CN109448002B - 一种扫地机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫地机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质，该控制方法包括：获取待打扫区域的区域图像并对进行图像分割，以得到单元图像；对单元图像进行污渍等级评定，以使对单元图像进行污渍等级标记；再次对区域图像进行图像分割，以得到待打扫图像，判断相邻单元图像上的污渍等级标记是否均相同；若否，计算相邻单元图像上污渍等级标记的差异次数，并判断差异次数是否大于次数阈值；若是，将相同污渍等级标记的单元图像进行关联连接，以绘制打扫路径；确定打扫路径的打扫模式，并根据打扫模式控制扫地机器人进行打扫。本发明可以自动标记并分析污渍等级标记，以自动生成打扫路径，并控制扫地机器人针对不同打扫路径进行打扫模式切换。

Description

一种扫地机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质。

背景技术

随着生活的水平的提高以及人工智能深入生活，扫地机器人以其操作简单和使用方便等优点越来越多的走入了人们生活，和家庭、办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受人们所欢迎。

但现有的扫地机器人使用过程中，不同待打扫场景需要用户手动的切换扫地机器人的打扫模式，以进行针对性的打扫，使得达到良好的打扫效果，但由于需要用户手动频繁的对扫地机器人的打扫模式进行切换，导致用户操作繁琐，使用体验差，且容易导致扫地机器人的损坏，降低了使用寿命。

发明内容

基于此，本发明实施例的目的在于解决现有技术中，由于需要用户手动频繁对扫地机器人的打扫模式进行切换导致的用户操作繁琐的问题。

第一方面，本发明提供了一种扫地机器人控制方法，所述方法包括：

获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像，并判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

当判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述判断所述差异次数是否大于次数阈值的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，并根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序；

根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，获取所述污渍等级标记的标记值；

根据所述标记值确定所述打扫模式，并根据所述打扫模式控制所述扫地机器人对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接的步骤包括：

分别获取相同所述污渍等级标记的所述单元图像的中心点坐标，并分别将相同所述污渍等级标记的所述中心点坐标进行连接，以得到多个轨迹路线；

对所述轨迹路线进行避让优化处理，以得到多个所述打扫路径。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定的步骤包括：

对所述单元图像进行图像识别，以确定所述单元图像中待清扫物的清扫类型；

将所述清扫类型与本地预存储的污渍等级表进行匹配，以得到标记值，并将所述标记值对对应所述单元图像进行等级标记。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述打扫模式包括灰尘处理模式、毛发处理模式和拖地模式，且所述灰尘处理模式的所述优先级大于所述毛发处理模式的所述优先级，所述毛发处理模式的所述优先级大于所述拖地模式的所述优先级。

上述扫地机器人控制方法，无需用户频繁手动的对所述扫地机器人的所述打扫模式进行切换，而通过采用自动标记并分析各个所述单元图像上的所述污渍等级标记，以自动生成所述打扫路径，并自动控制所述扫地机器人针对不同所述打扫路径进行所述打扫模式的切换，自动化程度高，无需用户手动的控制操作，提高了用户体验，通过将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，以方便后续分别对所述单元图像的污渍等级标记，通过对单元图像进行污渍等级标记的设计，方便了后续所述打扫模式的确定，进而提高了所述扫地机器人控制方法的控制精准度。

第二方面，本发明提供了一种扫地机器人控制系统，包括：

图像分割模块，用于获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

等级标记模块，用于分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

第一判断模块，用于根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像，并判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

路径绘制模块，用于当所述第二判断模块判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

第一驱动模块，用于根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述扫地机器人控制系统还包括：

第一获取模块，用于当所述第二判断模块判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

第二驱动模块，用于分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序，并根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

上述扫地机器人控制系统，无需用户频繁手动的对所述扫地机器人的所述打扫模式进行切换，而通过采用自动标记并分析各个所述单元图像上的所述污渍等级标记，以自动生成所述打扫路径，并自动控制所述扫地机器人针对不同所述打扫路径进行所述打扫模式的切换，自动化程度高，无需用户手动的控制操作，提高了用户体验，通过所述图像分割模块将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，以方便后续分别对所述单元图像的污渍等级标记，通过所述等级标记模块对单元图像进行污渍等级标记的设计，方便了后续所述打扫模式的确定，进而提高了所述扫地机器人控制系统的控制精准度。

第三方面，本发明提供了一种移动终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的扫地机器人控制方法。

第四方面，本发明提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的扫地机器人控制方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提供的扫地机器人控制方法的流程图；

图3为图2中步骤S81的具体实施步骤的流程图；

图4为本发明第三实施例提供的扫地机器人控制系统的结构示意图；

扫地机器人控制系统	100	图像分割模块	10
				第一判断模块	11	等级标记模块	12
识别单元	121	匹配单元	122
				第二判断模块	13	第一驱动模块	14
第一获取模块	15	路径绘制模块	16
				获取单元	161	优化单元	162
第二驱动模块	17	第二获取模块	18
				第三驱动模块	19

具体实施方式

为了便于更好地理解本发明，下面将结合相关实施例附图对本发明进行进一步地解释。附图中给出了本发明的实施例，但本发明并不仅限于上述的优选实施例。相反，提供这些实施例的目的是为了使本发明的公开面更加得充分。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

请参阅图1，为本发明第一实施例提供的扫地机器人控制方法的流程图，包括步骤S10至S110。

步骤S10，获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

具体地，该步骤中可以通过设置摄像头和红外传感器的方式进行所述区域图像的获取，且上述所述区域图像可以为多张图像，所述区域图像包含所述待打扫区域的整体地面区域，优选的，该步骤中所述第一预设分割规则可以采用选取框的方式进行分割，且该选取框的大小可以根据用户需求自主进行设置，该步骤中通过将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，有效的方便了后续对图像的污渍的分析，提高了所述扫地机器人控制方法的分析效率；

步骤S20，分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

其中，该污渍等级评定用于对应评定所述单元图像的污渍程度，当污渍等级越高时，则对应的所述单元图像内存在的垃圾越难清扫或垃圾的数量越多；

本发明实施例中，所述污渍等级评定可以采用数值或等级评分的方式进行评定，当采用数值进行评定时，该数值可以为1、2、3等，且通过该数值直接对对应所述单元图像进行污渍等级标记，当采用等级评分的方式进行评定时，该等级评分可以为优、良、中和差等，并通过该等级评分直接对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

步骤S30，根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像；

其中，该步骤中所述第二预设分割规则可以采用选取框的方式进行分割，且该选取框的大小可以根据用户需求自主进行设置，该步骤中通过将所述区域图像分割成多个所述待打扫图像的设计，有效的方便了后续对图像路径的分析，提高了所述扫地机器人控制方法的分析效率；

步骤S40，判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

当步骤S40判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，执行步骤S50；

步骤S50，获取所述污渍等级标记的标记值，根据所述标记值确定所述打扫模式，并根据所述打扫模式控制所述扫地机器人对所述待打扫图像对应的区域进行打扫；

其中，所述打扫模式包括灰尘处理模式、毛发处理模式和拖地模式，不同所述标记值对应的打扫模式不相同，例如当所述标记值为1时，对应的打扫模式为灰尘处理模式，当所述标记值为2时，对应的所述打扫模式为毛发处理模式，当所述标记值为3时，所述打扫模式为拖地模式；

具体的，由于当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，则判定对所述待打扫图像对应的区域只需要运行一种打扫模式，因此，可以通过所述标记值的获取，以直接确定对应打扫模式，提高了所述扫地机器人的打扫效率；

当步骤S40判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，执行步骤S60；

其中，当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，则判定对所述待打扫图像对应的区域需要运行多种打扫模式；

步骤S60，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

其中，所述次数阈值可以根据用户需求自主进行设置，所述次数阈值用于当控制所述扫地机器人进行打扫时，判断针对相邻所述单元图像的打扫模式是否需要频繁的切换；

当步骤S60判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，执行步骤S70；

其中，当判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，则判定针对相邻所述单元图像的打扫模式不需要频繁的切换；

步骤S70，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

其中，当判定到针对相邻所述单元图像的打扫模式不需要频繁的切换，本发明实施例可以采用绘制打扫路径的方式以分别执行不同的打扫模式，进而有效的防止了由于频繁控制所述扫地机器人导致的损坏，而且有效的保障了打扫效率，针对不同的污渍等级进行了打扫，提高了打扫效率；

步骤S80，根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫；

其中，例如当所述标记值为1时，对应的打扫模式为灰尘处理模式，当所述标记值为2时，对应的所述打扫模式为毛发处理模式，当所述标记值为3时，所述打扫模式为拖地模式；

当步骤S60判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，执行步骤S90；

其中，当判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，则判定针对相邻所述单元图像的打扫模式需要频繁的切换；

步骤S90，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

其中，当判定到针对相邻所述单元图像的打扫模式需要频繁的切换，本发明实施例可以采用依序执行不同的打扫模式的方式进行所述待打扫图像对应区域的打扫；

步骤S100，分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，并根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序；

其中，所述打扫模式的所述优先级大于所述毛发处理模式的所述优先级，所述毛发处理模式的所述优先级大于所述拖地模式的所述优先级；

步骤S110，根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫；

其中，在本发明的一个实施例中，所述扫地机器人上设置有储水设备，比如是水箱，当确定所述扫地机器人的打扫模式为拖地模式时，可先控制将所述扫地机器人上的拖把浸湿，之后进行拖地。进一步地，在本发明的一个实施中，为了能使得地面被清扫的而更加洁净，所述扫地机器人中也可设置有储存清洗剂的设备，当遇到难以清扫的地面区域时，在用水浸湿拖把的时候，可同时在拖把中浸入适量清洗剂；

此外，本实施例中所述打扫模式包括但不限于上述的灰尘处理模式、毛发处理模式和拖地模式，所述打扫模式根据所述扫地机器人的配置具体进行设置，比如，如果该扫地机器人具有存储洗洁精的功能，则还可以有洗洁精清扫模式等。

本实施例中，无需用户频繁手动的对所述扫地机器人的所述打扫模式进行切换，而通过采用自动标记并分析各个所述单元图像上的所述污渍等级标记，以自动生成所述打扫路径，并自动控制所述扫地机器人针对不同所述打扫路径进行所述打扫模式的切换，自动化程度高，无需用户手动的控制操作，提高了用户体验，通过将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，以方便后续分别对所述单元图像的污渍等级标记，通过对单元图像进行污渍等级标记的设计，方便了后续所述打扫模式的确定，进而提高了所述扫地机器人控制方法的控制精准度。

请参阅图2，为本发明第二实施例提供的扫地机器人控制方法的流程图，所述方法包括步骤S11至S121。

步骤S11，获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

具体地，该步骤中可以通过设置摄像头和红外传感器的方式进行所述区域图像的获取，且上述所述区域图像可以为多张图像，所述区域图像包含所述待打扫区域的整体地面区域，优选的，该步骤中所述第一预设分割规则可以采用选取框的方式进行分割，且该选取框的大小可以根据用户需求自主进行设置，该步骤中通过将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，有效的方便了后续对图像的污渍的分析，提高了所述扫地机器人控制方法的分析效率；

步骤S21，对所述单元图像进行图像识别，以确定所述单元图像中待清扫物的清扫类型；

步骤S31，将所述清扫类型与本地预存储的污渍等级表进行匹配，以得到标记值，并将所述标记值对对应所述单元图像进行等级标记；

其中，通过对所述单元图像的等级标记结果，以使分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记，可以理解，在本发明的实施例中，可提取所述单元图像中待清扫物的图像，其中该待清扫物包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，根据预设的垃圾模型对地面上的待清扫物进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品并且根据对该垃圾物品进行分析以识别出待清扫物的类型，比如是灰尘类、纸屑类还是水渍类等，最后再将识别处的所述清扫类型与所述污渍等级表进行匹配，以得到对应的所述标记值，进而提高了对所述单元图像的等级标记的精准度；

步骤S41，根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像；

其中，该步骤中所述第二预设分割规则可以采用选取框的方式进行分割，且该选取框的大小可以根据用户需求自主进行设置，该步骤中通过将所述区域图像分割成多个所述待打扫图像的设计，有效的方便了后续对图像路径的分析，提高了所述扫地机器人控制方法的分析效率；

步骤S51，判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

当步骤S51判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，执行步骤S61；

步骤S61，获取所述污渍等级标记的标记值，根据所述标记值确定所述打扫模式，并根据所述打扫模式控制所述扫地机器人对所述待打扫图像对应的区域进行打扫；

其中，所述打扫模式包括灰尘处理模式、毛发处理模式和拖地模式，不同所述标记值对应的打扫模式不相同，例如当所述标记值为1时，对应的打扫模式为灰尘处理模式，当所述标记值为2时，对应的所述打扫模式为毛发处理模式，当所述标记值为3时，所述打扫模式为拖地模式，所述毛发处理模式的所述优先级大于所述拖地模式的所述优先级；

具体的，由于当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，则判定对所述待打扫图像对应的区域只需要运行一种打扫模式，因此，可以通过所述标记值的获取，以直接确定对应打扫模式，提高了所述扫地机器人的打扫效率；

当步骤S51判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，执行步骤S71；

其中，当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，则判定对所述待打扫图像对应的区域需要运行多种打扫模式；

步骤S71，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

其中，所述次数阈值可以根据用户需求自主进行设置，所述次数阈值用于当控制所述扫地机器人进行打扫时，判断针对相邻所述单元图像的打扫模式是否需要频繁的切换；

当步骤S71判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，执行步骤S81；

其中，当判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，则判定针对相邻所述单元图像的打扫模式不需要频繁的切换；

步骤S81，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

其中，当判定到针对相邻所述单元图像的打扫模式不需要频繁的切换，本发明实施例可以采用绘制打扫路径的方式以分别执行不同的打扫模式，进而有效的防止了由于频繁控制所述扫地机器人导致的损坏，而且有效的保障了打扫效率，针对不同的污渍等级进行了打扫，提高了打扫效率；

请参阅图3，为图2中步骤S81的具体实施步骤的流程图：

步骤S810，分别获取相同所述污渍等级标记的所述单元图像的中心点坐标；

步骤S811，分别将相同所述污渍等级标记的所述中心点坐标进行连接，以得到多个轨迹路线；

步骤S812，对所述轨迹路线进行避让优化处理，以得到多个所述打扫路径；

其中，该避让优化处理用于判断到对应所述轨迹路线上存在固定障碍物时，将所述轨迹路线进行弯曲避让，以使控制所述扫地机器人进行打扫时的碰撞，提高了所述扫地机器人的使用寿命；

请继续参阅图2，步骤S91，根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫；

当步骤S71判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，执行步骤S101；

其中，当判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，则判定针对相邻所述单元图像的打扫模式需要频繁的切换；

步骤S101，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

其中，当判定到针对相邻所述单元图像的打扫模式需要频繁的切换，本发明实施例可以采用依序执行不同的打扫模式的方式进行所述待打扫图像对应区域的打扫；

步骤S111，分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，并根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序；

步骤S121，根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫；

其中，在本发明的一个实施例中，所述扫地机器人上设置有储水设备，比如是水箱，当确定所述扫地机器人的打扫模式为拖地模式时，可先控制将所述扫地机器人上的拖把浸湿，之后进行拖地。进一步地，在本发明的一个实施中，为了能使得地面被清扫的而更加洁净，所述扫地机器人中也可设置有储存清洗剂的设备，当遇到难以清扫的地面区域时，在用水浸湿拖把的时候，可同时在拖把中浸入适量清洗剂；

此外，本实施例中所述打扫模式包括但不限于上述的灰尘处理模式、毛发处理模式和拖地模式，所述打扫模式根据所述扫地机器人的配置具体进行设置，比如，如果该扫地机器人具有存储洗洁精的功能，则还可以有洗洁精清扫模式等。

本实施例中，无需用户频繁手动的对所述扫地机器人的所述打扫模式进行切换，而通过采用自动标记并分析各个所述单元图像上的所述污渍等级标记，以自动生成所述打扫路径，并自动控制所述扫地机器人针对不同所述打扫路径进行所述打扫模式的切换，自动化程度高，无需用户手动的控制操作，提高了用户体验，通过将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，以方便后续分别对所述单元图像的污渍等级标记，通过对单元图像进行污渍等级标记的设计，方便了后续所述打扫模式的确定，进而提高了所述扫地机器人控制方法的控制精准度。

请参阅图4，为本发明第三实施例提供的扫地机器人控制系统100的结构示意图，包括：

图像分割模块10，用于获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像，具体地，该模块中可以通过设置摄像头和红外传感器的方式进行所述区域图像的获取，且上述所述区域图像可以为多张图像，所述区域图像包含所述待打扫区域的整体地面区域，优选的，该步骤中所述第一预设分割规则可以采用选取框的方式进行分割，且该选取框的大小可以根据用户需求自主进行设置，该步骤中通过将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，有效的方便了后续对图像的污渍的分析，提高了所述扫地机器人控制方法的分析效率。

等级标记模块12，用于分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记，其中，该污渍等级评定用于对应评定所述单元图像的污渍程度，当污渍等级越高时，则对应的所述单元图像内存在的垃圾越难清扫或垃圾的数量越多；

本发明实施例中，所述污渍等级评定可以采用数值或等级评分的方式进行评定，当采用数值进行评定时，该数值可以为1、2、3等，且通过该数值直接对对应所述单元图像进行污渍等级标记，当采用等级评分的方式进行评定时，该等级评分可以为优、良、中和差等，并通过该等级评分直接对对应所述单元图像进行污渍等级标记。

第一判断模块11，用于根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像，并判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同，其中，该模块中所述第二预设分割规则可以采用选取框的方式进行分割，且该选取框的大小可以根据用户需求自主进行设置，该步骤中通过将所述区域图像分割成多个所述待打扫图像的设计，有效的方便了后续对图像路径的分析，提高了所述扫地机器人控制方法的分析效率。

第二判断模块13，用于当所述第一判断模块11判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值，其中，所述次数阈值可以根据用户需求自主进行设置，所述次数阈值用于当控制所述扫地机器人进行打扫时，判断针对相邻所述单元图像的打扫模式是否需要频繁的切换。

路径绘制模块16，用于当所述第二判断模块13判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径，其中，当判定到针对相邻所述单元图像的打扫模式不需要频繁的切换，本发明实施例可以采用绘制打扫路径的方式以分别执行不同的打扫模式，进而有效的防止了由于频繁控制所述扫地机器人导致的损坏，而且有效的保障了打扫效率，针对不同的污渍等级进行了打扫，提高了打扫效率。

第一驱动模块14，用于根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫，其中，例如当所述标记值为1时，对应的打扫模式为灰尘处理模式，当所述标记值为2时，对应的所述打扫模式为毛发处理模式，当所述标记值为3时，所述打扫模式为拖地模式。

进一步地，所述扫地机器人控制系统100还包括：

第一获取模块15，用于当所述第二判断模块13判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

第二驱动模块17，用于分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序，并根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

此外，本实施例中，所述扫地机器人控制系统100还包括：

第二获取模块18，用于当所述第一判断模块11判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，获取所述污渍等级标记的标记值；

第三驱动模块19，用于根据所述标记值确定所述打扫模式，并根据所述打扫模式控制所述扫地机器人对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

具体的，所述路径绘制模块16包括：

获取单元161，用于分别获取相同所述污渍等级标记的所述单元图像的中心点坐标，并分别将相同所述污渍等级标记的所述中心点坐标进行连接，以得到多个轨迹路线；

优化单元162，用于对所述轨迹路线进行避让优化处理，以得到多个所述打扫路径。

所述等级标记模块12包括：

识别单元121，用于对所述单元图像进行图像识别，以确定所述单元图像中待清扫物的清扫类型；

匹配单元122，用于将所述清扫类型与本地预存储的污渍等级表进行匹配，以得到标记值，并将所述标记值对对应所述单元图像进行等级标记。

本实施例中，无需用户频繁手动的对所述扫地机器人的所述打扫模式进行切换，而通过采用自动标记并分析各个所述单元图像上的所述污渍等级标记，以自动生成所述打扫路径，并自动控制所述扫地机器人针对不同所述打扫路径进行所述打扫模式的切换，自动化程度高，无需用户手动的控制操作，提高了用户体验，通过所述图像分割模块10将所述区域图像分割成多个所述单元图像的设计，以方便后续分别对所述单元图像的污渍等级标记，通过所述等级标记模块12对单元图像进行污渍等级标记的设计，方便了后续所述打扫模式的确定，进而提高了所述扫地机器人控制系统100的控制精准度。

本实施例还提供了一种移动终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的扫地机器人控制方法。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：

获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像，并判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

当判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的组成结构并不构成对本发明的扫地机器人控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-3中的扫地机器人控制方法亦采用图4中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述扫地机器人控制系统中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述扫地机器人控制系统的存储设备(图未示)内。

上述实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像，并判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

当判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述差异次数是否大于次数阈值的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，并根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序；

根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记均相同时，获取所述污渍等级标记的标记值；

根据所述标记值确定所述打扫模式，并根据所述打扫模式控制所述扫地机器人对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接的步骤包括：

分别获取相同所述污渍等级标记的所述单元图像的中心点坐标，并分别将相同所述污渍等级标记的所述中心点坐标进行连接，以得到多个轨迹路线；

对所述轨迹路线进行避让优化处理，以得到多个所述打扫路径。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定的步骤包括：

对所述单元图像进行图像识别，以确定所述单元图像中待清扫物的清扫类型；

将所述清扫类型与本地预存储的污渍等级表进行匹配，以得到标记值，并将所述标记值对对应所述单元图像进行等级标记。

6.根据权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述打扫模式包括灰尘处理模式、毛发处理模式和拖地模式，且所述灰尘处理模式的所述优先级大于所述毛发处理模式的所述优先级，所述毛发处理模式的所述优先级大于所述拖地模式的所述优先级。

7.一种扫地机器人控制系统，其特征在于，包括：

图像分割模块，用于获取待打扫区域的区域图像，并根据第一预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个单元图像；

等级标记模块，用于分别对每个所述单元图像进行污渍等级评定，并根据所述污渍等级评定结果分别对对应所述单元图像进行污渍等级标记；

第一判断模块，用于根据第二预设分割规则对所述区域图像进行图像分割，以得到多个待打扫图像，并判断所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记是否均相同；

第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断到所述待打扫图像中相邻所述单元图像上的所述污渍等级标记未均相同时，计算所述待打扫图像中相邻所述单元图像上所述污渍等级标记的差异次数，并判断所述差异次数是否大于次数阈值；

路径绘制模块，用于当所述第二判断模块判断到所述差异次数未大于所述次数阈值时，将所述待打扫图像中相同所述污渍等级标记的所述单元图像进行关联连接，以绘制多个打扫路径；

第一驱动模块，用于根据所述污渍等级标记确定所述单元图像所形成的所述打扫路径的打扫模式，并根据所述打扫模式控制扫地机器人对对应所述打扫路径上所述单元图像对应的区域进行打扫。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述扫地机器人控制系统还包括：

第一获取模块，用于当所述第二判断模块判断到所述差异次数大于所述次数阈值时，获取所述待打扫图像中不同所述污渍等级标记的标记值，并根据所述标记值对应确定清扫模式，所述清扫模式中包括多个不同的所述打扫模式；

第二驱动模块，用于分别查询所述清扫模式中不同所述打扫模式的优先级，根据所述优先级对多个不同的所述打扫模式进行排序，并根据排序结果，依序控制所述扫地机器人运行多个不同所述打扫模式对所述待打扫图像对应的区域进行打扫。

9.一种移动终端，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据权利要求1至6任一项所述的扫地机器人控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的移动终端中所使用的计算机程序。

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