JPH05207955A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPH05207955A JPH05207955A JP4174324A JP17432492A JPH05207955A JP H05207955 A JPH05207955 A JP H05207955A JP 4174324 A JP4174324 A JP 4174324A JP 17432492 A JP17432492 A JP 17432492A JP H05207955 A JPH05207955 A JP H05207955A
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- suction port
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はカーペット上の掃除をも十分に行う
ことができる自走式掃除機を提供せんとするものであ
る。 【構成】 本発明の自走式掃除機は、掃除機本体の駆動
車輪を駆動する駆動モータと、このモータにより自走す
る掃除機本体が閉空間の壁面に所定距離近接するのを検
知して、掃除機本体の往復路の夫々の進行方向を前記壁
面と平行方向にする近接センサと、前記掃除機本体の往
路及び復路走行時にカーペット床面の各点を異なった方
向から２度掃除するべく、前記掃除機本体の折り返し動
作の際の前記壁面と直交する方向への進行距離を、前記
掃除機本体に設けた吸込口の半分の長さに規制し、前記
掃除機本体を前記壁面から離間する方向に走行させる制
御手段と、掃除機本体に設けられた掃除手段と、を具備
する。
ことができる自走式掃除機を提供せんとするものであ
る。 【構成】 本発明の自走式掃除機は、掃除機本体の駆動
車輪を駆動する駆動モータと、このモータにより自走す
る掃除機本体が閉空間の壁面に所定距離近接するのを検
知して、掃除機本体の往復路の夫々の進行方向を前記壁
面と平行方向にする近接センサと、前記掃除機本体の往
路及び復路走行時にカーペット床面の各点を異なった方
向から２度掃除するべく、前記掃除機本体の折り返し動
作の際の前記壁面と直交する方向への進行距離を、前記
掃除機本体に設けた吸込口の半分の長さに規制し、前記
掃除機本体を前記壁面から離間する方向に走行させる制
御手段と、掃除機本体に設けられた掃除手段と、を具備
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は閉空間をジグザグ状に自
走する自走式掃除機に関する。
走する自走式掃除機に関する。
【０００２】
【従来の技術】自走式掃除機は、「床面清掃ロボットに
おけるセンサ」（雑誌「センサ技術」１９８４年４月号
（ｖｏｌ４．Ｎｏ．４）５２〜５６頁）にて知られてい
る。この従来の自走式掃除機は、閉空間の対抗壁間を、
一方の壁面から他方の壁面に直進し、各壁面の近接位置
で夫々Ｕターンしてジグザグ走行するものである。この
場合にジグザグ走行の往路と復路の離間距離は、掃除機
本体の車幅に略等しくされ、吸込口幅は車幅より小さい
が略車幅に近似した大きさである。
おけるセンサ」（雑誌「センサ技術」１９８４年４月号
（ｖｏｌ４．Ｎｏ．４）５２〜５６頁）にて知られてい
る。この従来の自走式掃除機は、閉空間の対抗壁間を、
一方の壁面から他方の壁面に直進し、各壁面の近接位置
で夫々Ｕターンしてジグザグ走行するものである。この
場合にジグザグ走行の往路と復路の離間距離は、掃除機
本体の車幅に略等しくされ、吸込口幅は車幅より小さい
が略車幅に近似した大きさである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の自走式掃除機
は、ジグザグ走行の往路と復路が掃除機本体の車幅だけ
離間しているので、床面の任意の点は往路走行時又は復
路走行時に一方向にだけ掃除されることになる。
は、ジグザグ走行の往路と復路が掃除機本体の車幅だけ
離間しているので、床面の任意の点は往路走行時又は復
路走行時に一方向にだけ掃除されることになる。
【０００４】しかしながら、床面に敷設したカーペット
上を掃除する場合には、一方向だけの掃除では不十分と
なる。
上を掃除する場合には、一方向だけの掃除では不十分と
なる。
【０００５】本発明はかかる点に鑑み発明されたものに
して、カーペット上の掃除をも十分に行うことができる
自走式掃除機を提供せんとするものである。
して、カーペット上の掃除をも十分に行うことができる
自走式掃除機を提供せんとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯る問題点を解決するた
め、本発明の自走式掃除機は、掃除機本体の駆動車輪を
駆動する駆動モータと、このモータにより自走する掃除
機本体が閉空間の壁面に所定距離近接するのを検知し
て、掃除機本体の往復路の夫々の進行方向を前記壁面と
平行方向にする近接センサと、前記掃除機本体の往路及
び復路走行時にカーペット床面の各点を異なった方向か
ら２度掃除するべく、前記掃除機本体の折り返し動作の
際の前記壁面と直交する方向への進行距離を、前記掃除
機本体に設けた吸込口の半分の長さに規制し、前記掃除
機本体を前記壁面から離間する方向に走行させる制御手
段と、掃除機本体に設けられた掃除手段と、を具備して
なるものである。
め、本発明の自走式掃除機は、掃除機本体の駆動車輪を
駆動する駆動モータと、このモータにより自走する掃除
機本体が閉空間の壁面に所定距離近接するのを検知し
て、掃除機本体の往復路の夫々の進行方向を前記壁面と
平行方向にする近接センサと、前記掃除機本体の往路及
び復路走行時にカーペット床面の各点を異なった方向か
ら２度掃除するべく、前記掃除機本体の折り返し動作の
際の前記壁面と直交する方向への進行距離を、前記掃除
機本体に設けた吸込口の半分の長さに規制し、前記掃除
機本体を前記壁面から離間する方向に走行させる制御手
段と、掃除機本体に設けられた掃除手段と、を具備して
なるものである。
【０００７】
【作用】掃除機本体の隣接する往路と復路の離間距離
が、吸込口の半分の長さであるため、床面の各点は往路
走行時と復路走行時に夫々掃除されることになり、カー
ペット上であっても十分に掃除することになる。
が、吸込口の半分の長さであるため、床面の各点は往路
走行時と復路走行時に夫々掃除されることになり、カー
ペット上であっても十分に掃除することになる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は自走式掃除機の原理図である。
る。図１は自走式掃除機の原理図である。
【０００９】この図において、１は掃除機本体にして、
移行手段２、二次電池３及び掃除手段４等を搭載してい
る。移行手段２は、２個の駆動車輪２ａを減速ギアを介
して個別に駆動する一対の第１のモータ２ｂ（図２で２
ｂＬと２ｂＲで示す）を有し、このモータは、二次電池
３又は後述する給電手段７からの給電により駆動され
る。
移行手段２、二次電池３及び掃除手段４等を搭載してい
る。移行手段２は、２個の駆動車輪２ａを減速ギアを介
して個別に駆動する一対の第１のモータ２ｂ（図２で２
ｂＬと２ｂＲで示す）を有し、このモータは、二次電池
３又は後述する給電手段７からの給電により駆動され
る。
【００１０】掃除手段４は集塵ファン４ａ及びその駆動
用の第２のモータ４ｂを含み、このモータは二次電池３
又は給電手段７からの給電により駆動される。コード調
整手段５は、閉空間の壁面６等に設けられ、商用電源に
接続された給電手段７、たとえば給電コンセントに連結
される受電手段５ａ、たとえば受電プラグと、受電手段
５ａに接続されたコード５ｂと、リール機構５ｃと、こ
のリール機構に巻装されたリール騒動装置５ｄと、受電
手段５ａと給電手段７の連結状態を保持するロック手段
５ｅとを有する。
用の第２のモータ４ｂを含み、このモータは二次電池３
又は給電手段７からの給電により駆動される。コード調
整手段５は、閉空間の壁面６等に設けられ、商用電源に
接続された給電手段７、たとえば給電コンセントに連結
される受電手段５ａ、たとえば受電プラグと、受電手段
５ａに接続されたコード５ｂと、リール機構５ｃと、こ
のリール機構に巻装されたリール騒動装置５ｄと、受電
手段５ａと給電手段７の連結状態を保持するロック手段
５ｅとを有する。
【００１１】受電手段５ａは掃除機本体１が給電手段７
に近づくことにより、給電手段７に連結され、ロック手
段５ｅにてその連結状態が保持される。コード５ｂから
の給電により、二次電池３を充電し、この電池電源によ
り、掃除機本体１の移行及び作動を全て行うようにして
もよいが、実施例では、コード５ｂからの給電により、
二次電池３の充電のみならず、モータ２ｂ、４ｂの駆動
をも行う。即ち、受電手段５ａを給電手段７に連結した
状態でコード５ｂをぶら下げながら、掃除機本体１が移
行しつつ掃除を行う。
に近づくことにより、給電手段７に連結され、ロック手
段５ｅにてその連結状態が保持される。コード５ｂから
の給電により、二次電池３を充電し、この電池電源によ
り、掃除機本体１の移行及び作動を全て行うようにして
もよいが、実施例では、コード５ｂからの給電により、
二次電池３の充電のみならず、モータ２ｂ、４ｂの駆動
をも行う。即ち、受電手段５ａを給電手段７に連結した
状態でコード５ｂをぶら下げながら、掃除機本体１が移
行しつつ掃除を行う。
【００１２】このため、実施例では、コード５ｂが作動
回路手段８に接続され、コード５ｂからの電力は、作動
回路手段８を介して、交流のまま、又は直流に変換され
て、第１及び第２モータ２ｂ、４ｂと、充電回路手段９
を介して二次電池３等に供給される。
回路手段８に接続され、コード５ｂからの電力は、作動
回路手段８を介して、交流のまま、又は直流に変換され
て、第１及び第２モータ２ｂ、４ｂと、充電回路手段９
を介して二次電池３等に供給される。
【００１３】掃除機本体１は制御手段１０を有し、この
制御手段は、掃除機本体１が閉空間の壁面に所定距離近
接するのを検知して、掃除機本体１の進行方向を前記壁
面と平行方向にする近接センサ１１、図２に示す第１の
モータ２ｂＬ、２ｂＲに取付けたパルスエンコーダ２ｃ
Ｌ、２ｃＲ、掃除機本体１に設けた接触センサ１３及び
指令手段１２からの出力等に基づいて、モータ２ｂ、４
ｂ及びリール駆動装置５ｄ等を制御するものである。
制御手段は、掃除機本体１が閉空間の壁面に所定距離近
接するのを検知して、掃除機本体１の進行方向を前記壁
面と平行方向にする近接センサ１１、図２に示す第１の
モータ２ｂＬ、２ｂＲに取付けたパルスエンコーダ２ｃ
Ｌ、２ｃＲ、掃除機本体１に設けた接触センサ１３及び
指令手段１２からの出力等に基づいて、モータ２ｂ、４
ｂ及びリール駆動装置５ｄ等を制御するものである。
【００１４】指令手段１２は、手動指令部と自動指令部
を有し、いずれかの指令部からの指令により、制御手段
１０及び作動回路手段８が作動する。手動指令部は電池
３の充電開始時点、掃除手段４の作業開始時点、作業範
囲、作業順序等を手動にて入力して、その入力に基づい
て指令信号及び自動指令部の記憶のための信号を出力す
るのものである。また、自動指令部は記憶されたデータ
に基づいて自動的に制御手段１０及び作動回路手段８を
作動させるものである。
を有し、いずれかの指令部からの指令により、制御手段
１０及び作動回路手段８が作動する。手動指令部は電池
３の充電開始時点、掃除手段４の作業開始時点、作業範
囲、作業順序等を手動にて入力して、その入力に基づい
て指令信号及び自動指令部の記憶のための信号を出力す
るのものである。また、自動指令部は記憶されたデータ
に基づいて自動的に制御手段１０及び作動回路手段８を
作動させるものである。
【００１５】図２は掃除機本体の模型図であり、吸込口
１４が掃除機本体１の車幅と略等しく前方下端に設けら
れている。１５はキャスタである。
１４が掃除機本体１の車幅と略等しく前方下端に設けら
れている。１５はキャスタである。
【００１６】掃除機本体１は、その動作状況の説明図で
ある図３から明らかなように、閉空間１６において、受
電手段５ａを給電手段７に連結した状態で、破線で示す
ように、上下対抗壁面１７、１８間を、ジグザグ状に走
行しながら、左右対抗壁面１９、２０間の掃除を行い、
右上隅部から２点鎖線で示すように給電手段７の位置ま
で戻り、受電手段５ａを給電手段７から外し、掃除作業
を終了する。
ある図３から明らかなように、閉空間１６において、受
電手段５ａを給電手段７に連結した状態で、破線で示す
ように、上下対抗壁面１７、１８間を、ジグザグ状に走
行しながら、左右対抗壁面１９、２０間の掃除を行い、
右上隅部から２点鎖線で示すように給電手段７の位置ま
で戻り、受電手段５ａを給電手段７から外し、掃除作業
を終了する。
【００１７】而して、図４に示すようにジグザグ走行の
往路２１と復路２２間の離間距離Ｌは掃除機本体１の吸
込口１４の長さＷの半分にされ、床面の任意の点（図４
中でＸを示す）は往路走行時と復路走行時に掃除され
る。この離間距離Ｌの設定は指令手段１２にてなされ
る。この場合に、カーペット上の走行を、たとえば第１
のモータ２ｂの駆動電流等により検出する。
往路２１と復路２２間の離間距離Ｌは掃除機本体１の吸
込口１４の長さＷの半分にされ、床面の任意の点（図４
中でＸを示す）は往路走行時と復路走行時に掃除され
る。この離間距離Ｌの設定は指令手段１２にてなされ
る。この場合に、カーペット上の走行を、たとえば第１
のモータ２ｂの駆動電流等により検出する。
【００１８】
【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、掃除機本
体の折り返し動作の際に、壁面と直交する方向への進行
距離を、掃除機本体に設けた吸込口の半分の長さに規制
し、この規制位置から掃除機本体を壁面から離間する方
向に走行させる制御手段を有するので、掃除機本体の往
路及び復路走行時にその掃除機本体は必ず床面上の各点
を異なった方向から２度走行することができる。この結
果、毛足の長いカーペットであってもその毛足の流れに
逆らって掃除することができるので、毛足に隠れた塵等
を完全に取り除くことができ、従来と比較すると、より
充分に掃除することが可能となる。
体の折り返し動作の際に、壁面と直交する方向への進行
距離を、掃除機本体に設けた吸込口の半分の長さに規制
し、この規制位置から掃除機本体を壁面から離間する方
向に走行させる制御手段を有するので、掃除機本体の往
路及び復路走行時にその掃除機本体は必ず床面上の各点
を異なった方向から２度走行することができる。この結
果、毛足の長いカーペットであってもその毛足の流れに
逆らって掃除することができるので、毛足に隠れた塵等
を完全に取り除くことができ、従来と比較すると、より
充分に掃除することが可能となる。
【図１】本発明による自走式掃除機の原理図
【図２】本発明による自走式掃除機の模型図
【図３】閉空間を掃除する自走式掃除機の動作説明図
【図４】閉空間を掃除する自走式掃除機の動作説明図
１ 掃除機本体 ２ａ 駆動車輪 ２ｂ モータ １０ 制御手段 １１ 近接センサ １４ 吸込口 １７、１８ 壁面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｌ 7828−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 掃除機本体の駆動車輪を駆動する駆動モ
ータと、このモータにより自走する掃除機本体が閉空間
の壁面に所定距離近接するのを検知して、掃除機本体の
往復路の夫々の進行方向を前記壁面と平行方向にする近
接センサと、前記掃除機本体の往路及び復路走行時にカ
ーペット床面の各点を異なった方向から２度掃除するべ
く、前記掃除機本体の折り返し動作の際の前記壁面と直
交する方向への進行距離を、前記掃除機本体に設けた吸
込口の半分の長さに規制し、前記掃除機本体を前記壁面
から離間する方向に走行させる制御手段と、掃除機本体
に設けられた掃除手段と、を具備してなる自走式掃除
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4174324A JPH05207955A (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4174324A JPH05207955A (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | 自走式掃除機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05207955A true JPH05207955A (ja) | 1993-08-20 |
Family
ID=15976654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4174324A Pending JPH05207955A (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05207955A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5720077A (en) * | 1994-05-30 | 1998-02-24 | Minolta Co., Ltd. | Running robot carrying out prescribed work using working member and method of working using the same |
| WO2003024292A2 (de) * | 2001-09-14 | 2003-03-27 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton |
| JP2013106820A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Mitsubishi Electric Corp | 自走式掃除機 |
| DE10242257B4 (de) * | 2001-09-14 | 2013-12-19 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation |
| JP2016134081A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| CN106535729A (zh) * | 2014-06-30 | 2017-03-22 | 松下知识产权经营株式会社 | 自主行走型吸尘器 |
| JP2017091396A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器および自走式電子機器の走行方法 |
-
1992
- 1992-07-01 JP JP4174324A patent/JPH05207955A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5720077A (en) * | 1994-05-30 | 1998-02-24 | Minolta Co., Ltd. | Running robot carrying out prescribed work using working member and method of working using the same |
| WO2003024292A2 (de) * | 2001-09-14 | 2003-03-27 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton |
| WO2003024292A3 (de) * | 2001-09-14 | 2003-09-18 | Vorwerk Co Interholding | Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton |
| DE10242257B4 (de) * | 2001-09-14 | 2013-12-19 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation |
| DE10242257C5 (de) * | 2001-09-14 | 2017-05-11 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation |
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| EP3162265A4 (en) * | 2014-06-30 | 2017-11-08 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
| JP2016134081A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| JP2017091396A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器および自走式電子機器の走行方法 |
| WO2017085967A1 (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器および自走式電子機器の走行方法 |
| US10542858B2 (en) | 2015-11-16 | 2020-01-28 | Sharp Kabushiki Kaisha | Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device |
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