JPH04167106A - 移動作業ロボットの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動床面掃除機、自動芝刈り装置、自動床面
仕上げ装置等の往復移動を繰り返しながら自動的に作業
を行なう移動作業ロボットの走行制御装置に関するもの
である。

従来の技術 従来より、作業機器に走行駆動装置、センサ類および走
行制御装置等の機能を付加して作業の自動化を図った各
種の移動作業ロボットが開発されている。

この種の移動作業ロボットの中でも、例えば、床面清掃
、芝刈り、床面仕上げ等の作業のように作業領域全体を
隈なく移動させる必要のあるものは、直進移動と進行方
向の反転の組合せにより往復移動を繰り返すも：のが多
い。

例えば、第１２図はこの種の移動作業ロボットの走行制
御方法の一例を示すもので、開始点Ｓから直進移動でス
タートし、前方の壁（Ｗｌ）に近づくとこれを本体１前
方の障害物検知装置２て検知して左にＵターン動作を行
ない作業幅したけ作業方向Ａに変位した位置から直進移
動を行なう。

次に、同様に前方の壁（Ｗ２）に到達すると今度は右に
Ｕターン動作を行ない再び作業幅りだけ作業方向Ａに変
位した位置から直進移動を行なう。

そして、上記の動作を繰り返しながら側方の壁（Ｗ３）
の近くまで移動し、Ｕターン動作に移る前に本体１側方
の障害物検知装置３または３′で壁までの距離を検知し
これが作業幅り以下であれば（終了点Ｆ）作業を終了す
るものである。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、このような従来の移動作業ロボットの走
行制御装置では、例えば、第１３図（１）に示すように
、作業領域内に出っ張りがある場合や、第１３図（２）
のように壁が斜めの場合等には、未作業領域５．６を残
したまま作業を終了してしまうことがあった。

そこで本発明は、このように作業領域内に出っ張りかあ
る場合や壁が斜めの場合等でも、未作業領域を残すこと
なく作業を終了する移動作業ロボットの走行制御装置を
提供することを第１の目的としている。

また、後退動作を含まずに作業領域内に出っ張りがある
場合や壁が斜めの場合等でも、未作業領域を残すことな
く作業を終了する移動作業ロボットの走行制御装置を提
供することを第２の目的としている。

第３の目的は、作業領域内に出っ張りがある場合や壁が
斜めの場合等でも、未作業領域を残すことな（作業を終
了し、かつ効率よく無駄な動作のない移動作業ロボット
の走行制御装置を得ることにある。

課題を解決するための手段 上記第１の目的を達成するための第１の手段は、本体を
移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の前方、側
方および後方にある障害物を検出する障害物検知装置と
、本体の方向を計測する方向計測袋７置と、上記駆動装
置と操舵装置とを制御し本体の走行制御を行なう走行制
御装置と、清掃等の作業を行なう作業装置とを具備し、
上記走行制御装置は方向計測装置の出力に基づいて本体
を直進走行させる直進手段と、直進走行中に本体前方に
障害物を検知しかつ本体側方の作業方向に障害物を検知
しなければ本体を所定の作業幅だけ作業方向に変位した
位置に反転させるＵターン手段と、直進走行中に本体前
方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向にも障害物
を検知したときには本体側方の作業方向に障害物を検知
しなくなるまで本体を後退走行させる後退手段とを有し
、後退走行中に本体後方に障害物を検知したときに作業
を終了させるとするものである。

また第２の目的を達成するための第２の手段は、本体を
移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の前方およ
び側方にある障害物を検出する障害物検知装置と、本体
の方向を計測する方向計測装置と、上記駆動装置と操舵
装置とを制御し本体の走行制御を行なう走行制御装置と
、清掃等の作業を行なう作業装置とを具備し、上記走行
制御装置は方向計測装置の出力に基づいて本体を直進走
行させる直進手段と、直進走行中に本体前方に障害物を
検知しかつ本体側方の作業方向に障害物を検知しなけれ
ば本体を所定の作業幅だけ作業方向に変位した位置に反
転させるＵターン手段と、直進走行中に本体前方に障害
物を検知しかつ本体側方の作業方向にも障害物を検知し
たときにはその場で本体を反転させるスピンターン手段
と、その場で本体を反転させたのち前方に障害物を検知
するまで直進走行させるスピンターン後直進手段とを有
し、スピンターン後直進走行中に本体前方に障害物を検
知しかつ本体側方の作業方向にも障害物を検知したとき
に作業を終了させるとするものである。

さらに第３の目的を達成するための第３の手段は、本体
を移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の前方お
よび側方にある障害物を検出する障害物検知装置と、本
体の方向を計測する方向計測装置と、上記駆動装置と操
舵装置とを制御し本体の走行制御を行なう走行制御装置
と、清掃等の作業を行なう作業装置とを具備し、上記走
行制御装置は方向計測装置の出力に基づいて本体を直進
走行させる直進手段と、直進走行中に本体前方に障害物
を検知しかつ本体側方の作業方向に障害物を検知しなけ
れば本体を所定の作業幅だけ作業方向に変位した位置に
反転させるＵターン手段と、直進走行中に本体前方に障
害物を検知しかつ本体側方の作業方向にも障害物を検知
したときにはその場で本体を反転させるスピンターン手
段と、その場で本体を反転させたのち本体側方の作業方
向に障害物を検知しなくなるまで本体を直進走行させる
スピンターン後直進手段とを有し、スピンターン後直進
走行中に本体前方に障害物を検知したときに作業を終了
させるとするものである。

作用 第１の手段による移動作業ロボットの走行制御装置は、
直進走行中に本体前方に障害物を検知しかつ本体側方の
作業方向にも障害物を検知したときには本体側方の作業
方向に障害物を検知しなくなるまで本体を後退走行させ
、この後退走行中に本体後方に障害物を検知したときの
み作業を終了させるので、後退走行中に本体側方の作業
方向に障害物を検知しなくなれば作業方向に本体を反転
させて作業を継続するので従来例では生じていた未作業
領域が残らないものである。

また、第２の手段によれば、直進走行中に本体前方に障
害物を検知し、かつ本体側方の作業方向にも障害物を検
知したときには、その場で本体を反転させたのち前方に
障害物を検知するまで直進走行させ、このスピンターン
後直進走行中に本体前方に障害物を検知しかつ本体側方
の作業方向にも障害物を検知したときにのみ作業を終了
させるので、スピンターン後直進走行中に本体前方に障
害物を検知しかつ本体側方の作業方向に障害物を検知し
ないときには作業方向に本体を反転させて作業を継続す
るので従来例では生じていた未作業領域が残らず、しか
も第１の手段によるもののように後退走行を行なわなく
てもよい。

さらに、第３の手段によれば、直進走行中に本体前方に
障害物を検知しかつ本体漬方の作業方向にも障害物を検
知したときにはその場で本体を反転させたのち本体側方
の作業方向に障害物を検知しなくなるまで本体を直進走
行させ、このスピンターン後直進走行中に本体前方に障
害物を検知したときにのみ作業を終了させるので、スピ
ンターン後直進走行中に作業方向に障害物を検知しなく
なれば作業方向に本体を反転させて作業を継続するので
従来例では生じていた未作業領域が残らず、しかも第２
の手段によるものより同じ直線上を重複して走行するこ
とが少なくなる。

実施例 以下、本発明の実施例を自動床面掃除機を例にとって添
付図面に基づいて説明する。

第１図、第２図において、１１は自動床面掃除機の本体
を構成する移動体本体、１２Ｌ、１２Ｒはそれぞれ本体
１１の左右後方に設けた駆動輪で、駆動モータ１３Ｌ、
１３Ｒで左右独立に駆動される。１４は本体１１の前方
に回転自在に取り付けられた従輪である。以上、駆動輪
１２Ｌ、１２Ｒ１駆動モータ１３Ｌ、１３Ｒ１従輪１４
で本体１１を移動させる駆動兼操舵装置を構成している
。１５は本体１１の側部から前部にかけて本体１１より
突出する左右２つの可動体で、周囲には弾性材からなる
緩衝体１６が取り付けられている。この可動体重５は、
本体１１に保持部１７を介して取り付けられ、回動自在
に支持されている。１８は本体１１の後部に取り付けら
れた緩衝体である。１９は回転板２０の周囲に植毛され
たブラシで、可動体１５に設けたモータ２１によって床
面Ｂと平行に本体１１の内側方向に回転駆動され、床面
Ｂ上のごみを掃（ようになっている。

２２は電動送風機、２３は集塵室、２４．２５はその内
部に設けたフィルターである。２６は本体１１の底部中
央に設けた床ノズルで、接続バイブ２７を介して集塵室
２３と接続している。２８は操作部２９に設けられた操
作ボタンである。３０は本体１１の方向を計測する方向
計測装置で、本実施例ではレートジャイロおよびこの出
力を積分する積分器などからなる。３１は本体１１の周
囲に設けられた超音波センサ等からなる測距センサで、
本体１１の前方、左右使方および後方にある物体までの
距離を測定して障害物を検出する障害物検知装置を構成
している。３２は上記方向計測装置３０および障害物検
知装置からのデータに基づいて駆動モータ１３Ｌ、１３
Ｒを制御し、本体の走行制御を行なう走行制御装置であ
る。３３は全体に電力を供給する蓄電池等からなる電源
である。

第３図において、３４は複数個の測距センサ３１と駆動
回路３５からなる障害物検知装置を示し、走行制御装置
３２の入力手段３６を介して判断処理手段３７に本体１
１の前方、側方および後方にある障害物までの距離デー
タを入力する。同様に方向計測装置３０は本体１１の方
向データを入力手段３６を介して判断処理手段３７に入
力する。判断処理手段３７はこれらのデータを判断して
出力手段３８を介して駆動モータ１３Ｌおよび１３Ｒに
制御信号を出力する。本実施例ではこの駆動モータ１３
Ｌおよび１３Ｒの回転速度を制御することにより左右の
駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの回転速度を独立に制御し本体１
１の駆動および操舵を行なういわゆるＰＷＳ方式の駆動
を行なう。この駆動モータ１３Ｌ、１３Ｒと駆動輪１２
Ｌ、１２Ｒで駆動兼操舵装置３９を構成している。

以下、第４図〜第６図を用いて本発明の第１の手段によ
る移動作業ロボットの走行制御装置について説明する。

本実施例の制御方法は第４図に示すフローチャートに示
すとおりである。第４図中、４０は方向計測装置３０で
計測した本体１１の方向データに基づき、本体１１が一
定の方向に所定の速度で走行するよう駆動兼操舵装置３
９を制御する直進手段で、駆動兼操舵装置３９を直進走
行させる。４１は直進走行中に障害物検知装置３４によ
り本体１１の前方に障害物を検知しかつ側方の作業方向
に障害物を検知しなければ所定の作業幅だけ作業方向に
変位した位置に本体１１を反転させるＵターン手段であ
る。４２は直進走行中に本体１１の前方に障害物を検知
しかつ本体１１の側方の作業方向にも障害物を検知した
ときに本体１１の側方の作業方向に障害物を検知しなく
なるまで本体１１を後退走行させる後退手段である。

第５図に作業幅したけ作業方向に変位した位置に本体１
１を反転させる動作例を示す。すなわち、第５図（１）
は本体１１の右方向に反転する場合を示し、破線で示す
位置から右駆動輪１２Ｒは停止させたまま左駆動輪１２
Ｌのみを矢印ａのように前進させることにより１８０°
反転すると左右の駆動輪１２Ｌ、１２Ｒのトレッドと等
しい作業幅したけ変位した実線で示す位置に来る。同様
に、（２）は本体１１を左方向に反転する場合を示し、
破線で示す位置から左駆動輪１２Ｌは停止させたまま右
駆動輪１’２Ｒのみを矢印すのように前進させることに
より１８０°反転すると作業幅したけ変位した実線で示
す位置に来る。そして、後退手段４２による後退走行：
中に本体１１の後方に障害物を検知したときに作業を終
了させるものである。

第６図は以上のような本発明の第１の手段による移動作
業ロボットの走行制御装置の動作例である。開始点Ｓに
本体１１を図のように置いてスタートすると、まず直進
手段４０により直進走行を開始し、前方の壁Ｗｌに近づ
きＵターン手段４１によりこれを検知すると作業方向Ａ
の方向に障害物があるかどうかをみる。この場合は障害
物がないので作業方向Ａの方向、すなわち本体１１の左
方向へ第５図（２）のように反転し再び直進走行を始め
る。前方の壁Ｗ２に近づいたときも同様に本体１１の右
方向に反転し再び直進走行を始める。以上の動作を緩り
返し、点Ｐに来て壁Ｗｌを本体１１の前方で検知すると
、このときは作業方向Ａ、すなわち本体１１の左方向に
は障害物４があるので後退手段４２により後退走行を始
める。

そして、点Ｑまで後退し作業方向Ａに障害物４を検知し
なくなると再び反転し直進走行を行なう。

そして、点Ｒに来て前方に障害物４を検知すると、作業
方向Ａすなわち本体１１の左方向には壁Ｗ３があるので
後退走行を始めるが、作業方向ＡにはＷ３があるのでこ
のまま後退走行を続け、壁Ｗ２に近づき本体１１の後方
にこれを検知した点Ｆで作業を終了する。

このように本体１１の後方に障害物を検知したときのみ
作業を終了させ、後退走行中に本体１１の漬方の作業方
向Ａに障害物を検知しなくなれば作業方向Ａに本体１１
を反転させて作業を継続するので従来例では生じていた
未作業領域が残らないものである。

次に、第７図〜第９図を用いて本発明の第２の手段によ
る移動作業ロボットの走行制御装置について説明する。

第７図は本実施例の割部方法を示すフローチャートであ
る。４０．４１はそれぞれ第１の実施例と同じ直進手段
、Ｕターン手段である。４３は直進走行中に本体１１の
前方に障害物を検知しかつ本体１１の側方の作業方向に
も障害物を検知したときには、その場で本体１１を反転
させるスピンターン手段である。第８図にその場で本体
１１を反転させる動作例を示す。すなわち、第８図（１
）は本体１１の右方向に反転する場合を示し、破線で示
す位置から左駆動輪１２Ｌを前進方向に、右駆動輪１２
Ｒを後退方向に矢印Ｃのように同じ速度で回転させるこ
とにより１８０°反転すると実線で示すようにその場で
反転した位置に来る。同様に、（２）は本体１１を左方
向に反転する場合を示し、破線で示す位置から右駆動輪
１２Ｒを前進方向に、左駆動輪１２Ｌを後退方向に矢印
ｄのように同じ速度で回転させることにより１８０°反
転すると、実線で示すようにその場で反転した位置に来
る。４４はその場で本体１１を反転させたのち本体１１
の前方に障害物を検知するまで直進走行させるスピンタ
ーン後直進手段で、このスピンターン後直進走行中に本
体１１の前方に障害物を検知し、かつ本体１１の漬方の
作業方向にも障害物を検知したときに作業を終了させる
ものである。

第９図は以上のような本発明の第２の手段による移動作
業ロボットの走行制御装置の動作例である。開始点Ｓに
本体１１を図のように置いてスタートすると、まず直進
手段４０により直進走行を開始し、前方の壁Ｗ１に近づ
きＵターン手段４１によりこれを検知すると作業方向Ａ
の方向に障害物があるかどうかをみる。この場合は障害
物がないので作業方向Ａの方向すなわち本体１１の左方
向へ第５図（２）のように反転し再び直進走行を始める
。前方の壁Ｗ２に近づいたときも同様に本体１１の右方
向に反転し再び直進走行を始める。

以上の動作を繰り返し、点Ｐに来て本体１１の前方に壁
Ｗ１を検知すると、このときは作業方向Ａ、すなわち本
体１１の左方向には障害物４があるので、スピンターン
手段４３により本体１１の右方向へ第８図（１）のよう
にその場で本体１１を反転させた後、スピンターン後直
進手段４４により再び直進走行を始める。そして前方の
壁Ｗ２に近づき、点Ｑでこれを検知すると作業方向Ａの
方向に障害物があるかどうかをみる。この場合は障害物
がないので再びＵターン手段４１に戻り作業方向Ａの方
向へ反転し直進走行を始める。したがってこの後、作業
方向Ａに障害物がなければ直進手段４０とＵターン手段
４１により直進走行とＵターンを繰り返しながら移動し
て作業を行なう。こうして点Ｒに来た場合は、’ｌ？Ｗ
２を本体１１の前方で検知すると、このときは作業方向
Ａ、すなわち本体１１の右方向には壁Ｗ３があるのでス
ピンターン手段４３により本体１１の左方向へ第８図（
２）のようにその場で本体１１を反転させた後、スピン
ターン後直進手段４４により再び直進走行を始める。そ
して障害物４に近づき、点Ｆでこれを本体１１の前方で
検知すると作業方向Ａの方向に障害物があるかどうかを
みる。この場合は作業方向Ａすなわち本体１１の左方向
には壁Ｗ３があるので、ここで作業を終了することとな
る。

このようにスピンターン後直進走行中に本体１１の前方
に障害物を検知し、かつ本体１１の側方の作業方向Ａに
障害物を検知しないときには作業方向Ａに本体１１を・
反転させて作業を継続するので、従来例では生じていた
未作業領域が残らず、しかも第１の手段によるもののよ
うに後退走行を行なわなくてもよいものである。

次に、第１０図、第１１図を用いて本発明の第３の手段
による移動作業ロボットの走行制御装置について説明す
る。

第１０図は本実施例の制御方法を示すフローチャートで
ある。４０．４１．４３はそれぞれ第２の実施例と同じ
直進手段、Ｕターン手段、スピンターン手段である。４
５はその場で本体１１を反転させたのち本体１１の側方
の作業方向に障害物を検知しなくなるまで本体１１を直
進走行させるスピンターン後直進手段である。４３′は
スピンターン後直進走行中に本体１１の側方の作業方向
に障害物を検知しなくなったときにその場で本体１１を
反転させるスピンターン手段であり、スピンターン手段
４３と同じ動作を行なう。そして、スピンターン後直進
手段４５のスピンターン後直進走行中に本体１１の前方
に障害物を検知したときに作業を終了させるものである
。

第１１図は以上のような本発明の第３の手段による移動
作業ロボットの走行制御装置の動作例である。開始点Ｓ
に本体１−１を図のように置いてスタートすると、まず
直進手段４０により直進走行を開始し、前方の壁Ｗｌに
近づきＵターン手段４１によりこれを検知すると作業方
向Ａの方向に障害物があるかどうかをみる。この場合は
障害物がないので作業方向Ａの方向すなわち本体１１の
左方向へ第５図（２）のように反転し再び直進走行を始
める。前方の壁Ｗ２に近づいたときも同様に本体１１の
右方向に反転し再び直進走行を始める。

以上の動作を繰り返し、点Ｐに来て壁Ｗ１を本体１１の
前方で検知すると、このときは作業方向Ａ、すなわち本
体１１の左方向には障害物４があるので、スピンターン
手段４３により本体１１の右方向へ第８図（１）のよう
にその場で本体１１を反転させた後、スピンターン後直
進手段４５により作業方向Ａの障害物４を検知しなくな
るまで再び直進走行を行なう。そして、点Ｑまで直進し
作業方向Ａに障害物４を検知しなくなると、スピンター
ン手段４３′により本体１１の左方向へ第８図（２）の
ようにその場で本体１１を反転させた後、点Ｑ′で再び
Ｕターン手段４１に戻り作業方向Ａの方向へ反転し直進
走行を始める。したがって、この後、作業方向Ａに障害
物がなければ直進手段４０とＵターン手段４１により直
進走行とＵターンを繰り返しながら移動して作業を行な
う。

こうして点Ｒに来た場合は、本体１１の前方に障害物４
を検知すると、このときは作業方向Ａすなわち本体１１
の左方向には壁Ｗ３があるので、スピンターン手段４３
により本体１１の右方向へその場で本体１１を反転させ
た後、スピンターン後直進手段４５により作業方向Ａの
壁Ｗ３を検知しなくなるまで再び直進走行を行なう。そ
して前方の壁Ｗ２に近づき、点Ｆでこれを検知するとこ
こで作業を終了することとなる。

このように、スピンターン後直進走行中に作業方向Ａに
障害物を検知しなくなれば作業方向Ａに本体１１を反転
させて作業を継続するので、従来例では生じていた未作
業領域が残らず、しかも第２の手段によるものより同じ
直線上を重複して走行することが少な（なる。

発明の効果 以上のように本発明の第１の手段によれば、本体の後方
に障害物を検知したときのみ作業を終了させるので、後
退走行中に本体の側方の作業方向に障害物を検知しなく
なれば作業方向に本体を反転させて作業を継続するから
、作業領域内に出っ張りがある場合や壁が斜めの場合等
でも、未作業領域を残すことなく作業を終了する移動作
業ロボットの走行制御装置を提供することができるもの
である。

また、第２の手段によれば、スピンターン後直進走行中
に本体の前方に障害物を検知しかつ本体の側方の作業方
向に障害物を検知しないときには作業方向に本体を反転
させて作業を継続するから、作業領域内に出っ張りがあ
る場合や壁が斜めの場合等でも未作業領域を残すことな
（作業を終了し、しかも第１の手段によるもののように
後退走行を行なわないから、本体の後方の障害物を検知
するための測距センサが不要になるとともに、後退走行
時の安全性や作業性についての考慮もいらない移動作業
ロボットの走行制御装置を提供することかできるもので
ある。

さらに、第３の手段によれば、スピンターン後直進走行
中に作業方向に障害物を検知しなくなれば作業方向に本
体を反転させて作業を継続するから作業領域内に出っ張
りがある場合や壁が斜めの場合等でも未作業領域を残す
ことなく作業を終了し、しかも第１の手段によるものの
ように後退走行を行なわないから、本体の後方の障害物
を検知するための測距センサが不要になるとともに、後
退走行時の安全性や作業性についての考慮もいらず、さ
らに第２の手段によるものより同じ直線上を重複して走
行することが少ないからより効率よく無駄な動作のない
移動作業ロボットの走行制御装置を提供することができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の自動床面掃除機の縦断面図、
第２図は同自動床面掃除機の横断面図、第３図は本発明
の実施例の移動作業ロボットの走行制御装置の制御ブロ
ック図、第４図は第１の手段による移動作業ロボットの
走行制御装置の実施例の制御方法を示すフローチャート
、第５図は同実施例のＵターン動作例の説明図、第６図
は同実施例の動作説明図、第７図は第２の手段による移
動作業ロボットの走行制御装置の実施例の制御方法を示
すフローチャート、第８図は同実施例のスピンターン動
作例の説明図、第９図は同実施例の動作説明図、第１０
図は第３の手段による移動作業ロボットの走行制御装置
の実施例の制御方法を示すフローチャート、第１１図は
同実施例の動作説明図、第１２図、第１３図は従来例の
移動作業ロボットの走行制御方法の一例を示す動作説明
図である。 １１・・・本体、１２Ｌ、１２Ｒ・・・駆動輪、１３Ｌ
、１３Ｒ・・・駆動モータ、１４・・・従輪、１９・・
・ブラシ、２０・・・回転板、２１・・・モータ、２２
・・・電動送風機、２３・・・集塵室、２４．２５・・
・フィルター、２６・・・床ノズル、２７・・・接続パ
イプ、３０・・・方向計測装置、３１・・・測距センサ
、３２・・・走行制御装置、３４・・・障害物検知装置
、３９・・・駆動兼操舵装置、４０・・・直進手段、４
１・・・Ｕターン手段、４２・・・後退手段、４．３．
４３’・・・スピンターン手段、４４・・・スピンター
ン後直進手段、４５・・・スピンターン後直進手段。 代理人の氏名　弁理士　小蝦治明　ほか２２第　３　図 ３０一方何計劫１差１ ５２−−一克行＃Ｉ岬挟置 第　４　図 ４ｏ−−−Ｊｌ［４投 ＋１−−−υダーン牟、按 第５図 第６図 Ｑ　　　　　　　　Ｗや 再　７　図　　　　　　　　　　句−ｊｉＪ！手採＋１
−−−ｕＪ？−ソ＋振 り一一−スど°ソダーソ手袴 輯−−−スと°ンダーソ７誕、［ａ＋ｇ第８図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）本体を移動させる駆動装置および操舵装置と、本
   体の前方、側方および後方にある障害物を検出する障害
   物検知装置と、本体の方向を計測する方向計測装置と、
   上記駆動装置と操舵装置とを制御し本体の走行制御を行
   なう走行制御装置と、清掃等の作業を行なう作業装置と
   を具備し、上記走行制御装置は方向計測装置の出力に基
   づいて本体を直進走行させる直進手段と、直進走行中に
   本体前方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向に障
   害物を検知しなければ本体を所定の作業幅だけ作業方向
   に変位した位置に反転させるＵターン手段と、直進走行
   中に本体前方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向
   にも障害物を検知したときには本体側方の作業方向に障
   害物を検知しなくなるまで本体を後退走行させる後退手
   段とを有し、後退走行中に本体後方に障害物を検知した
   ときに作業を終了させる移動作業ロボットの走行制御装
   置。
2. （２）本体を移動させる駆動装置および操舵装置と、本
   体の前方および側方にある障害物を検出する障害物検知
   装置と、本体の方向を計測する方向計測装置と、上記駆
   動装置と操舵装置とを制御し本体の走行制御を行なう走
   行制御装置と、清掃等の作業を行なう作業装置とを具備
   し、上記走行制御装置は方向計測装置の出力に基づいて
   本体を直進走行させる直進手段と、直進走行中に本体前
   方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向に障害物を
   検知しなければ本体を所定の作業幅だけ作業方向に変位
   した位置に反転させるＵターン手段と、直進走行中に本
   体前方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向にも障
   害物を検知したときにはその場で本体を反転させるスピ
   ンターン手段と、その場で本体を反転させたのち前方に
   障害物を検知するまで直進走行させるスピンターン後直
   進手段とを有し、スピンターン後直進走行中に本体前方
   に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向にも障害物を
   検知したときに作業を終了させる移動作業ロボットの走
   行制御装置。
3. （３）本体を移動させる駆動装置および操舵装置と、本
   体の前方および側方にある障害物を検出する障害物検知
   装置と、本体の方向を計測する方向計測装置と、上記駆
   動装置と操舵装置とを制御し本体の走行制御を行なう走
   行制御装置と、清掃等の作業を行なう作業装置とを具備
   し、上記走行制御装置は方向計測装置の出力に基づいて
   本体を直進走行させる直進手段と、直進走行中に本体前
   方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向に障害物を
   検知しなければ本体を所定の作業幅だけ作業方向に変位
   した位置に反転させるＵターン手段と、直進走行中に本
   体前方に障害物を検知しかつ本体側方の作業方向にも障
   害物を検知したときにはその場で本体を反転させるスピ
   ンターン手段と、その場で本体を反転させたのち本体側
   方の作業方向に障害物を検知しなくなるまで本体を直進
   走行させるスピンターン後直進手段とを有し、スピンタ
   ーン後直進走行中に本体前方に障害物を検知したときに
   作業を終了させる移動作業ロボットの走行制御装置。