JP3003260B2 - じゅうたん目検出装置とこれを有する移動作業ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動床面掃除機・自
動床面仕上げ装置等の走行床面のじゅうたん目の方向と
強さを検出するじゅうたん目検出装置と、これを用いて
走行制御を行なう移動作業ロボットに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、作業機器に走行駆動装置・センサ
類および走行制御装置等の機能を付加して作業の自動化
を図った各種の移動作業ロボットが開発されている。

【０００３】この種の移動作業ロボットの中でも例え
ば、床面清掃、床面仕上げ等の作業のように作業領域全
体を隈なく移動させる必要のあるものは、直進移動と進
行方向を反転する反転運動の組合せにより往復移動を繰
り返すものが多い。例えば、自走式掃除機は、清掃機能
として本体底部に吸込みノズルやブラシなどを備え、移
動機能として走行および操舵手段と、走行時の障害物を
検知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手
段とを備え、この障害物検知手段によって清掃場所の周
囲の壁などに沿って移動しつつ、位置認識手段によって
清掃区域を認識し、その清掃区域内を、例えば直進移動
と反転運動の組合せにより往復移動を繰り返して清掃区
域全体を清掃するものである。

【０００４】図９はこの種の移動作業ロボットの動作の
一例を示すもので、移動作業ロボットの本体１は移動開
始点Ｓから直進移動でスタートし、前方の壁（Ｗ１）に
近づくと右にＵターン動作を行ない作業幅Ｌだけ作業方
向Ａに変位した位置から直進移動を行なう。次に、同様
に前方の壁（Ｗ２）に到達すると今度は左にＵターン動
作を行ない再び作業幅Ｌだけ作業方向Ａに変位した位置
から直進移動を行なう。そして、上記の動作を繰り返し
ながら側方の壁（Ｗ３）の近くまで移動し、Ｕターン動
作ができなくなれば、この地点を終了点Ｆとして作業を
終了するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の移動作業ロボットでは、作業区域の床面が毛
足の長いカットパイルカーペット等のようにじゅうたん
目の強いじゅうたんで、じゅうたん目が直進方向と直角
方向となっている場合には、走行中に本体が徐々にじゅ
うたん目方向に流され、作業のやり残しが生じたり、作
業効率が低下するという問題があった。例えば図１０に
示すように、じゅうたん目が作業方向Ａと同じ方向にあ
る場合（１）には、作業幅が走行中に徐々に大きくなり
作業のやり残しが生じ、逆にじゅうたん目が作業方向Ａ
と反対方向にある場合（２）には、作業幅が走行中に徐
々に小さくなるため作業が進まず作業効率が低下してし
まうことがあった。

【０００６】そこで本発明は、上記従来の問題点を解決
するもので、このような作業区域の床面のじゅうたん目
の方向と強さを検出するじゅうたん目検出装置を提供す
ることを第一の目的としている。

【０００７】また、このじゅうたん目検出装置を用い
て、作業区域の床面が目の強いじゅうたんであっても、
作業のやり残しが生じたり、作業効率が低下することな
く作業を行なえる移動作業ロボットを提供することを第
二の目的としている。

【０００８】さらに、第二の目的に関連し、あらかじめ
基準値の設定をしなくてもじゅうたん目検出が正確に行
なえ、作業のやり残しが生じたり、作業効率が低下する
ことのない移動作業ロボットを提供することを第三の目
的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の第一の手段は、走行する本体に設け床
面と当接するローラーから成る当接部を有した検出レバ
ーと、検出レバーを水平方向に回転自在に支持する回転
支持部と、検出レバーの回転角度を検知する角度検知手
段とを備え、走行中の本体に対する検出レバーの角度か
らじゅうたん目を検出するじゅうたん目検出装置とする
ものである。

【００１０】また第二の目的を達成するための本発明の
第二の手段は、上記のじゅうたん目検出装置と、本体を
移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の方向を計
測する方向計測装置と、上記駆動装置と操舵装置とを制
御し本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清掃等の
作業を行なう作業装置とを具備し、上記走行制御装置は
方向計測装置の出力に基づいて本体を所定の目標方向に
直進走行させる直進手段と、上記じゅうたん目検出装置
の角度検知手段の出力と基準値との比較によりじゅうた
ん目によるずれの大きさを演算するじゅうたんずれ演算
手段と、じゅうたんずれ演算手段の結果に基づき本体の
走行経路の補正を行なう走行補正手段とを有した移動作
業ロボットとするものである。

【００１１】さらに第三の目的を達成するための本発明
の第三の手段は、上記のじゅうたん目検出装置と、本体
を移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の方向を
計測する方向計測装置と、上記駆動装置と操舵装置とを
制御し本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清掃等
の作業を行なう作業装置とを具備し、上記走行制御装置
は方向計測装置の出力に基づいて本体を所定の目標方向
に直進走行させる直進手段と、直進手段により往復直進
走行したときの往復時それぞれの上記じゅうたん目検出
装置の角度検知手段の出力に基づいてじゅうたん目によ
るずれの大きさを演算するじゅうたんずれ演算手段と、
じゅうたんずれ演算手段の結果に基づき本体の走行経路
の補正を行なう走行補正手段とを有した移動作業ロボッ
トとするものである。

【００１２】

【作用】本発明の第一の手段によるじゅうたん目検出装
置は、これを本体が走行することにより、床面に当接し
た当接部が床面の状態に応じて受けた水平方向の力を検
出レバーを介して回転角度として検知できるので、じゅ
うたん目の方向および目の強さが検出できるものであ
る。

【００１３】また、本発明の第二の手段によれば、直進
手段により直進走行中のじゅうたん目検出装置の角度検
知手段の出力とあらかじめ設定した基準値との比較によ
りじゅうたんによる直進の方向ずれの向きと大きさを演
算し、この演算結果を直進手段の目標方向の補正値とす
ることにより、じゅうたん目の影響を補正して直進走行
が可能になるので、作業のやり残しが生じたり、作業効
率が低下することなく作業が行なえるものである。

【００１４】さらに、本発明の第三の手段によれば、直
進手段により往復直進走行したときの往復時それぞれの
じゅうたん目検出装置の角度検知手段の出力に基づいて
直進の方向ずれの向きと大きさを演算し、この演算結果
を直進手段の目標方向の補正値とすることにより、じゅ
うたん目の影響を補正して直進走行が可能になるので、
作業のやり残しが生じたり、作業効率が低下することな
く作業が行なえるものであり、本発明の第二の手段によ
るもののようにあらかじめ基準値を設定する必要がなく
なる。

【００１５】

【実施例】（実施例１） 以下、本発明の第一の手段及び第二の手段の実施例を自
走式掃除機を例にとって添付図面に基づいて説明する。

【００１６】図１・図２は本実施例の全体構成を示す。
図において、１１は自走式掃除機の本体、１２Ｌ・１２
Ｒはそれぞれ本体１１の左右後方に設けた駆動輪で、駆
動モータ１３Ｌ・１３Ｒで左右独立に駆動される。１
３’Ｌ・１３’Ｒはそれぞれ駆動モータ１３Ｌ・１３Ｒ
に接続されたロータリエンコーダ等からなる回転検出器
で、駆動モータ１３Ｌ・１３Ｒの軸回転数を検出する。
１４Ａは、検出レバー１４Ｂに回転自在に取り付けられ
たローラーからなり、床面Ｂに当接する当接部である。
１４Ｃは検出レバー１４Ｂを水平方向に回転自在に支持
する回転支持部、１４Ｄは検出レバー１４Ｂの回転角度
を検知する角度検知手段で、ロータリエンコーダまたは
ポテンショメータ等からなる。以上、１４Ａ・１４Ｂ・
１４Ｃ・１４Ｄは、本発明の第１の手段であるじゅうた
ん目検出装置を構成している。また当接部１４Ａのロー
ラーは、本体１１の重量を支える従輪を兼ねている。以
上、駆動輪１２Ｌ・１２Ｒ、駆動モータ１３Ｌ・１３
Ｒ、当接部１４Ａで本体１１を移動させる駆動兼操舵装
置を構成している。１５は本体１１の側部から前部にか
けて本体１１より突出する左右２つの可動体で、周囲に
は弾性材からなる緩衝体１６が取り付けられている。こ
の可動体１５は、本体１１に保持部１７を介して取り付
けられ、回動自在に支持されている。１８は、本体１１
の後部に取り付けられた緩衝体である。１９は回転板２
０の周囲に植毛されたブラシで、可動体１５に設けたモ
ータ２１によって床面Ｂと平行に本体１１の内側方向に
回転駆動され、床面Ｂ上のごみを掃くようになってい
る。２２は電動送風機、２３は集塵室、２４、２５はそ
の内部に設けたフィルターである。２６は本体１１の底
部中央に設けた床ノズルで、接続パイプ２７を介して集
塵室２３と接続している。以上ブラシ１９・モータ２１
・電動送風機・集塵室２３・フィルター２４・２５は、
清掃作業を行う作業装置を構成している。２８は操作部
２９に設けられた操作ボタンである。３０は本体１１の
方向を計測する方向計測装置で、本実施例ではレートジ
ャイロおよびこの出力を積分する積分器などからなる。
３１は本体１１の周囲に設けられた超音波センサ等から
なる測距センサで、本体１１の前方・左右側方および後
方にある物体までの距離を測定して障害物を検出する障
害物検知装置を構成している。３２は上記方向計測装置
３０および障害物検知装置からのデータに基づいて駆動
モータ１３Ｌ・１３Ｒを制御し、本体の走行制御を行な
う走行制御装置である。３３は全体に電力を供給する蓄
電池等からなる電源である。

【００１７】図３は本実施例の制御ブロック図で、方向
計測装置３０、測距センサ３１、回転検出器１３’Ｌ・
１３’Ｒおよび角度検知手段１４Ｄは、走行制御装置３
２にその出力を入力している。走行制御装置３２は、こ
れらのデータを判断して駆動モータ１３Ｌおよび１３Ｒ
に制御信号を出力する。本実施例では、この駆動モータ
１３Ｌおよび１３Ｒの回転速度を制御することにより、
左右の駆動輪１２Ｌ・１２Ｒの回転速度を独立に制御
し、本体１１の駆動および操舵を行なっている。つまり
いわゆるＰＷＳ方式の駆動を行なっている。

【００１８】さて、ここでじゅうたん上を直進走行する
場合のじゅうたん目の影響について図４を用いて説明す
る。図において（１）は、走行床面がじゅうたんのない
平坦なベアフロアの場合の本体１１の移動軌跡を示す。
このときじゅうたんがないので当然じゅうたん目の影響
はなく、本体１１は走行制御装置３２の直進手段により
直進制御を行ないその移動軌跡は走行開始時の本体１１
の方向と一致した直線ａになる。しかしながら、例えば
（２）に示すように、床面をじゅうたん目が左から右の
方向にあるじゅうたんに変えて同条件で直進走行させる
と、本体１１は走行制御装置３２の直進手段により目標
ラインＬ１に乗るように直進制御を行なうが、実際の移
動軌跡は、本体１１は常に走行開始時の方向を向いてい
るのもかかわらず目標ラインＬ１の方向から右へ角度θ
だけ傾いた直線ｂになる。すなわち本発明者らは本体１
１がじゅうたん上を直進走行する場合には、本体１１の
直進距離に比例して本体１１がじゅうたん目の方向に横
すべりすることを見いだし、この横すべりの度合を表わ
す角度偏差θはじゅうたんによってほぼ固有であり、数
度程度であることを確認している。そこで、例えば図４
（３）に示すように、角度偏差θをあらかじめ測定した
じゅうたん上で、直進手段の目標ラインを走行開始時の
方向から左に角度θ傾いた直線Ｌ２として（２）と同条
件で直進走行させると、そのときの移動軌跡は走行開始
時の本体１１の方向と一致した直線ｃになる。同様に
（４）に示すように、走行開始方向を（３）と反対方向
に直進走行させる場合は、直進手段の目標ラインを走行
開始時の方向から右に角度θ傾いた直線Ｌ３として直進
走行させれば、移動軌跡は走行開始時の本体１１の方向
と一致した直線ｄになる。このように、じゅうたん上を
直進走行する場合は、じゅうたん目の方向とその目の強
さに応じて直進手段の目標ラインの方向を変えることに
より本体１１の移動軌跡が補正できることが分かってい
る。

【００１９】また、じゅうたん目検出装置の当接部１４
Ａは、検出レバー１４Ｂと回転支持部１４Ｃにより本体
１１に対して水平方向に回転自在に支持されているの
で、本体１１の走行時には常に走行方向を向くことにな
る。すなわち、図４の（１）の例では、当接部１４Ａは
直線ａの方向を向き、（２）の例では、当接部１４Ａは
直線ｂの方向を向くことになる。

【００２０】図５は本実施例の制御方法を示すフローチ
ャートである。３４は角度検知手段１４Ｄの出力角度
と、じゅうたんのない平坦なベアフロア上を直進走行す
る場合の基準値（角度値）との比較によりじゅうたん目
による角度偏差を演算するじゅうたんずれ演算手段であ
る。３５はじゅうたんずれ演算手段３４の値を入力し直
進制御の補正目標ラインを設定する走行補正手段であ
る。３６は方向計測装置３０で計測した本体１１の方向
データおよび回転検出器１３’Ｌ・１３’Ｒの出力に基
づき、本体１１が走行補正手段３５で設定された補正目
標ラインに乗るように駆動モータ１３Ｌおよび１３Ｒを
制御して直進走行させる直進手段である。３７は直進走
行中に測距センサ３１により本体１１の前方に障害物を
検知しかつ清掃作業が終了でなければ所定の作業幅だけ
作業方向に変位した位置に本体１１を反転させるＵター
ン手段である。

【００２１】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて、図６を用いてその動作を説明する。

【００２２】図において本体１１で清掃する床面は、じ
ゅうたん目方向が左から右にあり角度偏差はθのじゅう
たんであるとする。本体１１を開始点Ｓに置いてスター
トすると、直進走行を開始する。すると、図４の（２）
で示した場合と同様に、本体１１は走行開始時の方向に
直進制御を行なうが、実際の移動軌跡はじゅうたん目の
影響で右へ角度θだけずれた方向に流される。このと
き、じゅうたん目検出装置の当接部１４Ａは、検出レバ
ー１４Ｂと回転支持部１４Ｃにより本体１１に対して水
平方向に回転自在に支持されているので走行方向を向く
ことになり、じゅうたんずれ演算手段３４が角度検知手
段１４Ｄの出力角度と基準値（角度値）との比較により
演算した角度偏差は右方向に角度θとなる。この演算結
果をもとに走行補正手段３５は、直進制御の目標ライン
を左に角度θだけ傾いた補正目標ラインを設定し、直進
手段３６により本体１１が目標ラインに乗るように直進
制御を行なう。前方の壁Ｗ１に近づきＵターン手段３７
がこれを検知すると、作業方向Ａの方向に障害物がある
かどうかを見る。この場合は障害物がないので、作業方
向Ａの方向すなわち本体１１の右方向へ所定の作業幅だ
け変位した位置に１８０度反転する。反転し終わると、
上と同様に、じゅうたんずれ演算手段３４は角度検知手
段１４Ｄの出力角度と基準値（角度値）との比較によ
り、角度偏差θを演算する。この演算結果をもとに、走
行補正手段３５は補正目標ライン（今度は本体１１の右
へ角度θだけ傾いた直線）を設定し、直進手段３６によ
り本体１１が目標ラインに乗るように直進制御を行な
う。前方の壁Ｗ２に近づくと本体１１の左方向に反転す
る。以上の動作を繰り返し、点Ｆに来て壁Ｗ１を本体１
１の前方で検知すると、このときは作業方向Ａすなわち
本体１１の右方向には壁Ｗ３があるので清掃終了と判断
し作業を終了する。

【００２３】このように本実施例によれば、当接部１４
Ａの本体１１に対する方向を検出レバー１４Ｂと回転支
持部１４Ｃを介して角度検知手段１４Ｄにより検出し、
じゅうたんずれ演算手段３４で角度検知手段１４Ｄの出
力角度と基準値（角度値）との比較により角度偏差を演
算し、この演算結果をもとに走行補正手段３５は直進制
御の目標ラインを左に角度θだけ傾いた補正目標ライン
を設定し直進制御するので、本体１１の往復の直進軌跡
は平行になり、走行中に作業幅が変化することがなくな
るから、清掃のやり残しが生じたり、清掃効率が低下す
ることがなくなるものである。

【００２４】（実施例２） 次に、本発明の第三の手段の実施例の自走式掃除機につ
いて説明する。本実施例の構成は、前記した実施例１と
同様、図１・図２・図３に示した通りであり、以下の説
明を省略する。本実施例が実施例１と異なる点は、図５
におけるじゅうたんずれ演算手段３４のじゅうたんずれ
の大きさを求める方法にある。

【００２５】この制御方法の一例を、図７のフローチャ
ートに示す。実施例１では、じゅうたんずれ演算手段３
４は角度検知手段１４Ｄの出力角度と基準値（角度値）
との比較によりじゅうたんずれの大きさを演算するが、
本実施例のじゅうたんずれ演算手段３４’は、直進手段
３６により往復直進走行したときの往復時の角度検知手
段１４Ｄの出力の平均値を求めることにより、じゅうた
んずれの大きさを演算するものである。

【００２６】図８に示すように最初の往復直進走行時ｔ
1，ｔ2はじゅうたんずれ補正を行なわずに直進制御し、
この間の当接部１４Ａの本体１１に対する方向を検出レ
バー１４Ｂと回転支持部１４Ｃを介して角度検知手段１
４Ｄにより検出し、ｔ1・ｔ2のそれぞれにおける角度検
知手段１４Ｄの出力角度の平均値を演算する。そして、
この２つの平均値からじゅうたんずれの方向と大きさを
求めるものである。すなわち、本体１１で清掃する床面
がじゅうたん目方向が左から右にあり角度偏差θのじゅ
うたんであるとすると、ｔ1時では平均的に当接部１４
Ａは本体１１の方向から右に角度θの方向を向き、ｔ2
時では逆に本体１１の方向から左に角度θの方向を向く
ことになる。したがって、この２つの平均値の差の平均
がじゅうたんずれの大きさとなる。こうして走行補正手
段３５は、１往復直進走行時（ｔ1，ｔ2）の角度検知手
段１４Ｄの角度出力に基づいて演算した結果をもとに、
直進制御の目標ラインを左に角度θだけ傾いた補正目標
ラインを設定し、直進手段３６により本体１１が目標ラ
イン（ｔ3）に乗るように直進制御を行なう。同様に走
行補正手段３５は、ｔ2・ｔ3時の角度検知手段１４Ｄの
角度出力に基づいてｔ4時の補正目標ラインを設定し、
ｔ3・ｔ4時からｔ5時の補正目標ラインを、ｔ4・ｔ5時
からのｔ6時の補正目標ラインの設定を逐次行なうもの
である。

【００２７】このように本実施例によれば、じゅうたん
目の影響を補正して直進走行が可能になるので、作業の
やり残しが生じたり、作業効率が低下することなく作業
が行なえるものであり、実施例１のようにあらかじめ基
準値を設定する必要がなくなる。

【００２８】また、本実施例のじゅうたんずれ演算手段
３４’は、往復直進走行したときの往復時の角度検知手
段１４Ｄの出力の平均値を用いるから、たとえ床面に局
部的な凹凸があり角度検知手段１４Ｄの出力に外乱が生
じたとしても、この影響は小さくなり安定したじゅうた
ん目検出が行なえるものである。

【００２９】なお、以上の実施例では、じゅうたん目検
出装置の当接部１４Ａのローラーは本体１１の重量を支
える従輪を兼ねているが、じゅうたん目検出装置と従輪
を別個に設けても同様の効果が得られることは言うまで
もない。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段は、走
行する本体に設け床面と当接する当接部を有した検出レ
バーと、検出レバーを水平方向に回転自在に支持する回
転支持部と、検出レバーの回転角度を検知する角度検知
手段とを備えた構成とすることにより、床面に当接した
当接部が床面の状態に応じて受けた水平方向の力を検出
レバーを介して回転角度として検知でき、じゅうたん目
の方向および目の強さが検出できるじゅうたん目検出装
置が実現できるものである。

【００３１】また本発明の第二の手段によれば、走行制
御装置に方向計測装置の出力に基づいて本体を所定の目
標方向に直進走行させる直進手段と、上記じゅうたん目
検出装置の角度検知手段の出力と基準値との比較により
じゅうたん目によるずれの大きさを演算するじゅうたん
ずれ演算手段と、じゅうたんずれ演算手段の結果に基づ
き本体の走行経路の補正を行なう走行補正手段とを有す
ることにより、直進走行中のじゅうたん目検出装置の角
度検知手段の出力とあらかじめ設定した基準値との比較
によりじゅうたんによる直進の方向ずれの向きと大きさ
を演算し、この演算結果を直進手段の目標方向の補正値
とすることにより、じゅうたん目の影響を補正して直進
走行が可能になるので、作業のやり残しが生じたり、作
業効率が低下することなく作業が行なえる移動作業ロボ
ットが実現できるものである。

【００３２】さらに本発明の第三の手段によれば、往復
直進走行したときの往復時それぞれの上記じゅうたん目
検出装置の角度検知手段の出力に基づいてじゅうたん目
によるずれの大きさを演算するじゅうたんずれ演算手段
を有することにより、作業のやり残しが生じたり、作業
効率が低下することなく作業が行なえ、しかもあらかじ
め基準値を設定する必要のない移動作業ロボットが実現
するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の手段及び第二の手段の実施例の
自走式掃除機の縦断面図

【図２】同実施例の自走式掃除機の横断面図

【図３】同実施例の自走式掃除機の走行制御装置の制御
ブロック図

【図４】同実施例の自走式掃除機がじゅうたん上を直進
走行する場合のじゅうたん目の影響について説明した説
明図

【図５】本発明の第二の手段の実施例である自走式掃除
機の走行制御装置の制御方法を示すフローチャート

【図６】同実施例の自走式掃除機の動作説明図

【図７】本発明の第三の手段の実施例の自走式掃除機の
走行制御装置の制御方法を示すフローチャート

【図８】同自走式掃除機の動作を説明する動作説明図

【図９】従来の移動作業ロボットの動作説明図

【図１０】（１）従来の移動作業ロボットのじゅうたん
上での動作を説明する動作説明図（２）従来の移動作業
ロボットのじゅうたん目の異なるじゅうたん上での動作
を説明する動作説明図

【符号の説明】

１１ 本体 １２ 駆動輪 １３ 駆動モータ １４Ａ 当接部 １４Ｂ 検出レバー １４Ｃ 回転支持部 ２２ 電動送風機 ２３ 集塵室 ２４・２５ フィルター ２６ 床ノズル ２７ 接続パイプ ３０ 方向計測装置 ３２ 走行制御装置 ３４・３４’ じゅうたんずれ演算手段 ３５ 走行補正手段 ３６ 直進手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−311923（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−207806（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−51023（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−312104（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−266734（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−264902（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−233453（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47L 9/28 G05D 1/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行する本体に設け床面と当接するローラ
   ーから成る当接部を有した検出レバーと、検出レバーを
   水平方向に回転自在に支持する回転支持部と、検出レバ
   ーの回転角度を検知する角度検知手段とを備え、走行中
   の本体に対する検出レバーの角度からじゅうたん目を検
   出するじゅうたん目検出装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のじゅうたん目検出装置と、
   本体を移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の方
   向を計測する方向計測装置と、上記駆動装置と操舵装置
   とを制御し本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清
   掃等の作業を行なう作業装置とを具備し、上記走行制御
   装置は方向計測装置の出力に基づいて本体を所定の目標
   方向に直進走行させる直進手段と、上記じゅうたん目検
   出装置の角度検知手段の出力と基準値との比較によりじ
   ゅうたん目によるずれの大きさを演算するじゅうたんず
   れ演算手段と、じゅうたんずれ演算手段の結果に基づき
   本体の走行経路の補正を行なう走行補正手段とを有した
   移動作業ロボット。
3. 【請求項３】請求項１記載のじゅうたん目検出装置と、
   本体を移動させる駆動装置および操舵装置と、本体の方
   向を計測する方向計測装置と、上記駆動装置と操舵装置
   とを制御し本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清
   掃等の作業を行なう作業装置とを具備し、上記走行制御
   装置は方向計測装置の出力に基づいて本体を所定の目標
   方向に直進走行させる直進手段と、直進手段により往復
   直進走行したときの往復時それぞれの上記じゅうたん目
   検出装置の角度検知手段の出力に基づいてじゅうたん目
   によるずれの大きさを演算するじゅうたんずれ演算手段
   と、じゅうたんずれ演算手段の結果に基づき本体の走行
   経路の補正を行なう走行補正手段とを有した移動作業ロ
   ボット。