CN112716401A - 绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明通过接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫，在所述绕障清扫方案中，通过划分没有障碍物的联通区间并对联通区间进行清扫，减少了扫地机器人跨越障碍物的次数，提高了清扫效率。

Description

绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人器人领域，尤其涉及一种绕障清扫方法、装置、设备及极端及可读存储介质。

背景技术

目前现有大部分扫地机器人都设置有跨越障碍物的功能，扫地机器人能跨越的障碍物的高度与其地盘高度有关，有的障碍物高度处于扫地机器人的临界高度，理论上扫地机器人可以跨越，但实际跨越时又很困难，可能需要扫地机器人多次尝试跨越，妨碍扫地机器人的正常运行。且影响清扫效率。进一步地，扫地机器人在清扫过程中，对于较矮的障碍物如地毯等的识别精度不够，从而影响扫地机器人对清扫路径的规划，增加了扫地机器人跨越障碍物的次数，特别是在遇到斜坡式的障碍物时，扫地机器人可能会因先识别到斜坡较高的一端，而将斜坡定义为不可跨越的非清扫区域，从而产生漏扫现象。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在运行时，由于对环境感知能力较低而产生漏扫以及清扫效率低的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种绕障清扫方法，所述绕障清扫方法包括以下步骤：

接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

可选地，所述绕障清扫方法应用于扫地机器人，所述从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块的步骤，包括：

获取所述扫地机器人所处的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述扫地机器人的目标位置；

根据所述目标位置，按照预设规则，确定所述清扫区块队列中的清扫区块的优先级，并按照优先级对所述清扫区块队列中的清扫区块进行排序，得到目标清扫队列；

从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

可选地，所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案的步骤，包括：

根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案。

可选地，所述根根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间的步骤，包括：

从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间。

可选地，所述根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图的步骤，包括：

对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图。

可选地，所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案之后的步骤，包括：

从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫；

判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间；

若所述第一清扫目标不是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤。

可选地，所述根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫之后的步骤，包括：

判断所述目标清扫区块是否是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，若是，生成清扫终止指令；

若所述目标清扫区块不是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

可选地，所述获取所述清扫指令中的清扫区块队列的步骤，包括：

获取所述清扫指令对应的待清扫空间的区域地图；

将所述区域地图划分为清扫区块，得到清扫区块队列。

可选地，所述获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤，包括：

利用预设检测传感器对所述目标清扫区块进行扫描，当检测到障碍物时获取所述障碍物的位置信息；

根据所述位置信息，对所述目标清扫区块进行沿边清扫处理，以获取所述障碍物的高度信息；

对所述位置信息与所述高度信息进行整合，得到所述障碍物信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：

第一获取模块，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

第二获取模块，用于从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

清扫执行模块，用于根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

可选地，所述扫地机器人还包括：

第一获取单元，用于获取所述扫地机器人所处的环境信息；

第一确定单元，用于根据所述环境信息，确定所述扫地机器人的目标位置；

排序单元，用于根据所述目标位置，按照预设规则，确定所述清扫区块队列中的清扫区块的优先级，并按照优先级对所述清扫区块队列中的清扫区块进行排序，得到目标清扫队列；

第二确定单元，用于从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

可选地，所述扫地机器人还包括：

信息生成单元，用于根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

第一划分单元，用于根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

方案制定单元，用于根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案。

可选地，所述扫地机器人还包括：

聚类单元，用于对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

投影单元，用于根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图。

可选地，所述扫地机器人还包括：

标记单元，用于从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

第二划分单元，用于根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间。

可选地，所述扫地机器人还包括：

第三确定单元，用于从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫；

第一判断单元，用于判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间；

第一循环单元，用于若所述第一清扫目标不是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤。

可选地，所述扫地机器人还包括：

第二判断单元，用于判断所述目标清扫区块是否是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，若是，生成清扫终止指令；

第二循环单元，用于若所述目标清扫区块不是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

可选地，所述扫地机器人还包括：

检测单元，用于利用预设检测传感器对所述目标清扫区块进行扫描，当检测到障碍物时获取所述障碍物的位置信息；

第二获取单元，用于根据所述位置信息，对所述目标清扫区块进行沿边清扫处理，以获取所述障碍物的高度信息。

整合单元，用于对所述位置信息与所述高度信息进行整合，得到所述障碍物信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种绕障清扫设备，所述绕障清扫设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的绕障清扫程序，所述绕障清扫程序被所述处理器执行时实现如上述的绕障清扫方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有绕障清扫程序，所述绕障清扫程序被处理器执行时实现如上述的绕障清扫方法的步骤。

本发明实施例提出的一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，与现有技术中，扫地机器人因对环境感知能力较低而产生漏扫现象，或需要尝试多次跨越障碍物而影响清扫效率相比，本发明实施例中，通过接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫，扫地机器人在根据所述绕障清扫方案进行清扫时，先绕过障碍物进行清扫，然后对存在可跨越障碍物的区域进行清扫，减少了跨越障碍物的次数，提高了清扫效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明绕障清扫方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明绕障清扫方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明扫地机器人一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例绕障清扫设备(又叫终端、设备或者终端设备)可以是扫地机器人，也可以是个人电脑等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及绕障清扫程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的绕障清扫程序，所述绕障清扫程序被处理器执行时实现下述实施例提供的绕障清扫方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明绕障清扫方法的实施例。

参照图2，在本发明绕障清扫方法的第一实施例中，所述绕障清扫方法包括：

步骤S10，接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

本发明绕障清扫方法应用于扫地机器人，扫地机器人在接收到清扫指令后，获取清扫指令中的清扫区块队列，清扫区块队列是待清扫区域列表，可以是根据扫地机器人预设的户型图得到的，或者是扫地机器人根据历史清扫记录得到的待清扫空间的地图得到的，扫地机器人在对待清扫空间进行清扫时，会记录待清扫空间的空间区域分布，对待清扫空间进行区域划分，得到多个清扫区块，从而组成清扫区块队列，若待清扫空间区域为普通住宅，对待清扫的空间区域进行划分可以是按照住宅的房间分布，每一个房间如卧室、卫生间等分别为一个清扫区块，特别地，客厅、厨房等若是联通的，可以整体作为一个清扫区块，若是独立的，可以将客厅和厨房分别作为不同的清扫区块，对清扫区块进行划分时，可以是以墙体分布为主的，互相联通的区域可以作为一个清扫区块，将所有的清扫区块组合到一起形成清扫区块队列。

步骤S20，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

按照预设规则对清扫区块队列中的清扫区块进行优先级排序，例如，按照距离最近原则，将距离扫地机器人最近的一个清扫区块作为目标清扫区块，获取目标清扫区块中的障碍物信息，扫地机器人设置有障碍物检测功能，如安装深度视觉传感器、激光传感器等，检测障碍物与扫地机器人之间的距离、障碍物的空间位置、高度等信息。障碍物检测功能提高了扫地机器人对环境的感知能力，进而提高了扫地机器人对障碍物的识别准确率，扫地机器人能获取到目标清扫区块中的障碍物信息及障碍物的分布情况等。

获取目标清扫区块中的障碍物信息可以是，先利用障碍物检测功能扫描目标清扫区块内的区域，当检测到障碍物时，通过获取与障碍物之间的距离确定障碍物的位置信息，然后根据各障碍物的位置信息对目标清扫区块进行沿边清扫，沿着障碍物的边缘进行清扫，并利用障碍物检测功能检测障碍物高度信息，扫地机器人可以在静止不动时获取到的障碍物像的位置信息，但获取到的信息可能是不完整的，不能包含出障碍物完整的轮廓信息，扫地机器人在进行沿边清扫时，若遇到障碍物，会围绕障碍物边缘进行清扫，并检测障碍物不同方向的高度信息，从而确定障碍物的完整的高度信息，例如斜坡式障碍物，扫地机器人获取到的可能是斜坡式障碍物较高一端的高度信息，在做沿边清扫时，可以再次对斜坡式障碍物的高度进行检测，从而检测到可以从斜坡式障碍物的另一端跨越该障碍物。还有可能因为物体的遮挡，将同一个障碍物识别为两个不同的障碍物从而获取到两个障碍物的位置信息，通过沿边清扫，确定该障碍物与另一障碍物的高度相同，且位置连续，则可以确定为同一个物体，从而对障碍物的位置信息进行补充。

步骤S30，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和高度信息，以及各障碍物之间的分布情况等，根据障碍物信息，生成绕障清扫方案，例如，根据障碍物的位置信息和分布情况，确定没有障碍物的区域和被障碍物分割的区域，然后对不同的区域进行排序定义优先级，确定清扫规则，生成绕障清扫方案。在根据绕障清扫方案对目标清扫区块进行清扫时，可以先对没有障碍物的区域进行清扫，同时进一步获取障碍物的信息，确定可以跨越的障碍物的信息，将可以跨越的障碍物标记为低槛区域，在本实施例中，低槛区域是指存在扫地机器人可以跨越的障碍物的区域，例如，高度在扫地机器人可以跨越的高度范围内的门槛、地毯边缘等，扫地机器人根据低槛区域的分布情况，对目标清扫区块再次进行分割，将目标清扫区块分割为多个联通区域，对分割的联通区域再进行排序确定优先级，按照优先级对分割的多个联通区域进行清扫，减少跨越障碍物的次数。例如，可以根据障碍物的分布情况对目标清扫区块进行沿边清扫，在沿边清扫时，利用扫地机器人的障碍物检测功能，获取障碍物的高度信息，根据障碍物的高度信息确定可以跨越的障碍物，并将可以跨越的障碍物标记为低槛区域，根据低槛区域的分布情况将目标清扫区块分割为不同的联通区域。

在本实施例中，扫地机器人在清扫时，先清扫优先级最高的联通区域，清扫完毕后进入下一个联通区域进行清扫，从一个联通区域进入下一个联通区域只需要跨越一次或两次低槛区域。例如，当清扫机器人在清扫客厅时，若识别到客厅中的一个圆桌周围铺设有地毯，现有技术中的扫地机器人的清扫方式若为路径最短原则，可能会围绕圆桌做环形运动进行清扫，在清扫到铺设地毯的区域时，每做一次环形清扫，需要跨越四次地毯边缘，直到清扫至完全进入铺设地毯的区域内，或者从圆桌的某一侧开始进行往复式清扫，每进行一次往复式清扫，都要跨越四次地毯，若地毯较薄，扫地机器人没有及时识别到铺设地毯的边缘区域，在清扫至地毯区域时，可能无法及时避障进而影响正常运行。而在本实施例中，扫地机器人通过障碍物检测功能可以及时识别地毯区域，并将铺设地毯的区域单独作为一个联通区域，在清扫完圆桌之外没有铺设地毯的区域之后，再进入地毯区域清扫，总计需要跨越两次地毯边缘，可以有效减少扫地机器人跨越障碍物的次数，降低障碍物对清扫效率的影响。

步骤S10的细化步骤，包括步骤A11-A12：

步骤A11，获取所述清扫指令对应的待清扫空间的区域地图；

步骤A12，将所述区域地图划分为清扫区块，得到清扫区块队列。

扫地机器人获取到的清扫指令中，包含有对应的待清扫空间的区域地图，待清扫空间的区域地图可以是扫地机器人根据历史清扫记录，通过在该待清扫空间获取的图像或定位信息得到的地图，也可以是根据获取到的空间户型图结合障碍物图像信息生成的，在此不作具体限定，根据区域地图将待清扫空间划分为清扫区块，并按照优先级对划分的清扫区块进行排序，得到清扫区块队列。

步骤S20的细化步骤，包括步骤B1-B7：

步骤B1，获取所述扫地机器人所处的环境信息；

步骤B2，根据所述环境信息，确定所述扫地机器人的目标位置；

步骤B3，根据所述目标位置，按照预设规则，确定所述清扫区块队列中的清扫区块的优先级，并按照优先级对所述清扫区块队列中的清扫区块进行排序，得到目标清扫队列；

步骤B4，从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

步骤B5，利用预设检测传感器对所述目标清扫区块进行扫描，当检测到障碍物时获取所述障碍物的位置信息；

步骤B6，根据所述位置信息，对所述目标清扫区块进行沿边清扫处理，以获取所述障碍物的高度信息；

步骤B7，对所述位置信息与所述高度信息进行整合，得到所述障碍物信息。

获取扫地机器人所处的环境信息，以对扫地机器人的位置进行定位，扫地机器人利用障碍物检测功能，获取环境信息对自身位置进行定位，根据自身所处的位置信息，对清扫区块队列中的清扫区块进行优先级排序，例如，按照距离最近原则，或者跨越障碍物次数最少原则等，对清扫区块进行排序，即定义清扫区块的优先级，从而确定对待清扫区块的清扫顺序。从已经定义好优先级的清扫区块中，确定优先级最高的为目标清扫区块。在确定目标清扫区块后，利用扫地机器人预设的检测传感器，例如深度视觉传感器，对目标清扫区块区域进行扫描，对目标清扫区块中的障碍物进行检测，获取障碍物的位置信息，然后对目标清扫区块进行沿边清扫处理，当遇到事先检测到的障碍物时，围绕障碍物清扫一周，同时获取障碍物的高度信息，需要说明的是，扫地机器人获取障碍物的位置信息和高度信息可以是利用设置在不同位置的预设传感器，在此不作限定，获取障碍物的位置信息和高度信息后，在清扫的区域地图中将获取到的信息进行整合，即将位置信息和高度信息投影到区域地图中，通过位置信息对障碍物进行定位，通过高度信息识别该位置障碍物的高度，并确定是否可以跨越，若不可以跨越，则可以标记为绕行区域，若可以跨越，则标记为可跨越的低槛区域。

步骤S30之后的步骤，包括步骤A1-A2：

步骤A1，判断所述目标清扫区块是否是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，若是，生成清扫终止指令；

步骤A2，若所述目标清扫区块不是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

在对目标清扫区块清扫完毕后，判断目标清扫区块是否是清扫区块队列中的最后一个待清扫区块，若是，这生成清扫终止指令，扫地机器人在接收到清扫终止指令后，即终止清扫。若目标清扫区块不是清扫区块队列中的最后一个待清扫区块，则按照优先级确定下一个清扫区块作为目标清扫区块，返回并执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

在本实施例中，扫地机器人通过接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫，扫地机器人在根据所述绕障清扫方案进行清扫时，先绕过障碍物进行沿边清扫，然后对存在可跨越障碍物的区域进行清扫，减少了跨越障碍物的次数，提高了清扫效率。

进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明绕障清扫方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S30的细化步骤，包括步骤S31-S33：

步骤S31，根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

扫地机器人利用障碍物检测功能获取障碍物信息后，根据障碍物信息获取障碍物对应的高度图，障碍物信息包括障碍物的位置信息、高度信息等，需要说明的是，障碍物的不同信息可以是通过障碍物检测功能中设置的不同的传感器得到的，例如，若扫地机器人通过激光传感器对障碍物进行检测，通过设置于扫地机器人前端的激光传感器获取与障碍物之间的距离，从而确定障碍物的位置信息，并确定自身的位置，通过设置于扫地机器人侧端的激光传感器获取障碍物的高度信息，设置于扫地机器人侧端的激光传感器可以发射垂直于地面的激光，进而确定障碍物的高度，通过不同的传感器获取到的障碍物信息进行聚类划分，从而将障碍物的位置信息与高度信息进行整合，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息，将每个障碍物信息对应地投影到清扫指令中的地图上即获取障碍物的高度图。在本实施例中，扫地机器人通过激光传感器获取障碍物信息，扫地机器人也可以通过其他方式如摄像头获取障碍物信息，在此不作具体限定。

步骤S32，根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

扫地机器人根据障碍物的高度图，确定可以跨越的障碍物，利用可以跨越的障碍物对目标清扫区块进行分割，得到目标联通区域，目标联通区域包括多个联通区域，在同一个联通区域中，不存在需要跨越的障碍物，将目标清扫区块划分为多个联通区域后，可以根据不同的联通区域确定清扫范围，从而减少跨越障碍物的次数，例如，以客厅为目标清扫区块时，当客厅中的圆桌区域铺设有地毯且没有其他障碍物时，将圆桌周围未铺设地毯的区域作为一个联通区域，由于地毯边缘可跨越，因此将地毯边缘作为可跨越障碍物，铺设地毯的区域作为一个联通区域，清扫完圆桌周围未铺设地毯的联通区域后，再清扫地毯铺设的联通区域，减少了扫地机器人跨越地毯边缘的次数。

步骤S33，根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案。

按照预设规则，对目标联通区间中的联通区间进行优先级排序，圣桦城绕障清扫方案，预设规则可以是距离最近原则，也可以是跨越障碍物次数最少的原则，当按照距离最近原则对目标联通区域进行优先级排序时，扫地机器人结合自身的位置，确定距离最近的一个联通区域为优先级最高的区域，在清扫完该区域后，再次获取自身位置信息，然后确定距离最近的连通区域为下一个清扫区域。当按照跨域障碍物次数最少原则进行优先级排序时，需要根据不同的联通区域之间需要跨越的障碍物的数量确定，同时，要考虑扫地机器人往返于联通区域之间重复跨越相同障碍物的次数。本实施例以距离最近原则进行优先级排序，当然，也可以按照除距离最近或跨越障碍物次数最少之外的其他原则对清扫区域进行优先级定义，在此不作限定。

步骤S31的细化步骤，包括步骤C1-C2：

步骤C1，对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

步骤C2，根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图。

扫地机器人可以通过设置于侧端的激光传感器获取障碍物的高度信息，设置于侧端的激光传感器可以发射垂直于地面的激光，进而确定障碍物的高度，通过设置于前端的传感器获取障碍物的位置信息，对通过不同的传感器获取到的障碍物信息进行聚类划分，从而将同一个障碍物的信息进行整合，识别出不同障碍物的轮廓，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息。在检测到比较完整的障碍物的高度信息和位置信息后，将每个障碍物对应的位置和高度投影到清扫区块队列对应的清扫地图中，得到目标清扫区块的障碍物高度图。在本实施例中，清扫区块队列对应的清扫地图可以是户型图，在清扫地图中确定目标清扫区块中每个障碍物的位置信息和高度信息，从而得到障碍物的高度图。

步骤S32的细化步骤，包括步骤D1-D2：

步骤D1，从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

步骤D2，根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间。

从障碍物的高度图中，确定高度低于预设阈值的障碍物，预设阈值可以是2厘米或4厘米等，在此不作具体限定，将高度低于预设阈值的障碍物标记为扫地机器人可以跨越的低槛区域，需要说明的是，每个清扫区块中，都可能包含多个低槛区域，这些低槛区域将清扫区块划分为多个联通区间，扫地机器人按照不同的联通区间制定绕障清扫方案并进行清扫。

步骤S33之后的步骤，包括步骤E1-E3：

步骤E1，从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫；

步骤E2，判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间；

步骤E3，若所述第一清扫目标不是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤。

将目标清扫区块分割为多个联通区间后，对联通区间进行优先级排序，并从中确定优先级最高的联通区间作为第一清扫目标，在对第一清扫目标清扫完毕后，判断第一清扫目标是否是绕障清扫方案中的最后一个清扫区域，若是，则生成清扫中断指令，停止对该清扫区块的清扫，并获取下一个清扫区块作为目标清扫区块并生成新的绕障清扫方案，若该第一清扫目标不是绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则返回并执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤，即湖区下一个联通区间作为第一清扫目标。需要说明的是，在将联通区间作为第一清扫目标进行清扫时，若遇到新的障碍物，例如移动障碍物，或由于其他因素突然出现在清扫区域内的障碍物，则将该联通区间作为一个清扫区块，获取新出现的障碍物的信息，并生成新的绕障清扫子方案，在该联通区间内执行该绕障清扫子方案，在绕障清扫子方案执行完毕后，返回并执行判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间的步骤，判断该联通区间是否是绕障清扫方案中的最后一个联通区间。

在本实施例中，通过沿边清扫获取障碍物信息，并根据障碍物信息生成障碍物高度图，根据障碍物高度图确定低槛区域，并将目标清扫区块分割为多个联通区间，分别对每个联通区间进行清扫，降低了扫地机器人在清扫时跨越障碍物的次数，同时，通过沿边清扫，能获取到较为完整的障碍物信息，提高了扫地机器人对环境的感知能力，从而能更精确的识别可跨越的障碍物，减少了扫地机器人由于环境感知论能力低，对障碍物识别不精准而尝试跨越临界高度障碍物的次数，因此，减少了扫地机器人跨越障碍物的试错次数，提高了清扫效率。

此外，参照图4，本发明实施例还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：

第一获取模块10，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

第二获取模块20，用于从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

清扫执行模块30，用于根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

第一获取单元，用于获取所述扫地机器人所处的环境信息；

第一确定单元，用于根据所述环境信息，确定所述扫地机器人的目标位置；

排序单元，用于用于根据所述目标位置，按照预设规则，确定所述清扫区块队列中的清扫区块的优先级，并按照优先级对所述清扫区块队列中的清扫区块进行排序，得到目标清扫队列；

第二确定单元，用于从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

信息生成单元，用于根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

第一划分单元，用于根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

方案制定单元，用于根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

聚类单元，用于对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

投影单元，用于根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

标记单元，用于从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

第二划分单元，用于根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

第三确定单元，用于从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫；

第一判断单元，用于判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间；

第一循环单元，用于若所述第一清扫目标不是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

第二判断单元，用于判断所述目标清扫区块是否是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，若是，生成清扫终止指令；

第二循环单元，用于若所述目标清扫区块不是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

可选地，所述扫地机器人还包括：

第一获取单元，用于获取所述清扫指令对应的待清扫空间的区域地图；

第三划分单元，用于将所述区域地图划分为清扫区块，得到清扫区块队列。

可选地，所述扫地机器人，还包括：

检测单元，用于利用预设检测传感器对所述目标清扫区块进行扫描，当检测到障碍物时获取所述障碍物的位置信息；

第二获取单元，用于根据所述位置信息，对所述目标清扫区块进行沿边清扫处理，以获取所述障碍物的高度信息；

整合单元，用于对所述位置信息与所述高度信息进行整合，得到所述障碍物信息。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有绕障清扫程序，所述绕障清扫程序被处理器执行时实现上述实施例提供的绕障清扫方法中的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的绕障清扫方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种绕障清扫方法，其特征在于，所述绕障清扫方法包括以下步骤：

接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

2.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述绕障清扫方法应用于扫地机器人，所述从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块的步骤，包括：

获取所述扫地机器人所处的环境信息；

根据所述环境信息，对所述清扫区块队列中的清扫区块进行优先级排序，得到目标清扫队列；

从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

3.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案的步骤，包括：

根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案。

4.如权利要求3所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图的步骤，包括：

对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图。

5.如权利要求3所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间的步骤，包括：

从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间。

6.如权利要求3所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案之后的步骤，包括：

从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫；

判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间；

若所述第一清扫目标不是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤。

7.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫之后的步骤，包括：

判断所述目标清扫区块是否是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，若是，生成清扫终止指令；

若所述目标清扫区块不是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

8.一种绕障清扫装置，其特征在于，所述绕障清扫装置包括：

第一获取模块，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

第二获取模块，用于从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

清扫执行模块，用于根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

9.一种绕障清扫设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的绕障清扫程序，所述绕障清扫程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的绕障清扫方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有绕障清扫程序，所述绕障清扫程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的绕障清扫方法的步骤。

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