JP6613058B2

JP6613058B2 - 自走式掃除機

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Publication number: JP6613058B2
Application number: JP2015115707A
Authority: JP
Inventors: 文夫吉村
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2015-06-08
Filing date: 2015-06-08
Publication date: 2019-11-27
Anticipated expiration: 2035-06-08
Also published as: JP2017000308A

Description

この発明は、自走式掃除機に関する。

この発明の背景技術としては、予め定められた走行経路に従って走行を行わせる規則走行様式を生成する手段と、走行方向をランダムに変化させる走行を行わせるランダム走行様式を生成する手段とを備え、壁沿いに一周走行を施行してその結果に応じ、規則走行とランダム走行を選択的に行わせるようにした自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−３５２７０７号公報

しかしながら、このような従来の自走式掃除機において、規則走行が選択されて清掃が行われている時に、ユーザが何らかの都合により、自走式掃除機を床から持ち上げたり、操作パネルを操作するなどして、走行を一時停止させることがある。このような場合に、走行が再開されると、規則走行が最初の始点から再び開始されてしまうので、清掃領域が重複し、作業効率が低下するという問題点があった。

この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、規則走行が中断されたときに、その続きから走行を再開して清掃作業が重複しないようにした自走式掃除機を提供するものである。

この発明は、清掃部材を搭載し床面を走行清掃可能な筐体を備え、筐体は走行時に障害物を検知する障害物センサと、筐体の位置と移動方向を監視する監視センサと、筐体が床面から持ち上げられたことを検知する筐体センサと、障害物センサと監視センサと筐体センサの出力を受けて筐体の走行清掃動作を制御する制御部とを備え、制御部は、筐体が障害物を避けながら規則走行で清掃を実行中に、筐体が床面から持ち上げられると走行清掃動作を一時中断させ、所定時間内に筐体が床上に戻されると、中断された規則走行の続きによる清掃動作を中断時の筐体の位置と方向に基づいて実行させる自走式掃除機を提供するものである。

この発明によれば、自走式掃除機は、規則走行で清浄中に床から持ち上げられて走行清浄が中断されても、所定時間内に床上に戻されると、中断された規則走行の続きによる清掃を行うため、中断前後の清掃領域が重複することがなく、効率のよい清掃を行うことができる。

この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。図１に示す自走式掃除機の底面図である。図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。図１に示す自走式掃除機の走行パターンの一例を示す説明図である。図１に示す自走式掃除機の走行清掃動作の流れを示すフローチャートである。図１対応図であり、第２実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。図３対応図であり、図７に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。図６対応図であり、図７に示す自走式掃除機の走行清掃動作の流れを示すフローチャートである。図６対応図であり、図７に示す自走式掃除機の走行清掃動作の流れを示すフローチャートである。図１対応図であり、第３実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。図３対応図であり、図１１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。図６対応図であり、図１１に示す自走式掃除機の走行清掃動作の流れを示すフローチャートである。

この発明の自走式掃除機は、清掃部材を搭載し床面を走行清掃可能な筐体を備え、筐体は走行時に障害物を検知する障害物センサと、筐体の位置と移動方向を監視する監視センサと、筐体が床面から持ち上げられたことを検知する筐体センサと、障害物センサと監視センサと筐体センサの出力を受けて筐体の走行清掃動作を制御する制御部とを備え、制御部は、筐体が障害物を避けながら規則走行で清掃を実行中に、筐体が床面から持ち上げられると走行清掃動作を一時中断させ、所定時間内に筐体が床上に戻されると、中断された規則走行の続きによる清掃動作を中断時の筐体の位置と方向に基づいて実行させることを特徴とする。

筐体センサは、筐体の床面対向面に点在する複数の床面検知センサの出力を用い、すべての床面検知センサが床面を検知しないとき筐体が床面から持ち上げられたことを検知してもよい。

筐体が床面から持ち上げられた後に、前記所定時間を超えて床面に戻されたとき、規則走行による清掃動作を最初からやり直してもよい。

走行方式を制御部へ入力する入力部をさらに備え、入力部からランダム走行方式が予め入力されていると、筐体が床面から持ち上げられた後に前記所定時間を超えて床面に戻されたとき、ランダム走行による清掃動作を実行してもよい。

この発明は、別の観点から、清掃部材を搭載し床面を走行清掃可能な筐体を備え、筐体は走行時に障害物を検知する障害物センサと、筐体の位置と移動方向を監視する監視センサと、走行清掃の起動および一時停止指令を入力する入力部と、障害物センサと監視センサと入力からの出力を受けて筐体の走行清掃動作を制御する制御部とを備え、制御部は、筐体が障害物を避けながら規則走行で清掃を実行中に、入力部から一時停止指令をうけると走行清掃動作を一時中断させ、起動指令をうけると、中断された規則走行の続きによる清掃動作を、中断時の筐体の位置と方向に基づいて実行させる自走式掃除機を提供するものである。

なお、この発明において、走行時に障害物を検知する障害物センサには、障害物を超音波で検知する超音波センサ、床面や段差の有無を検知する赤外線センサ、障害物への衝突を検知する機械的センサなどが用いられる。また、筐体の位置と移動方向を監視する監視センサには、例えば、ロータリーエンコーダとジャイロセンサを組合わせて用いられる。

以下、図面に示す第１〜第３実施形態を用いてこの発明を詳述する。これらの実施形態によってこの発明は限定されるものではない。

（第１実施形態）
（１）自走式掃除機の構成
図１はこの発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上から見た斜視図であり、図２は図１に示される自走式掃除機の底面図であり、図３は図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。また、図４は図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。

この発明に係る自走式掃除機（以下、掃除ロボットという）は、床面を自走しながら、床面上の塵埃を空気と共に吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面を掃除する、つまり走行清掃を行うようになっている。

掃除ロボット１Ａは、図１に示すように、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の上面に排気口４１を備える。図２に示すように、底板２ａには回転ブラシ３、一対のサイドブラシ４、吸引口１１、一対の駆動輪５、後輪７および前輪８、底板２ａの周縁に配置された５つの床面検知センサ１２、充電用の受電端子４ａ、４ｂおよび電源スイッチ（トグルスイッチ）６２が設けられている。

なお、筐体２は電気絶縁性材料（例えば、ＡＢＳ樹脂）を用いて形成されている。また、筐体２は掃除ロボット１Ａの移動方向を検知するジャイロセンサ１３を内蔵する。床面検知センサ１２は、床面に赤外線を照射する発光素子と床面からの反射光を受光する受光素子からなり、床面や床面の段差の有無を検知するようになっている。

また、筐体２内には、図４に示すように吸引口１１に接続された吸引路１０と、吸引路１０の下流側に設けられた集塵部２０と、集塵部２０の下流側に設けられた電動送風機３０と、電動送風機３０と排気口４１とを接続する排気路５０とを備える。また、筐体２の後方には、掃除ロボット１Ａの制御回路（後述する）を搭載する制御基板１５とバッテリ（蓄電池）１４が内蔵されている。集塵部２０は集塵ボックス２１とフィルタ２２から構成される。

筐体２は、図１に示すように、蓋２ｂ₁および蓋２ｂ₁の後方位置に形成された排気口４１を有する平面視円形の天板２ｂと、底板２ａと天板２ｂの間の外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。天板２ｂには掃除ロボット１Ａの起動・停止の指令を入力する入力部６３が設けられている。

底板２ａ（図２）には、前述の前輪８および一対の駆動輪５の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成されている。また、側板２ｃの前方には、図１に示すように掃除ロボット１Ａの進行方向の障害物を検出する複数の超音波センサ９が設けられている。

この実施形態では、超音波センサ９は、３つの超音波受信部２３ａと２つの超音波発信部２３ｂを交互に備える。超音波は超音波発信部２３ｂから障害物へ発信された超音波が超音波受信部２３ａに反射され障害物が検出される。

一対の駆動輪５（図２）は、筐体２の底板２ａと平行な軸５ａを中心に回転可能に設けられており、一対の駆動輪５が同一方向に回転すると筐体２が進退し、各駆動輪５が互いに逆方向に回転すると筐体２が回転するようになっている。

一対の駆動輪５の回転軸は、後述する一対の駆動輪用モータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各駆動輪用モータは筐体２の底板２ａの内面に直接またはサスペンション機構を介して固定されている。

前輪８はローラからなり、進路上に現れた段差に接触したとき、筐体２が上りの段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪５が接触する床面から少し浮き上がる位置に筐体２の底板２ａに回転自在に設けられている。

後輪７は自在車輪からなり、床面と接触するように筐体２の底板２ａの後方部に回転自在に設けられている。
このように、筐体２に対して前後方向の中間に一対の駆動輪５を配置し、前輪８を床面から浮かせ、掃除ロボット１Ａの全重量を一対の駆動輪５と後輪７によって支持できるように、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪８によって遮ることなく吸込口１１に導くことができる。

前述の回転ブラシ３は、筐体２の底板２ａと平行な軸を中心に回転可能に吸込口１１の入口に設けられている。また、底板２ａにおける吸込口１１の左右両側のサイドブラシ４は、底板２ａと垂直な回転軸を中心に回転するようになっている。

回転ブラシ３は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成され、後述する回転ブラシ駆動モータにより駆動される。

サイドブラシ４は、回転軸の下端に放射状に設けられた複数本のブラシ束を有している。サイドブラシ４の回転軸は、筐体２の底板２ａの内面に支持されると共に、後述するサイドブラシ駆動モータにより駆動される。

（２）自走式掃除機の制御系の構成
制御基板１５（図４）に搭載され掃除ロボット１Ａの制御を行う制御回路は、図３に示すように、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３からなるマイクロコンピュータを備える制御部５４、２つの駆動輪５をそれぞれ駆動するための駆動輪用モータ５５，５６を制御するモータドライバ回路５７、回転ブラシ３を駆動する回転ブラシ駆動モータ５８を制御するモータドライバ回路５９、２つのサイドブラシ４をそれぞれ駆動する２つのサイドブラシ駆動モータ７０を制御するモータドライバ回路９２、電動送風機３０に組込まれた直流モータ６９を制御するモータドライバ回路６８、バッテリ１４からの電力を制御回路に入力する電源スイッチ６２、各種センサ６７を駆動制御するセンサ制御ユニット６６、および入力部６３を備える。

各種センサ６７は、後述するロータリーエンコーダや、前述の床面検知センサ１２、超音波センサ９，ジャイロセンサ１３などを含む。なお、直流モータ６９には、永久磁石励磁直流モータが用いられる。

このような構成において、電源スイッチ６２がＯＮになると、バッテリー１４の出力電力は、モータドライバ回路５７，９２，５９，６８へそれぞれ供給されると共に、制御部５４、入力部６３、センサ制御ユニット６６などへもそれぞれ供給される。

そして、制御部５４のＣＰＵ５１は中央演算処理装置であり、入力部６３と各種センサ６７から受けた信号を、ＲＯＭ５２に予め記憶されたプログラムに基づいて演算処理し、モータドライバ回路５７，９２，５９、６８などへ出力するようになっている。

駆動輪用モータ５５，５６には掃除ロボット１Ａの走行距離を計測するロータリーエンコーダが内蔵され、制御部５４はそのロータリーエンコーダの出力とジャイロセンサ１３の出力から掃除ロボット１Ａの位置と方向角を常に検知（監視）してＲＡＭ５３に格納する。つまり、モータ５５，５６のロータリーエンコーダとジャイロセンサ１３とによって掃除ロボット１Ａの位置と移動方向を監視する監視センサが構成される。

また、入力部６３は図１に示すように天板２ｂに設けられ、使用者が制御部５４（図３）へ「起動指令」と「停止指令」を入力するタッチスイッチを備える。
なお、ＲＡＭ５３は、掃除ロボット１Ａの各種動作条件や各種センサ６５の出力などを記憶するようになっている。

また、ＲＡＭ５３は、掃除機１の走行マップを記憶することができる。走行マップは、掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによってＲＡＭ５３に記憶させるか、あるいは掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。

（３）自走式掃除機の清掃動作
このように構成された掃除ロボット１Ａにおいて、ユーザから入力部６３を介して「起動指令」が入力されると、電動送風機３０、駆動輪５、回転ブラシ３およびサイドブラシ４が駆動する。

これにより、回転ブラシ３、サイドブラシ４、駆動輪５および後輪７が床面に接触した状態で、筐体２は所定の範囲を自走しながら吸込口１１から床面の塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ３の回転によって床面上の塵埃は掻き上げられて吸込口１１に導かれる。また、サイドブラシ４の回転によって吸込口１１の側方の塵埃が吸込口１１に導かれる。

吸込口１１から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図４に示されるように、筐体２の吸引路１０を通り、集塵ボックス２１内に流入する。集塵ボックス２１内に流入した気流は、フィルタ２２を通過し、排気路５０を通って排気口４１へ排出される。この際、集塵ボックス２１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ２２によって捕獲されるため、集塵ボックス２１内に塵埃が堆積する。このようにして、床面上の掃除が行われる。

なお、前述のように、掃除ロボット１Ａは左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回できる。

例えば、掃除ロボット１Ａは、大きな段差（クリフ）に差しかかったときや掃除領域の周縁に到達した場合、および進路上の障害物に接近した場合、床面検知センサ１２（図２）やその他の各種センサがそれを制御部５４（図３）に通知し、駆動輪５が停止する。次に、左右の駆動輪５を互いに逆方向に回転して向きを変える。

これにより、掃除ロボット１Ａは、設置場所全体あるいは所望範囲全体に大きい段差や障害物を避けながら自走して掃除することができる。

なお、掃除ロボット１ＡはＲＯＭ５２に予め記憶されたプログラムやＲＡＭ５３に予め格納された走行経路に基づいて所望の走行パターンにより清掃を行うことができる。

図５は掃除ロボット１Ａの代表的な走行パターンの一例を示す。
図５（ａ），（ｂ）は、４つの壁面Ｗ１〜Ｗ４で囲まれた四角形の部屋における規則走行とランダム走行のそれぞれの走行パターンを示している。
図５（ａ）の規則走行では、始点Ｓから出発した掃除ロボット１Ａは壁面Ｗ１に平行に沿って進行し、壁面Ｗ２に接近すると９０度だけ反時計方向に回転する。そして、壁面Ｗ２に沿って所定ピッチＰだけ進行し、再び９０度だけ反時計方向に回転する。

次に、壁面Ｗ１に平行に進行し、壁面Ｗ４に接近すると９０度だけ時計方向に回転する。そして、壁面Ｗ４に沿って所定ピッチＰだけ進行し、再び９０度だけ時計方向に回転する。

このような動作がくり返えされて、最終的に掃除ロボット１Ａが壁面Ｗ３に接近すると、掃除ロボット１Ａは壁面Ｗ３とＷ４に沿って進行する。そして、始点Ｓに重なる位置又は始点Ｓの近傍の位置の終点Ｅまで戻ると清掃動作は完了となる。

また、図５（ｂ）のランダム走行では、始点Ｓから出発した掃除ロボット１Ａは壁面Ｗ１〜Ｗ４のいずれかに向って任意の角度で進行し、１つの壁面に接近すると任意の角度で反射するように他の壁面に向って進行する。このような動作がくり返えされて所定の走行時間又は走行距離だけ走行すると終点Ｅで清掃動作は完了となる。
なお、このような走行パターンは、適宜、制御部５４によって選択されて清掃動作と組合わされる。

ここで、第１実施形態における掃除ロボット１Ａの具体的な走行清掃動作の流れを図６に示すフローチャートを用いて説明する。
同図に示すように、電源スイッチ６２が投入され（ステップＳ１）、入力部６３から起動指令が入力されると（ステップＳ２）、掃除ロボット１Ａは始点から規則走行にて清掃を開始する（ステップＳ３）。

そして、走行清掃継続中に（ステップＳ４）、何らかの理由により、使用者によって掃除ロボット１Ａが床から持ち上げられ、それが５つの床面検知センサ１２（図２）によって検知されると（ステップＳ５）、走行清掃動作は中断、つまり一時停止される。この時の掃除ロボット１Ａの位置、角度はＲＡＭ５３に格納される。

そして、所定時間ｔ（例えば、３秒）以内に掃除ロボット１Ａが床上に戻され、それが５つの床面検知センサ１２によって確認されると（ステップＳ７，Ｓ８）、ＲＡＭ５３に格納されていた中断時の掃除ロボット１Ａの位置、角度に基づいて、中断されていた規則走行の続きから清掃動作が再開される（ステップＳ９）。そして、所定の清掃工程が終了すると、掃除ロボット１Ａの作業は完了する（ステップＳ１０）。

なお、ステップＳ７，Ｓ１１において、所定時間ｔをすぎて掃除ロボット１Ａが床上に戻された場合には、ルーチンはステップＳ３へ戻り、掃除ロボット１Ａは始点から規則走行にて清掃を開始する。また、ステップＳ１０において、所定の清掃工程が終了していない場合には、ルーチンはステップＳ４へ戻るようになっている。

このように第１実施形態では、規則走行によって清掃中の掃除ロボットが使用者によって床から持ち上げられても、所定時間内に床へ戻されると、中断された規則走行の続きから清掃が再開されるので、中断前後の清掃領域が重なることなく、効率のよい清掃動作を行うことができる。

（第２実施形態）
図７は第１対応図であり、第２実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。図８は図３対応図であり、図７に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。図９は図６対応図であり、図７に示す自走式掃除機の動作の流れを示すフローチャートである。

第２実施形態では、図７と図８に示すように、第１実施形態の「起動指令」と「停止指令」を入力する入力部６３が、「起動指令」と「停止指令」と「ランダム走行指令」を入力する入力部６３ａに置換されている。その他の構成は、第１実施形態と同等であるので、説明を省略する。
このような構成における第２実施形態の動作の流れを図９に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１〜Ｓ１０は第１実施形態の流れ（図６）と同等である。

第２実施形態では、ステップＳ７，Ｓ１１において、所定時間ｔをすぎて掃除ロボット１Ａが床上に戻された場合、ステップＳ１２において、予め入力部６３ａから「ランダム走行指令」が入力されているか否かが判定される。

「ランダム走行指令」が予め入力されていると、掃除ロボット１Ａはランダム走行で清掃を行い（ステップＳ１３）、掃除ロボット１Ａが再度床から持ち上げられない限り（ステップＳ１４）、所定の清掃工程が終了すると、掃除ロボット１Ａの作業は完了する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１４で掃除ロボット１Ａが床から持ち上げられると、走行清掃は中断され（ステップＳ１６）、床上に戻されると、ルーチンはステップＳ１３へ戻り、ランダム走行による清掃が行われる。ステップＳ１２で「ランダム走行指令」が予め入力部６３ａから入力されていない場合には、ルーチンはステップＳ３へ戻る。

このように、第２実施形態では、規則走行によって清掃中の掃除ロボットが使用者によって床から持ち上げられ、所定時間を超えて床へ戻された場合には、ランダム走行による清掃に切換えられる。従って、２つの異なる走行方式を用いて清掃を行うので、細かい塵埃に対して良好な清掃が行われる。

（第３実施形態）
図１１は図１対応図であり、第３実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。図１２は図３対応図であり、図１１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。図１３は図６対応図であり、図１１に示す自走式掃除機の動作の流れを示すフローチャートである。

第３実施形態では、図１１と図１２に示すように、第１実施形態の「起動指令」と「停止指令」を入力する入力６３が「起動指令」と「停止指令」と「一時停止指令」を入力する入力部６３ｂに置換されている。その他の構成は第１実施形態と同等であるので、説明を省略する。

このような構成における第３実施形態の動作の流れを図１３に示すフローチャートを用いて説明する。第１および第２実施形態と同様に電源スイッチ６２が投入され（ステップＳ１）、入力部６３ｂから起動指令が入力されると（ステップＳ２）、掃除ロボット１Ａは始点から規則走行にて清掃を開始する（ステップＳ３）。そして、走行清掃継続中に（ステップＳ４）、入力部６３ｂから「一時停止指令」が入力されると（ステップＳ５ａ）、走行清掃動作は中断される（ステップＳ６）。

そして、入力部６３ｂから「起動指令」が入力されると（ステップＳ７ａ）、中断されていた規則走行の続きから清掃動作が再開される（ステップＳ８ａ）。そして、所定の清掃工程が終了すると、掃除ロボット１Ａの作業は終了する（ステップＳ９ａ）。なお、ステップＳ９ａにおいて、所定の清掃工程が終了しない場合には、ルーチンはステップＳ４へ戻る。

このように、第３実施形態では、規則走行によって清掃中の掃除ロボットの動作が使用者によって一時停止（中断）されても、再起動の時には中断された規則走行の続きから清掃が再開されるので、中断前後の清掃領域が重なることがなく、効率のよい清掃動作を行うことができる。

１Ａ掃除ロボット、２筐体、２ａ底板、２ｂ₁ 蓋、２ｂ天板、２ｃ側板、３回転ブラシ、４サイドブラシ、４ａ受電端子、４ｂ受電端子、５駆動輪、７後輪、８前輪、９超音波センサ、１０吸引路、１１吸引口、１２床面検知センサ、１３ジャイロセンサ、１４バッテリー、１５制御基板、２０集塵部、２１集塵ボックス、２２フィルタ、３０電動送風機、４１排気口、５０排気路、６２電源スイッチ、６３入力部

Claims

清掃部材を搭載し床面を走行清掃可能な筐体を備え、筐体は走行時に障害物を検知する障害物センサと、筐体の位置と移動方向を監視する監視センサと、筐体が床面から持ち上げられたことを検知する筐体センサと、障害物センサと監視センサと筐体センサの出力を受けて筐体の走行清掃動作を制御する制御部とを備え、制御部は、筐体が障害物を避けながら規則走行で清掃を実行中に、筐体が床面から持ち上げられると走行清掃動作を一時中断させ、所定時間内に筐体が床上に戻されると、中断された規則走行の続きによる清掃動作を中断時の筐体の位置と方向に基づいて実行させる自走式掃除機。
筐体センサは、筐体の床面対向面に点在する複数の床面検知センサの出力を用い、すべての床面検知センサが床面を検知しないとき筐体が床面から持ち上げられたことを検知する請求項１記載の自走式掃除機。
筐体が床面から持ち上げられた後に、前記所定時間を超えて床面に戻されたとき、規則走行による清掃動作を最初からやり直す請求項１又は２記載の自走式掃除機。
走行方式を制御部へ入力する入力部をさらに備え、入力部からランダム走行方式が予め入力されていると、筐体が床面から持ち上げられた後に前記所定時間を超えて床面に戻されたとき、ランダム走行による清掃動作を実行する請求項１又は２記載の自走式掃除機。
清掃部材を搭載し床面を走行清掃可能な筐体を備え、筐体は走行時に障害物を検知する障害物センサと、筐体の位置と移動方向を監視する監視センサと、筐体が床から持ち上げられたことを検知する筐体センサと、障害物センサと監視センサと筐体センサの出力をうけて筐体の走行清掃動作を制御する制御部と、制御部にランダム走行指令を入力するための入力部とを備え、制御部は、筐体が障害物を避けながら規則走行で清掃を実行中に、筐体が持ち上げられた後に床上に戻された時、ランダム走行指令が予め入力されていると、ランダム走行による清掃動作を実行する自走式掃除機。