CN108606728B - 一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。本发明扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。

Description

一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。

背景技术

随着大众生活水平的提高，各种品牌的扫地机器人为大众所熟知。扫地机器人因为具有省时、方便、智能、操作简单等诸多优点越来越受到大众的青睐，但目前的扫地机人在清扫区域的移动环境较为复杂时，可能会陷入这些移动环境相对复杂的区域，这就会导致扫地机器人会对这些复杂区域清扫多次，直至脱离这些复杂区域后，再去清扫其他区域，而清扫区域中一些移动环境相对不复杂的区域，扫地机器人清扫的次数可能就较少，不能够真正的做到物尽其用。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质，旨在解决现有技术中扫地机器人清扫效果不佳，用户体验感较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人控制方法，所述方法包括以下步骤：

将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

优选地，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：

调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。

优选地，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；

所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：

获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。

优选地，所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；

将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；

统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。

优选地，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径之前，所述方法还包括：

响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；

根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。

优选地，所述根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存，包括：

根据所述地图信息生成待清扫区域图；

根据所述预设方向集对所述待清扫区域图进行划分，获得各待清扫方向对应的局部区域图，并对所述待清扫区域图以及所述局部区域图进行保存。

优选地，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，包括：

获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；

扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；

根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扫地机器人控制设备，所述设备包括：位置确定模块、方向确定模块、路径规划模块和阈值检测模块；

所述位置确定模块，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

所述方向确定模块，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

所述路径规划模块，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

所述阈值检测模块，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序配置为实现如上文所述的扫地机器人控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扫地机器人控制方法的步骤。

本发明扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；基于初始位置将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；获取目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到当前清扫复杂度超过复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况，同时兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人的结构示意图；

图2为本发明扫地机器人控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明扫地机器人控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明扫地机器人控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明扫地机器人控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明扫地机器人控制设备第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人结构示意图。

如图1所示，该扫地机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对扫地机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人控制程序。

在图1所示的扫地机器人中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明扫地机器人中的处理器1001、存储器1005可以设置在扫地机器人中，所述扫地机器人通过处理器1001调用存储器1005中存储的扫地机器人控制程序，并执行本发明实施例提供的扫地机器人控制方法。

本发明实施例提供了一种扫地机器人控制方法，参照图2，图2为本发明一种扫地机器人控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述方法包括以下步骤：

步骤S10：将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有地面清洁功能的扫地机器人。在本实施例中，将扫地机器人在扫地初始时刻对应的位置作为所述初始位置。所述预设方向集可以是用户自定义的待清扫方向集合，包括但不限于：东、南、西、北、东北、东南、西南、西北等八个待清扫方向。

在具体实现中，扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，然后从用户自定义的预设方向集中，选取一个待清扫方向作为所述目标清扫方向。本步骤中所述目标清扫方向的选取可以是按照用户既定的顺序选取，也可以是随机选取，对此不作限制。

步骤S20：基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

需要说明的是，为了保证扫地机器人对待清扫区域的清洁效果，扫地机器人可以将所述预设方向集中的任一待清扫方向作为接下来需要进行清扫的目标清扫方向。

当然，为了整齐有序的进行清扫活动，扫地机器人也可采用对所述预设方向集中的方向进行遍历的方式来确定每次清扫的目标清扫方向，且每一轮清扫，扫地机器人都会完成一次对预设方向集的遍历。具体的，扫地机器人基于所述初始位置对所述预设方向集进行遍历，将每次遍历到的方向作为目标清扫方向。在每完成一轮遍历后，扫地机器人会根据用户设定或默认的遍历次数或清扫轮数来决定是否继续进行下一轮清扫。

步骤S30：对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

需要说明的是，扫地机器人在确定接下来的清扫方向(即所述目标清扫方向)后，可根据该清扫方向对接下来的清扫路径进行大致规划，获得清扫路径，然后根据所述清扫路径执行清扫动作。

可理解的是，清扫过程中扫地机器人不可避免的要进行避障动作，本实施例中，将扫地机器人在进行清扫过程中为了避障而进行方向调整的次数作为清扫复杂度。

在本步骤中，扫地机器人在根据规划出的清扫路径进行清扫时，还可记录本次清扫过程对应的清扫复杂度，即所述当前清扫复杂度。

步骤S40：获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

需要说明的是，实际情况中，待清扫区域不同方向上存在的障碍物并不相同，因此在不同方向上，扫地机器人对应的移动环境也不相同，有的复杂，有的简单。为了保证清扫效果的同时，节约能源，提高扫地机器人的使用寿命，本实施例中，用户可根据历史经验，来对各方向设置一个清扫复杂度阈值(例如：客厅家具或电器较多，面积较大，则客厅方向对应的复杂度阈值可以设置为60(可调)、阳台上的物件相对较少，面积也较小，则阳台方向对应的复杂度阈值可以设置为30)，以使扫地机器人在本次清扫的当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对该方向对应区域的清扫，并自动返回到初始位置，以避免不必要的能源浪费。

在具体实现中，所述扫地机器人通过获取每次清扫过程对应的当前清扫复杂度以及目标清扫方向对应的复杂度阈值，然后将所述当前清扫复杂度与所述复杂度阈值进行比较，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对当前方向对应区域的清扫，返回到初始位置，然后再从所述预设方向集中重新选取一个待清扫方向作为下次清扫的目标方向。为了避免先前选取过的待清扫方向在本轮清扫过程中被重复选取，扫地机器人可对每次选取的目标清扫方向进行标记，然后每次从预设方向集中选取待清扫方向时只选取未被标记的方向进行清扫，在每一轮清扫完成，即所述预设方向集中的每个方向都被清扫到时，再取消对所有待清扫方向的标记。

当然，若扫地机器人检测到用户设定的清扫轮数大于一轮时，可调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述步骤S20进行下一轮清扫，从而保证移动环境较为复杂的区域能够得到更加有效的清扫，提高清扫效果。此外，本实施例对所述复杂度阈值每次调高的具体数值不作限制。本实施例扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。

参考图3，图3为本发明一种扫地机器人控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例提出的扫地机器人控制方法中所述步骤S30可具体包括：

步骤S301：获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；

需要说明的是，在执行本步骤之前，扫地机器人需要先对当前待清扫的区域进行扫描，以获取待清扫区域对应的地图信息，所述地图信息中可包括待清扫区域中家具、电器或生活用品所在的位置信息。具体的，所述扫地机器人可响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。

在具体实现中，扫地机器人可提取预先保存的待清扫区域图，然后基于所述待清扫区域图包含的地图信息对选取的目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径。

步骤S302：根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。

可理解的是，扫地机器人在规划出大致的清扫路径后，会根据所述清扫路径进行清扫，然后记录在清扫过程中进行方向调整的次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。例如：扫地机器人本次选取的清扫方向为南，若扫地机器人在初始位置的南方对应的区域进行清扫时，进行方向调整的次数一共为20次，则所述当前清扫复杂度可计为20。

本实施例扫地机器人通过获取待清扫区域图，基于待清扫区域图对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，然后根据清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程对应的方向调整次数，将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，在扫地机器人清扫过程中引入清扫复杂度的概念，使扫地机器人能够根据不同区域清扫复杂度的不同有效适应各种不同的清扫区域，避免了对同一区域的重复清扫，减少了整个清扫过程中的资源浪费。

参考图4，图4为本发明一种扫地机器人控制方法第三实施例的流程示意图。

基于上述各实施例，本实施例提出的扫地机器人控制方法中所述步骤S301具体包括以下步骤：

步骤S3011：获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；

需要说明的是，在执行本步骤之前，扫地机器人可根据扫描到的地图信息生成待清扫区域图，然后根据预设方向集中的方向参数对所述待清扫区域图进行划分，获取不同待清扫方向对应的局部区域图并保存。例如：可根据东南西北四个方向对待清扫的区域进行划分，分别获取四个方向对应的局部区域图。当然，待清扫区域的划分也可根据用户需求设定，对此不作限制。

可理解的是，为了实现对局部区域图的快速获取，可预先建立一个预设方向集中各清扫方向与对应局部区域图之间的映射关系，以便于扫地机器人在根据预设方向集确认目标清扫方向后，根据所述映射关系快速确定对应的目标局部区域图。

步骤S3012：扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；

可理解的是，待清扫的区域中一般会存在家具、电器或生活用品等障碍物，为了避免扫地机器人在清扫过程中碰撞到这些障碍物造成损坏，在进行路径规划时，扫地机器人可通过集成的摄像头扫描目标局部区域图中存在的障碍物并确定这些障碍物在目标局部区域图中对应的位置信息。

步骤S3013：根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。

在具体实现中，扫地机器人在获取到这些障碍物的位置信息后，即可通过本次清扫对应的目标局部区域图以及这些位置信息对接下来需要清扫的区域进行清扫路径的大致规划，获取所述清扫路径。

本实施例扫地机器人通过预先建立的映射关系能够在确定目标清扫方向后快速地获取到与之对应的待清扫局部区域图，然后扫描目标局部区域图中存在的障碍物并确定障碍物在目标局部区域图中对应的位置信息；在根据位置信息进行路径规划获得清扫路径，提高了扫地机器人的清扫效率。

参考图5，图5为本发明一种扫地机器人控制方法第四实施例的流程示意图。

基于上述各实施例，本实施例提出的扫地机器人控制方法中所述步骤S302具体包括以下步骤：

步骤S3021：根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；

可理解的是，扫地机器人在进行清扫时，往往需要进行避障操作，在避障时，扫地机器人的避障前行进方向与避障后的行进方向往往不同。因此，本步骤中，为便于统计扫地机器人清扫过程中的方向调整次数，可通过记录每次方向调整对应的调整角度。

进一步地，为了免扫地机器人对过于微小的避障动作也进行方向调整次数统计，本实施例中，可以将扫地机器人从方向调整前(即避障前)的路线调整至避障后的路线时，对应的旋转角度与预设的旋转角度(例如30Z、40°)进行比较，来对记录的若干个调整角度进行筛选。

步骤S3022：将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；

具体的，扫地机器人可将记录的若干个调整角度与预设角度进行比较，并在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度判定为有效调整角度。需要说明的是，所述预设角度的具体数值可根据时间情况设定，例如：在待清扫区域对应的移动环境较为复杂时，可将所述预设角度设置为45°或50°，在待清扫区域对应的移动环境较为简单时，可将所述预设角度设置为20°或25°等，本实施例对此不作具体限制。

步骤S3023：统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。

在确定出本次清扫过程对应的有效调整角度后，可将所述有效调整角度的数量作为所述当前复杂度，以进一步提高扫地机器人的清扫效果。

当然，实际情况中，扫地机器人在清扫过程中可能会围绕着某个物体旋转，因此，为了防止扫地机器人频繁转圈清扫导致当前复杂度的实际结果失真，本实施例在对所述当前复杂度的计算时，若扫地机器人检测到角度调整达到360°的次数超过阈值，即转圈清扫的次数超过一定次数时，可将在同一地点的多次转圈清扫记作一次方向调整，也可以将转圈清扫的次数与预设系数相乘，将相乘后的结果作为本次方向调整次数，其中所述预设系数小于1。

本实施例扫地机器人根据清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度，将调整角度与预设角度进行比较，在调整角度大于预设角度时将调整角度作为有效调整角度，然后统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度，避免了扫地机器人在清扫过程中，由于避障导致的方向调整频繁带来的清洁效果不佳的问题，进一步提高了扫地机器人的清扫效果。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扫地机器人控制方法的步骤。

参照图6，图6为本发明扫地机器人控制设备第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例还提出的扫地机器人控制设备包括：位置确定模块601、方向确定模块602、路径规划模块603和阈值检测模块604；

所述位置确定模块601，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

需要说明的是，在本实施例中，将扫地机器人在扫地初始时刻对应的位置作为所述初始位置。所述预设方向集可以是用户自定义的待清扫方向集合，包括但不限于：东、南、西、北、东北、东南、西南、西北等八个待清扫方向。

在具体实现中，所述位置确定模块601将启动时的位置作为初始位置，然后从用户自定义的预设方向集中，选取一个待清扫方向作为所述目标清扫方向。本步骤中所述目标清扫方向的选取可以是按照用户既定的顺序选取，也可以是随机选取，对此不作限制。

所述方向确定模块602，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

需要说明的是，为了保证扫地机器人对待清扫区域的清洁效果，所述方向确定模块602可将所述预设方向集中的任一待清扫方向作为接下来需要进行清扫的目标清扫方向。

当然，为了整齐有序的进行清扫活动，所述方向确定模块602也可采用对所述预设方向集中的方向进行遍历的方式来确定每次清扫的目标清扫方向，且每一轮清扫，扫地机器人都会完成一次对预设方向集的遍历。具体的，所述方向确定模块602基于所述初始位置对所述预设方向集进行遍历，将每次遍历到的方向作为目标清扫方向。在每完成一轮遍历后，所述方向确定模块602可根据用户设定或默认的遍历次数或清扫轮数来决定是否继续进行下一轮清扫。

所述路径规划模块603，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

需要说明的是，当所述方向确定模块602在确定接下来的清扫方向(即所述目标清扫方向)后，所述路径规划模块603可根据该清扫方向对接下来的清扫路径进行大致规划，获得清扫路径，然后根据所述清扫路径执行清扫动作。

可理解的是，清扫过程中扫地机器人不可避免的要进行避障动作，本实施例中，将扫地机器人在进行清扫过程中为了避障而进行方向调整的次数作为清扫复杂度。

所述阈值检测模块604，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

需要说明的是，实际情况中，待清扫区域不同方向上存在的障碍物并不相同，因此在不同方向上，扫地机器人对应的移动环境也不相同，有的复杂，有的简单。为了保证清扫效果的同时，节约能源，提高扫地机器人的使用寿命，本实施例中，用户可根据历史经验，来对各方向设置一个清扫复杂度阈值(例如：客厅家具或电器较多，面积较大，则客厅方向对应的复杂度阈值可以设置为60(可调)、阳台上的物件相对较少，面积也较小，则阳台方向对应的复杂度阈值可以设置为30)，以使扫地机器人在本次清扫的当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对该方向对应区域的清扫，并自动返回到初始位置，以避免不必要的能源浪费。

在具体实现中，阈值检测模块604通过获取每次清扫过程对应的当前清扫复杂度以及目标清扫方向对应的复杂度阈值，然后将所述当前清扫复杂度与所述复杂度阈值进行比较，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对当前方向对应区域的清扫，返回到初始位置，然后再从所述预设方向集中重新选取一个待清扫方向作为下次清扫的目标方向。为了避免先前选取过的待清扫方向在本轮清扫过程中被重复选取，方向确定模块602可对每次选取的目标清扫方向进行标记，然后每次从预设方向集中选取待清扫方向时只选取未被标记的方向进行清扫，在每一轮清扫完成，即所述预设方向集中的每个方向都被清扫到时，再取消对所有待清扫方向的标记。

当然，若阈值检测模块604检测到用户设定的清扫轮数大于一轮时，可调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并再次控制方向确定模块602选取待清扫方向进行下一轮清扫，从而保证移动环境较为复杂的区域能够得到更加有效的清扫，提高清扫效果。此外，本实施例对所述复杂度阈值每次调高的具体数值不作限制。

本实施例扫地机器人控制设备将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。

本发明扫地机器人控制设备的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫；

其中，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；

所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：

获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度；

所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；

将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；

统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：

调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径之前，所述方法还包括：

响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；

根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存，包括：

根据所述地图信息生成待清扫区域图；

根据所述预设方向集对所述待清扫区域图进行划分，获得各待清扫方向对应的局部区域图，并对所述待清扫区域图以及所述局部区域图进行保存。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，包括：

获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；

扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；

根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。

6.一种扫地机器人控制设备，其特征在于，所述设备包括：位置确定模块、方向确定模块、路径规划模块和阈值检测模块；

所述位置确定模块，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

所述方向确定模块，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

所述路径规划模块，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

所述阈值检测模块，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫；

其中，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；

相应地，所述路径规划模块，还用于获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。

7.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人控制方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的扫地机器人控制方法的步骤。

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