CN109676611A - 多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统，所述方法包括：获取机器人检测到的用户的服务任务；根据服务任务和机器人的服务区域，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作；控制机器人在其服务区域内执行服务操作。本发明实施例提供的技术方案，由各个服务区域的机器人通过接力的方式为用户提供服务，单个机器人无需全程跟随一个用户，减少了机器人单次任务的执行时间，提高机器人的服务效率，同时提升了用户体验。

Description

多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统。

背景技术

随着机器人行业的蓬勃发展，越来越多的机器人被应用到实际的应用场景中，为用户提供服务和帮助。例如，机器人可以将用户引领到用户指定的地点，帮助用户在陌生环境中尽快找到目的地。

但是，机器人在为提供服务过程中依然存在诸多问题。例如，在为用户领路时，机器人需要持续跟进一位用户，直到用户达到目的地，这样导致机器人执行单次任务的耗时较长、效率较低，且为了安全，一般机器人移动速度较为缓慢，这会耽误用户时间或者机器人容易跟丢用户。此外，在领路过程中，存在一些机器人不适合出入的区域，比如电梯、楼梯以及狭小的空间等，这将导致机器人无法顺利地跟随用户，也就无法完成服务任务。

发明内容

本发明实施例提供一种多机器人协同服务方法、装置、控制设备及系统，以解决现有技术中机器人提供服务时执行效率低的问题。

第一方面，本发明一实施例提供了一种多机器人协同服务方法，包括：

获取机器人检测到的用户的服务任务；

根据服务任务和机器人的服务区域，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作；

控制机器人在其服务区域内执行服务操作。

第二方面，本发明一实施例提供了一种多机器人协同服务装置，包括：

获取模块，用于获取机器人检测到的用户的服务任务；

处理模块，用于根据服务任务和机器人的服务区域，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作；

控制模块，用于控制机器人在其服务区域内执行服务操作。

第三方面，本发明一实施例提供了一种机器人控制设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，收发机用于在处理器的控制下接收和发送数据，处理器执行程序时实现上述任一种方法的步骤。

第四方面，本发明一实施例提供了一种机器人，包括如第三方面所示的机器人控制设备。

第五方面，本发明一实施例提供了一种多机器人协同服务系统，包括：多个如第四方面所示的机器人，每个机器人对应一个服务区域，多个机器人之间通过网络进行通信。

第六方面，本发明一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。

本发明实施例提供的技术方案，将用户的服务任务同步给不同服务区域内的机器人，任何一个服务区域内的机器人识别到该用户后，主动为用户提供与服务任务对应的服务操作，在用户进入下一个服务区域后，由下一个服务区域的机器人检测到该用户后，继续为该用户提供与服务任务对应的服务操作，各个服务区域的机器人通过接力的方式为用户提供持续的服务。由于各个机器人只在其对应的服务区域内进行小范围活动并为用户提供服务，因此，单个机器人无需全程跟随同一用户，减少了机器人单次任务的执行时间，提高机器人的服务效率，扩大了机器人服务的覆盖面，提升了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本发明实施例提供的多机器人协同服务方法的应用场景示意图；

图1B为本发明实施例提供的多机器人协同服务方法的另一种应用场景示意图；

图2为本发明一实施例提供的多机器人协同服务方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的多个机器人进行协同服务的应用场景示意图；

图4为本发明一实施例提供的多机器人协同服务装置的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的机器人控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

在具体实践过程中，机器人可以将用户引领到用户指定的地点，帮助用户在陌生环境中尽快找到目的地。但是，机器人在为提供服务过程中依然存在诸多问题。例如，在为用户领路时，机器人需要持续跟进一位用户，直到用户达到目的地，这样导致机器人执行单次任务的耗时较长、效率较低，且为了安全，一般机器人移动速度较为缓慢，这会耽误用户时间或者机器人容易跟丢用户。此外，在领路过程中，存在一些机器人不适合出入的区域，比如电梯、楼梯以及狭小的空间等，这将导致机器人无法顺利地跟随用户，也就无法完成服务任务。

为此，本发明的发明人考虑到，将一个较大的区域分成多个服务区域，一个服务区域内设置至少一个机器人，各机器人在各自对应的服务区域内为用户提供服务。将用户的服务任务同步给所有服务区域的机器人，该任务信息可包括：用户的生物信息以及根据用户需要的服务生成的服务任务，任何一个服务区域内的机器人根据生物信息识别到该用户后，主动为用户提供与其服务任务对应的服务操作；在用户进入下一个服务区域后，由下一个服务区域的机器人在识别到该用户后，继续为该用户提供与其服务任务对应的服务操作，直至完成用户的服务任务。上述各个服务区域的机器人通过接力的方式为用户提供持续的服务，由于各个机器人只在其所属服务区域内进行服务，单个机器人无需全程跟随同一用户，提高机器人的服务效率，且只要服务区域划分合理，机器人就无需进入电梯、楼梯等难以通过的区域，保证服务任务的顺利完成。

在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。

首先参考图1A，其为本发明实施例提供的多机器人协同服务方法的应用场景示意图。图1A中，各个机器人11在各自的服务区域内活动，并为出现在各自所在服务区域内的需要帮助的用户10提供服务。机器人11和服务器12之间通过网络进行通信连接，该网络可以为局域网、广域网等，各服务区域的机器人11可通过服务器12将用户的任务信息同步给其它服务区域内的机器人11。当用户10进入到任一机器人11所在服务区域内时，该机器人11在检测到用户10后，从服务器12同步的任务信息中获取与用户10的生物信息匹配的服务任务，进而根据该任务信息中的服务任务以及该机器人11所在服务区域，执行相应的服务操作，为用户10提供相应的服务。

参考图1B，其为本发明实施例提供的多机器人协同服务方法的另一种应用场景示意图。图1B中，各个机器人11在各自的服务区域内活动，并为出现在各自所在服务区域内的需要帮助的用户10提供服务。各个机器人11之间通过网络直接进行通信，该网络可以为局域网、广域网等，各机器人11通过网络将用户10的任务信息同步给其它服务区域内的机器人11。当用户10进入到任一机器人11所在服务区域内时，该机器人11在检测到用户10后，采集用户10的生物信息，从同步的任务信息中获取与用户的生物信息匹配的任务信息，进而根据该任务信息中的服务任务以及该机器人11所在服务区域，执行相应的服务操作，为用户10提供相应的服务。

下面结合图1A、图1B所示的应用场景，对本发明实施例提供的技术方案进行说明。

参考图2，本发明实施例提供一种多机器人协同服务方法，包括以下步骤：

S201、获取机器人检测到的用户的服务任务。

具体实施时，机器人不间断地在其对应的服务区域内进行检测，一旦检测到有用户存在，识别该用户并获取与该用户对应的服务任务。具体地，机器人可通过红外传感器或摄像头等设备检测周围是否存在用户，也可以通过声音传感器检测周围是否有用户，机器人在检测到用户后，采集用户的生物信息，以通过采集的生物信息识别用户。

本实施例中，用户的生物信息包括但不限于以下至少一种信息：人脸信息、虹膜信息、声纹信息、步态信息等。具体实施时，可通过机器人内部集成的人脸识别装置、虹膜识别装置、声纹识别装置、动作采集装置等设备采集用户的生物信息。

当用户首次使用机器人时，机器人还没有获取到该用户的任何信息，此时，可通过以下方式获取机器人检测到的用户的服务任务：根据机器人检测到的用户的输入信息，生成用户的服务任务。其中，输入信息可以是语音信息或文字信息等各种类型的信息。然后，获取机器人检测到的用户的生物信息，将用户的任务信息同步给其它机器人，该任务信息包括用户的生物信息和服务任务。即，由首次为用户提供服务的机器人创建该用户的任务信息，并将任务信息同步给其它机器人。

例如，用户询问机器人“洗手间在哪里”，然后，机器人根据用户输入的信息生成用户对应的服务任务“寻找洗手间”，同时采集用户的人脸图像，将生成的服务任务和采集的人脸图像作为该用户的任务信息同步给其它机器人。

具体实施时，用户还可以通过其使用的移动终端创建任务信息，并将创建的任务信息发送给服务器，该移动终端内安装有与服务器进行交互的应用程序。例如，用户打开应用程序后，可通过语音或文字的方式输入“洗手间在哪里”，然后，应用程序根据用户输入的信息生成用户对应的服务任务“寻找洗手间”，并通过移动终端采集用户的人脸图像，将生成的服务任务和采集的人脸图像作为用户的任务信息发送给服务器，由服务器将该用户的任务信息同步给所有服务区域内的机器人，任一服务区域的机器人识别到该用户后，将为用户提供去往最近洗手间的路线。

本实施例中，各服务区域的机器人之间可通过服务器同步任务信息。服务器在接收到某一用户的任务信息后，立即将该任务信息发送给所有服务区域的机器人，以使各个机器人都能够在该用户进入各个机器人对应的服务区域后，识别该用户，并为该用户提供与服务信息中的服务任务相应的服务。

本实施例中，各服务区域的机器人之间还可以通过P2P(peer-to-peer，点对点技术)的传输方式同步任务信息，例如可通过蓝牙或MESH(无线网格网络)等方式同步任务信息。

在同步完用户的任务信息后，当该用户进入到其它服务区域时，其它服务区域内的机器人可通过以下方式获取用户的服务任务：获取机器人检测到的用户的生物信息，从同步的任务信息中获取与该用户的生物信息匹配的目标任务信息，从目标任务信息中获取该用户的服务任务。

S202、根据服务任务和机器人的服务区域，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。

S203、控制机器人在其服务区域内执行服务操作。

本实施例中，各个机器人仅在各自对应的服务区域内向用户提供服务，因此，在执行同一用户的同一服务任务时，各个机器人可结合其所在的服务区域的位置信息确定服务操作。各个机器人可通过以下至少一种方式执行服务操作：显示文字、显示图片、播放视频、语音播报、执行服务操作对应的动作或移动导航的方式。

以图3所示的场景为例，用户31首先进入机器人301对应的服务区域，用户31询问机器人301：“洗手间怎么去”，机器人301根据机器人301当前所在位置，确定去往最近的洗手间的路线，并通过语音播报的方式向用户输出反馈信息“向前走30米左转，就可以到达最近的洗手间”，进一步地，机器人301还可以引领用户31向前行走一段距离，但机器人301不会离开其对应的服务区域；与此同时，机器人301生成“寻找洗手间”的服务任务，并将服务任务“寻找洗手间”和该用户31的生物信息作为该用户31的任务信息同步给其它机器人(包括图3所示的机器人302、机器人303、机器人304)。用户31在机器人301的指引下向前行走，服务完用户31后，机器人301可以返回指定点或在原地待机，等待检测到下一位用户后，为下一位用户提供相应的服务。当用户31进入机器人302对应的服务区域时，机器人302检测到用户31后，采集用户31的生物信息，根据用户31的生物信息从机器人301同步的用户31的任务信息中获取用户31的服务任务，确定用户31的服务任务为“寻找洗手间”，然后，机器人302根据机器人302当前所在位置确定去往最近的洗手间的路线，并通过语音播报的方式向提醒用户31“左转后十米就即到达最近的洗手间”。当用户31进入机器人304所属服务区域时，机器人304检测到用户31后，采集用户31的生物信息，根据用户31的生物信息确定用户31的服务任务为“寻找洗手间”，然后，机器人304根据机器人304当前所在位置确定用户已经到达洗手间，此时可通过语音播报的方式提醒用户31“您已到达洗手间”。

本发明实施例的多机器人协同服务方法，将用户的任务信息同步给不同服务区域内的机器人，任何一个服务区域内的机器人根据生物信息识别到该用户后，主动为用户提供与服务任务对应的服务，在用户进入下一个服务区域后，由下一个服务区域的机器人检测到该用户后，继续为该用户提供与服务任务对应的服务，各个服务区域的机器人通过接力的方式为用户提供持续的服务。由于各个机器人只在其所对应的服务区域内进行小范围活动并为用户提供服务，因此，单个机器人无需全程跟随同一用户，减少了机器人单次任务的执行时间，提高机器人的服务效率、扩大了机器人服务的覆盖面。此外，本发明实施例的多机器人协同服务方法，利用计算机视觉技术等方式主动检测用户并采集用户的生物信息，做到用户从机器人身旁路过时，主动为用户提供服务，而不需要让用户走到机器人面前来之后才能进行服务，提升了用户的使用体验。

此外，本发明实施例的多机器人协同服务方法，通过各服务区域的机器人的接力服务方式，解决了机器人无法进入电梯、楼梯等区域以及无法通过狭小空间的问题，保证服务任务的顺利完成、扩大了机器人服务的覆盖面。例如，用户进入酒店大堂后，询问一号机器人807号房间怎么走，一号机器人生成“寻找807号房间”的服务任务，并采集用户的生物信息，将服务任务“寻找807号房间”和该用户的生物信息作为该用户的任务信息同步给该酒店内的其他机器人，一号机器人将用户引领到电梯口后，呼叫电梯去八层，在用户进入电梯后，一号机器人可以继续为一层的其他用户提供服务；当用户到达酒店八层后，八层楼道内的二号机器人检测到该用户后，采集用户的生物信息，根据用户的生物信息从一号机器人同步的任务信息中获取该用户的服务任务，确定该用户的服务任务为“寻找807号房间”，然后，二号机器人根据二号机器人当前所在位置确定去往807号房间的路线，并通过语音播报的方式向告知用户行走路线，或者引领用户前往807号房间。

基于上述任一实施例的方法，进一步地，机器人同步的信息还包括任务执行状况。相应地，在步骤S202之后，本发明实施例的方法还包括如下步骤：根据服务操作，生成服务任务对应的任务执行状况，将生成的任务执行状况同步给其它机器人。

本实施例中，任务执行状况可以是根据机器人已经为用户提供的服务操作确定的服务任务的进度。例如，当服务任务为导航类服务时，任务执行状况可以是用户经过的区域；当服务任务可分为多个阶段的子任务时，任务执行状况可以是已执行的子任务或子任务的执行状况。

具体实施时，机器人在确定了需要执行的服务操作后，根据确定的服务操作，生成服务任务对应的任务执行状况，将生成的任务执行状况同步给其它机器人。机器人在收到同步的任务执行状况后，可选择覆盖原有的任务执行状况，即仅保存最近一次的任务执行状况，以降低数据存储量；机器人也可以选择保存服务任务对应的历次任务执行状况，以便根据历次任务执行状况为用户提供更好的服务体验。在存储任务执行状况时，具体采用上述何种方式，可根据实际应用场景以及服务任务的类型等因素确定，本实施例不作限定。

进一步地，在步骤S202之前，本发明实施例的方法还包括以下步骤：从同步的任务执行状况中获取与服务任务对应的任务执行状况。

相应地，步骤S202具体包括：根据服务任务、机器人的服务区域和与服务任务对应的任务执行状况，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。具体实施时，可根据服务任务、机器人的服务区域和与服务任务对应的最近一次任务执行状况，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作；或者，根据服务任务、机器人的服务区域和与服务任务对应的历次任务执行状况，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。

通过同步服务任务的任务执行状况，使得各个机器人能够获知服务任务最新的执行进度，从而更好地为用户提供服务。

例如，当服务任务为导航类服务时，如图3所示，用户31首先进入机器人301对应的服务区域，用户31询问机器人301：“洗手间怎么去”，机器人301根据机器人301当前所在位置，确定去往最近的洗手间的路线，并通过语音播报的方式向用户输出反馈信息“向前走30米左转，就可以到达最近的洗手间”，与此同时，机器人301生成“寻找洗手间”的服务任务，同时生成任务执行状况，该任务执行状况可以是：用户31已经过机器人301所属服务区域，将用户31的服务任务“寻找洗手间”、生物信息和任务执行状况同步给其它机器人(包括图3所示的机器人302、机器人303、机器人304)。当用户31进入机器人302对应的服务区域时，机器人302检测到用户31后，采集用户31的生物信息，根据用户31的生物信息，从机器人301同步的用户31的任务信息中获取用户31的服务任务，确定用户31的服务任务为“寻找洗手间”，然后，机器人302根据其当前所在位置确定去往最近的洗手间的路线，并结合机器人301同步的任务执行状况可确定语音播报的内容为：“左转后十米就即到达最近的洗手间”，同时，可确定“寻找洗手间”的任务执行状况是：用户31已经过机器人302所属服务区域，将该任务执行状况同步给其它机器人。当用户31进入机器人303对应的服务区域时，机器人303检测到用户31后，采集用户31的生物信息，根据用户31的生物信息从同步的用户31的任务信息中获取用户31的服务任务，确定用户31的服务任务为“寻找洗手间”，然后，机器人303根据其当前所在位置确定去往最近的洗手间的路线，且获取到该任务信息对应的任务执行状况是：用户31已经过机器人302所属服务区域，结合任务执行状况可确定语音播报的内容为：“您已经走错了，请掉头右转，直行十米就即到达最近的洗手间”。如果没有记录并同步之前机器人的任务执行状况的话，机器人303可能就无法确定用户31是从哪个方向进入机器人303所在服务区域的，也就无法生成“您已经走错了，请掉头右转”这类更加精准的引导语句，因此，机器人在用户领路时，可根据任务执行状况记录用户的行走路线，基于用户的行走路线，机器人可输出更加精准的引导语句。

例如，当服务任务可分为多个阶段的子任务时，可同步各个子任务的任务执行状况。例如，用户需要办理的业务H可分为子业务H1和子业务H2，且用户需要到办公楼内不同的楼层办理各个子任务。在用户通过一层的机器人创建好任务信息后，一层的机器人将任务信息同步给其他楼层的机器人，此时，也可以同步该服务任务的任务执行状况为未办理任何业务，然后一层的机器人按照业务顺序，指引用户去二层办理子业务H1。用户到达二层后，二层的机器人检测到用户后，采集用户的生物信息，根据用户的生物信息从同步的任务信息中查找到用户的服务任务为办理业务H，任务执行状况为未办理任何业务，则二层的机器人将用户指引到办理子业务H1的房间，并在用户进入办理子业务H1的房间后，生成新的任务执行状况：已办理子业务H1，将新的任务执行状况同步给其它机器人，当用户办理好子业务H1后，二层的机器人指引用户去四层办理子业务H2。用户到达四层后，四层的机器人检测到用户后，采集用户的生物信息，根据用户的生物信息从同步的任务信息中查找到用户的服务任务为办理业务H，任务执行状况为已办理子业务H1，则四层的机器人将用户指引到办理子业务H2的房间，并在用户进入办理子业务H2的房间后，生成新的任务执行状况：已办理子业务H2，将新生成的任务信息同步给其它机器人，当用户办理好子业务H2后，四层的机器人检测到用户后，可提示用户已办理好业务H。假如，用户在办理完子业务H1后走到了三层，三层的机器人检测到用户后，采集用户的生物信息，根据用户的生物信息从同步的任务信息中查找到用户的服务任务为办理业务H，且最近一次的任务执行状况为已办理子业务H1，则三层的机器人就可以指引用户去四层办理子业务H2。

基于上述任一实施例的方法，在确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作时，还可以结合附加信息确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。具体地，可根据服务任务、机器人的服务区域和附加信息，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作；或者，根据服务任务、机器人的服务区域、任务执行状况和附加信息，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。

本实施例中，附加信息包括以下至少一种信息：时间信息、天气信息和本地物业信息。

例如，用户的服务任务为“找店铺A”，如果超过一定时间后，“找店铺A”的任务还没有结束，则机器人在检测到该用户后，可向用户输出提示信息“您还需要去店铺A吗”，如果用户回复“不需要了”，则表示“找店铺A”的服务任务结束；如果用户回复“需要”，则机器人继续执行“找店铺A”的服务任务。

例如，用户的服务任务为“找伞”，机器人获取到服务任务“找伞”生成时正在下雨，而此时雨已经停了，则机器人在检测到该用户后，可向用户输出提示信息“现在不下雨了，可以不用找伞了”，如果用户回复“好的，我不需要伞了”，则表示“找伞”的服务任务结束；如果用户回复“我还要买伞”，则机器人继续执行“找伞”的服务任务。

例如，用户的服务任务为“寻找洗手间”，机器人获取到本楼层的洗手间正在维修，则可向用户输出提示信息“本楼层的洗手间正在维修，您可以去二楼的洗手间”。

基于上述任一实施例的方法，进一步地，本发明实施例的方法还包括以下步骤：在确定服务任务结束后，删除服务任务对应的所有信息，将服务任务对应的服务任务结束消息同步给其它机器人。其中，服务任务对应的所有信息包括与该服务任务有关的所有信息，例如：任务信息、任务执行状况等。

相应地，其它机器人在接收到服务任务对应的服务任务结束消息后，删除服务任务对应的所有信息。

具体实施时，当满足以下至少一个条件时，可确定服务任务结束：

(1)若判断服务任务已完成，则确定服务任务结束。

例如，用户的服务任务为“寻找洗手间”，当洗手间周围的机器人检测到该用户已经到达洗手间时，该机器人会输出“您已到达洗手间”类似表示完成服务的语音，此时，表示该用户的服务任务已经完成，该机器人删除服务任务“寻找洗手间”对应的所有信息，并将该服务任务对应的服务任务结束消息同步给其它机器人。

(2)若当前时刻与生成服务任务的时刻之间的时间长度超过预设时长，则确定服务任务结束。

本实施例中，预设时长可根据实际应用场景进行设置。假设预设时长为1小时，如果生成服务任务后1小时，检测到该服务任务还没有完成，则确定服务任务结束。

例如，用户进入商场后登记的服务任务是“寻找店铺A”，但是，用户登记完服务任务后就离开了商场，假设预设时长为1小时，则生成服务任务“寻找店铺A”后1小时，检测到服务任务“寻找店铺A”还没有完成，则确定“寻找店铺A”的服务任务结束。又或者，用户登记完服务任务“寻找店铺A”后，又不想去店铺A了，在生成服务任务“寻找店铺A”后1小时，检测到服务任务“寻找店铺A”还没有完成，则确定“寻找店铺A”的服务任务结束。

具体实施时，可指定由一个机器人来检测用户的服务任务是否超时，例如，可指定由创建该服务任务的机器人来检测用户的服务任务是否超时，当检测到用户的服务任务超时后，删除该用户的服务任务对应的所有信息，并将该服务任务对应的服务任务结束消息同步给其它机器人。

具体实施时，如果机器人之间通过服务器同步服务任务对应的信息，还可以由服务器来检测用户的服务任务是否超时，当检测到用户的服务任务超时后，删除服务器中存储的该服务任务对应的所有信息，并将该服务任务对应的服务任务结束消息同步给所有服务区域的机器人。

(3)若接收到服务任务对应的结束任务指令，则确定所述服务任务结束。

具体实施时，结束任务指令可以是用户通过机器人直接输入的。用户可通过语音的方式输入结束任务指令。例如，用户登记的服务任务是“寻找店铺A”，机器人确定用户的服务任务为“寻找店铺A”后，提醒用户去往店铺A的路线，此时，如果用户给出“我不想去店铺A”等类似语义的表述时，可以确定用户输入了“寻找店铺A”对应的结束任务指令。具体地，机器人可通过语义识别判断用户输入的语音是否为结束任务指令，语义识别为现有技术，不再赘述。

具体实施时，用户还可以通过其使用的移动终端来结束任务。如果用户是通过移动终端创建的任务信息，则用户可以直接通过移动终端查找到该条任务信息，并点击该任务信息对应的结束任务键，来输入结束任务指令，移动终端将该任务信息的结束任务指令发送给服务器，服务器将该任务信息的结束任务指令同步给区域内的所有机器人，各个机器人在收到服务器发送的任务信息对应的任务结束消息后，删除机器人中存储的任务信息。如果用户不是通过移动终端创建的任务信息，可通过移动终端向服务器发送获取任务信息的请求，服务器获取任务信息的请求将该用户对应的所有任务信息反馈给移动终端，移动终端显示接收到的任务信息，用户通过点击任务信息对应的结束任务键来输入结束任务指令，移动终端将该任务信息的结束任务指令发送给服务器，服务器将该任务信息的结束任务指令同步给区域内的所有机器人，各个机器人在收到服务器发送的任务信息对应的任务结束消息后，删除机器人中存储的任务信息。

如图4所示，基于与上述多机器人协同服务方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种多机器人协同服务装置40，其中，多机器人中的每个机器人对应一个服务区域，多机器人协同服务装置40包括：获取模块401、处理模块402以及控制模块403。

获取模块401，用于获取机器人检测到的用户的服务任务。

处理模块402，用于根据服务任务和机器人的服务区域，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。

控制模块403，用于控制机器人在其服务区域内执行服务操作。

进一步地，获取模块401具体用于：根据机器人检测到的用户的输入信息，生成用户的服务任务。

相应地，本发明实施例的多机器人协同服务装置40还包括任务创建模块，用于：获取机器人检测到的用户的生物信息；将用户的任务信息同步给多机器人中的其它机器人，任务信息包括用户的生物信息和服务任务。

基于上述任一实施例，获取模块401具体用于：获取机器人检测到的用户的生物信息；从同步的任务信息中获取与用户的生物信息匹配的目标任务信息，任务信息包括用户的生物信息和服务任务；从目标任务信息中获取用户的服务任务。

基于上述任一实施例，本发明实施例的多机器人协同服务装置40还包括执行状况确定模块，用于：根据服务操作，生成服务任务对应的任务执行状况，将生成的任务执行状况同步给多机器人中的其它机器人。

基于上述任一实施例，本发明实施例的多机器人协同服务装置40还包括执行状况获取模块，用于：从同步的任务执行状况中获取与服务任务对应的任务执行状况。

相应地，处理模块402具体用于：根据服务任务、机器人的服务区域和与服务任务对应的任务执行状况，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作。

基于上述任一实施例，处理模块402具体用于：根据服务任务、机器人的服务区域和附加信息，确定机器人在其服务区域内对用户的服务操作，附加信息包括以下至少一种信息：时间信息、天气信息和本地物业信息。

基于上述任一实施例，本发明实施例的多机器人协同服务装置40还包括任务删除模块，用于：在确定服务任务结束后，删除服务任务对应的所有信息，将服务任务对应的服务任务结束消息同步给多机器人中的其它机器人。

基于上述任一实施例，任务删除模块还用于：在接收到服务任务对应的服务任务结束消息后，删除服务任务对应的所有信息。

基于上述任一实施例，本发明实施例的多机器人协同服务装置40还包括任务结束判断模块，用于：若判断服务任务已完成，则确定服务任务结束；或，若当前时刻与生成服务任务的时刻之间的时间长度超过预设时长，则确定服务任务结束；或，若接收到服务任务对应的结束任务指令，则确定服务任务结束。

本发明实施例提的多机器人协同服务装置与上述多机器人协同服务方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述多机器人协同服务方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机器人控制设备，如图5所示，机器人控制设备50可以包括处理器501、存储器502和收发机503。收发机503用于在处理器501的控制下接收和发送数据。

存储器502可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储多机器人协同服务方法的程序。

处理器501可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)处理器通过调用存储器存储的程序指令，按照获得的程序指令实现上述任一实施例中的多机器人协同服务方法。

基于与上述多机器人协同服务方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机器人，包括如图5所示的机器人控制设备50。

本发明实施例的机器人还可以包括但不限于以下至少一种设备：人脸识别装置、虹膜识别装置、声纹识别装置、动作采集装置等，以采集用户的生物信息。该机器人还可以是可移动的机器人，以便为用户领路。

基于与上述多机器人协同服务方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种多机器人协同服务系统，包括多个机器人，该多机器人协同服务系统中的一个机器人对应一个服务区域，多个机器人之间通过网络进行通信，以便同步服务任务对应的相关信息。其中，各个机器人在各自的服务区域内活动，并为出现在各自所在服务区域内的用户提供服务。该多机器人协同服务系统中的机器人可以是本发明实施例中的包括机器人控制设备50的机器人。

具体实施时，多机器人协同服务系统中的各个机器人之间可通过服务器同步服务任务对应的相关信息。服务器用于接收任一机器人发送的服务任务对应的相关信息，并将服务任务对应的相关信息同步给其它机器人。各个机器人和服务器之间通过网络进行通信连接，该网络可以为局域网、广域网等。

具体实施时，多机器人协同服务系统中的各个机器人之间还可以通过P2P(peer-to-peer，点对点技术)的传输方式同步服务任务对应的相关信息，例如可通过蓝牙或MESH(无线网格网络)等方式同步服务任务对应的相关信息。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述电子设备所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述多机器人协同服务方法的程序。

上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明实施例的方法，不应理解为对本发明实施例的限制。本技术领域的技术人员可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多机器人协同服务方法，其特征在于，所述多机器人中的每个机器人对应一个服务区域，所述方法包括：

获取机器人检测到的用户的服务任务；

根据所述服务任务和所述机器人的服务区域，确定所述机器人在其服务区域内对所述用户的服务操作；

控制所述机器人在其服务区域内执行所述服务操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人检测到的用户的服务任务，包括：

根据机器人检测到的用户的输入信息，生成所述用户的服务任务；

所述方法还包括：

获取机器人检测到的所述用户的生物信息；

将所述用户的任务信息同步给所述多机器人中的其它机器人，所述任务信息包括所述用户的生物信息和服务任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人检测到的用户的服务任务，包括：

获取机器人检测到的用户的生物信息；

从同步的任务信息中获取与所述用户的生物信息匹配的目标任务信息，所述任务信息包括所述用户的生物信息和服务任务；

从所述目标任务信息中获取所述用户的服务任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述服务操作，生成所述服务任务对应的任务执行状况，将生成的任务执行状况同步给所述多机器人中的其它机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

从同步的任务执行状况中获取与所述服务任务对应的任务执行状况；

所述根据所述服务任务和所述机器人的服务区域，确定所述机器人在其服务区域内对所述用户的服务操作，包括：

根据所述服务任务、所述机器人的服务区域和与所述服务任务对应的任务执行状况，确定所述机器人在其服务区域内对所述用户的服务操作。

6.一种多机器人协同服务装置，其特征在于，所述多机器人中的每个机器人对应一个服务区域，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人检测到的用户的服务任务；

处理模块，用于根据所述服务任务和所述机器人的服务区域，确定所述机器人在其服务区域内对所述用户的服务操作；

控制模块，用于控制所述机器人在其服务区域内执行所述服务操作。

7.一种机器人控制设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述收发机用于在所述处理器的控制下接收和发送数据，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求7所述的机器人控制设备。

9.一种多机器人协同服务系统，其特征在于，包括：多个如权利要求8所述的机器人，每个所述机器人对应一个服务区域，多个所述机器人之间通过网络进行通信。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。