CN113397444A - 目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器。该识别方法包括：获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，检测信号随着清扫机器的机身高度变化而变化，目标检测设备安装在清扫机器的本体结构上；根据检测信号的大小，确定清扫机器前方是否存在目标障碍物，目标障碍物为清扫机器可跨越的障碍物。该方法中，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该方法通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

Description

目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器

技术领域

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种目标障碍物的识别方法、识别装置、清扫机器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和扫地系统。

背景技术

随着社会的迅速发展，人们更加注重生活质量，清扫机器近几年来非常备受欢迎，它具有自动回充，扫拖一体化，全方位导航、识别障碍物等功能，基本解放了人们的双手，给人们的生活带来了巨大的便利。

然而，现有的清扫机器对于低矮障碍物识别能力低下，对室内的低矮边界无法识别，常常在障碍物边界处来回跨越，清扫效率低且多次碰撞对清扫机器的寿命有所影响。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种目标障碍物的识别方法、识别装置、清扫机器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和扫地系统，以解决现有技术中的清扫机器难以准确识别低矮障碍物的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标障碍物的识别方法，包括：获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上；根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物。

可选地，所述目标检测设备为陀螺仪，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：在所述检测信号不在第一预定范围内的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，所述目标检测设备为悬崖传感器，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：在所述检测信号小于第一阈值的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，所述目标检测设备包括陀螺仪和悬崖传感器，所述陀螺仪的感测信号为第一检测信号，所述悬崖传感器的感测信号为第二检测信号，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：确定所述第一检测信号是否在第二预定范围内；确定所述第二检测信号是否小于第二阈值；在所述第一检测信号不在所述第二预定范围内且所述第二检测信号小于所述第二阈值的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，所述目标障碍物与清扫面之间的距离小于所述清扫机器的前撞板的底部与所述清扫面之间的距离。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种清扫机器的控制方法，包括：在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，执行任一种所述的目标障碍物的识别方法，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

可选地，控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，在所述继续清扫的过程中，确定所述目标障碍物是否为分割障碍物，所述分割障碍物为连接所述预定区域的两个边沿的所述目标障碍物，所述方法还包括：在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个所述封闭子区域为所述预定区域被所述分割障碍物分割形成的封闭的区域。

可选地，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：第一控制步骤：控制所述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；确定步骤：至少执行任一种所述的目标障碍物的识别方法，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；第二控制步骤：在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器沿着所述预定方向并继续向前清扫；重复步骤，依次重复执行所述第一控制步骤、所述确定步骤以及所述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止；根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物。

可选地，所述确定步骤包括：执行任一种所述的目标障碍物的识别方法，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；在前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器转向所述预定方向并向前清扫，在清扫过程中执行任一种所述的目标障碍物的识别方法，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：所述目标障碍物的存在次数为M个的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物，M为大于等于2的正整数；所述目标障碍物的存在次数为N个的情况下，确定所述目标障碍物不是所述分割障碍物，N<M且N为整数。

可选地，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：所述目标障碍物的存在次数为所述确定步骤的执行次数的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物；所述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物。

可选地，所述重复步骤中，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：在确定所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个所述封闭子区域的边沿，所述封闭子区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿；在确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完上述预定区域的边沿，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

可选地，在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，包括：根据所述分割障碍物的位置信息以及所述预定区域的位置信息，将所述预定区域分为多个所述封闭子区域，并将所述分割障碍物作为封闭子区域的边沿；在沿着所述封闭子区域的边沿清扫完一个所述封闭子区域的情况下，控制所述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；控制所述清扫机器进入所述跨越模式，跨越所述分割障碍物，进入到另一个所述封闭子区域；控制所述清扫机器在另一个所述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，所述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，所述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。

可选地，在所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，所述方法还包括：在控制上述清扫机器沿着上述预定区域的边沿进行清扫后，控制所述清扫机器在按照第三预定路径清扫除所述预定区域内的其他区域，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种清扫机器的控制方法，该方法包括：在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

可选地，控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，在所述继续清扫的过程中，确定所述目标障碍物是否为分割障碍物，所述分割障碍物为连接所述预定区域的两个边沿的所述目标障碍物，所述方法还包括：在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个所述封闭子区域为所述预定区域被所述分割障碍物分割形成的封闭的区域。

可选地，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：第一控制步骤：控制所述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；确定步骤：确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；第二控制步骤：在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器沿着所述预定方向并继续向前清扫；重复步骤，依次重复执行所述第一控制步骤、所述确定步骤以及所述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止；根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物。

可选地，所述确定步骤包括：确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；在前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器转向所述预定方向并向前清扫，在清扫过程中确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：所述目标障碍物的存在次数为所述确定步骤的执行次数的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物；所述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物。

可选地，所述重复步骤中，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：在确定所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个所述封闭子区域的边沿，所述封闭子区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿；在确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完所述预定区域的边沿，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

可选地，在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，包括：根据所述分割障碍物的位置信息以及所述预定区域的位置信息，将所述预定区域分为多个所述封闭子区域，并将所述分割障碍物作为封闭子区域的边沿；在沿着所述封闭子区域的边沿清扫完一个所述封闭子区域的情况下，控制所述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；控制所述清扫机器进入所述跨越模式，跨越所述分割障碍物，进入到另一个所述封闭子区域；控制所述清扫机器在另一个所述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，所述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，所述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。

可选地，在所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，所述方法还包括：在控制所述清扫机器沿着所述预定区域的边沿进行清扫后，控制所述清扫机器在按照第三预定路径清扫除所述预定区域内的其他区域，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种目标障碍物的识别装置，包括：第一获取单元，用于获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上；第一确定单元，用于根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种清扫机器的控制装置，包括：第二确定单元，用于在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，执行任一种所述的目标障碍物的识别方法，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；第一控制单元，用于在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；第二控制单元，用于控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任一种所述的识别方法，或者所述程序执行任一种所述的控制方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的识别方法，或者所述程序执行任一种所述的控制方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种扫地系统，包括清扫机器人，还包括，识别装置和/或控制装置，所述识别装置用于执行任一种所述的识别方法，所述控制装置用于执行任一种所述的控制方法。

在本发明实施例中，上述的方法中，首先，获取目标检测设备的检测信号，之后根据检测信号的大小来确定清扫机器前方是否存在目标障碍物。由于检测信号随着清扫机器的高度的变化而变化，因此，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该方法通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的一种目标障碍物的识别方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的一种清扫机器的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的一种待清扫区域的示意图；

图4示出了根据本申请的实施例的另一种待清扫区域的示意图；

图5示出了根据本申请的实施例的再一种待清扫区域的示意图；

图6示出了根据本申请的实施例的又一种待清扫区域的示意图；

图7示出了根据本申请的实施例的一种目标障碍物的识别装置的结构示意图；

图8示出了根据本申请的实施例的一种清扫机器的控制装置的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、第一预定区域；200、第二预定区域；101、第一封闭子区域；102、第二封闭子区域；300、目标障碍物；400、清扫机器；500、边沿；600、充电桩。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中的清扫机器难以准确识别低矮障碍物，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种目标障碍物的识别方法、识别装置、清扫机器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和扫地系统。

需要说明的是，本申请的清扫机器可以为现有技术中任何可行的清扫机器，可以为扫地机器人，也可以不是扫地机器人。

根据本申请的实施例，提供了一种目标障碍物的识别方法。图1是根据本申请实施例的目标障碍物的识别方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，上述检测信号随着上述清扫机器的机身高度变化而变化，上述目标检测设备安装在上述清扫机器的本体结构上；

步骤S102，根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，上述目标障碍物为上述清扫机器可跨越的障碍物。

上述的方法中，首先，获取目标检测设备的检测信号，之后根据检测信号的大小来确定清扫机器前方是否存在目标障碍物。由于检测信号随着清扫机器的高度的变化而变化，因此，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该方法通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，上述目标检测设备为陀螺仪，根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，包括：在上述检测信号不在第一预定范围内的情况下，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物。在清扫机器处于正常的清扫模式时，其高度基本保持不变，陀螺仪检测的检测信号也基本在第一预定范围内，当清扫机器处于跨越模式时，其高度发生较大的变化，陀螺仪的检测信号就不在第一预定范围内了。这样当检测信号不在第一预定范围内时，就可以确定清扫机器处于跨越模式，从而确定其前方存在目标障碍物，因此，该方法仅通过陀螺仪的检测信号是否在第一预定范围内就可以确定其前方是否存在目标障碍物，识别效率更高。

本申请的又一种实施例中，上述目标检测设备为悬崖传感器，根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，包括：在上述检测信号小于第一阈值的情况下，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物。在清扫机器处于正常的清扫模式时，其高度基本保持不变，悬崖传感器检测的检测信号较强，即数值较大，大于等于第一阈值，当清扫机器处于跨越模式时，其高度发生较大的变化，悬崖传感器的检测信号就比较弱，数值较小，小于第一阈值。这样当检测信号小于第一阈值时，就可以确定清扫机器处于跨越模式，从而确定其前方存在目标障碍物，因此，该方法仅通过悬崖传感器的检测信号是否小于第一阈值就可以确定其前方是否存在目标障碍物，识别效率更高。

本申请的再一种实施例中，上述目标检测设备包括陀螺仪和悬崖传感器，上述陀螺仪的感测信号为第一检测信号，上述悬崖传感器的感测信号为第二检测信号，根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，包括：确定上述第一检测信号是否在第二预定范围内；确定上述第二检测信号是否小于第二阈值；在上述第一检测信号不在上述第二预定范围内且上述第二检测信号小于上述第二阈值的情况下，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物。在清扫机器处于正常的清扫模式时，其高度基本保持不变，陀螺仪检测的检测信号也基本在第二预定范围内，悬崖传感器检测的检测信号较强，即数值较大，大于等于第二阈值，当清扫机器处于跨越模式时，其高度发生较大的变化，陀螺仪的检测信号就不在第二预定范围内了，悬崖传感器的检测信号也比较弱，数值较小，小于第二阈值。因此，该方法中同时通过确定第一检测信号和第二检测信号的大小来判断清扫机器前方是否存在目标障碍物，识别的准确度更高。

本申请的上述第一预定范围和第二预定范围可以是相同的范围，也可以是不同的范围，本领域技术人员可以根据不同的情况来确定，同样地，第一阈值和第二阈值可以为相同的数值，也可以为不同的数值，本领域技术人员可以根据实际情况来确定。

另外，还需要说明的是，本申请中的第一预定范围、第二预定范围、第一阈值以及第二阈值的大小都可以根据实际情况来设定，具体可以根据清扫机器人的实际尺寸、陀螺仪的型号和/或悬崖传感器的型号等来确定。

本申请的另一种实施例中，上述目标障碍物与清扫面之间的距离小于上述清扫机器的前撞板的底部与上述清扫面之间的距离。由于低矮障碍物低于前撞板的底面，所以无法触发前撞板开关，现有技术中不能对其有效识别，该方法可以对该类型的障碍物进行精确且有效识别。

实际应用中，扫地机底盘离地面一般为9-10mm，前撞板底部离地面一般为20mm；所以，一般来说高度低于前撞板底部的障碍物均为目标障碍物低矮障碍物，前撞板设置在机器前面，有障碍物碰撞前撞板，前撞板可识别高的障碍物。

根据本申请的实施例，提供了一种清扫机器的控制方法。图2是根据本申请实施例的清扫机器的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，在控制上述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

步骤S202，在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，上述跨越模式为跨越上述目标障碍物的工作模式，上述清扫机器转向前的方向为预定方向；

步骤S203，控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫。

上述的方法中，首先，控制清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫，并且在清扫的过程中，执行上述的识别方法，以确定清扫机器前方是否存在目标障碍物体；其次，在确定前方存在目标障碍物的情况下，清扫机器实际上已经进入了跨越模式，这种情况下控制清扫机器退出跨越模式，使得其高度恢复正常，这样检测信号也恢复到正常范围内，并且，由于此时前方存在目标障碍物，因此，若不想让清扫机器跨越目标障碍物而进行清扫，则需要控制清扫机器转向；之后，至少控制清扫机器沿着该目标障碍物的边沿继续清扫。该方法中，在发现清扫机器在跨越目标障碍物的情况下，控制其退出该模式以不进行目标障碍物的跨越，而是沿着该目标障碍物的边沿继续清扫，因此，该方法中，清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。另外，该方法采用上述的识别方法识别目标障碍物，从而可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

需要说明的是，本申请的预定区域为清扫机器默认的依次清扫的区域，不同的清扫机器其对应的预定区域的大小不同，现有技术中，有的预定区域为边长为4m的正方形，当然还可以为其他尺寸以及其他形状的预定区域。对于一个待清扫的区域来说，其可以仅是一个预定区域，也可以分为多个预定区域，如图3所示，该待清扫区域分为两个预定区域，分别为第一预定区域100和第二预定区域200。

本申请的另一种实施例中，控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，在上述继续清扫的过程中，确定上述目标障碍物是否为分割障碍物，上述分割障碍物为连接上述预定区域的两个边沿的上述目标障碍物，上述方法还包括：在上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个上述封闭子区域为上述预定区域被上述分割障碍物分割形成的封闭的区域。该控制方法中，在后续的清扫过程中，确定该目标障碍物是否为分割障碍物，在是分割障碍物的情况下，控制清扫机器逐个完成多个封闭子区域的清扫，即清扫完一个封闭子区域的清扫，再进行下一个封闭子区域的清扫，这里的完成一个封闭子区域的清扫不仅包括完成一个封闭子区域的边沿的清扫，还包括按照预定轨迹清扫该封闭子区域中除了边沿之外的其他区域的清扫。这样使得清扫机器在进行除了边沿的其他区域的清扫的过程中，也无需多次来回跨越目标障碍物，进一步保证了清扫机器的清扫效率较高，并且，也可以进一步避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

本申请的一种实施例中，控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：第一控制步骤：控制上述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；确定步骤：至少确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物；第二控制步骤：在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器沿着上述预定方向并继续向前清扫；重复步骤，依次重复执行上述第一控制步骤、上述确定步骤以及上述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止；根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物。该方法中，每清扫预定距离，采用上述的识别方法进行一次目标障碍物的检测，并且，根据检测到的目标障碍物的次数来确定目标障碍物是否为分割障碍物，该方法可以更准确地确定该目标障碍物是否为分割障碍物，从而进一步保证了后续的根据该结果执行的清扫过程的效率较高。

需要说明的是，上述的实施例中，每间隔预定距离进行一次目标障碍物的检测，但是，本申请的目标障碍物的检测并不限于每隔预定距离，还可以为每个预定时间等其他合适的方式。

在实际的应用过程中，目标障碍物的形状可能为多种多样的，其在预定区域的放置方式也可能是多种多样的，如图3所示，该预定区域中的目标障碍物300与预定区域其他的边沿500平行或者垂直。在图4中示出的实施例中，目标障碍物300在预定区域中倾斜放置，其与预定区域其他的边沿500具有夹角(不为90°)。为了不同的目标障碍物的应用情况中，都能准确高效地判断目标障碍物是否为分割障碍物，本申请的一种实施例中，上述确定步骤包括：确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，具体地，对于图3所示的结构，该步骤确定的结果为清扫机器400的前方不存在目标障碍物，对于图4所示的结构中，其确定的结果为清扫机器400的前方存在目标障碍物；在前方不存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器转向上述预定方向并向前清扫，其中，预定方向为第一次转向前的清扫机器的朝向，在清扫过程中确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，具体地，对于图3的情况而言，这个步骤中就可以检测出前方存在目标障碍物。图3中还示出了用于给清扫机器充电的充电桩600。

在清扫机器实际清扫预定区域的过程中，一般先进行沿边清扫，之后再进行除了边沿之外的其他区域的清扫，在进行沿边清扫的过程中，实时获取该预定区域的边沿的位置信息，后续根据该位置信息来确定预定区域的信息，从而准确地进行其他区域的清扫。如目标障碍物在预定区域内垂直或水平放置(即与预定区域的边沿垂直或者平行)，清扫机器退出跨越模式恢复正常时，向左转向90度前进一段距离再转右90度向前试探障碍物，向前试探的距离是相等的，可知目标障碍物是垂直或水平放置，并且该种方案中，上述重复步骤中，每次重复执行第一控制步骤时，每次对应的预定距离相同；如每次向前试探的距离不一致，即重复执行第一步骤时，每次对应的预定距离不同，则可判定是目标障碍物为倾斜放置，并且，在具体的重复步骤中，第二次转向旋转不再是90°，而是一定角度(如15°)，如图5所示，在还没走完预定距离，清扫机器400向前又碰到目标障碍物300，继续调整角度，图6中直至调整到60°与目标障碍物300平行，扫地机才会执行向右旋转90试探目标障碍物后，再向左旋转90度向前清扫这个固定动作。通过上述一系列的过程，确定目标障碍物的放置角度，即与预定区域的原边沿的夹角。后续根据该目标障碍物的放置角度等信息来确定封闭子区域的边沿的位置信息。

本申请的又一种实施例中，根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物，包括：上述目标障碍物的存在次数为M个的情况下，确定上述目标障碍物为上述分割障碍物，M为大于等于2的正整数；上述目标障碍物的存在次数为N个的情况下，确定上述目标障碍物不是上述分割障碍物，N<M且N为整数。该实施例中，在检测到目标障碍物的次数多于未检测到目标障碍物的次数的情况下，就确定存在分割障碍物，该方案可以更加高效简单地确定是否存在分割障碍物。

在实际的应用过程中，为了进一步提升确定是否为分割障碍物的准确性，可以增加确定步骤，例如，可以减小每次清扫的预定距离。在具体的应用过程中，为了使得检测结果更加准确，可以设置预定距离小于清扫机器的最小清扫宽度。这样，即使两次检测位置之间有不存在目标障碍物的情况，那么，由于间隙小于预定距离，清扫机器无法进入间隙清扫，从而也可以认为该间隙不存在。

为了进一步准确地确定上述目标障碍物是否为分割障碍物，本申请的再一种实施例中，根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物，包括：上述目标障碍物的存在次数为上述确定步骤的执行次数的情况下，确定上述目标障碍物为上述分割障碍物；上述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定上述目标障碍物不为上述分割障碍物。

本申请的一种具体的实施例中，上述重复步骤中，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止，控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：在确定上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个上述封闭子区域的边沿，上述封闭子区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿；在确定上述目标障碍物不为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完上述预定区域的边沿，上述预定区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿。该方法中，在重复步骤后，预定区域或者封闭子区域的边沿还没有清扫完，因此，在确定了目标障碍物是否为分割障碍物之后，可以控制清扫机器继续进行边沿清扫，直到完成一个封闭子区域或者预定区域的边沿清扫为止。

当然，如果上述重复步骤中，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止包括：直到清扫完包括目标障碍物的边沿在内的预定区域的所有边沿。那么，后续无需在控制继续清扫封闭子区域或者预定区域的边沿。

本申请的另一种实施例中，在上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个上述封闭子区域为上述预定区域被上述分割障碍物分割形成的封闭的区域，包括：根据上述分割障碍物的位置信息以及上述预定区域的位置信息，将上述预定区域分为多个上述封闭子区域，并将上述分割障碍物作为封闭子区域的边沿，上述分割障碍物的位置信息可以为清扫边沿过程中获取的；在沿着上述封闭子区域的边沿清扫完一个上述封闭子区域的情况下，控制上述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；控制上述清扫机器进入上述跨越模式，跨越上述分割障碍物，进入到另一个上述封闭子区域；控制上述清扫机器在另一个上述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，上述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，上述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。该方式可以进一步提高清扫机器的清扫效率。具体地，如图3所示，第一预定区域中由分割障碍物分为两个封闭子区域，第一封闭子区域101和第二封闭子区域102，在进行完第一封闭子区域101的边沿清扫和其他区域的清扫后，控制上述清扫机器进入上述跨越模式，跨越上述分割障碍物，进入到第二封闭子区域102，进行边沿清扫和其他区域的清扫。

本申请的又一种实施例中，在上述目标障碍物不为上述分割障碍物的情况下，上述方法还包括：在控制上述清扫机器沿着上述预定区域的边沿进行清扫后，控制上述清扫机器在按照第三预定路径清扫除上述预定区域内的其他区域，上述预定区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿。这样预定区域中的整个清扫过程就结束了。具体地，如图3所示，第二预定区域200中实际上并不存在分割障碍物，因此，在完成边沿清扫之后，可以按照预定路径进行其他区域的清扫。

上述第一预定路径、第二预定路径和第三预定路径可以为相同的路径，也可以为不同的路径，可以为现有技术中常用的弓字形路径，可以为其他的合适路径，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定路径。

根据本申请的实施例，提供了一种清扫机器的控制方法，该方法包括以下步骤：

在控制上述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，上述跨越模式为跨越上述目标障碍物的工作模式，上述清扫机器转向前的方向为预定方向；

控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫。

上述的方法中，首先，控制清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫，并且在清扫的过程中，执行上述的识别方法，以确定清扫机器前方是否存在目标障碍物体；其次，在确定前方存在目标障碍物的情况下，清扫机器实际上已经进入了跨越模式，这种情况下控制清扫机器退出跨越模式，使得其高度恢复正常，这样检测信号也恢复到正常范围内，并且，由于此时前方存在目标障碍物，因此，若不想让清扫机器跨越目标障碍物而进行清扫，则需要控制清扫机器转向；之后，至少控制清扫机器沿着该目标障碍物的边沿继续清扫。该方法中，在发现清扫机器在跨越目标障碍物的情况下，控制其退出该模式以不进行目标障碍物的跨越，而是沿着该目标障碍物的边沿继续清扫，因此，该方法中，清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

需要说明的是，本申请的预定区域为清扫机器默认的依次清扫的区域，不同的清扫机器其对应的预定区域的大小不同，现有技术中，有的预定区域为边长为4m的正方形，当然还可以为其他尺寸以及其他形状的预定区域。对于一个待清扫的区域来说，其可以仅是一个预定区域，也可以分为多个预定区域，如图3所示，该待清扫区域分为两个预定区域，分别为第一预定区域100和第二预定区域200。

需要说明的是，上述控制方法中的目标障碍物可以为低矮障碍物，即该目标障碍物与清扫面之间的距离小于上述清扫机器的前撞板的底部与上述清扫面之间的距离，也可以不是低矮障碍物。

并且，上述的控制方法中，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物的过程并不限于本申请的上述提及的目标障碍物的识别方法，还可以为现有技术中的其他识别障碍物的方法。

本申请的另一种实施例中，控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，在上述继续清扫的过程中，确定上述目标障碍物是否为分割障碍物，上述分割障碍物为连接上述预定区域的两个边沿的上述目标障碍物，上述方法还包括：在上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个上述封闭子区域为上述预定区域被上述分割障碍物分割形成的封闭的区域。该控制方法中，在后续的清扫过程中，确定该目标障碍物是否为分割障碍物，在是分割障碍物的情况下，控制清扫机器逐个完成多个封闭子区域的清扫，即清扫完一个封闭子区域的清扫，再进行下一个封闭子区域的清扫，这里的完成一个封闭子区域的清扫不仅包括完成一个封闭子区域的边沿的清扫，还包括按照预定轨迹清扫该封闭子区域中除了边沿之外的其他区域的清扫。这样使得清扫机器在进行除了边沿的其他区域的清扫的过程中，也无需多次来回跨越目标障碍物，进一步保证了清扫机器的清扫效率较高，并且，也可以进一步避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

本申请的一种实施例中，控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：第一控制步骤：控制上述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；确定步骤：至少确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物；第二控制步骤：在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器沿着上述预定方向并继续向前清扫；重复步骤，依次重复执行上述第一控制步骤、上述确定步骤以及上述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止；根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物。该方法中，每清扫预定距离，进行一次目标障碍物的检测，并且，根据检测到的目标障碍物的次数来确定目标障碍物是否为分割障碍物，该方法可以更准确地确定该目标障碍物是否为分割障碍物，从而进一步保证了后续的根据该结果执行的清扫过程的效率较高。

需要说明的是，上述的实施例中，每间隔预定距离进行一次目标障碍物的检测，但是，本申请的目标障碍物的检测并不限于每隔预定距离，还可以为每个预定时间等其他合适的方式。

在实际的应用过程中，目标障碍物的形状可能为多种多样的，其在预定区域的放置方式也可能是多种多样的，如图3所示，该预定区域中的目标障碍物300与预定区域其他的边沿500平行或者垂直。在图4中示出的实施例中，目标障碍物300在预定区域中倾斜放置，其与预定区域其他的边沿500具有夹角(不为90°)。为了不同的目标障碍物的应用情况中，都能准确高效地判断目标障碍物是否为分割障碍物，本申请的一种实施例中，上述确定步骤包括：确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，具体地，对于图3所示的结构，该步骤确定的结果为清扫机器400的前方不存在目标障碍物，对于图4所示的结构中，其确定的结果为清扫机器400的前方存在目标障碍物；在前方不存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器转向上述预定方向并向前清扫，其中，预定方向为第一次转向前的清扫机器的朝向，在清扫过程中确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，具体地，对于图3的情况而言，这个步骤中就可以检测出前方存在目标障碍物。图3中还示出了用于给清扫机器充电的充电桩600。

在清扫机器实际清扫预定区域的过程中，一般先进行沿边清扫，之后再进行除了边沿之外的其他区域的清扫，在进行沿边清扫的过程中，实时获取该预定区域的边沿的位置信息，后续根据该位置信息来确定预定区域的信息，从而准确地进行其他区域的清扫。如目标障碍物在预定区域内垂直或水平放置(即与预定区域的边沿垂直或者平行)，清扫机器退出跨越模式恢复正常时，向左转向90度前进一段距离再转右90度向前试探障碍物，向前试探的距离是相等的，可知目标障碍物是垂直或水平放置，并且该种方案中，上述重复步骤中，每次重复执行第一控制步骤时，每次对应的预定距离相同；如每次向前试探的距离不一致，即重复执行第一步骤时，每次对应的预定距离不同，则可判定是目标障碍物为倾斜放置，并且，在具体的重复步骤中，第二次转向旋转不再是90°，而是一定角度(如15°)，如图5所示，在还没走完预定距离，清扫机器400向前又碰到目标障碍物300，继续调整角度，图6中直至调整到60°与目标障碍物300平行，扫地机才会执行向右旋转90试探目标障碍物后，再向左旋转90度向前清扫这个固定动作。通过上述一系列的过程，确定目标障碍物的放置角度，即与预定区域的原边沿的夹角。后续根据该目标障碍物的放置角度等信息来确定封闭子区域的边沿的位置信息。

本申请的又一种实施例中，根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物，包括：上述目标障碍物的存在次数为M个的情况下，确定上述目标障碍物为上述分割障碍物，M为大于等于2的正整数；上述目标障碍物的存在次数为N个的情况下，确定上述目标障碍物不是上述分割障碍物，N<M且N为整数。该实施例中，在检测到目标障碍物的次数多于未检测到目标障碍物的次数的情况下，就确定存在分割障碍物，该方案可以更加高效简单地确定是否存在分割障碍物。

在实际的应用过程中，为了进一步提升确定是否为分割障碍物的准确性，可以增加确定步骤，例如，可以减小每次清扫的预定距离。在具体的应用过程中，为了使得检测结果更加准确，可以设置预定距离小于清扫机器的最小清扫宽度。这样，即使两次检测位置之间有不存在目标障碍物的情况，那么，由于间隙小于预定距离，清扫机器无法进入间隙清扫，从而也可以认为该间隙不存在。

为了进一步准确地确定上述目标障碍物是否为分割障碍物，本申请的再一种实施例中，根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物，包括：上述目标障碍物的存在次数为上述确定步骤的执行次数的情况下，确定上述目标障碍物为上述分割障碍物；上述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定上述目标障碍物不为上述分割障碍物。

本申请的一种具体的实施例中，上述重复步骤中，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止，控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：在确定上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个上述封闭子区域的边沿，上述封闭子区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿；在确定上述目标障碍物不为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完上述预定区域的边沿，上述预定区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿。该方法中，在重复步骤后，预定区域或者封闭子区域的边沿还没有清扫完，因此，在确定了目标障碍物是否为分割障碍物之后，可以控制清扫机器继续进行边沿清扫，直到完成一个封闭子区域或者预定区域的边沿清扫为止。

当然，如果上述重复步骤中，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止包括：直到清扫完包括目标障碍物的边沿在内的预定区域的所有边沿。那么，后续无需在控制继续清扫封闭子区域或者预定区域的边沿。

本申请的另一种实施例中，在上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个上述封闭子区域为上述预定区域被上述分割障碍物分割形成的封闭的区域，包括：根据上述分割障碍物的位置信息以及上述预定区域的位置信息，将上述预定区域分为多个上述封闭子区域，并将上述分割障碍物作为封闭子区域的边沿，上述分割障碍物的位置信息可以为清扫边沿过程中获取的；在沿着上述封闭子区域的边沿清扫完一个上述封闭子区域的情况下，控制上述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；控制上述清扫机器进入上述跨越模式，跨越上述分割障碍物，进入到另一个上述封闭子区域；控制上述清扫机器在另一个上述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，上述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，上述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。该方式可以进一步提高清扫机器的清扫效率。具体地，如图3所示，第一预定区域中由分割障碍物分为两个封闭子区域，第一封闭子区域101和第二封闭子区域102，在进行完第一封闭子区域101的边沿清扫和其他区域的清扫后，控制上述清扫机器进入上述跨越模式，跨越上述分割障碍物，进入到第二封闭子区域102，进行边沿清扫和其他区域的清扫。

本申请的又一种实施例中，在上述目标障碍物不为上述分割障碍物的情况下，上述方法还包括：在控制上述清扫机器沿着上述预定区域的边沿进行清扫后，控制上述清扫机器在按照第三预定路径清扫除上述预定区域内的其他区域，上述预定区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿。这样预定区域中的整个清扫过程就结束了。具体地，如图3所示，第二预定区域200中实际上并不存在分割障碍物，因此，在完成边沿清扫之后，可以按照预定路径进行其他区域的清扫。

上述第一预定路径、第二预定路径和第三预定路径可以为相同的路径，也可以为不同的路径，可以为现有技术中常用的弓字形路径，可以为其他的合适路径，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定路径。

本申请实施例还提供了一种目标障碍物的识别装置，需要说明的是，本申请实施例的目标障碍物的识别装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于目标障碍物的识别方法。以下对本申请实施例提供的目标障碍物的识别装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的目标障碍物的识别装置的示意图。如图7所示，该装置包括：

第一获取单元10，获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，上述检测信号随着上述清扫机器的机身高度变化而变化，上述目标检测设备安装在上述清扫机器的本体结构上；

第一确定单元20，用于根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，上述目标障碍物为上述清扫机器可跨越的障碍物；

上述的装置中，第一获取单元获取目标检测设备的检测信号，第一确定单元根据检测信号的大小来确定清扫机器前方是否存在目标障碍物。由于检测信号随着清扫机器的高度的变化而变化，因此，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该装置通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

本申请的一种实施例中，上述目标检测设备为陀螺仪，第一确定单元用于：在上述检测信号不在第一预定范围内的情况下，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物。在清扫机器处于正常的清扫模式时，其高度基本保持不变，陀螺仪检测的检测信号也基本在第一预定范围内，当清扫机器处于跨越模式时，其高度发生较大的变化，陀螺仪的检测信号就不在第一预定范围内了。这样当检测信号不在第一预定范围内时，就可以确定清扫机器处于跨越模式，从而确定其前方存在目标障碍物，因此，该装置仅通过陀螺仪的检测信号是否在第一预定范围内就可以确定其前方是否存在目标障碍物，识别效率更高。

本申请的又一种实施例中，上述目标检测设备为悬崖传感器，第一确定单元用于：在上述检测信号小于第一阈值的情况下，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物。在清扫机器处于正常的清扫模式时，其高度基本保持不变，悬崖传感器检测的检测信号较强，即数值较大，大于等于第一阈值，当清扫机器处于跨越模式时，其高度发生较大的变化，悬崖传感器的检测信号就比较弱，数值较小，小于第一阈值。这样当检测信号小于第一阈值时，就可以确定清扫机器处于跨越模式，从而确定其前方存在目标障碍物，因此，该装置仅通过悬崖传感器的检测信号是否小于第一阈值就可以确定其前方是否存在目标障碍物，识别效率更高。

本申请的再一种实施例中，上述目标检测设备包括陀螺仪和悬崖传感器，上述陀螺仪的感测信号为第一检测信号，上述第一确定单元包括第一确定模块、第二确定模块以及第三确定模块，其中，第一确定模块用于确定上述第一检测信号是否在第二预定范围内；第二确定模块确定上述第二检测信号是否小于第二阈值；第三确定模块在上述第一检测信号不在上述第二预定范围内且上述第二检测信号小于上述第二阈值的情况下，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物。在清扫机器处于正常的清扫模式时，其高度基本保持不变，陀螺仪检测的检测信号也基本在第二预定范围内，悬崖传感器检测的检测信号较强，即数值较大，大于等于第二阈值，当清扫机器处于跨越模式时，其高度发生较大的变化，陀螺仪的检测信号就不在第二预定范围内了，悬崖传感器的检测信号也比较弱，数值较小，小于第二阈值。因此，该装置中同时通过确定第一检测信号和第二检测信号的大小来判断清扫机器前方是否存在目标障碍物，识别的准确度更高。

本申请的上述第一预定范围和第二预定范围可以是相同的范围，也可以是不同的范围，本领域技术人员可以根据不同的情况来确定，同样地，第一阈值和第二阈值可以为相同的数值，也可以为不同的数值，本领域技术人员可以根据实际情况来确定。

另外，还需要说明的是，本申请中的第一预定范围、第二预定范围、第一阈值以及第二阈值的大小都可以根据实际情况来设定，具体可以根据清扫机器人的实际尺寸、陀螺仪的型号和/或悬崖传感器的型号等来确定。

本申请的另一种实施例中，上述目标障碍物与清扫面之间的距离小于上述清扫机器的前撞板的底部与上述清扫面之间的距离。这样，使得该装置的识别准确度更高。

本申请实施例还提供了一种清扫机器的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的清扫机器的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于清扫机器的控制装置。以下对本申请实施例提供的清扫机器的控制装置进行介绍。

图8是根据本申请实施例的清扫机器的控制装置的示意图。如图8所示，该装置包括：

第二确定单元30，在控制上述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，执行任一种上述的目标障碍物的识别装置，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

第一控制单元40，在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，上述跨越模式为跨越上述目标障碍物的工作模式，上述清扫机器转向前的方向为预定方向；

第二控制单元50，控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫。

上述的装置中，第二确定单元控制清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫，并且在清扫的过程中，执行上述的识别装置，以确定清扫机器前方是否存在目标障碍物体；第一控制单元在确定前方存在目标障碍物的情况下，清扫机器实际上已经进入了跨越模式，这种情况下控制清扫机器退出跨越模式，使得其高度恢复正常，这样检测信号也恢复到正常范围内，并且，由于此时前方存在目标障碍物，因此，若不想让清扫机器跨越目标障碍物而进行清扫，则需要控制清扫机器转向；第二控制单元至少控制清扫机器沿着该目标障碍物的边沿继续清扫。该装置中，在发现清扫机器在跨越目标障碍物的情况下，控制其退出该模式以不进行目标障碍物的跨越，而是沿着该目标障碍物的边沿继续清扫，因此，该装置中，清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。另外，该装置采用上述的识别装置识别目标障碍物，从而可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

需要说明的是，本申请的预定区域为清扫机器默认的依次清扫的区域，不同的清扫机器其对应的预定区域的大小不同，现有技术中，有的预定区域为边长为4m的正方形，当然还可以为其他尺寸以及其他形状的预定区域。对于一个待清扫的区域来说，其可以仅是一个预定区域，也可以分为多个预定区域，如图3所示，该待清扫区域分为两个预定区域，分别为第一预定区域和第二预定区域。

本申请的另一种实施例中，第二控制单元用于：控制上述清扫机器沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫，在上述继续清扫的过程中，确定上述目标障碍物是否为分割障碍物，上述分割障碍物为连接上述预定区域的两个边沿的上述目标障碍物，上述装置还包括：第三控制单元，用于在上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个上述封闭子区域为上述预定区域被上述分割障碍物分割形成的封闭的区域。该控制装置中，在后续的清扫过程中，确定该目标障碍物是否为分割障碍物，在是分割障碍物的情况下，控制清扫机器逐个完成多个封闭子区域的清扫，即清扫完一个封闭子区域的清扫，再进行下一个封闭子区域的清扫，这里的完成一个封闭子区域的清扫不仅包括完成一个封闭子区域的边沿的清扫，还包括按照预定轨迹清扫该封闭子区域中除了边沿之外的其他区域的清扫。这样使得清扫机器在进行除了边沿的其他区域的清扫的过程中，也无需多次来回跨越目标障碍物，进一步保证了清扫机器的清扫效率较高，并且，也可以进一步避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

本申请的一种实施例中，第二控制单元包括第一控制模块、第四确定模块、第二控制模块、重复执行模块以及第五确定模块，其中，第一控制模块用于执行第一控制步骤：控制上述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；第四确定模块用于执行确定步骤：至少执行任一种上述的目标障碍物的识别装置，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物；第二控制模块用于执行第二控制步骤：在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器沿着上述预定方向并继续向前清扫；重复执行模块用于执行重复步骤，依次重复执行上述第一控制步骤、上述确定步骤以及上述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止；第五确定模块用于根据所有的上述确定步骤中，上述目标障碍物的存在次数，确定上述目标障碍物是否为上述分割障碍物。该装置中，每清扫预定距离，采用上述的识别装置进行一次目标障碍物的检测，并且，根据检测到的目标障碍物的次数来确定目标障碍物是否为分割障碍物，该装置可以更准确地确定该目标障碍物是否为分割障碍物，从而进一步保证了后续的根据该结果执行的清扫过程的效率较高。

需要说明的是，上述的实施例中，每间隔预定距离进行一次目标障碍物的检测，但是，本申请的目标障碍物的检测并不限于每隔预定距离，还可以为每个预定时间等其他合适的方式。

在实际的应用过程中，目标障碍物的形状可能为多种多样的，其在预定区域的放置方式也可能是多种多样的，如图3所示，该预定区域中的目标障碍物与预定区域其他的边沿500平行或者垂直。在图4中示出的实施例中，目标障碍物在预定区域中倾斜放置，其与预定区域其他的边沿500具有夹角(不为90°)。为了不同的目标障碍物的应用情况中，都能准确高效地判断目标障碍物是否为分割障碍物，本申请的一种实施例中，上述确定步骤包括：执行任一种上述的目标障碍物的识别装置，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，具体地，对于图3所示的结构，该步骤确定的结果为前方不存在目标障碍物，对于图4所示的结构中，其确定的结果为前方存在目标障碍物；在前方不存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器转向上述预定方向并向前清扫，其中，预定方向为第一次转向前的清扫机器的朝向，在清扫过程中执行任一种上述的目标障碍物的识别装置，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，具体地，对于图3的情况而言，这个步骤中就可以检测出前方存在目标障碍物。

本申请的又一种实施例中，第五确定模块用于：上述目标障碍物的存在次数为M个的情况下，确定上述目标障碍物为上述分割障碍物，M为大于等于2的正整数；上述目标障碍物的存在次数为N个的情况下，确定上述目标障碍物不是上述分割障碍物，N<M且N为整数。该实施例中，在检测到目标障碍物的次数多于未检测到目标障碍物的次数的情况下，就确定存在分割障碍物，该方案可以更加高效简单地确定是否存在分割障碍物。

在实际的应用过程中，为了进一步提升确定是否为分割障碍物的准确性，可以增加确定步骤，例如，可以减小每次清扫的预定距离。在具体的应用过程中，为了使得检测结果更加准确，可以设置预定距离小于清扫机器的最小清扫宽度。这样，即使两次检测位置之间有不存在目标障碍物的情况，那么，由于间隙小于预定距离，清扫机器无法进入间隙清扫，从而也可以认为该间隙不存在。

为了进一步准确地确定上述目标障碍物是否为分割障碍物，本申请的再一种实施例中，第五确定模块用于：上述目标障碍物的存在次数为上述确定步骤的执行次数的情况下，确定上述目标障碍物为上述分割障碍物；上述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定上述目标障碍物不为上述分割障碍物。

本申请的一种具体的实施例中，上述重复步骤中，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止，第二控制单元还用于：在确定上述目标障碍物为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个上述封闭子区域的边沿，上述封闭子区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿；在确定上述目标障碍物不为上述分割障碍物的情况下，控制上述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完上述预定区域的边沿，上述预定区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿。该装置中，在重复步骤后，预定区域或者封闭子区域的边沿还没有清扫完，因此，在确定了目标障碍物是否为分割障碍物之后，可以控制清扫机器继续进行边沿清扫，直到完成一个封闭子区域或者预定区域的边沿清扫为止。

当然，如果上述重复步骤中，至少直到检测到前方为上述预定区域内的边沿为止包括：直到清扫完包括目标障碍物的边沿在内的预定区域的所有边沿。那么，后续无需在控制继续清扫封闭子区域或者预定区域的边沿。

本申请的另一种实施例中，第三控制单元包括划分模块、第三控制模块、第四控制模块以及第五控制模块，其中，划分模块用于根据上述分割障碍物的位置信息以及上述预定区域的位置信息，将上述预定区域分为多个上述封闭子区域，并将上述分割障碍物作为封闭子区域的边沿，上述分割障碍物的位置信息可以为清扫边沿过程中获取的；第三控制模块用于在沿着上述封闭子区域的边沿清扫完一个上述封闭子区域的情况下，控制上述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；第四控制模块用于控制上述清扫机器进入上述跨越模式，跨越上述分割障碍物，进入到另一个上述封闭子区域；第五控制模块用于控制上述清扫机器在另一个上述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，上述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，上述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。该方式可以进一步提高清扫机器的清扫效率。具体地，如图3所示，第一预定区域中由分割障碍物分为两个封闭子区域，第一封闭子区域和第二封闭子区域，在进行完第一个封闭子区域的边沿清扫和其他区域的清扫后，控制上述清扫机器进入上述跨越模式，跨越上述分割障碍物，进入到第二个封闭子区域，进行边沿清扫和其他区域的清扫。

本申请的又一种实施例中，上述装置还包括第四控制单元，该单元用于在上述目标障碍物不为上述分割障碍物的情况下，在控制上述清扫机器沿着上述预定区域的边沿进行清扫后，控制上述清扫机器在按照第三预定路径清扫除上述预定区域内的其他区域，上述预定区域的边沿包括上述目标障碍物的边沿。这样预定区域中的整个清扫过程就结束了。具体地，如图3所示，第二预定区域中实际上并不存在分割障碍物，因此，在完成边沿清扫之后，可以按照预定路径进行其他区域的清扫。

上述第一预定路径、第二预定路径和第三预定路径可以为相同的路径，也可以为不同的路径，可以为现有技术中常用的弓字形路径，可以为其他的合适路径，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定路径。

本申请的另一种典型的实施方式中，提供了一种清扫机器的控制装置，包括：

第三确定单元，用于在控制上述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

第五控制单元，用于在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，上述跨越模式为跨越上述目标障碍物的工作模式，上述清扫机器转向前的方向为预定方向；

第六控制单元，用于控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫。

上述的装置中，第三确定单元控制清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫，并且在清扫的过程中，执行上述的识别装置，以确定清扫机器前方是否存在目标障碍物体；第五控制单元在确定前方存在目标障碍物的情况下，清扫机器实际上已经进入了跨越模式，这种情况下控制清扫机器退出跨越模式，使得其高度恢复正常，这样检测信号也恢复到正常范围内，并且，由于此时前方存在目标障碍物，因此，若不想让清扫机器跨越目标障碍物而进行清扫，则需要控制清扫机器转向；第六控制单元至少控制清扫机器沿着该目标障碍物的边沿继续清扫。该装置中，在发现清扫机器在跨越目标障碍物的情况下，控制其退出该模式以不进行目标障碍物的跨越，而是沿着该目标障碍物的边沿继续清扫，因此，该装置中，清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

该装置还用于执行该说明书中的第二套清扫机器的控制方法中的其他方法，此处就不再赘述了，具体内容可以参见本说明书中的第二套清扫机器的控制方法中的内容。

上述目标障碍物的识别装置和清扫机器的控制包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第一控制单元、第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来使得清扫机器可以准确识别低矮障碍物。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述目标障碍物的识别方法或者清扫机器的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述目标障碍物的识别方法或者清扫机器的控制方法。

本发明实施例还提供了一种扫地系统，包括清扫机器人，还包括识别装置和/或控制装置，上述识别装置用于执行任一种上述的识别方法，上述控制装置用于执行任一种上述的控制方法。

上述的系统中，包括上述的识别装置和控制装置的至少一个，由于该控制装置也执行识别装置对应的方法，因此，该系统至少通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。当该系统包括上述的控制装置时，使得清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，上述检测信号随着上述清扫机器的机身高度变化而变化，上述目标检测设备安装在上述清扫机器的本体结构上；

步骤S102，根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，上述目标障碍物为上述清扫机器可跨越的障碍物，或者，

步骤S201，在控制上述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

步骤S202，在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，上述跨越模式为跨越上述目标障碍物的工作模式，上述清扫机器转向前的方向为预定方向；

步骤S203，控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，上述检测信号随着上述清扫机器的机身高度变化而变化，上述目标检测设备安装在上述清扫机器的本体结构上；

步骤S102，根据上述检测信号的大小，确定上述清扫机器前方是否存在上述目标障碍物，上述目标障碍物为上述清扫机器可跨越的障碍物，或者，

步骤S201，在控制上述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定上述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

步骤S202，在确定前方存在上述目标障碍物的情况下，控制上述清扫机器退出跨越模式并转向，上述跨越模式为跨越上述目标障碍物的工作模式，上述清扫机器转向前的方向为预定方向；

步骤S203，控制上述清扫机器在上述预定区域中，至少沿着上述目标障碍物的边沿继续清扫。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的目标障碍物的识别方法，首先，获取目标检测设备的检测信号，之后根据检测信号的大小来确定清扫机器前方是否存在目标障碍物。由于检测信号随着清扫机器的高度的变化而变化，因此，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该方法通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

2)、本申请的清扫机器的控制方法，首先，控制清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫，并且在清扫的过程中，执行上述的识别方法，以确定清扫机器前方是否存在目标障碍物体；其次，在确定前方存在目标障碍物的情况下，清扫机器实际上已经进入了跨越模式，这种情况下控制清扫机器退出跨越模式，使得其高度恢复正常，这样检测信号也恢复到正常范围内，并且，由于此时前方存在目标障碍物，因此，若不想让清扫机器跨越目标障碍物而进行清扫，则需要控制清扫机器转向；之后，至少控制清扫机器沿着该目标障碍物的边沿继续清扫。该方法中，在发现清扫机器在跨越目标障碍物的情况下，控制其退出该模式以不进行目标障碍物的跨越，而是沿着该目标障碍物的边沿继续清扫，因此，该方法中，清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。另外，该方法采用上述的识别方法识别目标障碍物，从而可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

3)、本申请的目标障碍物的识别装置，第一获取单元获取目标检测设备的检测信号，第一确定单元根据检测信号的大小来确定清扫机器前方是否存在目标障碍物。由于检测信号随着清扫机器的高度的变化而变化，因此，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该装置通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

4)、本申请的清扫机器的控制装置，第二确定单元控制清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫，并且在清扫的过程中，执行上述的识别装置，以确定清扫机器前方是否存在目标障碍物体；第一控制单元在确定前方存在目标障碍物的情况下，清扫机器实际上已经进入了跨越模式，这种情况下控制清扫机器退出跨越模式，使得其高度恢复正常，这样检测信号也恢复到正常范围内，并且，由于此时前方存在目标障碍物，因此，若不想让清扫机器跨越目标障碍物而进行清扫，则需要控制清扫机器转向；第二控制单元至少控制清扫机器沿着该目标障碍物的边沿继续清扫。该装置中，在发现清扫机器在跨越目标障碍物的情况下，控制其退出该模式以不进行目标障碍物的跨越，而是沿着该目标障碍物的边沿继续清扫，因此，该装置中，清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。另外，该装置采用上述的识别装置识别目标障碍物，从而可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

5)、本申请的系统中，包括上述的识别装置和控制装置的至少一个，由于该控制装置也执行识别装置对应的方法，因此，该系统至少通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。当该系统包括上述的控制装置时，使得清扫机器并不需要来回跨越障碍物进行边沿的清扫，使得清扫机器的清扫效率较高，并且，可以避免由于多次跨越导致的可能寿命较短的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种目标障碍物的识别方法，其特征在于，包括：

获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上；

根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测设备为陀螺仪，

根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：

在所述检测信号不在第一预定范围内的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测设备为悬崖传感器，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：

在所述检测信号小于第一阈值的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测设备包括陀螺仪和悬崖传感器，

所述陀螺仪的感测信号为第一检测信号，所述悬崖传感器的感测信号为第二检测信号，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：

确定所述第一检测信号是否在第二预定范围内；

确定所述第二检测信号是否小于第二阈值；

在所述第一检测信号不在所述第二预定范围内且所述第二检测信号小于所述第二阈值的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物与清扫面之间的距离小于所述清扫机器的前撞板的底部与所述清扫面之间的距离。

6.一种清扫机器的控制方法，其特征在于，包括：

在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，执行权利要求1至5中任一项所述的方法，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；

控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：

控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，在所述继续清扫的过程中，确定所述目标障碍物是否为分割障碍物，所述分割障碍物为连接所述预定区域的两个边沿的所述目标障碍物，

所述方法还包括：

在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个所述封闭子区域为所述预定区域被所述分割障碍物分割形成的封闭的区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：

第一控制步骤：控制所述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；

确定步骤：至少执行权利要求1至5中任一项所述的方法，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；

第二控制步骤：在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器沿着所述预定方向并继续向前清扫；

重复步骤，依次重复执行所述第一控制步骤、所述确定步骤以及所述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止；

根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定步骤包括：

执行权利要求1至5中任一项所述的方法，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；

在前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器转向所述预定方向并向前清扫，在清扫过程中执行权利要求1至5中任一项所述的方法，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：

所述目标障碍物的存在次数为M个的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物，M为大于等于2的正整数；

所述目标障碍物的存在次数为N个的情况下，确定所述目标障碍物不是所述分割障碍物，N<M且N为整数。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：

所述目标障碍物的存在次数为所述确定步骤的执行次数的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物；

所述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述重复步骤中，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：

在确定所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个所述封闭子区域的边沿，所述封闭子区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿；

在确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完所述预定区域的边沿，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，包括：

根据所述分割障碍物的位置信息以及所述预定区域的位置信息，将所述预定区域分为多个所述封闭子区域，并将所述分割障碍物作为封闭子区域的边沿；

在沿着所述封闭子区域的边沿清扫完一个所述封闭子区域的情况下，控制所述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；

控制所述清扫机器进入所述跨越模式，跨越所述分割障碍物，进入到另一个所述封闭子区域；

控制所述清扫机器在另一个所述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，所述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，所述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。

14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，所述方法还包括：

在控制所述清扫机器沿着所述预定区域的边沿进行清扫后，控制所述清扫机器在按照第三预定路径清扫除所述预定区域内的其他区域，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

15.一种清扫机器的控制方法，其特征在于，包括：

在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；

控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：

控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，在所述继续清扫的过程中，确定所述目标障碍物是否为分割障碍物，所述分割障碍物为连接所述预定区域的两个边沿的所述目标障碍物，

所述方法还包括：

在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个所述封闭子区域为所述预定区域被所述分割障碍物分割形成的封闭的区域。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：

第一控制步骤：控制所述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；

确定步骤：确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；

第二控制步骤：在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器沿着所述预定方向并继续向前清扫；

重复步骤，依次重复执行所述第一控制步骤、所述确定步骤以及所述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止；

根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定步骤包括：

确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物；

在前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器转向所述预定方向并向前清扫，在清扫过程中确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：

所述目标障碍物的存在次数为所述确定步骤的执行次数的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物；

所述目标障碍物的存在次数大于等于1的情况下，确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物。

20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述重复步骤中，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止，控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：

在确定所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个所述封闭子区域的边沿，所述封闭子区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿；

在确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完所述预定区域的边沿，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，包括：

根据所述分割障碍物的位置信息以及所述预定区域的位置信息，将所述预定区域分为多个所述封闭子区域，并将所述分割障碍物作为封闭子区域的边沿；

在沿着所述封闭子区域的边沿清扫完一个所述封闭子区域的情况下，控制所述清扫机器按照预定第一预定路径进行其他区域的清扫；

控制所述清扫机器进入所述跨越模式，跨越所述分割障碍物，进入到另一个所述封闭子区域；

控制所述清扫机器在另一个所述封闭子区域依次进行沿边清扫和区域清扫，所述沿边清扫为沿着对应的边沿清扫的方式，所述区域清扫为按照第二预定路径清扫除边沿之外的区域的方式。

22.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，所述方法还包括：

在控制所述清扫机器沿着所述预定区域的边沿进行清扫后，控制所述清扫机器在按照第三预定路径清扫除所述预定区域内的其他区域，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。

23.一种目标障碍物的识别装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上；

第一确定单元，用于根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物。

24.一种清扫机器的控制装置，其特征在于，包括：

第二确定单元，用于在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，执行权利要求1至5中任一项所述的方法，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

第一控制单元，用于在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；

第二控制单元，用于控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

25.一种清扫机器的控制装置，其特征在于，包括：

第三确定单元，用于在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；

第五控制单元，用于在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；

第六控制单元，用于控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。

26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任一项所述的识别方法，或者所述程序执行权利要求6至22中任一项所述的控制方法。

27.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的识别方法，或者所述程序执行权利要求6至22中任一项所述的控制方法。

28.一种扫地系统，包括清扫机器人，其特征在于，还包括，识别装置和/或控制装置，所述识别装置用于执行权利要求1至5中任一项所述的识别方法，所述控制装置用于执行权利要求6至22中任一项所述的控制方法。

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