CN111308456A - 目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例记载了一种目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质。该目标物位置判断方法包括：基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；获取目标物的位置坐标；根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标可直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；其中，各待标定位置不在同一直线上。本申请实施例提供的目标物位置判断方法，不仅可降低成本、提高效率及精度，且还能降低数据运算量，以有效提升目标物位置判断的效率。

Description

目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质。

背景技术

在利用雷达对特定区域进行目标越界判断时，一般需要技术人员借助各种仪器进行边界测量标定获取边界值大小，且当雷达相对于特定区域的安装方式不同时还需测量诸如偏斜角等其他参数，同时当雷达更换位置时还需要专业安装技术人员测量上述各个参数，不仅成本大，且效率和精度均较低，且当雷达侧向安装还需要增加坐标转换的步骤，此时加大了运算量。

发明内容

本申请实施例提供一种目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质，不仅可降低成本、提高效率及精度，且还能降低数据运算量，以有效提升目标物位置判断的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标物位置判断方法，该方法包括：

基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取目标物的位置坐标；以及

根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标，基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；其中，各待标定位置不在同一直线上。

可选的，上述的预设规则可为基于叉积方式得到叉积公式，而若是针对多边形的目标检测区域，还可采用其他类似的多边形内外判断的公式进行上述的操作，即只要将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入上述的预设公式中，从而无需进行边界相关参数的计算，就可直接判断出该目标物是否位于目标检测区域中，进而可有效降低运算处理所需耗费的资源，且同时也有效提升了判断的及时性。

可选地，所述基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标，包括：

基于雷达信号确定正在往复运动的标示物的位置信息；

根据所述位置信息，采用聚类方式确定至少三个待标定位置的标定坐标。

可选地，所述目标检测区域的边界具有拐角；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述拐角的位置处设置。

可选地，所述目标检测区域的边界形状为多边形；

其中，所述待标定位置与所述多边形的拐角一一对应。

可选地，所述目标检测区域的边界具有弧形边界；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述弧形边界的中心位置处设置。

可选地，所述基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中，包括：

利用叉积方式得到如下叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；

将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入所述叉积公式中，若a＞0，b＞0，...，n＞0；或者，a＜0，b＜0，...，n＜0，则可直接确定所述目标物在所述目标检测区域内；否则可直接判定上述的目标物在所述目标检测区域之外；

其中，所述至少三个待标定位置的标定坐标的数目为n个，n个所述待标定位置分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，...，(xn，yn)；所述目标物的位置坐标为(x，y)。

可选地，所述雷达信号可为毫米波信号。

可选地，所述目标检测区域可为位于室内的区域中，例如阳台、卧室、客厅、餐厅、厨房、卫生间及衣帽间等相对密封的空间中，也可为停车场，同时也适用于各种车间、厂房及动植物的养殖场地等。

第二方面，本申请实施例还提供了一种目标物位置判断装置，该目标物位置判断装置包括：

标定坐标确定模块，用于基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取模块，用于获取目标物的位置坐标；

判断模块，用于根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上。

第三方面，本申请实施例还提供了一种毫米波雷达，所述毫米波雷达包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的目标物位置判断方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的目标物位置判断方法。

本申请实施例提供的技术方案，通过在目标检测区域选取至少三个待标定位置，在待标定位置设置有一往复运动的标示物，基于标示物的位置信息，确定至少三个待标定位置的标定坐标，根据各标定坐标和目标物的位置坐标，通过预设规则即可直接判断出目标物是否位于目标检测区域中，从而可无需确定目标检测区域的边界，也无需利用仪器测量目标检测区域的长宽和雷达的偏斜角等信号，另外也无需额外增加坐标转换的计算，进而实现简单、方便、高效率高及高检测精度的目标检测。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种目标物位置判断方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的一种针对室内目标物位置判断方法的流程示意图；

图3是一种雷达正向安装的示意图；

图4是一种雷达正向安装时雷达坐标系的示意图；

图5是一种雷达侧向安装的示意图；

图6是一种雷达侧向安装时雷达坐标系的示意图；

图7是一种雷达顶部安装的示意图；

图8是本申请实施例三提供的一种目标物位置判断装置的结构示意图；

图9是本申请实施例四提供的一种毫米波雷达的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种目标物位置判断方法的流程示意图，本实施例可适用于判断目标物是否位于目标检测区域中的情况，该方法可以由本申请实施例提供的目标物位置判断装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置一般可以集成在雷达等设备中。

参见图1，本申请实施例的方法包括如下步骤：

S110、基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标。其中，各待标定位置需要不在同一直线上，以确定一个目标区域，即各待标定位置依次连接可形成闭合边界线，该闭合边界线依次直线相连即可确定上述的目标区域。

本申请实施例中的雷达信号可以包括毫米波信号、太赫兹信号等高频无线电信号。例如，针对毫米波雷达，其可发射毫米频段的探测信号，而该探测信号遇到标示物之后被反射可形成回波信号，即雷达可以基于所发射的探测信号与回波信号之间的差异，来确定标示物相对于雷达的位置、距离及速度等信息。

本申请实施例中的标示物例如可以是招财猫、机器人等物体，也可为动物或人体等，即只要其至少部分器件或肢体等部分可进行运动，进而被雷达检测到即可，本实施例可不进行具体限定。

为了提升雷达检测位置信息的精准度，在本申请实施例中的标示物需要往复运动，且往复运动的标示物例如可以是人员在待标定位置处晃动手臂并停留几秒以上，也可以是人员在待标定位置处旋转几秒以上，还可以晃动手臂的机器人、旋转的机器人等。而至少三个待标定位置例如可以是在目标检测区域的边界中选取的三个、四个、五个等多个位置。

需要说明的是，本领域技术人员可依据检测精度等需求确定在目标检测区域的边界中选取待标定位置的个数，本实施例不进行具体限定。

由于目标区域的形状各异，为了精准获取目标区域的相关参数，可针对目标区域的形状特点，基于数据分析来预设待标定位置的位置处及数量。例如，针对具有弧形边界的目标检测区域，如圆形、椭圆形等，甚至边界的一部分为圆弧形等目标检测区域，则可依据检测精度等需求在圆弧边界上均匀选取至少三个待标定位置。示例性的，目标检测区域的边界组成的形状为具有至少弧形边界的非规则图形，则可将拐角(若有)和弧形边界中心位置等边界转折的位置处，作为待标定位置。

可选的，目标检测区域的边界具有拐角时，可在临近拐角的位置处设置待标定位置，即可对应部分或全部的拐角进行上述各待标定位置的设置。例如，针对具有多边形的目标检测区域，可在临近各个拐角位置出分别设置待标定位置，如待标定位置与多边形的拐角一一对应设置。

可选的，目标检测区域例如可以位于室内，示例性的，一个房间；目标检测区域例如可以位于室外，示例性的，室外的某一空间区域。

示例性的，以目标检测区域为一房间，此房间在水平面的方向的形状为四边形，则此房间包括4个拐角，在此房间临近拐角的位置分别选取4个待标定位置，分别为第一待标定位置、第二待标定位置、第三待标定位置和第四待标定位置；在第一待标定位置、第二待标定位置、第三待标定位置和第四待标定位置处设置往复运动的标示物，例如，往复运动的标示物为晃动手臂的人员为例，具体的，当需要获取此房间的第一待标定位置处的标示物的标定坐标时，人员在此房间内走动，当走到第一待标定位置时，人员晃动手臂并停留预设时间段(如m秒)以上，以便于雷达能够完成对于第一待标定位置处信息的获取，即雷达基于雷达信号获取第一待标定位置处每一帧人员晃动手臂时的位置信息，并基于人员晃动手臂时的位置信息，确定第一待标定位置的标定坐标。然后，人员在此房间内继续走动，当走到第二待标定位置时，人员在第二待标定位置处晃动手臂并停留m秒以上，此时雷达获取第二待标定位置处每一帧人员晃动手臂时的位置信息，确定第二待标定位置的标定坐标，直至获得获取此房间的四个待标定位置处的往复运动的标示物的位置信息，进而确定四个待标定位置处的标定坐标。

可以理解的是，可以在目标检测区域的每个拐角处都设置一位人员，即n个拐角设置n位人员，如此，可以提高标定效率；也可以只设置一位人员，即n个拐角设置一位人员，如此，降低用人成本。还可以理解的是，人员晃动手臂并停留m秒以上，m秒可以根据雷达的精度和性能确定，只要雷达可以基于人员晃动手臂获取位置坐标即可。

需要说明的是，上述的人员只是作为雷达定位的标示物，也可利用诸如“招财猫”、遥控机器人等之类物体替换，只要其能够起到标示被雷达识别即可。

可选的，基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标，包括：基于雷达信号确定往复运动的标示物的位置信息；根据位置信息，采用聚类方式确定至少三个待标定位置的标定坐标。

其中，聚类的方法可包括DBSCAN或K-MEANS等。本领域技术人员可以理解的是，聚类的方法包括但不限于上述示例，本领域技术人员可根据实际情况进行选择，本实施例不进行具体限定。

示例性的，采用DBSCAN算法确定至少三个待标定位置的标定坐标，具体可以是基于雷达信号对往复运动的标示物的每一帧位置坐标进行聚类，以得到目标簇的位置坐标及速度信息，统计目标点在预设区域范围内目标簇出现的次数，当目标簇出现的次数大于预设次数时，则确定目标点为待标定位置的标定坐标。

可选的，基于雷达信号对往复运动的标示物的每一帧位置坐标进行聚类，以得到目标簇的位置坐标及速度信息，具体包括：

任选一个未被访问的点(例如毫米波雷达获取的每一帧位置坐标数据)开始，找出与其距离在一定门限以内的所有点。如果附近点的数量大于等于某一门限，则认为当前点与其附近点形成一个簇，并且出发点被标记为已访问。然后递归，以相同方法处理该簇内所有未被标记为已访问的点，对簇进行扩展。如果附近点数量小于某一门限，则该点暂时被标记为噪声点。如果簇充分地被扩展，即簇内的所有点被标记为已访问，然后用同样的算法去处理未被访问的点。对每一目标簇成员变量做质心凝聚处理，得到目标簇的位置坐标及速度信息。利用聚类算法确定目标检测区域的待标定位置的标定坐标，此方法简单，方便，效率高，且得到的待标定位置的标定坐标的准确率较高。

S120、获取目标物的位置坐标。

例如，可利用毫米波雷达获取目标物的位置坐标。

S130、根据目标物的位置坐标和各标定坐标，通过预设规则直接判断目标物是否位于目标检测区域中。

可选的，上述的预设规则可为基于边界判断方法所获得的预设公式。例如，上述预设公式可为基于叉积方式得到叉积公式，而若是针对多边形的目标检测区域，还可采用其他类似的多边形内外判断的公式进行上述的操作，只要将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入上述的预设公式中，直接就可判断出该目标物是否位于目标检测区域中即可。

本实施例中根据目标物的位置坐标和各标定坐标，直接通过预设公式即可判断目标物是否在目标检测区域中，也就是说，无需确定目标检测区域的边界，直接根据目标物的位置坐标和各标定坐标即可判断目标物是否在目标检测区域中。

可选的，通过预设公式直接判断目标物是否位于目标检测区域中，包括：利用叉积方式得到如下叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；

将目标物的位置坐标和各标定坐标代入叉积公式中，若a＞0，b＞0，...，n＞0；或者，a＜0，b＜0，...，n＜0，则可直接确定目标物在目标检测区域内；否则可直接判定上述的目标物在目标检测区域之外；其中，至少三个待标定位置的标定坐标的数目为n个，分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，...，(xn，yn)；目标物的位置坐标为(x，y)。

示例性的，以目标检测区域为一房间，且此房间包括4个拐角，在此房间临近拐角的位置分别选取4个待标定位置，分别为第一待标定位置、第二待标定位置、第三待标定位置和第四待标定位置，第一待标定位置、第二待标定位置、第三待标定位置和第四待标定位置的标定坐标分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，(x4，y4)，目标物坐标为(x，y)，则：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

c＝(x4-x3)*(y-y3)-(y4-y3)*(x-x3)；

d＝(x1-x4)*(y-y4)-(y1-y4)*(x-x4)；

如果a＞0，b＞0，c＞0，d＞0；或者，a＜0，b＜0，c＜0，d＜0，则确定目标物在房间内；否则在房间外。

本实施例中，直接利用叉积方式即可判断目标物是否在目标检测区域内，只需知道目标检测区域的待标定位置的标定坐标，无需确定目标检测区域的边界，无需利用仪器测量待标定区域的长宽和雷达的偏斜角等信号，无需额外增加坐标转换的计算，简单，方便，效率高，且检测精度高。

另外，本申请实施例中的目标物位置判断方法可适用于诸如图3-4所示的正向安装、图5-6中所示的侧向安装及图7中所示的顶部安装等各种安装方式的雷达应用场景中，且相较于传统技术需要技术人员借助各种仪器进行边界测量标定获取边界值大小，而本申请实施例应用于雷达的正向安装时，可无需事先测量获取房间的边界值，而针对侧向安装的雷达本申请实施例则无需事先测量雷达的安装偏斜角，同时针对更换位置的雷达还无需专业安装技术人员(重新)测量上述各个参数，即可实现目标物位置判断，进而不仅可有效降低成本，还能有效提升效率和精度，且相较于传统技术针对侧向安装雷达本申请实施例还无需坐标转换的步骤，进而可大大减小运算量。

实施例二

本实施例是针对实施例一中各可选实施方式的具体示例，下面就以毫米波雷达在室内进行目标越界检测为例进行详细说明：

传统的毫米波雷达室内检测中，一般需要精确检测出室内空间中人员数目。但是当毫米波雷达发射的电磁波在一个封闭空间传播遇到目标物时，单个目标物会由于墙壁等固定障碍物的多径反射，造成雷达接收端产生多个虚假目标物，而且绝大部分虚假目标物出现在室内空间边界之外。因此，确定室内边界有利于解决多径所带来的虚假目标物问题。

针对上述的问题，本实施例二提供了一种针对利用毫米波雷达针对室内目标进行越界检测的方法，参见图2，可包括以下步骤：

S210、可基于房间的形状、雷达安装的高度、拐角的数目等参数，进行数据分析，并基于数据分析的结果按照预设的规则选择至少三个拐角分别作为待标定位置；

S220、人员移动到上述所选择的拐角处(即待标定位置)晃动手臂或者腿，以作为雷达标示物，即此时雷达进行目标探测，以基于雷达信号采集每一帧位置信息数据；

S230、对每一帧位置信息数据进行聚类操作，以确定上述各待标定位置的标定坐标；

S240、保存各待标定位置的标定坐标；

S250、根据目标物的位置坐标和各标定坐标，通过叉积公式直接判断目标物是否位于室内。

需要说明的是，由于雷达一般具有标定模式和正常模式，其中标定模式是指在设备安装初始时需要预先开启标定使能功能，而正常模式则是基于在边界参数已标定完成且已存储进内存中为前提的，即在正常模式下只需读取边界参数即可用于判断目标物是否在边界内还是边界外。本申请实施例中通过获取标定坐标，即可直接利用该标定坐标来判断目标物是否在目标区域的边界内，故而针对上述雷达的标定模式，获取了标定坐标即相当于确定了边界参数，而针对雷达的正常模式中，其内存中存储有上述的标定坐标和叉积公式等即可进行后续判断操作。

本申请实施例提供的技术方案，针对诸如室内的目标区域，通过人员站在拐角处晃动手臂，即可确定各个角落的标定坐标，相较于传统需要进一步进行边界计算的方式，无需进行边界的计算即可目标是否在边界内的判断，同时还可进一步基于检测到的标定坐标获取目标区域边界形状，从而可实现目标区域边界形状、面积等参数的自动生成。

另外，本申请实施例中，通过根据目标物的位置坐标和各标定坐标，直接通过叉积方式判断目标物是否位于室内中，无需技术人员借助各种仪器进行测量标定，只需要人员在待标定位置晃动手臂，获取人员的位置信息即可确定目标物是否在目标检测区域中，解决传统技术中边界标定时成本大、效率低、精度低的问题，不仅可降低成本、提高效率及精度，且还能降低数据运算量，以有效提升目标物位置判断的效率。此外，相比于传统技术中当雷达更换位置时还需要专业安装技术人员进行重新对边界参数进行设置，本实施例提供的目标物位置判断方法可自动更新目标检测区域的待标定位置的标定坐标，无需安装人员进行边界参数输入操作，确定方法简单；同时可适用于诸如图3-4所示的正向安装、图5-6中所示的侧向安装及图7中所示的顶部安装等各种安装方式的雷达应用场景中。

实施例三

图8是本申请实施例三提供的一种目标物位置判断装置的结构示意图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的目标物位置判断方法。该装置与上述各实施例的目标物位置判断方法属于同一个申请构思，在目标物位置判断装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述目标物位置判断方法的实施例。参见图8，该装置具体可包括：标定坐标确定模块310、获取模块320和判断模块330。

其中，标定坐标确定模块310，用于基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取模块320，用于获取目标物的位置坐标；

判断模块330，用于根据目标物的位置坐标和各标定坐标判断目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上。

可选的，标定坐标确定模块310例如可以包括：

确定单元，用于基于雷达信号确定正在做往复运动的标示物的位置信息。

标定坐标确定单元，用于根据位置信息，采用聚类方式确定至少三个待标定位置的标定坐标。

可选的，判断模块330例如包括判断单元；

判断单元用于根据叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；

判断当a＞0，b＞0，...，n＞0；或者，a＜0，b＜0，...，n＜0时，确定目标物在待标定区域的边界内；否则在待标定区域的边界外。

本申请实施例提供的目标物位置判断装置，通过在目标检测区域选取至少三个待标定位置，在待标定位置设置有一往复运动的标示物，基于标示物的位置信息，确定至少三个待标定位置的标定坐标，根据各标定坐标和目标物的位置坐标，通过预设规则即可直接判断出目标物是否位于目标检测区域中，从而可无需确定目标检测区域的边界，也无需利用仪器测量目标检测区域的长宽和雷达的偏斜角等信号，另外也无需额外增加坐标转换的计算，进而实现简单、方便、高效率高及高检测精度的目标检测。

本发明实施例所提供的目标物位置判断装置可执行本发明任意实施例所提供的目标物位置判断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

可以理解的是，上述目标物位置判断装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图9为本申请实施例四提供的一种服务器的结构示意图，如图9所示，该服务器包括存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440。服务器中的处理器420的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器420为例；服务器中的存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其它方式连接，图9中以通过总线450连接为例。

存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的目标物位置判断方法对应的程序指令/模块(例如，目标物位置判断装置中的标定坐标确定模块310、获取模块320和判断模块330)。处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的目标物位置判断方法。

存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410还可包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本申请实施例五提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种目标物位置判断方法，该目标物位置判断方法包括：

基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取目标物的位置坐标；

根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标，通过预设公式直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的目标物位置判断方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种目标物位置判断方法，其特征在于，所述方法包括：

基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取目标物的位置坐标；以及

根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标，基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标，包括：

基于雷达信号确定正在做往复运动的标示物的位置信息；

根据所述位置信息，采用聚类方式确定至少三个待标定位置的标定坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域的边界具有拐角；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述拐角的位置处设置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域的边界形状为多边形；

其中，所述待标定位置与所述多边形的拐角一一对应。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域的边界具有弧形边界；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述弧形边界的中心位置处设置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中，包括：

利用叉积方式得到如下叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；

将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入所述叉积公式中，若a＞0，b＞0，…，n＞0；或者，a＜0，b＜0，…，n＜0，则可直接确定所述目标物在所述目标检测区域内；否则可直接判定上述的目标物在所述目标检测区域之外；

其中，所述至少三个待标定位置的标定坐标的数目为n个，n个所述待标定位置分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，…，(xn，yn)；所述目标物的位置坐标为(x，y)。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述雷达信号为毫米波信号。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域位于室内。

9.一种目标物位置判断装置，其特征在于，包括：

标定坐标确定模块，用于基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取模块，用于获取目标物的位置坐标；

判断模块，用于根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标判断所述目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上。

10.一种毫米波雷达，其特征在于，所述毫米波雷达包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序；

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的目标物位置判断方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的目标物位置判断方法。

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