかつ収納時に前記車体部の巾寸法とほぼ同寸
の清掃幅を確保しうるとともに、車体の左右側方に夫々
突出できかつ突出時に、一方の吸込口の車体部内方側の
端部が、他方の吸込口と前後に重なり合う重なり代をも
って配設されたことを特徴とする自走式掃除機。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動的に移動しつつ真空
吸引装置にて床面を掃除しうる自走式掃除機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、掃除機に走行機能をもたせて
無人で床面を掃除しうる自走式掃除機が種々提案されて
いる。中でも特開昭６２−２９２１２４号公報に示すご
とく、方向転換性能を低下させることなく広い清掃幅で
清掃しうる自走式掃除機が提案されている。

【０００３】かかる自走式掃除機は、図５に示すごと
く、駆動モータ２６、２６にて回転駆動される左右一対
の駆動輪２７、２７を有する本体部３２と、この本体部
３２の前方下部の両側に設けられた回転ブラシ２８、２
８と、該回転ブラシ２８、２８間に設けられた吸引ノズ
ル３０と、前記回転ブラシ２８、２８を保持しうるとと
もに、本体部３２に対して進退自在なアーム２９、２９
とから構成される。

【０００４】然して、自走式掃除機は、通常の清掃時に
は前記アーム２９、２９を伸ばした状態で回転ブラシ２
８、２８を図示の矢印方向に回転させ、床面のゴミを吸
引ノズル３０へと導きうる。

【０００５】他面、自走式掃除機の方向転換時には、ア
ーム２９、２９を縮めて回転ブラシ２８、２８を本体部
３２内へ収容し、車体巾寸法を小とすることにより、旋
回時や巾狭な通路内走行時の移動性能を高めている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の自走式掃除機では、床面にカーペット等が敷か
れている場合、回転ブラシ２８、２８でこれを傷つけて
しまうため、使用場所の制約を受け汎用性に欠ける他回
転ブラシ２８、２８は吸引ノズル３０以外へもゴミをは
ね飛ばすために、既に清掃を終えた箇所まで汚してしま
うおそれがある。

【０００７】又回転ブラシ２８、２８を、本体部３２内
に完全に収容するためには、相当の大きなスペースを必
要とし、吸引ノズル３０の幅寸法Ｗ２を小さくせざるを
得ない。その結果、方向転換時など、前記回転ブラシ２
８、２８を本体部３２に収納したときの清掃幅は、吸引
ノズル３０の幅寸法Ｗ２となり、車体幅Ｗ１に比して小
さくなるため、清掃効率が悪い。

【０００８】さらに又、前記回転ブラシ２８を伸ばしか
つ回転させた状態において、この回転ブラシ２８が壁面
などに接触すると、比較的剛毛なブラシの場合には、ブ
ラシ回転が抑止されると同時にその反力で前記本体部３
２が大きく振られて壁面などに接触するといった事故が
生ずる。

【０００９】本発明は、以上の欠点を解決しつつ、掃除
機の清掃幅を広げて清掃効率を向上させるとともに移動
性能をも低下させることがない自走式掃除機を提供する
ことを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、車体部と、こ
の車体部を移動させ得る駆動輪と、前記車体部の移動方
向を変化させ得る操舵機構と、前記車体部の幅方向に沿
う向きに移動できかつ前後に並置された一対の吸込口
と、この吸込口に可撓性のホースを介して接続されかつ
前記車体部に配設されたブロアモータとを具える一方、
前記一対の吸込口は、前記車体部に収納できかつ収納時
に前記車体部の巾寸法とほぼ同寸の清掃幅を確保しうる
とともに、車体の左右側方に夫々突出できかつ突出時
に、一方の吸込口の車体部内方側の端部が、他方の吸込
口と前後に重なり合う重なり代をもって配設されたこと
を特徴とする自走式掃除機である。

【００１１】

【作用】本発明によれば、一対の吸込口は、車体幅方向
に移動しうるため吸込口を車体部から左右に突出させて
広い清掃幅を確保しうる。このとき、一対の吸込口は夫
々前後に重なり合う重なり代をもって配設されているた
め、吸込口の車体内側に向く端部の内側領域に未清掃域
が生じることなく広い清掃幅を確保しうる。

【００１２】又、方向転換時や障害物発見時等には吸込
口を車体部に収納して車体寸法を小とし、方向転換等を
良好とし移動性を向上させうる。このとき、吸込口は車
体幅とほぼ同寸法を確保しうるため清掃幅が極端に低下
することなく、その結果清掃効率をも高めうる。

【００１３】

【実施例】本発明の一実施例について、以下図１乃至図
３に基づき説明する。図に示すごとく、自走式掃除機１
は、車体部１２と、駆動モータ３、４で夫々回転駆動さ
れる左右一対の駆動輪２、２と、一対の吸込口５、６
と、この吸込口５、６夫々にホース１５、１５、集塵部
１４を介して接続されるブロアモータ１３とから構成さ
れる。

【００１４】上述のごとく、本実施例では車体部１２を
移動させかつ移動方向を変化させうる走行装置として左
右一対の駆動輪２、２及び安定性を確保しうるキャスタ
輪９を用いたものを例示する。

【００１５】又前記駆動輪２、２は、制御装置１８によ
り、所定の走行コースに沿うよう夫々に連結された駆動
モータ３、４が制御され、左右の駆動輪の回転数差に基
づいて車体の移動方向を変化させうる。

【００１６】吸込口５、６は、本実施例では平面視がほ
ぼ「Ｌ」字状をなしたものを互いに向きを違えて組み合
わせ配置したものを例示しており、左右の吸込口５、６
は、ほぼ同様の構成を有しているため、左側の吸込口６
について以下説明する。

【００１７】吸込口６は、図３に示すごとく、車体部１
２の中央よりに形成された幅狭部３４と、車体部１２の
側面よりに形成された幅広部３５と、該幅広部３５の端
面に固着された弾性部３６と、ホース１５に接続される
接続部１７とから構成される。

【００１８】前記幅狭部３４、幅広部３５、弾性部３６
は、夫々、長手方向と直交する断面を「コ」字状とする
とともに、その最下端面は、床面よりも僅かに上に位置
し、前記吸込口６の下面に位置しうるゴミをブロアモー
タ１３の発生する空気吸引力にて吸い込みでき、かつ、
接続部１７、ホース１５を介して集塵部１４へと導きう
る。

【００１９】又、本実施例では吸込口６を車体幅方向に
移動させる手段として電動シリンダ４と、案内部７とを
用いたものを例示する。電動シリンダ４はその略中央部
をブラケット３８で車体部に支承されるとともに、その
ロッドは吸込口６に固着された突片３７に枢着される。

【００２０】このように、個々の吸込口５、６に電動シ
リンダを設けることにより一方のみの吸込口を移動させ
ることができ、その結果、車体部１２の側方いずれか一
方に障害物が存在する場合でも、その側方に突出した吸
込口のみを収容して、車体部１２の進行方向を変えるこ
となく障害物を回避しかつ清掃幅が著しく減少するのを
防止しうる。

【００２１】案内部７は車体部１２に固定されるととも
に、吸込口６の上面に固着されて断面略「Ｔ」字状をな
す被案内部８を摺動自在に支承している。従って、前記
電動シリンダ４のロッドを伸縮させると吸込口６を車体
の幅方向に円滑に移動させ得る。

【００２２】又本実施例においては、前記吸込口５、６
の夫々の幅広部３５に車体部１２の前方及び側方の障害
物などを検知波を発することにより非接触で検知しうる
障害物検知具１０、１１を具えたものを例示する。この
障害物検知具１０、１１は、超音波センサや赤外線セン
サ等を用いることができ、これらの検知信号は、制御装
置１８へと送られ、かかる信号に基づき、走行の停止、
減速などが行われる。尚、障害物検知具１０、１１の検
知波は、車体部１２に設けられた孔部１２Ａを通って発
せられる。

【００２３】さらに吸込口６、７は、図４（Ａ）に示す
ごとく、夫々を車体部１２に完全に収容したときに、ほ
ぼ車体幅と同寸法の清掃幅Ｗ３を確保しうるとともに、
その最大突出時には、前記清掃幅Ｗ３よりも広い清掃幅
Ｗ４を確保しうる。このとき、左右夫々の吸込口５、６
は、前後に位置を違えて重なり合う重なり代Ｘを有する
結果、車体内部に未清掃域が生じるのを防止しうる。

【００２４】尚本実施例では、吸込口５、６の両端部
に、ゴム等の軟質材料からなる弾性部３６を設けている
ため、万が一壁面等に接触しても傷をつけることが無
く、壁面ぎりぎりまで吸込口を接近させ得る。

【００２５】又尚ブロアモータ１３及び駆動モータ３、
４等は、車体部１２に搭載されたパッテリＢＡにより電
力の供給を受ける。

【００２６】以上のように構成された自走式掃除機１の
操作について説明する。自走式掃除機１は、前記駆動輪
３などに装着された図示しないエンコーダ等の位置検知
装置の検知信号に基づき制御装置１８を介して左右の駆
動モータ３、４が制御され、清掃すべき領域を移動して
吸込口６、７よりゴミを吸引し、集塵部１４へと導きう
る。

【００２７】このとき、直進時等においては、左右の吸
込口６、７を夫々左右に突出せしめて、広い清掃幅を確
保しうる。又吸込口６、７に設けた障害物検知具１０、
１１の検知信号に基づき制御装置１８が吸込口６、７を
障害物と接触しないよう電動シリンダ４を制御して伸縮
させ得る。

【００２８】又、自走式掃除機１の方向転換時において
は吸込口６、７を車体部３１内に収容して車体幅寸法を
小として移動性を向上しうるとともに、ほぼ車体幅と同
寸法の清掃幅を確保でき、清掃効率を向上させ得る。

【００２９】尚、上記実施例においては、車体部に対し
て左右に進退しうる吸込口５、６に障害物検知具１０、
１１を設けているため、前記吸込口の移動に応じて個々
の障害物検知具の検出領域を拡大でき、安全性を向上し
うる。

【００３０】さらに走行装置は一対の駆動輪の回転数差
により操舵しうるものの他、直接操舵輪の向きを変える
ものも採用でき、又吸込口を移動させる手段としては、
電動シリンダの他にラックピニオンによるギヤ機構、チ
ェーンやベルト等による連紐機構、リンク機構などに変
形しうる他、吸込口の形状は前記した「Ｌ」字状以外に
も平面視が、矩形状のもの、前後に重なり合う面が車体
幅方向に対して傾斜した刃先状とするなど本発明は種々
の態様に変形しうる。

【００３１】

【発明の効果】本発明によれば、カーペット等を敷いた
床面を傷つけることなく清掃でき、しかも清掃幅を広く
確保して清掃効率を向上しうる。又、方向転換時や障害
物発見時には吸込口を車体部内に収容して移動性を高め
つつ、車体幅と同寸法の清掃幅を確保して清掃幅を大幅
に低下させることなく清掃効率をも高めうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】本発明の一実施例を示す側面図である。

【図３】吸込口の要部を示す斜視図である。

【図４】（Ａ）、（Ｂ）共に吸込口の動作を説明するた
めの概略図である。

【図５】従来の自走式掃除機を示す平面図である。

【符号の説明】 １ 自走式掃除機 ２ 駆動輪 ３ 駆動モータ ４ 電動シリンダ ５ 吸込口 ６ 吸込口 １０ 障害物検知具 １１ 障害物検知具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 陳 曙銘 京都府長岡京市東神足２丁目１番１号 日 本輸送機株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体部と、この車体部を移動させ得る駆動
   輪と、前記車体部の移動方向を変化させ得る操舵機構
   と、前記車体部の幅方向に沿う向きに移動できかつ前後
   に並置された一対の吸込口と、この吸込口に可撓性のホ
   ースを介して接続されかつ前記車体部に配設されたブロ
   アモータとを具える一方、前記一対の吸込口は、前記車
   体部に収納できかつ収納時に前記車体部の巾寸法とほぼ
   同寸の清掃幅を確保しうるとともに、車体の左右側方に
   夫々突出できかつ突出時に、一方の吸込口の車体部内方
   側の端部が、他方の吸込口と前後に重なり合う重なり代
   をもって並置されたことを特徴とする自走式掃除機。