CN113032272A - 自动泊车系统试验评价方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动泊车技术领域，公开了一种自动泊车系统试验评价方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：本发明通过首先在检测到当前车辆进入预设泊车区域时，生成搜库指令，以使当前车辆根据搜库指令开启车位检测功能；然后在当前车辆检测到车位时，记录当前车辆的车位检测次数；进一步在当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；最后根据停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。通过上述方式，实现了对自动泊车系统性能的自动化检测，通过自动检测车辆在泊车完成后的停车偏角和泊车进行过程中的车位检测次数，完成了基于智能系统对自动泊车性能的评价，提高了自动泊车系统性能检测的效率，保障了对自动泊车系统搜库能力和泊车能力的测试效果。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统试验评价方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
智能驾驶作为新兴产业中的重要组成部分，是互联网时代到人工智能时代过程中，出现的一个重要的科技领域，它的出现为智慧城市和智能交通的发展打下了坚实的基础，也是世界新一轮经济与科技发展的战略制高点之一。而其中，自动泊车又是智能驾驶中最重要也是对驾驶员的体验提升最大的一部分，因此自动泊车系统测试成为了把控自动泊车质量最后的保障。
常见的自动泊车测试都是通过人工打点，以确定车辆自动泊车是否满足预定的要求，再通过人工检测偏角以及根据实际观察测试过程中的故障问题，来判断车辆的泊车，这样的测试过程十分消耗时间，并且会浪费大量人力。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动泊车系统试验评价方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术自动泊车测试效率低下的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车系统试验评价方法，所述方法包括以下步骤:
获取当前车辆的测试场地信息；
根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点；
在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能；
在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数；
在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能；
在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；
根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
可选的，所述在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角，包括：
根据预设图像采集设备获取所述当前车辆前方的环境图像信息，其中，所述预设图像采集设备设置于所述当前车辆上；
对所述环境图像信息进行特征识别，以得到标志物图像信息；
将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离；
根据所述图像偏差距离得到停车偏角。
可选的，所述将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离的步骤之前，还包括：
根据所述测试场地信息确定当前场地编号；
根据所述当前场地编号查找预设标志物图像映射关系表，得到预设标志物图像；
根据所述预设标志物信息得到预设图像信息。
可选的，所述将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离，包括：
根据所述标志物图像信息确定标志物的图像像素坐标；
根据所述预设图像信息确定标志物图像的基准像素坐标；
根据所述图像像素坐标与基准像素坐标确定图像偏差距离。
可选的，所述根据所述图像偏差距离得到停车偏角，包括：
获取所述标志物图像信息对应的标志物；
根据所述车位的位置与以及标志物的位置得到距离信息以及获取预设图像采集设备的参数信息；
根据所述距离信息、参数信息与图像偏差距离计算停车偏角。
可选的，所述根据所述图像偏差距离得到停车偏角，包括：
获取偏差距离与停车偏角对应关系映射表；
根据所述图像偏差距离查找偏差距离与停车偏角对应关系映射表，以得到停车偏角。
可选的，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告的步骤之前，还包括：
获取所述当前车辆的全景图像信息；
根据所述全景图像信息记录车辆剐蹭信息；
相应的，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告，包括：
根据所述车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车系统试验评价装置，所述自动泊车系统试验评价装置包括：
获取模块，用于获取当前车辆的测试场地信息；
处理模块，用于根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点；
控制模块，用于在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能；
所述处理模块，还用于在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数；
所述控制模块，还用于在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能；
所述处理模块，还用于在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；
所述处理模块，还用于根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车系统试验评价设备，所述自动泊车系统试验评价设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车系统试验评价程序，所述自动泊车系统试验评价程序配置为实现如上文所述的自动泊车系统试验评价方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车系统试验评价程序，所述自动泊车系统试验评价程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车系统试验评价方法的步骤。
本发明通过首先在检测到当前车辆进入预设泊车区域时，生成搜库指令，以使当前车辆根据搜库指令开启车位检测功能；然后在当前车辆检测到车位时，记录当前车辆的车位检测次数；进一步在当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；最后根据停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。实现了对自动泊车系统性能的自动化检测，通过自动检测车辆在泊车完成后的停车偏角和泊车进行过程中的车位检测次数，完成了基于智能系统对自动泊车性能的评价，提高了自动泊车系统性能检测的效率，保障了对自动泊车系统搜库能力和泊车能力的测试效果。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车系统试验评价设备的结构示意图；
图2为本发明自动泊车系统试验评价方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动泊车系统试验评价方法一实施例的单边界垂直车位自动泊车系统试验示意图；
图4为本发明自动泊车系统试验评价方法一实施例的双边界水平车位自动泊车系统试验示意图；
图5为本发明自动泊车系统试验评价方法第二实施例的流程示意图；
图6为本发明自动泊车系统试验评价装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车系统试验评价设备结构示意图。
如图1所示，该自动泊车系统试验评价设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动泊车系统试验评价设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车系统试验评价程序。
在图1所示的自动泊车系统试验评价设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自动泊车系统试验评价设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自动泊车系统试验评价设备中，所述自动泊车系统试验评价设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动泊车系统试验评价程序，并执行本发明实施例提供的自动泊车系统试验评价方法。
本发明实施例提供了一种自动泊车系统试验评价方法，参照图2，图2为本发明一种自动泊车系统试验评价方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述自动泊车系统试验评价方法包括以下步骤：
步骤S10：获取当前车辆的测试场地信息。
需要理解的是，本实施例的执行主体为，自动泊车系统试验评价系统，所述自动泊车系统试验评价系统可以为车载电脑以及图像采集设备组成，也可以为外接智能终端以及图像采集设备组成，还可以为其它与自动泊车系统试验评价系统相同或相似的系统，本实施例对此不加以限定。
可以理解的是，本实施例应用于车辆进行自动泊车系统试验评价的过程，用于评价待是测试车辆自动泊车系统的性能。所述自动泊车系统的性能包括在各个停车场景下的泊车能力和检测车位的能力。
应当理解的是，测试场地信息即为当前车辆所处测试场地的信息集合，其中，包括场地的平面地图信息、车位类型信息、车位尺寸信息、各区域的范围信息以及场地中各标志物的位置信息等，所述测试场地信息可以存储在本地存储设备中，也可以存储在云端服务器云端服务器中，在需要调用是直接获取，对于测试场地信息的存储以及获取方式本实施例对此不加以限定。
步骤S20：根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点。
需要理解的是，如图3所示，预设泊车区域是为了进行自动泊车中的车位检测功能所规定的一块测试区域，当车辆进入该区域后即可开始进行车位检测功能。
可以理解的是，自动泊车位点即为选定好泊车车位后，到达指定的泊车位点进行自动泊车，上述指定的泊车位点即为自动泊车位点。
在具体实现中，通过测试场地信息可以从场地平面地图上获取预设泊车区域以及自动泊车位点的位置信息，所述位置信息可以是基于全球定位系统的世界坐标，也可以是基于区域定位系统的测试场地坐标，还可以是基于室内定位系统的室内场地坐标，本实施例对此不加以限定。
步骤S30：在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能。
需要理解的是，将车辆的定位信息和预设泊车区域的位置信息进行比对即可检测到车辆是否进入预设泊车区域。
进一步的，由于不同型号车辆的车位检测功能有所差异，因此需要统一的测试标准进行检测，即进入预设泊车区域时开启车位检测功能，并以检测次数或者检测时间为标准进行车位检测。
步骤S40：在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数。
需要理解的是，所述车位检测次数即为从开启车位检测功能开始，直至成功检测到目标车位时所用的检测流程的次数，对于不同型号的车位检测方法，有不同的检测流程，具体的检测流程视具体车型而定，本实施例对此不加以限定。
可选的，本步骤也可以为在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测时间。所述车位检测时间即为从开启车位检测功能开始，直至成功检测到目标车位时所用的时间。
在具体实现中，通过车位检测次数或者车位检测时间即可直观的得到车位检测功能的性能，在不同车位类型的条件下进行测试，例如：图3、图4中的双边平行车位或者单边垂直车位或者其他车位类型，即可得到各个场景下当前车辆的车位检测能力。
步骤S50：在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能。
需要理解的是，将车辆的定位信息和自动泊车位点的位置信息进行比对即可检测到车辆是否到达自动泊车位点。进一步的，生成自动泊车指令，以开启车辆的自动泊车功能。
步骤S60：在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角。
需要理解的是，在车辆完成自动泊车流程并且停稳后即视为完成停车，此时计算当前车辆停车偏角。
进一步的，车辆停车偏角可以通过在车辆两侧安装图像采集设备，并在安装时标定好相机坐标系的方向，以使相机坐标系的任一轴与车辆正方向平行，例如：Xc轴与车辆车头正对方向平行，再对两侧安装的图像采集设备所采集到的图像进行直线识别，以识别出车辆两侧的车位线，计算识别到的车位线与Xc轴的夹角，即为停车偏角。
步骤S70：根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
需要理解的是，停车偏角代表着自动泊车泊车能力，而车位检测次数或者车位检测时间则代表车位搜索能力。其中，检测次数和检测时间可以设置预设上限阈值，当检测次数和检测时间超过所述预设上限阈值时，视为未检测成功，此时可说明当前车辆的自动泊车系统存在较大问题。当所有测试环节完成后，对检测到的各数据进行评价以得到评价报告，所述评价过程可以通过个数据查找预设评价关系映射表，以得到各数据对应的评价，例如：当偏角大于3度时，所述泊车能力为不合格。本实施例以检测报告示意表为例进行说明，但不限于下表数据。
检测报告示意表
在本实施例中，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告的步骤之前，还包括：获取所述当前车辆的全景图像信息；根据所述全景图像信息记录车辆剐蹭信息；相应的，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告，包括：根据所述车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
此外，停车偏角即为车辆的正方向与车位正方向所形成的夹角。
需要理解的是，根据所述全景图像信息可以检测车辆在自动泊车过程中是否出现剐蹭的情况，若发生剐蹭的情况则在检测报告中进行记录，以根据该记录对自动泊车性能进行评价。
进一步的，所述剐蹭信息包括：无剐蹭情况、发生剐蹭情况、接近发生剐蹭情况三个等级。
在本实施例中，所述根据所述车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。的步骤之前，还包括：根据所述测试场地信息，获取车位信息；相应的，所述根据所述车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告，包括：根据所述车位信息、车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。其中，所述车位信息包括车位类型信息以及车位尺寸信息。
需要说明的是，由于在不同场景下不同型号车辆的自动泊车系统表现会有所差异，为了能够更加精准且全面的评价车辆自动泊车系统的性能，需要设计多个场景进行测试，所述车位信息分别包括了车位类型和车位尺寸信息，所述车位类型包括：双边界平行车位、单边界平行车位(模型车辆在左侧)、单边界平行车位(模型车辆在右侧)、双边界垂直车位、单边界垂直车位(模型车辆在左侧)、单边界垂直车位(模型车辆在右侧)、双边斜向车位、单边斜向车位(模型车辆在左侧)以及单边斜向车位(模型车辆在右侧)等。例如：图3、图4，图3为单边界垂直车位(模型车辆在右侧)，图4为双边界平行车位。每个车位对应了不同的尺寸信息，所述尺寸信息可根据历史数据库采用常见的对应车位类型尺寸进行测试。所述车位尺寸，例如：下表车位尺寸表，其中，X为当前车辆长度，Y为当前车辆宽度。
车位尺寸表
在本实施例中，所述根据所述车位信息、车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告的步骤之后，还包括：将各车位信息所对应的检测报告进行综合评价，以得到综合评价报告。
需要理解的是，本实施例说明的内容为进行一次测试时所进行的流程，面对多个类型的车位类型和车位尺寸还需要分别进行测试，以确保评价的准确性和全面性，根据各车位信息所对应的检测报告进行综合评价即为对每一个车位类型和车位尺寸的车位进行若干次测试流程后，将各次测试的检测报告进行综合评定，根据各项数据与预先设置好的评定标准进行比对，以得到最后结果，本实施例对评定标准不加以限定，可以根据实际情况进行设置。
本实施例通过首先在检测到当前车辆进入预设泊车区域时，生成搜库指令，以使当前车辆根据搜库指令开启车位检测功能；然后在当前车辆检测到车位时，记录当前车辆的车位检测次数；进一步在当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；最后根据停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。实现了对自动泊车系统性能的自动化检测，通过自动检测车辆在泊车完成后的停车偏角和泊车进行过程中的车位检测次数，完成了基于智能系统对自动泊车性能的评价，提高了自动泊车系统性能检测的效率，保障了对自动泊车系统搜库能力和泊车能力的测试效果。
参考图4，图4为本发明一种自动泊车系统试验评价方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例自动泊车系统试验评价方法在所述步骤S60，具体包括：
步骤S61：根据预设图像采集设备获取所述当前车辆前方的环境图像信息，其中，所述预设图像采集设备设置于所述当前车辆上。
需要理解的是，所述图像采集设备优选的安装条件如下：最大摄像头视点——摄像头安装好之后应看到车前(从摄像头到地面点)5.5m的地面，最大不得超过7m。摄像头光轴与车辆中线之间距离不得超过5cm。摄像头朝向水平向前。摄像头位于雨刮器清扫范围内。
进一步的，准确的安装摄像头在车辆中线上有利于提高车辆各环节判断的精准度，也为后续评测人员提供了优质的测试记录。
步骤S62：对所述环境图像信息进行特征识别，以得到标志物图像信息。
需要理解的，标志物可以选取特征明显较容易进行识别，又区别于周围物体的形状或者颜色，通过形状识别或者颜色识别进行识别，以得到标志物图像信息，所述标志物图像信息包括标志物区域的图像，以及标志物在画面中的坐标，本实施例对所属特征识别的方式不加以限定。
步骤S63：将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离。
应当理解的是，预设图像信息即为预先在指定位置正对车位正方向拍摄的标志物图像对应的图像信息，即所预设图像信息为车辆停车偏角为0度时，所应当拍摄到的图像信息。通过比对标志物图像信息与预设图像信息可以得到两者相差的距离。两者的偏差距离的计算方式可以为，取各个对应点距离的平均值作为图像偏差距离。例如：取形状的标志物图像的各个图形顶点和中点与预设图像信息对应图像的各个图形顶点和中点进行计算。
在本实施例中，根据所述测试场地信息确定当前场地编号；根据所述当前场地编号查找预设标志物图像映射关系表，得到预设标志物图像；根据所述预设标志物信息得到预设图像信息。
需要理解的是，虽然各个场地的标志物水平方向都是处于车位中线的延长线上，但是高度并不一定相同，在水平车位中如图4所示，由于左右两侧有模型车辆的存在，容易出现视野遮蔽的情况，因此水平车位的标志物可能会更高。而且由于安装和测量造成的误差，不同场地的标志物的位置可能会出现差别，因此需要根据场地编号获取对应的预设图像信息。预设图像信息即为图3、图4中所示的预设标志物图像对应的图像信息。
在本实施例中，根据所述标志物图像信息确定标志物的图像像素坐标；根据所述预设图像信息确定标志物图像的基准像素坐标；根据所述图像像素坐标与基准像素坐标确定图像偏差距离。
两者的偏差距离的计算方式可以为，取各个对应点像素坐标差值的平均值作为图像偏差距离。例如：取形状的标志物图像的各个图形顶点和中点的像素坐标与预设图像信息对应图像的各个图形顶点和中点的像素坐标进行计算。
步骤S64：根据所述图像偏差距离得到停车偏角。
需要明白的是，可以根据相机成像的原理以及相机的内外参数进行计算，这种方式，便捷效率较高，但是精准度不高，对于对误差标准不高的测试情况下可以使用。另一种即为提前采集不同图像偏差距离情况下的停车偏角，进行人工采集和测量，由于车辆和标志物位置几乎是不改变的，因此该方法有较高的准确度，但需要前期进行大量的标定采集工作，因此计算变差距离的方法可视情况进行变化。
在本实施例中，获取所述标志物图像信息对应的标志物；根据所述车位的位置与以及标志物的位置得到距离信息以及获取预设图像采集设备的参数信息；根据所述距离信息、参数信息与图像偏差距离计算停车偏角。
在具体实现中，首先可以根据相机内参得到像素距离与图像偏差距离，得到在成像层面上的偏差距离也就是实际偏差距离的成像长度，而车位到标志物的距离是固定的，而通过相机成像原理可以根据成像长度、相机焦距以及车位到标志物的距离得到实际偏差大小，最后通过实际偏差大小和车位到标志物的距离求的停车偏角。
在本实施例中，获取偏差距离与停车偏角对应关系映射表；根据所述图像偏差距离查找偏差距离与停车偏角对应关系映射表，以得到停车偏角。
需要理解的是，停车偏角对应关系映射表需要预先在场地中进行标定，通过人工或者机器测量在不同图像偏差距离时，对应的停车偏角是多少度。
本实施例通过根据预设图像采集设备获取所述当前车辆前方的环境图像信息，其中，所述预设图像采集设备设置于所述当前车辆上；对所述环境图像信息进行特征识别，以得到标志物图像信息；将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离；根据所述图像偏差距离得到停车偏角。由于是根据摄像头检测到的图像进行计算，实现了自动化检测停车偏角，提高了自动泊车系统试验评价效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车系统试验评价程序，所述自动泊车系统试验评价程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车系统试验评价方法的步骤。
参照图5，图5为本发明自动泊车系统试验评价装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的自动泊车系统试验评价装置包括：
获取模块10，用于获取当前车辆的测试场地信息。
处理模块20，用于根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点。
控制模块30，用于在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能。
所述处理模块20，还用于在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数。
所述控制模块30，还用于在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能。
所述处理模块20，还用于在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角。
所述处理模块20，还用于根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过获取模块，用于获取当前车辆的测试场地信息；获取模块10获取当前车辆的测试场地信息；处理模块20根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点；控制模块30在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能；所述处理模块20在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数；所述控制模块30在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能；所述处理模块20在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；所述处理模块20根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。实现了对自动泊车系统性能的自动化检测，通过自动检测车辆在泊车完成后的停车偏角和泊车进行过程中的车位检测次数，完成了基于智能系统对自动泊车性能的评价，提高了自动泊车系统性能检测的效率，保障了对自动泊车系统搜库能力和泊车能力的测试效果。
在一实施例中处理模块20，还用于根据预设图像采集设备获取所述当前车辆前方的环境图像信息，其中，所述预设图像采集设备设置于所述当前车辆上；
对所述环境图像信息进行特征识别，以得到标志物图像信息；
将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离；
根据所述图像偏差距离得到停车偏角。
在一实施例中处理模块20，还用于根据所述测试场地信息确定当前场地编号；
根据所述当前场地编号查找预设标志物图像映射关系表，得到预设标志物图像；
根据所述预设标志物信息得到预设图像信息。
在一实施例中处理模块20，还用于根据所述标志物图像信息确定标志物的图像像素坐标；
根据所述预设图像信息确定标志物图像的基准像素坐标；
根据所述图像像素坐标与基准像素坐标确定图像偏差距离。
在一实施例中处理模块20，还用于获取所述标志物图像信息对应的标志物；
根据所述车位的位置与以及标志物的位置得到距离信息以及获取预设图像采集设备的参数信息；
根据所述距离信息、参数信息与图像偏差距离计算停车偏角。
在一实施例中处理模块20，还用于获取偏差距离与停车偏角对应关系映射表；
根据所述图像偏差距离查找偏差距离与停车偏角对应关系映射表，以得到停车偏角。
在一实施例中处理模块20，还用于获取所述当前车辆的全景图像信息；
根据所述全景图像信息记录车辆剐蹭信息；
相应的，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告，包括：
根据所述车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动泊车系统试验评价方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动泊车系统试验评价方法，其特征在于，所述自动泊车系统试验评价方法包括：
获取当前车辆的测试场地信息；
根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点；
在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能；
在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数；
在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能；
在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；
根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角，包括：
根据预设图像采集设备获取所述当前车辆前方的环境图像信息，其中，所述预设图像采集设备设置于所述当前车辆上；
对所述环境图像信息进行特征识别，以得到标志物图像信息；
将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离；
根据所述图像偏差距离得到停车偏角。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离的步骤之前，还包括：
根据所述测试场地信息确定当前场地编号；
根据所述当前场地编号查找预设标志物图像映射关系表，得到预设标志物图像；
根据所述预设标志物信息得到预设图像信息。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述标志物图像信息与预设图像信息进行比对，以得到图像偏差距离，包括：
根据所述标志物图像信息确定标志物的图像像素坐标；
根据所述预设图像信息确定标志物图像的基准像素坐标；
根据所述图像像素坐标与基准像素坐标确定图像偏差距离。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像偏差距离得到停车偏角，包括：
获取所述标志物图像信息对应的标志物；
根据所述车位的位置与以及标志物的位置得到距离信息以及获取预设图像采集设备的参数信息；
根据所述距离信息、参数信息与图像偏差距离计算停车偏角。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像偏差距离得到停车偏角，包括：
获取偏差距离与停车偏角对应关系映射表；
根据所述图像偏差距离查找偏差距离与停车偏角对应关系映射表，以得到停车偏角。
7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告的步骤之前，还包括：
获取所述当前车辆的全景图像信息；
根据所述全景图像信息记录车辆剐蹭信息；
相应的，所述根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告，包括：
根据所述车辆剐蹭信息、停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
8.一种自动泊车系统试验评价装置，其特征在于，所述自动泊车系统试验评价装置包括：
获取模块，用于获取当前车辆的测试场地信息；
处理模块，用于根据所述测试场地信息确定预设泊车区域以及自动泊车位点；
控制模块，用于在检测到所述当前车辆进入所述预设泊车区域时，生成搜库指令，以使所述当前车辆根据所述搜库指令开启车位检测功能；
所述处理模块，还用于在所述当前车辆检测到车位时，记录所述当前车辆的车位检测次数；
所述控制模块，还用于在所述当前车辆到达自动泊车位点时，生成自动泊车指令，以使所述当前车辆根据所述自动泊车指令开启自动泊车功能；
所述处理模块，还用于在所述当前车辆完成停车时，计算车辆停车偏角；
所述处理模块，还用于根据所述停车偏角以及车位检测次数生成检测报告。
9.一种自动泊车系统试验评价设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车系统试验评价程序，所述自动泊车系统试验评价程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车系统试验评价方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车系统试验评价程序，所述自动泊车系统试验评价程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自动泊车系统试验评价方法的步骤。
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