JPH01106205A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 この発明は、床や道路などの平面を自走して掃除をおこ
なう自走式掃除機に関し、特に、障害物を検出してこれ
を回避する自走式掃除機に関する。

（ロ）従来の技術 従来、この種の自走式掃除機としては、特開昭５３−１
１０２５７号公報あるいは特開昭５５−９７６０８号公
報に記載されているようなものかある。

前者は、障害物に当接するとこれを自動的に回避すると
いうものであり、後者は、超音波測距装置のような距離
測定装置により掃除機本体から周囲の物体までの距離を
測定し、障害物を検出した場合には未掃除方向に移動す
るという乙のである。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかしながら、前者においては、家具等を傷付けたり、
また、衝突後の進行方向が不安定であるという問題があ
る。

そして、後者においては、壁面と障害物とを同一の物体
として認識し、しかも常にあらかじめ設定した方向にの
み障害物を回避するようにしているので、途中に障害物
がある場合には掃除できない範囲が生ずるという問題が
ある。

さらに、後者には、人や動物、あるいは搬送車など、移
動する物体を検出した場合にも同様に回避するため、例
えば掃除領域に人がいたり、あるいは走行中の搬送車か
あるような場所では掃除できない場所がさらに増加する
。

この発明は、このような事情を考慮してなされたちので
、静止している障害物と移動している障害物とを判別し
、静止している障害物はこれを回避し、移動している障
害物はその通過を待って掃除をすることにより、効率的
に掃除をおこなうことが可能な自走式掃除機を提供する
ものである。

（ニ）問題点を解決するための手段 第１図はこの発明の構成を示すブロック図である。

この図において、１０１は走行手段１０２と操舵手段１
０３を有して走行する掃除機本体、１０４は本体１．０
１から周囲の障害物までの距離を所定時間毎に計測する
計測手段、１０５は本体１０１の進行方向に障害物が検
出されたとき本体ｌＯ１を停止させる停止指令手段、１
０６は本体１０１が停止した後計測手段１０４の最新の
結果に基づき前記障害物の位置と幅を算出して記憶手段
１０７に記憶させこれを所定時間おきに繰り返す算出手
段、１０８は算出手段１０６で同一の算出結果が連続し
て得られたときには前記障害物が静止しているものと認
識し前記障害物を回避するよう走行手段１０２と操舵手
段１０３を制御し、算出手段１０６で同一の算出結果が
連続して得られないときには前記障害物が移動している
ものと認識し計測手段１０４が本体１０１の進行方向に
前記障害物を検出しなくなるまで本体１０１を待機させ
その後本体１０１を走行させるよう走行手段１０２と操
舵手段１０３を制御する制御手段である。

なお、計測手段１０４には、半導体レーザのような発光
素子を用いた発光部と、例えばＣＯＤリニアイメージセ
ンサのような光照射位置検出素子からなる受光部によっ
て構成される光計測装置を用いることが好ましいが、他
に、超音波測距装置、赤外線測距装置、ＴＶカメラなど
を用いてもよい。

また１、停止指令手段１０５、算出手段１０６、記憶手
段１０７、制御手段１０８には、通常、ＣＰ　Ｕ　、　
ＲＯＭ　、　ＲＡ　Ｍ　、　　Ｉ　／　Ｏボートからな
るマイクロコンピュータが用いられる。

そして、走行手段１０２には、走行用モータによって駆
動されろ車輪、キャタピラなどが用いられ、操舵手段１
０３としては、それらの車輪、キャタピラなどの方向を
変える通常の装置が用いられる。

（ホ゛）作用 本体１０１の進行方向に障害物が検出されると、算出手
段１０６は、計測手段１０４から得られた距離によって
その障害物の位置と幅を所定時間おきに算出する。

この時、算出手段１０６で同一の算出結果が連続して得
られた場合には、その障害物は静止物体として認識され
、制御手段１０８によって走行子１Ｑ１０２と操舵手段
１０３が制御されてその障害物が回避される。

そして、算出手段１０６で同一の算出結果が連続して得
られない場合には、その障害物は移動物体として認識さ
れ、計測手段１０４が本体１０１の進行方向にその障害
物を検出しなくなるまで、つまり、その障害物が進行に
障害とならない位置に移動するまで待機し、その後、制
御手段１０３によって走行手段１０２と操舵手段１０３
が制御されて本体１０１の走行がおこなわれる。

（へ）実施例 以下、図面に示す実施例に基づいてこの発明を詳述する
。なお、これによってこの発明が限定されるものではな
い。

第２図はこの発明による自走式掃除機の一実施例を示す
側面図、第３図は第２図の裏側を示す部分切欠側面図で
ある。

これらの図において、１は自走式掃除機本体で、上ケー
ス２と基台スカート部３からなる外装ケース４で覆われ
ており、基台スカート部３には衝突センサ５ａを内蔵し
た複数、９バンパ５を配設している。また、上ケース２
の上部には、後述する回転可能な測距部６を配置してい
る。

７は自走式掃除機本体１の基板で、この前後に一対の吸
塵機構８ａ、８ｂを配設している。

これらの吸塵機構８ａ、８ｂは、それぞれ吸塵用ファン
モータと集塵フィルタを内蔵した吸塵部９ａ、９ｂ、床
用吸込具１１ａ、ｌｌｂ、基台７を貫通して吸塵部９ａ
、９ｂと床用吸込具１１ａ。

１１ｂとをそれぞれ接続する可撓性ホースｌＯａ。

１０ｂ、基台７の下面に取り付けた床用吸込具昇降用モ
ータ１２ａ、１２ｂ、床用吸込具１１ａ。

１１ｂを床用吸込具昇降用モータ１２ａ、１２ｂで巻き
上げるワイヤ１３ａ、１３ｂより構成されている。１５
は基台７上に配置した電源用の充電式電池である。

１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは基台７の前後の左右
位置に設置された車輪ユニットで、それぞれ、車輪１７
ａ＝１７ｄ、車輪に接続した走行用モータ１８ａ＝１８
ｄ、車輪支軸１９ａ〜１９ｄ１車輪支軸ハウジング２０
ａ〜２０ｄより構成され、車輪支軸１９ａ〜１９ｄを中
心として回転可能である。

車輪支軸１９ａ＝１９ｄには操舵用プーリ２１ａ〜２１
ｄがそれぞれ固着されており、操舵用モータ２２の出力
軸に固着された出力用プーリ２１ｅと操舵用プーリ２１
ａ〜２１ｄには操舵用タイミングベルト２３が架は渡さ
れているため、操舵用モータの回転により４つの車輪ユ
ニット１６ａ〜１６ｄの方向を変えて操舵することが可
能である（走行用モータ１８λ、ｔｓｂ、車輪支軸１９
ａ、１９ｂ、車輪支軸ハウジング２０　ａ、　２０　ｂ
。

操舵用プーリ２１ａ、２１ｂは図示しない）。

第４図は測距部６の外カバーを外した状態を示す平面図
である。

図に示すように、測距部６は、回転台２４の上に、半導
体レーザとコリメータレンズからなる光源部２５と、集
合レンズと例えばＣＯＤリニアイメージセンンサのよう
な光照射位置検出素子からなる受光部２６ａ〜２６ｃが
三角測量の原理に基づき配設されており、これらとその
回路部（図示しない）は、自走式掃除機本体１の中心軸
と一致した回転軸２７を中心として回転可能である。そ
して、測距部６を回転用モータ（図示しない）で回転さ
せることにより、自走式掃除機本体ｌの全周方向の物体
までの距離を測定することができる。

受光部２６ａ〜２６ｃは測定分解能を上げるため、短距
離用受光部２６ａ１中距離用受光部２６ｂ１長距離用受
光部２６ｃとして３個設置しているが、必要な測定範囲
あるいは測定精度から任意に設定することが可能である
。

なお、この測距部６には超音波測距装置、ＴＶカメラな
どを用いてもよい。

第５図は第２図で示した自走式掃除機の構成を示す回路
ブロック図である。

この図に示すように、ＣＰＵからなる中央処理回路２８
は、インターフェイス回路３０を介して衝突センサ５ａ
のデータ、および、測距部６の測距回路３１からの距離
測定データを自走式掃除機本体ｌに対する角度と共に読
み込み、走行用モータ１８ａ〜１８ｄ、吸塵用モータ９
ａ、９ｂ、床用吸込具昇降用モータ１２ａ、１２ｂ、操
舵用モータ２２および測距部６の回転用モータ３２を制
御する。そして、これらの測定データおよび制御データ
をＲＡＭからなる記憶回路２９に記憶させて、中央処理
回路２８で必要に応じて参照、処理をおこなう。まに、
・記憶回路２９には複数の掃除領域のデータが記憶され
ている。

このような構成の動作を以下に第６図〜第１Ｏ図を用い
て説明する。

第６図および第７図は自走式掃除機の動作を示すフロー
チャート図、第８図〜第１Ｏ図は自走式掃除機の掃除領
域における動作を示す説明図である。

第６図において、任意の位置、例えば第８図に示位置Ａ
で掃除を開始するとした場合、中央処理回路２８は、ま
ず、インターフェイス回路３０を介して測距部回転用モ
ータ３２を駆動して測距部６を回転させ、掃除機本体１
の全周方向について、例えば１度ピッチで測距回路３１
の測定データを読み込み、これを記憶回路２９に記憶す
る。°この測定データはすなわち、掃除機本体ｌとその
外部物体、例えば壁あるいは障害物との全方向の距離デ
ータである。

この距離データに関しては、以後、全掃除領域の掃除が
完了し、所定の位置（第８図では位置Ｂとしているが任
意に設定可能である。）に移動するまで測距を継続し、
記憶回路２９に記憶した測距データを更新する。

この測距データとあらかじめ記憶回路２９に記憶された
複数の掃除領域のデータを比較し、現在、掃除機本体１
が置かれている、例えば部屋のような掃除領域の形状を
認識する。そして、その掃除領域内での掃除機本体ｌの
位置、およびその掃除領域に対して掃除機本体ｌの向い
ている方向を認識する（ステップ２０１）。

そして、掃除機本体ｌの位置が掃除開始位置でない場合
には（ステップ２０２）、前後の床用吸込具昇降用モー
タ１２ａ、！２ｂを駆動して、床用吸込具１．ｌａ、ｌ
ｌｂを床面より離し、操舵用モータ２２を駆動して、走
行車輪１６ａ−１６ｄを各部屋に応じてあらかじめ設定
された掃除開始位置Ｂの方向に向け（第８図参照）、走
行用モータ１８ａ〜１８ｄを駆動して掃除機開始位置Ｂ
に移動する（ステップ２０３）。

掃除開始位置Ｂに到達したら、走行用モータ１８ａ−１
８ｄを停止し、操舵用モータ２２を駆動して、第８図の
矢印Ｃで示す方向に走行車輪１６ａ　＝　１６　ｄを向
ける（図中矢印Ｃの方向が掃除機本体ｌの前方向とする
）。

次に、床用吸込具昇降用モータ１２ａ、１２ｂを駆動し
て、前後の床用吸込具１１ａ、ｆｉｂを床面に接地させ
、さらに前後の吸塵用ファンモータ９ａ、９ｂを運転す
る。

その後、走行用モータ１８ａ〜１８ｄを駆動して掃除機
本体ｌを前進させる（ステップ２０４）。

中央処理回路２８は、測距部６の測距回路３１からの距
離信号により、常時掃除機本体ｌΦ走行距離を計算する
。

掃除開始位置Ｂからの走行距離が、前後の床用吸込具１
１ａ、ｆｉｂ間の距離Ｌ（第８図参照）を超えた時、つ
まり、前進時において、後側の床用吸込具１１ｂが掃除
開始位置Ｂの位置で前側の床用吸込具１１ａがあった位
置まで走行した時、後側の吸塵用ファンモータ９ａを停
止すると共に、後側の床用吸込具昇降用モータ１２ｂを
回転させ、後側の床用吸込具１１ｂを床面より離す（第
８図位置りで示す）。

この状態で、対向する壁面まで掃除をしながら走行する
。

もし途中で何か掃除機本体ｌに異常が発生した場合には
（ステップ２０５）、その位置から移動できるかどうか
を判別して（ステップ２０６）、移動可能であれば掃除
開始位置Ｂに移動しくステップ２０７）、移動不可能で
あればそこに停止したまま自ら電源を切って掃除を終了
する。

そして、何も異常が発生しなければ、そのまま障害物を
検出しながら掃除走行をおこない、もし、障害物が検出
された場合には（ステップ２０６）、後述する、回避動
作をおこなって、その障害物を回避して（ステップ２０
７）、掃除走行を再開する。　また、障害物は検出され
ないが、何かの物体に衝突したような場合には（ステッ
プ２０８）、掃除機本体ｌを停止しくステップ２０９）
、再スタートキー（図示しない）が押された場合には（
ステップ２１０）、掃除走行を再開する。

そして、何にも衝突しない場合には、そのまま掃除機本
体ｌの位置を計算しながら（ステップ２１１）、対向す
る壁面まで掃除走行を継続させ、対向する壁面に近接し
たら（ステップ２１２）、走行用モータ１８ａ＝１８ｄ
を停止しくステップ２１３）、さらに、前側の吸塵用フ
ァンモータ９ａを停止すると共に、前側の床用吸込具昇
降モータ９ａを回転さ仕、前側の床用吸込具１１ａを床
面より離す（第８図装置Ｅで示す）。

そして、掃除が終了していなければ、つまり、未掃除領
域が存在すれば（ステップ２１４）、操舵用モータ２２
を駆動して第８図の矢印Ｆで示す方向に９０°走行車輪
１６ａ〜１６ｄを回転させｆ二後、走行用モータ１８ａ
＝１８ｄを駆動し、床用吸込具１１ａ＝１１ｂの曇さＱ
（第８図参照）だけ移動して（ステップ２１５）停止す
る（第８図装置Ｇで示す）。

図の矢印Ｈで示す方向、つまり、先程の掃除走行と反対
の方向に走行車輪１６ａ〜１６ｄを向け、床用吸込具昇
降用モータ１２ａ、１２ｂを回転させて前後の床用吸込
具１１ａ、ｌｌｂを床面に接地させ、前後の吸塵用ファ
ンモータ９ａ、９ｂを運転した後、走行用モータ１８ａ
＝１８ｄを駆動し、掃除機本体ｌを後進させる。

そして、この場合も前進時と同様に、前後の床用吸込具
１１ａ、ｌｌｂ間の距離したけ走行した時（第８図装置
Ｉで示す）、前進時と反対に、掃除機本体ｌの進行方向
後側に位置する吸塵用ファンモータ９ａを停止し、同じ
く進行方向後側の床用吸込具昇降用モータ１２ａを駆動
して床用吸込具１１ａを床面より離し、この状態で対向
する壁面まで掃除走行をおこなう。

以下、同様に操り返し、掃除領域全体を掃除し終わると
（第８図装置Ｊで示す）、走行用モータ１８ａ＝１８ｄ
および吸塵用モータ９ａ、９ｂを停止し、床用吸込具昇
降用モータ１２ａ、１２ｂを駆動して床用吸込具１１ａ
、ｌｌｂを床面より離す。

その後、先述のように、各掃除領域によってあらかじめ
設定された掃除開始位置（第８図装置Ｂで示す）の方向
に走行車輪１６ａ〜１６ｄが向くように操舵用モータ２
２を駆動し、走行用モータ１８ａ〜１８ｄを駆動して、
掃除開始位置Ｂまで移動しくステップ２１６）、掃除の
完了を発光素子あるいは発音素子等により報知した後、
自ら掃除機本体ｌの電源を切って掃除を終了する。

第７図は掃除機本体ｌが走行中、進行方向に障害物を検
出した場合の処理を示すフローチャート図である。

掃除機本体！は、進行方向に障害物を検出すると（ステ
ップ２１７）、その障害物に衝突しない程度の距離まで
近接して（ステップ２１８）停止する（ステップ２１９
）。

そこで、再度障害物のまでの距離を測定し、その位置お
よび幅を計算して（ステップ２２０）、記憶回路２９に
記憶しておく（ステップ２２１）。

一定時間、例えば５秒程経過後（ステップ２２２）、も
う−度その障害物の位置および幅を測定しくステップ２
２３）、前回のデータと比較する（ステップ２２４）。

この、１回目と２回目の測定データにおいて１、障害物
の位置および幅が変わらなければ静止している物体と認
識し、後述する、障害物回避走行を行なう（ステップ２
２５）。

もし、位置あるいは幅が変わっていれば、移動している
物体と認識し、この時の障害物の位置および幅を記憶回
路２９に記憶しておく。

さらに一定時間経過後、測定し、前回更新したデータと
比較し、障害物が通過するまでこれを繰り返し、停止し
た状態で待機する（ステップ２２０〜ステツプ２２７）
。

障害物の通過を確認した時点で、再度、前述の如く掃除
走行を開始する（ステップ２２６）。

なお、移動する障害物を人体あるいは動物などと限定し
た場合、この検出に焦電センサ等の赤外線センサを用い
ることにより、より迅速に検出することができる。

第９図は掃除機本体ｌの障害物回避走行の一例をＸＹ平
面を用いて説明する説明図である。

測距部６によって障害物Ｋが検出された場合には、現在
進行しているＸ方向の位置ＸＯに対し、障害物にの左の
幅ＯＬと右の幅ＯＲを中央処理回路２８によって測距デ
ータより計算し、障害物Ｋに衝突しない程度の距ＭＲま
で近接して走行用モータ１８ａ＝１８ｄを停止し、掃除
機本体ｌの走行を停止する。

なお、このときには、近接して停止した後に、障害物に
の左の幅ＯＬと右の幅ＯＲを測定してもよい。

そして、さらに進行方向前側に位置する吸塵用ファンモ
ータ９゛ａ（または９ｂの時もある）を停止し、床用吸
込具昇降用モータ１２ａ（または１２ｂ）を駆動して、
床面に接地している床用吸込具１１ａ（または１　ｌｂ
）を床面より離す。

次に、障害物にの左の幅ＯＬと右の幅ＯＲのうち短い方
、つまり、図においては右方向に９０゜走行車輪１６ａ
＝１６ｄが向くように操舵用モータ２２を駆動し、掃除
機本体１の外周が障害物により距離Ｓだけ離れる位置Ｘ
Ｒまで走行用モータ１８ａ＝１８ｄを駆動して距離Ｚ移
動する。

そして、元の掃除方向と同じ方向、図においてはＹ方向
に走行車輪１６ａ〜１６ｄを向け、前後両方の吸塵機構
８ａ、８ｂを運転し、走行用モータ１８ａ＝１８ｄを駆
動して走行する。この時、通常の掃除走行時と同様に、
前後の床用吸込具間の距ＭＬ移動したら、進行方向後側
の吸塵機構８ｂ（または８１）の運転を停止し、前側の
吸塵機構８ａ（または８ｂ）のみで掃除走行する。

障害物のＹ方向の長さＯＹより距離Ｔ離れた位置まで距
離Ｚｌ移動したら走行を停止し、吸塵機構８ａ（または
ｓｂ）の運転も停止して、元の掃除走行のＸ方向位置Ｘ
Ｏに戻るため、左に９０゜走行車輪１７ａ−１７ｄを向
け、位置ＸＯまで移動する。

その後、位−ｘｏで走行車輪１７ａ＝１７ｄをＹ方向に
向け、第８図に示した掃除開始位置Ｂから掃除を開始す
る時と同様に、前後両方の集塵機構８ａ、８ｂを運転後
、遊行用モータ１８ａ〜１８ｄを駆動して掃除走行を再
開する。

第１Ｏ図はこのような障害物回避走行において、障害物
の短い幅の方に回避できない場合の例をＸＹ平面を用い
て示す説明図である。

図に示すように、中央処理回路２８は、測距部６からの
距離データにより、障害物にの左の幅ＯＬと右の幅ＯＲ
を計算すると共に、その両側の壁面Ｍや壁面Ｎまでの距
離Ｕや距離Ｖを計算しく壁面Ｍや壁面Ｎが他の障害物で
あってもよい）、障害物にの幅が短い方であっても、距
離Ｕが掃除機本体ｌの幅Ｗよりも小さい場合には、反対
方向、すなわち、掃除機本体ｌの幅Ｗよりも広い、距離
Ｖの方向に回避する。

なお、この実施例においては、あらかじめ記憶回路２９
に記憶させた掃除領域の形状のデータと測距部６からの
測距データ六を比較することにより、測距部６で検出さ
れた物体が障害物であるのか壁面であるのかという判断
をおこなうようにしているり、（、上述のような障害物
が検出された場合除領域の形状のデータが記憶されてい
ない場合でも、測距部からの測距データに基づいて、中
央処理回路で、その障害物の前方に移動できるかどうか
を計算、判断することが可能である。

このように、掃除機本体の進行方向に障害物が検出され
たときには、その障害物の位置と幅を所定時間おきに算
出し、同一の算出結果が連続して得られた場合にはその
障害物を静止物体として認識し、同一の算出結果が連続
して得られない場合にはその障害物を移動物体として認
識するようにして、静止している障害物はこれを回避し
、移動している障害物はその通過を待って掃除をするこ
とにより、効率的な掃除をすることが可能となる。

（ト）発明の効果 この発明によれば、掃除機本体の進行方向に障害物が検
出されたときには、その障害物の位置と幅を所定時間お
きに算出し、同一の算出結果が連続して得られた場合に
はその障害物を静止物体として認識してこれを回避し、
同一の算出結果が連続して得られない場合にはその障害
物を移動物体として認識してその通過を待って掃除走行
をするようにしているので、無用な回避走行がなくなり
、全掃除領域を効率的に掃除することが可能な自走式掃
除機が提供される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の構成を示すブロック図、第２図はこ
の発明による自走式掃除機の一実施例を示す側面図、第
３図は第２図の裏側を示す部分切欠側面図、第４図は測
距部の外カバーを外した状態を示す平面図、第５図は第
２図で示した自走式掃除機の構成を示す回路ブロック図
、第６図および第７図は自走式掃除機の動作を示すフロ
ーチャート図、第８図〜第１０図は自走式掃除機の掃除
領域における動作を示す説明図である。 ■・・・・・・自走式掃除機本体、２・・・・・・上ケ
ース、３・・・・・・基台スカート部、４・・・・・・
外装ケース、５・・・・・・バンバ、５ａ・・・・・・
衝突センサ、６・・・・・・測距部、７・・・・・・自
走式掃除機本体の基板、８ａ、８ｂ・・・・・・吸塵機
構、９ａ、９ｂ・・・・・・吸塵部、１０ａ、１０ｂ・
・・・・・可撓性ホース、１１ａ、ｆｌｂ・・・・・・
床用吸込具、１２ａ、１２ｂ・・・・・・床用吸込具昇
降用モータ、１３ａ、１３ｂ・・・・・・ワイヤ、１５
・・・・・・充電式電池、１６ａ＝１６ｄ・・・・・・
車輪ユニット、１７ａ＝１７ｄ・・・・・・車輪、 １８ｃ、１８ｄ・・・・・・走行用モータ、１９ｃ、１
９ｄ・・・・・・車輪支軸、２０ｃ、２０ｄ・・・・・
・車輪支軸ハウジング、２０ｃ、２０ｄ・・・・・・操
舵用プーリ、２１ｅ・・・・・・出力用プーリ、２２・
・・・・・操舵用モータ、２３・・・・・・操舵用タイ
ミングベルト、２４・・・・・・回転台、２５・・・・
・・光源部、２６ａ〜２６ｃ・・・・・・受光部、２７
・・・・・・回転軸、Ａ−Ｊ・・・・・・位置、Ｋ・・
・・・・障害物、Ｌ・・・・・・前後の床用吸込具間の
距離、Ｑ・・・・・・床用吸込具の長さ、Ｍ、Ｎ・・・
・・・壁、ＯＬ・・・・・・障害物の左の幅、 ＯＲ・・・・・・障害物の右の幅、 ＯＹ・・・・・・障害物の奥行き、 Ｒ，Ｓ、Ｔ、Ｕ、Ｖ・・・・・・距離、Ｗ・・・・・・
掃除機本体の幅。 第１図 第２図 第８ｖ５ １１ａ　　ｌｌｂ 第１０　！ｉ！ｆ 手続補正書 ”　　昭和６３年１月８日 ｌ、事件の表示 昭和６２年特許願第２６４７０８号 ２、発明の名称 自走式掃除機 ３、ｈｌｉ正をする各 事件との関係　　特許出願人 住　所　　守口型京阪本通２下目１８番地名　称　　　
（１８８）三洋電機株式会社代表者　　井　植　　敏　
　゛ ４、代理人〒５３０ 住　所　　大阪市北区西天満５丁目１−１クォーター・
ワンビル７、補正の内容 （１）■明細書第１０ページ第２行の［吸塵用モータ９
ａ、９ｂＪを「前側吸塵用ファンモータ９１ａおよび後
側吸塵用ファンモータ９１ｂ」と補正する。 ■同書第１０ページ第１７行の「示位置Δ」を「示ず位
置Ａ」と補正する。 ■同書第１２ページ第１５行、第１５ページ第１Ｏ行お
よび第１６ページ第３行の「９　ａ　。 ９ｂＪを「９１ａ、９１１３Ｊと補正する。 ■同書第１３ページ第６行の「９ａ」をｒ９１　ｂＪと
補正する。 ■同書第１３ページ第１４行の「ステップ２０６」を「
ステップ３０６」と補正する。 ■同書第１３ページ第１５〜１６行の「ステップ２０７
」を「ステップ３０７」と補正する。 ■同書第１４ページ第１３〜１４行および第１５ページ
第１７行の「９ａ」をｒ９１ａＪと補正する。 ■同書第１８ページ第１９行の［９ａ（または９ｂＪを
１９１ａ（また、Ｃｉ　９１　ｂ　Ｊと補正する。 ■同書第２０ページ第５〜６行の「集塵機構」を「吸塵
機構」と補正する。 （２）図面の第５図および第６図を別紙のとおり補正す
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行手段と操舵手段を有して走行する掃除機本体と
   、前記本体から周囲の障害物までの距離を所定時間毎に
   計測する計測手段と、前記本体の進行方向に障害物が検
   出されたとき前記本体を停止させる停止指令手段と、前
   記本体が停止した後前記計測手段の最新の結果に基づき
   前記障害物の位置と幅を算出して記憶手段に記憶させこ
   れを所定時間おきに繰り返す算出手段と、前記算出手段
   で同一の算出結果が連続して得られたときには前記障害
   物が静止しているものと認識し前記障害物を回避するよ
   う前記走行手段と操舵手段を制御し、前記算出手段で同
   一の算出結果が連続して得られないときには前記障害物
   が移動しているものと認識し前記計測手段が前記本体の
   進行方向に前記障害物を検出しなくなるまで前記本体を
   待機させその後前記本体を走行させるよう前記走行手段
   と操舵手段を制御する制御手段を備えてなる自走式掃除
   機。