CN110221555B - 一种控制设备移动的方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制设备移动的方法及相关设备，该方法可以包括：第一设备获取第一信令，该第一信令可以为该第一设备从第二设备获取的，也可以为该第一设备直接从用户获取的。第一信令可以包括第一区域基于第二设备的位置；该第一设备可以根据第一信令确定第一区域的位置；第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域执行第一任务。该第一设备可以为扫地机器人，该第一任务可以为在第一区域打扫。当用户只希望该扫地机器人在第一区域的位置打扫时，该扫地机器人可以根据该第一信令确定第一区域，在该区域进行打扫，从而可以减少该扫地的机器人的工作量，提高用户对于扫地机器人的用户体验。

Description

一种控制设备移动的方法及相关设备

技术领域

本发明涉及智能家居领域，具体涉及一种控制设备移动的方法及相关设备。

背景技术

目前的智能设备越来越多，移动终端、智能穿戴设备、智能家居设备等渗透到人们生活的方方面面，人们的生活变得越来越智能化。智能设备的软硬件能力越来越强。比如，智能音箱具有语音采集以及语音识别能力，智能电视具备语音识别和图形图像识别能力。

扫地机器人属于智能设备的一种，它可以帮助人们打扫房间。当操作者在该扫地机器人对应的手机应用上给该扫地机器人一个指令之后，该扫地机器人就可以将整个房间进行打扫。

目前的家用扫地机器人，只能打扫整个房间，而不能就某一个小的区域精确打扫，当用户想打扫一小块脏的区域时，该扫地机器人也要将全房间打扫一遍，这样增加了扫地机器人的工作量，降低了用户对于扫地机器人的用户体验。同时，现在的扫地机器人需要使用者在手机应用上操作，这对于老人小孩来说操作不友好。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例第一方面提供了一种控制设备移动的方法及相关设备，该方法可以包括：第一设备获取第一信令，第一信令用于指示第一区域基于第二设备的位置；第一设备根据第一信令确定第一区域的位置；第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务。当用户只希望该扫地机器人在第一区域的位置打扫时，该扫地机器人可以根据该第一信令确定第一区域，在该区域进行打扫，从而可以减少该扫地的机器人的工作量，提高用户对于扫地机器人的用户体验。该扫地机器人通过该第一信令控制，而不限于用户在手机应用上操作，对于各个年龄的用户都适用。

可选的，结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，第一信令还用于指示第一设备基于第二设备的位置，第一设备根据第一信令确定第一区域的位置包括：第一设备根据第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置确定第一区域基于第一设备的位置。该第一设备可以根据第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置换算出第一区域基于第一设备的位置，从而准确地确定出第一区域基于第一设备的位置，以便该第一设备能够在第一区域精确执行第一任务。

可选的，结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务之后，方法还包括：第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务。该第一设备可以连续确定多个区域，并连续在多个区域执行任务，可以提高用户的使用体验。

可选的，结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务之前，方法还包括：第一设备从第二设备获取第二信令，第二信令包括第二区域基于第二设备的位置，第二信令用于指示第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务；第一设备根据第一信令和第二信令确定第二区域基于第一设备的位置。

可选的，结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，第一设备根据第一信令和第二信令确定第二区域基于第一设备的位置包括：第一设备根据第一区域基于第二设备的位置和第二区域基于第二设备的位置确定第二区域基于第一设备的位置。

本申请实施例第二方面提供一种控制设备移动的方法，该方法可以包括：第二设备确定第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置；第二设备向第一设备发送第一信令，第一信令用于指示第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置，第一信令还用于指示第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务。该第二设备可以根据用户的指示以及第一设备发出的第一信息确定第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置，这样充分的利用了该第二设备软硬件接收以及处理信息的能力，该第二设备可以指示第一设备移动至第一区域并在第一区域执行第一任务。

可选的，结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，第二设备确定第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置之前，方法还包括：第二设备接收用户的第一信息，第一信息用于指示第一区域基于第二设备位置。该第二设备可以根据用户的第一信息确定第一区域基于第二设备的位置，以便于指示该第一设备移动至第一区域。

可选的，结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，第二设备接收用户的第一信息之后，方法还包括：第二设备从第一设备获取第二信息，第二信息用于指示第一设备基于第二设备的位置。

可选的，结合第二方面至第二方面的第二种可能的实现方式中任意一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，第二设备向第一设备发送第一信令之后，该方法还包括：第二设备向第一设备发送第二信令，第二信令用于指示第二区域基于第二设备的位置，第二信令还用于指示第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务。该第二设备可以指示第一设备连续在多个区域执行任务，可以提高用户体验。

可选的，结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，第二设备向第一设备发送第二信令之前，该方法还包括：第二设备接收用户的第三信息，第三信息用于指示第二区域基于第二设备的位置。

本申请实施例第三方面提供了一种控制设备移动的第一设备，该第一设备可以包括：获取单元，用于获取第一信令，第一信令用于指示第一区域基于第二设备的位置；确定单元，用于根据第一信令确定第一区域的位置；控制单元，用于控制第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务。

可选的，结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，第一设备包括：确定单元，还用于根据第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置确定第一区域基于第一设备的位置。

可选的，结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，第一设备包括：控制单元，还用于控制第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务。

可选的，结合第三方面的第二种可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，第一设备包括：获取单元，还用于从第二设备获取第二信令，第二信令包括第二区域基于第二设备的位置，第二信令用于指示第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务；确定单元，还用于根据第一信令和第二信令确定第二区域基于第一设备的位置。

可选的，结合第三方面的第三种可能的实现方式，在第三方面的第四种可能的实现方式中，第一设备包括：确定单元，还用于根据第一区域基于第二设备的位置和第二区域基于第二设备的位置确定第二区域基于第一设备的位置。

本申请实施例第四方面提供了一种控制设备移动的第二设备，该第二设备包括：确定单元，用于确定第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置；发送单元，用于向第一设备发送第一信令，第一信令用于指示第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置，第一信令还用于指示第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务。

可选的，结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，该第二设备还包括：接收单元，用于接收用户的第一信息，第一信息用于指示第一区域基于第二设备位置。

可选的，结合第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，第二设备还包括：获取单元，用于从第一设备获取第二信息，第二信息用于指示第一设备基于第二设备的位置。

可选的，结合第四方面至第四方面的第二种可能的实现方式中任意一种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，第二设备包括：发送单元，还用于向第一设备发送第二信令，第二信令用于指示第二区域基于第二设备的位置，第二信令还用于指示第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务。

可选的，结合第四方面的第三种可能的实现方式，在第四方面的第四种可能的实现方式中，第二设备包括：接收单元，用于接收用户的第三信息，第三信息用于指示第二区域基于第二设备的位置。

本申请实施例提供了一种控制设备移动的方法及相关设备，该方法可以包括：第一设备获取第一信令，该第一信令可以为该第一设备从第二设备获取的，也可以为该第一设备直接从用户获取的。第一信令可以包括第一区域基于第二设备的位置；该第一设备可以根据第一信令确定第一区域的位置；第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域执行第一任务。该第一设备可以为扫地机器人，该第一任务可以为在第一区域打扫。当用户只希望该扫地机器人在第一区域的位置打扫时，该扫地机器人可以根据该第一信令确定第一区域，在该区域进行打扫，从而可以减少该扫地的机器人的工作量，提高用户对于扫地机器人的用户体验。该扫地机器人通过该第一信令控制，而不限于用户在手机应用上操作，对于各个年龄的用户都适用。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种控制设备移动的方法的一个实施例示意图；

图2是本申请实施例提供的一种控制设备移动的方法的另一个实施例示意图；

图3是本申请实施例提供的一种控制设备移动的方法的另一个实施例示意图；

图4是本申请实施例提供的一种控制设备移动的第一设备的一个实施例示意图；

图5是本申请实施例提供的一种控制设备移动的第二设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请中出现的术语“和/或”，可以是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

目前的家用扫地机器人，只能打扫整个房间，而不能就某一个小的区域精确打扫，当用户想打扫一小块脏的区域时，该扫地机器人也要将全房间打扫一遍，这样增加了扫地机器人的工作量，降低了用户对于扫地机器人的用户体验。同时，现在的扫地机器人需要使用者在手机应用上操作，这对于老人小孩来说操作不友好。

因此，本申请实施例一提供了一种控制设备移动的方法，如图1所示，该方法可以包括：

101、第二设备确定第一设备基于第二设备和第一区域基于第二设备的位置。

第二设备可以包括音箱、智能电视等智能设备。第二设备采集第一信息，该第一信息可以包括用户的音频信息、视频信息等，也可以包括用户通过手机应用或是手环发出的信号指令。该第二设备可以根据第一信息确定第一区域基于该第二设备的位置。该第一区域可以为用户所处的位置，该第一信息可以为用户发出的声音，例如，该第一信息可以为用户的语音“过来这边打扫一下”。该第二设备可以以自己的位置作为坐标原点，该第一区域基于该第二设备的位置可以为该第一区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标。

该第二设备上可以设置麦克风阵列，该麦克风阵列可以根据采集到的用户的语音确定该用户所在的第一区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标。该麦克风阵列中存在多个麦克风，由于用户离每一个麦克风的距离有一些细微的差别，用户的语音到达各个麦克风的时间也会不同。该第二设备可以根据各个麦克风接收音频的时间差确定用户所在的第一区域距离第二设备的位置。该第二设备根据用户声音定位的方法不限定，可以为上述声达时间差法，也可以为波束形成方法等，或是几种方法相结合的方法。

可选的，该第二设备自身可以有语音识别功能，该第二设备接收到用户的语音指令之后，可以识别该语音指令，然后根据该语音指令确定用户想要第一设备到用户所在的第一区域打扫。也可以是该第二设备采集到该语音指令之后，将该语音指令发送给服务器，该服务器可以为智能语音云服务器。该服务器在识别该语音指令之后，通过对应的信令指示该第二设备用户想要第一设备到用户所在的第一区域打扫。

102、第二设备向第一设备发送第一信令。

在第二设备确定用户想要第一设备到用户所在的第一区域打扫的意愿以及该第一区域基于第二设备的位置之后。向第一设备发送第一信令，该第一信令可以指示该第一区域基于第二设备的位置。

可选的，在第一设备发送第一信令之前，该第二设备还可以指示第一设备发出第二信息，该第二信息可以为声音、闪光灯、电磁信号等信息，该第二设备可以根据该第二信息确定第一设备基于第二设备的位置。该第一设备基于第二设备的位置可以为该第一设备在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标。该第二设备确定该第一设备基于第二设备的位置之后，可以在向第一设备发送的第一信令中携带该第一设备基于第二设备的位置。

103、第一设备根据第一信令确定第一区域基于第一设备的位置。

第一设备从第二设备接收了第一信令，该第一信令可以包括第一区域基于第二设备的位置和第一设备基于第二设备的位置。该第一区域基于第二设备的位置可以为该第一区域的中心点位于以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标，该坐标可以为(X1,Y1)。该第一设备基于第二设备的位置可以为该第一设备位于以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标，该坐标可以为(X2,Y2)。该第一区域可以为以该第一区域的中心点为圆心，以预设长度为半径的圆，也可以为其他形状，此处不做限制。

该第一设备可以根据该第一区域基于第二设备的位置和第一设备基于第二设备的位置确定该第一区域基于第一设备的位置。具体可以为该第一设备可以根据该第一区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标与第一设备在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标，换算出该第一区域的中心点在以第一设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标。该第一区域的中心点在以第一设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标可以为(X1-X2,Y1-Y2)。

可选的，根据该第一区域基于第二设备的位置和第一设备基于第二设备的位置确定该第一区域基于第一设备的位置的步骤也可以为服务器上执行。该过程可以为第一设备从第二设备接收第一信令之后，将该第一区域基于第二设备的位置和第一设备基于第二设备的位置发送给服务器，该服务器根据上述方法换算出第一区域基于第一设备为位置，并将该第一区域基于第一设备的位置发送给第一设备。

104、第一设备移动至第一区域的位置并在该第一区域的位置执行第一任务。

该第一设备确定第一区域基于第一设备的位置之后，移动至第一区域的位置，并执行第一任务。该第一设备移动至第一区域的路线不限定，可以为直线、弧线或曲线等。该第一任务可以为在第一区域打扫。

本申请实施例一提供了一种控制设备移动的方法，该方法可以控制第一设备移动至第一区域并在该第一区域执行第一任务。该第一设备可以为扫地机器人，该第一任务可以为在第一区域打扫。当用户只希望该扫地机器人在第一区域的位置打扫时，该扫地机器人可以根据该第一信令确定第一区域，在该区域进行打扫，从而可以减少该扫地的机器人的工作量，提高用户对于扫地机器人的用户体验。该扫地机器人通过该第一信令控制，而不限于用户在手机应用上操作，对于各个年龄的用户都适用。

在该第一设备移动至第一区域并在第一区域执行第一任务之后，该第一设备还可以继续移动至第二区域，并在第二区域执行第二任务。因此，本申请实施例二提供了一种控制设备移动的方法，如图2所示，该方法可以包括：

201、第二设备确定第一设备基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置。

该步骤请参照实施例一中的101步骤，此处不再赘述。

202、第二设备向第一设备发送第一信令。

该步骤请参照实施例一中的102步骤，此处不再赘述。

203、第一设备根据第一信令确定第一区域基于第一设备的位置。

该步骤请参照实施例一中的103步骤，此处不再赘述。

204、第一设备移动至第一区域的位置并在该第一区域的位置执行第一任务。

该步骤请参照实施例一中的104步骤，此处不再赘述。

205、第二设备向第一设备发送第二信令。

该第二设备可以向第一设备发送第二信令，该第二信令用于指示该第一设备移动至第二区域，并在第二区域的位置进行打扫。

可以理解的是，在第二设备向第一设备发送第二信令之前，该第二设备可以采集用户发送的第三信息，该第三信息可以为用户发出的声音。该第二设备可以根据第三信息确定用户想要第一设备到第二区域的位置进行打扫。第二设备可以根据该第三信息确定第二区域基于第二设备的位置，该第二区域基于第二设备的位置可以为该第二区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标，该坐标可以为(X3,Y3)。该第二区域可以为以该第二区域的中心点为圆心，以预设长度为半径的圆，也可以是其他形状，此处不做限制。第二设备确定了第二区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标之后，可以将该第二区域的中心点的坐标携带于第二信令中发送给第一设备。

需要说明的是，该第二设备在采集第一信息之后即可采集第三信息，该采集第一信息与采集第三信息的步骤只需间隔一个预先设置的时间间隔即可。第二设备采集到第三信息之后就可向第一设备发送第二信令。示例性的，该预先设置的时间间隔可以为10秒。因此，步骤205与步骤202、步骤203、步骤204并无时间上的先后关系。

206、第一设备根据第一信令和第二信令确定第二区域的位置。

在步骤204中，该第一设备在第一区域执行完第一任务之后停留在该第一区域，第一设备根据第一信令可以确定该第一区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标为(X1,Y1)。即此时，该第一设备在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标为(X1,Y1)。

在步骤205中，第一设备根据第二信令可以确定第二区域的中心点在以第二设备为坐标原点的直角坐标系中的坐标为(X3,Y3)。该第一设备可以确定此时该第二区域的中心点在以第一设备为原点的直角坐标系中的坐标为(X3-X1,Y3-Y1)。

同样，确定第二区域基于第一设备的位置的步骤可以在第一设备上执行，也可以在服务器上执行之后，该服务器再将该第二区域基于第一设备的位置发送给第一设备。

207、第一设备移动至第二区域的位置并在该第二区域的位置执行第二任务。

该第一设备确定第二区域基于第一设备的位置之后，可以移动至第二区域中心点的位置，并在第二区域执行第二任务。该第一设备移动至第二区域的路线不限定，可以为直线、弧线或曲线等。该第二任务可以为在第二区域打扫。

本申请实施例二提供了一种控制设备移动的方法，该方法在第一设备移动至第一区域并在第一区域执行第一任务之后，该第一设备还可以移动至第二区域并在第二区域执行第二任务。同样，该第一设备移动至第二区域并在第二区域执行第二任务之后，该第一设备还可以移动至第三区域并在第三区域执行第三任务……该第二设备可以根据用户的需求向第一设备发送信令，使得第一设备可以连续执行任务，从而可以提高该第一设备的工作效率。

实施例一与实施例二中提供的第一设备可以与第二设备协同交互，共同完成对第一设备移动的控制。这样充分地利用了在家庭场景中智能设备软硬件的能力。在另一些实施方式中，若该第一设备自己本身具备接收用户指令能力时，也可以仅通过该第一设备控制自身的移动。此时，该第一设备相当于将实施例一与实施例二中的第一设备与第二设备的软硬件整合在一体之后形成的一个设备。本申请实施例三提供了一种控制设备移动的方法，在该方法中该第一设备可以独立完成对自身的控制，如图3所示，该方法可以包括：

301、第一设备获取第一信令。

第一设备获取第一信令，该第一信令可以包括用户的音频信息、视频信息等，也可以包括用户通过手机应用或是手环发出的信号指令。示例性的，该第一信令可以为用户发出的声音。例如，该第一信息可以为用户的语音“过来这边打扫一下”。这种情况下，该第一设备和第二设备可以看做一个整体。该第一信令可以指示第一区域基于该第一设备的位置。

可选的，该第一设备自身可以有语音识别功能，该第一设备接收到用户的语音指令之后，可以识别该语音指令，然后根据该语音指令确定用户想要第一设备移动至第一区域。也可是该第一设备采集到该语音指令之后，将该语音指令发送给服务器，该服务器可以为智能语音云服务器。该服务器在识别该语音指令之后，通过对应的信令指示该第一设备移动至第一区域。

可以理解的是，该第一设备也可以预先存储了一些程序指令或语音指令，该第一设备可以预先扫描家庭环境中的位置。当该第一设备收到用户的第一信令时，该第一设备也可以将该用户的第一信令与预先存储的指令相匹配，再从该家庭环境中找到匹配的区域，在该匹配的区域执行相应的任务。示例性的，该第一设备预先存储了“到桌子下打扫”的一条语音指令。该第一设备预先扫描了家庭场景的布局。若收到用户的第一信令为“到桌子下打扫”时，该第一信令与预先存储的语音指令相匹配。该第一设备从预先扫描的家庭场景中找到“桌子”所在的区域，并在该区域执行相应的任务。

302、第一设备根据第一信令确定第一区域的位置。

该第一设备可以根据该第一信令确定第一区域基于该第一设备的位置，该第一区域基于该第一设备的位置可以为该第一区域的中心点在以第一设备为原点的直角坐标系中的坐标。该第一区域可以为以该第一区域的中心点为圆心，以预设长度为半径的圆，也可以为其他形状，此处不做限制。

该第一设备上可以设置麦克风阵列，该麦克风阵列可以根据采集到的用户的语音确定该用户所在的第一区域的坐标。该麦克风阵列中存在多个麦克风，由于用户离每一个麦克风的距离有一些细微的差别，用户的语音到达各个麦克风的时间也会不同。该第一设备可以根据各个麦克风接收音频的时间差确定用户所在的第一区域距离第一设备的位置。该第一设备根据用户声音定位的方法不限定，可以为上述声达时间差法，也可以为波束形成方法等，或是几种方法相结合的方法。

303、第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域执行第一任务。

该第一设备确定第一区域基于第一设备的位置之后，移动至第一区域的位置，并执行第一任务。该第一设备移动至第一区域的路线不限定，可以为直线、弧线或曲线等。该第一任务可以为在第一区域打扫。

本申请实施例三提供了一种控制设备移动的方法，在该方法中该第一设备可以独立完成对自身的控制，可以减少设备之间交互的流程，从而提高第一设备执行任务的效率。

本申请实施例四提供了一种控制设备移动的第一设备40，该第一设备40用于执行实施例一至实施例三中第一设备执行的步骤，如图4所示，该第一设备40可以包括：

获取单元401，用于获取第一信令，第一信令用于指示第一区域基于第二设备的位置，具体可以参照实施例一的102步骤、实施例二的202步骤以及实施例三的301步骤，此处不再赘述。

该获取单元401，还用于从第二设备获取第二信令，第二信令包括第二区域基于第二设备的位置，第二信令用于指示第一设备40移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务，具体可以参照实施例二的205步骤，此处不再赘述。

确定单元402，用于根据第一信令确定第一区域的位置，具体可以参照实施例三的302步骤。还用于根据第一设备40基于第二设备的位置和第一区域基于第二设备的位置确定第一区域基于第一设备40的位置，具体可以参照实施例一的103步骤以及实施例二的203步骤，此处不再赘述。

该确定单元402，还用于根据第一信令和第二信令确定第二区域基于第一设备40的位置，用于根据第一区域基于第二设备的位置和第二区域基于第二设备的位置确定第二区域基于第一设备40的位置，具体可以参照实施例二的206步骤，此处不再赘述。

控制单元403，用于控制第一设备40移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务，具体可以参照实施例一的104步骤、实施例二的204步骤以及实施例三的303步骤。还用于控制第一设备40移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务，具体可以参照实施例二的207步骤。

本申请实施例五提供了一种控制设备移动的第二设备50，如图5所示，该第二设备50用于执行实施例一至实施例三中第二设备执行的步骤，该第二设备50可以包括：

接收单元501，用于接收用户的第一信息，该第一信息用于指示第一区域基于第二设备50位置，具体可以参照实施例一的101步骤以及实施例二的201步骤。

该接收单元501，用于接收用户的第三信息，第三信息用于指示第二区域基于第二设备50的位置。具体可以参照实施例二的205步骤，此处不再赘述。

获取单元502，用于从第一设备获取第二信息，第二信息用于指示第一设备基于第二设备50的位置。具体参照实施例一的102步骤以及实施例二的202步骤，此处不再赘述。

确定单元503，用于确定第一设备基于第二设备50的位置和第一区域基于第二设备50的位置。具体可以参照实施例一的101步骤以及实施例二的201步骤，此处不再赘述。

发送单元504，用于向第一设备发送第一信令，第一信令用于指示第一设备基于第二设备50的位置和第一区域基于第二设备50的位置，第一信令还用于指示第一设备移动至第一区域的位置并在第一区域的位置执行第一任务。具体参照实施例一的102步骤以及实施例二的202步骤，此处不再赘述。

该发送单元504，还用于向第一设备发送第二信令，第二信令用于指示第二区域基于第二设备50的位置，第二信令还用于指示第一设备移动至第二区域的位置并在第二区域的位置执行第二任务。具体可以参照实施例二的205步骤，此处不再赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种控制设备移动的方法及相关设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一设备获取第一信令，所述第一信令用于指示第一区域基于第二设备的位置，所述第一信令还用于指示所述第一设备基于所述第二设备的位置；

所述第一设备根据所述第一信令确定所述第一区域的位置；

所述第一设备移动至所述第一区域的位置并在所述第一区域的位置执行第一任务。

2.根据权利要求1所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第一信令确定所述第一区域的位置包括：

所述第一设备根据所述第一设备基于所述第二设备的位置和所述第一区域基于所述第二设备的位置确定所述第一区域基于所述第一设备的位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第一设备移动至所述第一区域的位置并在所述第一区域的位置执行第一任务之后，所述方法还包括：

所述第一设备移动至第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行第二任务。

4.根据权利要求3所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第一设备移动至第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行第二任务之前，所述方法还包括：

所述第一设备从所述第二设备获取第二信令，所述第二信令包括所述第二区域基于所述第二设备的位置，所述第二信令用于指示所述第一设备移动至所述第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行所述第二任务；

所述第一设备根据所述第一信令和所述第二信令确定所述第二区域基于所述第一设备的位置。

5.根据权利要求4所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第一信令和所述第二信令确定所述第二区域基于所述第一设备的位置包括：

所述第一设备根据所述第一区域基于所述第二设备的位置和所述第二区域基于所述第二设备的位置确定所述第二区域基于所述第一设备的位置。

6.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

第二设备确定第一设备基于所述第二设备的位置和第一区域基于所述第二设备的位置；

所述第二设备向所述第一设备发送第一信令，所述第一信令用于指示所述第一设备基于所述第二设备的位置和所述第一区域基于所述第二设备的位置，所述第一信令还用于指示所述第一设备移动至所述第一区域的位置并在所述第一区域的位置执行第一任务。

7.根据权利要求6所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第二设备确定第一设备基于所述第二设备的位置和第一区域基于所述第二设备的位置之前，所述方法还包括：

所述第二设备接收用户的第一信息，所述第一信息用于指示所述第一区域基于所述第二设备位置。

8.根据权利要求7所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第二设备接收用户的第一信息之后，所述方法还包括：

所述第二设备从所述第一设备获取第二信息，所述第二信息用于指示所述第一设备基于所述第二设备的位置。

9.根据权利要求6至8任意一项所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第二设备向所述第一设备发送第一信令之后，所述方法还包括：

所述第二设备向所述第一设备发送第二信令，所述第二信令用于指示第二区域基于所述第二设备的位置，所述第二信令还用于指示所述第一设备移动至所述第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行第二任务。

10.根据权利要求9所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第二设备向所述第一设备发送第二信令之前，所述方法还包括：

所述第二设备接收用户的第三信息，所述第三信息用于指示所述第二区域基于所述第二设备的位置。

11.一种控制设备移动的第一设备，其特征在于，所述第一设备包括：

获取单元，用于获取第一信令，所述第一信令用于指示第一区域基于第二设备的位置，所述第一信令还用于指示所述第一设备基于所述第二设备的位置；

确定单元，用于根据所述第一信令确定所述第一区域的位置；

控制单元，用于控制所述第一设备移动至所述第一区域的位置并在所述第一区域的位置执行第一任务。

12.根据权利要求11所述的控制设备移动的第一设备，其特征在于，所述第一设备包括：

所述确定单元，还用于根据所述第一设备基于所述第二设备的位置和所述第一区域基于所述第二设备的位置确定所述第一区域基于所述第一设备的位置。

13.根据权利要求11或12所述的控制设备移动的第一设备，其特征在于，所述第一设备包括：

所述控制单元，还用于控制所述第一设备移动至第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行第二任务。

14.根据权利要求13所述的控制设备移动的第一设备，其特征在于，所述第一设备包括：

所述获取单元，还用于从所述第二设备获取第二信令，所述第二信令包括所述第二区域基于所述第二设备的位置，所述第二信令用于指示所述第一设备移动至所述第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行所述第二任务；

所述确定单元，还用于根据所述第一信令和所述第二信令确定所述第二区域基于所述第一设备的位置。

15.根据权利要求14所述的控制设备移动的第一设备，其特征在于，所述第一设备包括：

所述确定单元，还用于根据所述第一区域基于所述第二设备的位置和所述第二区域基于所述第二设备的位置确定所述第二区域基于所述第一设备的位置。

16.一种控制设备移动的第二设备，其特征在于，所述第二设备包括确定单元、发送单元和接收单元；

所述确定单元，用于确定第一设备基于所述第二设备的位置和第一区域基于所述第二设备的位置；

所述发送单元，用于向所述第一设备发送第一信令，所述第一信令用于指示所述第一设备基于所述第二设备的位置和所述第一区域基于所述第二设备的位置，所述第一信令还用于指示所述第一设备移动至所述第一区域的位置并在所述第一区域的位置执行第一任务。

17.根据权利要求16所述的第二设备，其特征在于，所述第二设备还包括：

接收单元，用于接收用户的第一信息，所述第一信息用于指示所述第一区域基于所述第二设备位置。

18.根据权利要求17所述的第二设备，其特征在于，所述第二设备还包括：

获取单元，用于从所述第一设备获取第二信息，所述第二信息用于指示所述第一设备基于所述第二设备的位置。

19.根据权利要求16至18任意一项所述的第二设备，其特征在于，所述第二设备包括：

所述发送单元，还用于向所述第一设备发送第二信令，所述第二信令用于指示第二区域基于所述第二设备的位置，所述第二信令还用于指示所述第一设备移动至所述第二区域的位置并在所述第二区域的位置执行第二任务。

20.根据权利要求19所述的第二设备，其特征在于，所述第二设备包括：

所述接收单元，还用于接收用户的第三信息，所述第三信息用于指示所述第二区域基于所述第二设备的位置。

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