CN108209750B - 扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机的清扫方法，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。本发明还公开了一种扫地机和计算机可读存储介质。本发明因待清扫区域的各个待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。
Description
技术领域
本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及一种扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，扫地机开始走入人们的视线，并被越来越多的人所接受使用。
现有市面上的扫地机在进行多个区域的清扫任务时，选取扫地机当前位置最近的清扫区域进行清扫，因各个清扫区域的分布较为复杂，使得扫地机在行进过程中与已清扫路径交叉或者部分重叠，从而造成已清扫区域的二次污染。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质，旨在解决扫地机已清扫区域二次污染的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种扫地机的清扫方法，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：
确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；
确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；
确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；
按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。
优选地，所述确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径的步骤包括：
获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；
获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；
获取扫地机的当前位置参数以及各个所述待清扫子区域的出口位置参数；
根据所述清扫顺序、所述待清扫子区域的出口位置参数以及所述当前位置参数生成所述待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉。
优选地，所述确定所述待清扫区域的步骤包括：
在检测到当前时间点达到预设时间点或在接收到终端发送的清扫指令时，确定所述预设时间点或所述清扫指令对应的清扫任务；
根据所述清扫任务确定所述待清扫区域。
优选地，所述确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域的步骤之后，还包括：
根据所述清扫任务确定所述待清扫区域的对应的清扫类型；
在所述清扫类型为默认清扫时，执行所述获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级的步骤；
在所述清扫类型为指定清扫时，获取所述清扫任务对应的各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并执行所述获取所述待清扫区域的地图信息的步骤。
优选地，所述确定所述待清扫子区域的待清扫路径的步骤包括：
检测所述待清扫子区域是否含有预设的清扫方式；
在检测到所述待清扫子区域含有预设的清扫方式时，根据预设的所述清扫方式确定所述待清扫子区域对应的待清扫路径。
优选地，所述检测所述待清扫子区域是否含有预设清扫方式的步骤之后，还包括：
在检测到所述待清扫子区域未含有预设的清扫方式时，确定所述待清扫子区域的尺寸参数；
根据所述尺寸参数确定所述待清扫子区域的清扫方式；
根据所述待清扫子区域的清扫方式确定所述待清扫子区域的待清扫路径。
优选地，所述根据所述待行走路径、所述待清扫路径以及所述扫地机的当前位置参数生成所述待清扫区域的清扫路径的步骤之后，还包括：
根据所述清扫路径确定工作时长；
确定所述工作时长对应的所述扫地机的耗电量；
在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。
优选地，所述根据所述清扫路径确定工作时长的步骤之后，还包括：
在所述扫地机的电量小于所述耗电量时，移动至所述扫地机的充电桩进行充电；
在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，结束充电，并执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机，所述扫地机包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机的清扫程序，所述扫地机的扫地程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机的清扫方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有扫地机的清扫程序，所述扫地机的清扫程序被处理器执行实现如上所述的扫地机的清扫方法的步骤。
本发明提供的扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质，扫地机在确定待清扫区域后，确定待清扫区域的各个待清扫子区域，并确定各个待清扫子区域的清扫顺序，从而根据清扫顺序确定不交叉的待清扫子区域之间的待行走路径，在根据待清扫子区域的待清扫路径以及待行走路径生成待清扫区域的清扫路径；因各个待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。
附图说明
图1为本发明实施例所涉及的扫地机的硬件结构示意图；
图2为本发明扫地机的清扫方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明中扫地机内各个房间之间的层级关系图；
图4为图2中步骤S10的细化流程示意图；
图5为图2中步骤S20的细化流程示意图；
图6为图2中步骤S30的细化流程示意图；
图7为本发明扫地机的清扫方法第二实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。
现有技术中，扫地机在进行多个区域的清扫任务时，选取扫地机当前位置最近的清扫区域进行清扫，因各个清扫区域的分布较为复杂，使得扫地机在行进过程中与已清扫路径交叉或者部分重叠，从而造成已清扫区域的二次污染。
本发明提供一种解决方案：扫地机的待清扫子区域的之间的待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的扫地机的硬件运行环境的结构示意图。
本发明实施例方案涉及的是扫地机，扫地机包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。
存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括扫地机的清扫程序；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；
确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；
确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；
按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；
获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；
获取扫地机的当前位置参数以及各个所述待清扫子区域的出口位置参数；
根据所述清扫顺序、所述待清扫子区域的出口位置参数以及所述当前位置参数生成所述待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
在检测到当前时间点达到预设时间点或在接收到终端发送的清扫指令时，确定所述预设时间点或所述清扫指令对应的清扫任务；
根据所述清扫任务确定所述待清扫区域。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
根据所述清扫任务确定所述待清扫区域的对应的清扫类型；
在所述清扫类型为默认清扫时，执行所述获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级的步骤；
在所述清扫类型为指定清扫时，获取所述清扫任务对应的各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并执行所述获取所述待清扫区域的地图信息的步骤。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
检测所述待清扫子区域是否含有预设的清扫方式；
在检测到所述待清扫子区域含有预设的清扫方式时，根据预设的所述清扫方式确定所述待清扫子区域对应的待清扫路径。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
在检测到所述待清扫子区域未含有预设的清扫方式时，确定所述待清扫子区域的尺寸参数；
根据所述尺寸参数确定所述待清扫子区域的清扫方式；
根据所述待清扫子区域的清扫方式确定所述待清扫子区域的待清扫路径。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
根据所述清扫路径确定工作时长；
确定所述工作时长对应的所述扫地机的耗电量；
在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。
进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：
在所述扫地机的电量小于所述耗电量时，移动至所述扫地机的充电桩进行充电；
在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，结束充电，并执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。
本实施例根据上述方案，扫地机在确定待清扫区域后，确定待清扫区域的各个待清扫子区域，并确定各个待清扫子区域的清扫顺序，从而根据清扫顺序确定不交叉的待清扫子区域之间的待行走路径，在根据待清扫子区域的待清扫路径以及待行走路径生成待清扫区域的清扫路径；因各个待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。
基于上述硬件构架，提出本发明扫地机的清扫方法的实施例。
参照图2，图2为本发明扫地机的清扫方法的第一实施例，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：
步骤S10，确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；
在发明中，扫地机设有激光雷达、超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、运动控制模块、房间自动识别模块、定位导航模块、通讯交互模块、环境地图模块以及任务规划模块(处理器)，扫地机通过上述部件建立全区域的地图信息，全区域的地图信息指的是家庭的住宅区域，住宅区域含有多个房间，每一个房间的具有对应的出口位置参数。扫地机根据地图信息和出口信息，划分出住宅区域内包含的各个房间范围，用户可在扫地机上对地图信息中的各个房间进行注备，比如将房间注备为阳台、厨房、卧室、客厅、储物间等等，当然，用户个性化命名各个房间，比如将卧室命名为“漱芳斋”。
在扫地机划分出各个房间后，根据各个房间连通的出入口位置信息，以建立各个房间的多层级拓扑结构关系，比如，将扫地机的充电桩所在的房间(例如客厅)作为第一层级，然后以客厅连接的出口对应的房间作为第二层级，然后再以第二层级的房间连接的出口对应的房间作为第三层级，以此类推，建立住宅区域的各个房间的层级关系(参照图3)。
需要说明的是，在本实施中，待清扫区域指的是多个待清扫房间组成的待清扫区域，也可以指的是某一个待清扫房间，在当待清扫区域未多个待清扫房间组成的待清扫区域时，待清扫子区域为待清扫房间；在当待清扫区域为待清扫房间时，待清扫子区域为该待清扫房间内由障碍物分割得到的清扫子区域，优选地，待清扫区域为多个待清扫房间组成的待清扫区域。
在本实施例中，用户可对扫地机设定定时清扫任务，也可直接对扫地机发出发送指令，从而确定扫地机的待清扫区域，具体的，请参照图4，所述步骤S10包括：
步骤S11，在检测到当前时间点达到预设时间点或在接收到终端发送的清扫指令时，确定所述预设时间点或所述清扫指令对应的清扫任务；
用户可设定扫地机的清扫任务，即用户可制定预设时间点清扫某一清扫区域的清扫任务，清扫区域(带清扫区域)可以是某一个房间的清扫，也可以是多个房间的清扫，还可以是全部房间的清扫；当然，用户可及时通过终端(终端可以是扫地机的遥控器，可以是装载扫地机APP的智能设备)对扫地机发布清扫任务。
步骤S12，根据所述清扫任务确定所述待清扫区域；
清扫任务中含有待清扫区域的具体信息，即用户需要清扫的待清扫子区域，当然，清扫任务中还含有待清扫区域的清扫类型，清扫类型包括指定清扫和默认清扫，用户设定各个待清扫子区域的清扫顺序的清扫任务为指定清扫，未设定各个待清扫子区域的清扫顺序的清扫任务为默认清扫。
步骤S20，确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；
在确定各个待清扫子区域后，需要确定各个待清扫子区域之间的待行走路径，具体的，请参照图5，步骤S20包括：
步骤S21，根据所述清扫任务确定所述待清扫区域的对应的清扫类型；
步骤S22，在所述清扫类型为默认清扫时，获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；
步骤S23，获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；
步骤S24，获取扫地机的当前位置参数以及各个所述待清扫子区域的出口位置参数；
步骤S25，根据所述清扫顺序、所述待清扫子区域的出口位置参数以及所述当前位置参数生成所述待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；
参照图2，扫地机的任务规划模块根据房间的多层级拓扑结构和出口位置参数自动将各个房间进行清扫排序，形成全住宅范围的默认清扫任务，即每个房间具有对应的清扫优先级，在默认清扫任务中第一层级客厅1000作为最后清扫的房间，即在清扫客厅1000之前，需要先清扫第二层级的卧室1100，卧室1200，卧室1300、阳台1400、厨房1500以及卫生间1600；清扫卧室1100时，判断房间是否有连接的下一层级房间(第三层级)，有子层级则先清扫子层级房间，再清扫卧室1100，在清扫完卧室1100之后，在清扫卧室1200，以此类推，最终生成的各个房间的清扫优先级，具体的，各个房间的清扫优先级的大小排序为：洗手间1110>卧室1100>书房1210>卧室1200>储物间1310>卧室1300>阳台1400>厨房1500＞卫生间1600＞客厅1000；需要说明的是，同一层级之间的房间的在图2中的排序时根据房间的出口位置参数进行排序的，具体的，住宅区域的地图信息为二维地图，地图信息建立有坐标系，每个房间的出口位置在坐标系中具有对应的坐标点，只需对坐标点排序即可得到该层级内的各个房间的清扫顺序；地图信息还可以是三维地图，对应的，每个房间的出口位置具有空间坐标点，对各个空间坐标点进行排序，从而获得该层级内的各个房间的清扫顺序。
用户可以根据需要对默认清扫任务进行修改，例如，厕所、浴室会有较多不易清扫的污水，扫地机不能清扫干净，可以将房间从清扫任务中移除；例如，也可以手动调整各个房间的清扫顺序，先清扫1400再清扫1300等。同时用户也可以添加新的清扫任务，例如周1、3、5清扫各个卧室，而每天都清扫客厅、厨房等。
进一步的，可以获取扫地机的当前位置参数，根据当前位置参数作为扫地机的清扫起始点，然后，连接清扫顺序中排序第一的待清扫子区域的出口位置参数，以获得第一条待行走路径；然后，获取每一个待清扫子区域的出口位置参数，根据清扫顺序，对各个出口位置参数进行连接，从而获得各个待行走路径，因清扫顺序不同，清扫顺序对应的总待行走路径的长度也不相同，可优选将长度最小的总待行走路径对应的清扫顺序作为各个待清扫子区域的优选清扫顺序。
步骤S26，在所述清扫类型为指定清扫时，获取所述清扫任务对应的各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并执行所述获取所述待清扫区域的地图信息的步骤；
在当清扫类型为指定清扫时，指令清扫中含有各个待清扫子区域的清扫顺序，即用户设定了各个待清扫子区域的清扫顺序，此时，扫地机直接根据清扫任务获取各个待清扫子区域的清扫顺序，然后执行步骤S24以及步骤S25。
步骤S30，确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；
待清扫子区域具有对应的待清扫路径，具体的，请参照图6，即步骤S30包括：
步骤S31，检测所述待清扫子区域是否含有预设的清扫方式；
步骤S32，在检测到所述待清扫子区域含有预设的清扫方式时，根据预设的所述清扫方式确定所述待清扫子区域对应的待清扫路径；
用户可自行设定待清扫子区域的清扫方式，比如，在当待清扫子区域为厨房时，用户可采用螺旋清扫厨房(厨房较脏，螺旋清扫可深度清扫厨房)，扫地机可根据螺旋清扫确定厨房的待清扫路径，当然，扫地机会结合厨房的出口位置参数设定厨房的待清扫路径，从而使得扫地机在清扫完厨房后，出口位置正好为厨房的清扫结束点。
步骤S33，在检测到所述待清扫子区域未含有预设的清扫方式时，确定所述待清扫子区域的尺寸参数；
步骤S34，根据所述尺寸参数确定所述待清扫子区域的清扫方式；
步骤S35，根据所述待清扫子区域的清扫方式确定所述待清扫子区域的待清扫路径；
在当用户未设置待清扫子区域的清扫方式时，可以根据待清扫子区域的尺寸参数来确定待清扫区域的清扫方式，尺寸参数可以为待清扫子区域的面积，具体的，在当待清扫子区域的面积大于预设面积时，采用直线清扫，小于预设面积时，采用螺旋清扫，预设面积可以为任意合适的数值；当然，扫地机可以根据待清扫子区域的材质采用不同的清扫方式，比如瓷质地板的待清扫子区域可采用直线清扫，木质地板的待清扫子区域采用螺旋清扫。
需要说明的是，待清扫子区域中若含有障碍物时，可以根据障碍物(障碍物可以为沙发、桌子等家居)的尺寸参数对各个待清扫子区域进行分割得到清扫区域，各个清扫区域具有对应的位置参数，可以根据从左至右以及从下至上的顺序排序各个清扫区域，然后可以根据清扫区域的尺寸参数确定清扫区域的待清扫路径，最后根据各个清扫区域的清扫顺序以及对应的待清扫路径生成待清扫子区域的待清扫路径。
在确定各个待清扫子区域的待清扫路径后，按照各个待清扫子区域的清扫顺序对各个待清扫子区域的待清扫路径以及对应的待行走路径进行拼接生成待清扫区域的清扫路径
步骤S40，按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域；
在确定待清扫区域的清扫路径后，扫地机根据清扫路径即可完成待清扫区域的清扫，从而完成清扫任务。
本发明提供的实施例中，扫地机在确定待清扫区域后，确定待清扫区域的各个待清扫子区域，并确定各个待清扫子区域的清扫顺序，从而根据清扫顺序确定不交叉的待清扫子区域之间的待行走路径，在根据待清扫子区域的待清扫路径以及待行走路径生成待清扫区域的清扫路径；因各个待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。
参照图7，图7为本发明扫地机的清扫方法的第二实施例，基于上述实施例，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S50，根据所述清扫路径确定工作时长；
步骤S60，确定所述工作时长对应的所述扫地机的耗电量；
步骤S70，在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤；
步骤S80，在所述扫地机的电量小于所述耗电量时，移动至所述扫地机的充电桩进行充电；
步骤S90，在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，结束充电，并执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤；
扫地机的清扫速度为恒定速度，即可根据待清扫区域的清扫路径来确定扫地机的清扫总时长(工作时长)，具体的，在确定清扫路径后，计算清扫路径的总长度，然后根据扫地机的设定清扫速度确定扫地机的工作时长；扫地机具有一定的续航时长，续航时长的长短对应不同的电量，在确定扫地机的工作时长后，再根据工作时长确定扫地机执行清扫任务所需的耗电量，然后扫地机在确定当前的电量，在当前电量小于耗电量时，扫地机需要进行充电，此时，扫地机移动至充电桩进行充电，并在扫地机的电量达到耗电量时，停止充电，并开始执行清扫任务，当然，扫地机的电量最好大于耗电量在进行清扫任务。当然，在当扫地机的电流大于耗电量时，执行清扫任务，即按照清扫路径清扫待清扫路径。
本实施例提供的实施例中，扫地机在确定待清扫区域的清扫路径，根据清扫路径确定扫地机的工作时长，从而确定扫地机执行清扫任务的耗电量，使得扫地机根据当前的电流确定是否进行充电，避免因扫地机电量低使得清扫任务中断，使得扫地机能够更加智能的进行清扫。
本发明还提供一种扫地机，所述扫地机包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机的清扫程序，所述扫地机的扫地程序被处理器执行时实现如上实施例所述的扫地机的清扫方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有扫地机的清扫程序，所述扫地机的清扫程序被处理器执行实现如上实施例所述的扫地机的清扫方法的步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种扫地机的清扫方法，其特征在于，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：
确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；
获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；
获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；
获取扫地机的当前位置参数以及各个所述待清扫子区域的出口位置参数；
根据所述清扫顺序、所述待清扫子区域的出口位置参数以及所述当前位置参数生成待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；
确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；
按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。
2.如权利要求1所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述确定所述待清扫区域的步骤包括：
在检测到当前时间点达到预设时间点或在接收到终端发送的清扫指令时，确定所述预设时间点或所述清扫指令对应的清扫任务；
根据所述清扫任务确定所述待清扫区域。
3.如权利要求2所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域的步骤之后，还包括：
根据所述清扫任务确定所述待清扫区域的对应的清扫类型；
在所述清扫类型为默认清扫时，执行所述获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级的步骤；
在所述清扫类型为指定清扫时，获取所述清扫任务对应的各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并执行所述获取所述待清扫区域的地图信息的步骤。
4.如权利要求1-3任一项所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述确定所述待清扫子区域的待清扫路径的步骤包括：
检测所述待清扫子区域是否含有预设的清扫方式；
在检测到所述待清扫子区域含有预设的清扫方式时，根据预设的所述清扫方式确定所述待清扫子区域对应的待清扫路径。
5.如权利要求4所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述检测所述待清扫子区域是否含有预设清扫方式的步骤之后，还包括：
在检测到所述待清扫子区域未含有预设的清扫方式时，确定所述待清扫子区域的尺寸参数；
根据所述尺寸参数确定所述待清扫子区域的清扫方式；
根据所述待清扫子区域的清扫方式确定所述待清扫子区域的待清扫路径。
6.如权利要求1-3任一项所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据所述待行走路径、所述待清扫路径以及所述扫地机的当前位置参数生成所述待清扫区域的清扫路径的步骤之后，还包括：
根据所述清扫路径确定工作时长；
确定所述工作时长对应的所述扫地机的耗电量；
在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。
7.如权利要求6所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据所述清扫路径确定工作时长的步骤之后，还包括：
在所述扫地机的电量小于所述耗电量时，移动至所述扫地机的充电桩进行充电；
在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，结束充电，并执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。
8.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机的清扫程序，所述扫地机的扫地程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的扫地机的清扫方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有扫地机的清扫程序，所述扫地机的清扫程序被处理器执行实现如权利要求1-7任一项所述的扫地机的清扫方法的步骤。
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